从车祸分析的角度来看特斯拉的刹车门

赫然

特斯拉这个热点如论如何要蹭一蹭的啦！
" \7 ?+ h# j0 c; q) \' L6 c5 T
* `. ~& k5 y% ?1 d4 v: w2 d尤其是看到司机这样搞化工这种八竿子打不着的工程师也跳了出来。。。
% |' d' }) q& r, {
' H2 w) Q8 w+ S& L6 _1 K% o7 V6 j看大家讨论了半天，俺觉得需要跳出来正本清源一下了。

( u/ ~& x2 O. Y5 u6 l首先是刹车门的根本问题是是什么？是油缸压力么？是数据结构么？

都不是！！！
: |& H) ^* T1 l- q; B4 A8 ?6 _/ v# V
这个事件最应该关注的是：特斯拉的防撞系统为什么没有防止碰撞？？？

我们先来看故事：

根据数据，在车速116的时候，车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar。( E( I2 E1 C, k0 V# U) ?
0 {8 w9 N$ y9 P& L' g这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar，成年男性坐姿用体重撑起来能达到100bar。9 n5 a7 [% C2 `4 G" q. L
我们看到第一次踩刹车一秒钟车速从116降到了109.5。
: p! {0 W) r0 M8 \3 B这不是刹车失灵是什么？+ L! s7 U+ K& l4 O, {' K1 Q0 Q
第二次踩刹车的力18.3-40.2bar，第一次刹车没反应，司机应该是急了，这次的力大了很多，坐姿腿部力量的极限40bar。7 Q) v' @" x5 q5 N8 E# y9 M
然而一秒的刹车车速仅从109.5降到了94。1 q: P) z6 y4 v8 o$ V" k7 c/ U
可以想象司机的绝望。按照这一秒平均时速100km/h来算，车已经开出了30米。加上上一次一秒的刹车也要三十米以上。
刹车距离超过六十米，两次刹车，车速仅从116降到94km/h。这谁心脏受得了，生死时速啊！
6 ?# N" \; p: N* w6 B第三次刹车41.4-92.7bar，司机大爷应该是疯了，站起来踩的，踩到了92.7bar！这力量我们做实验的时候要站起来，屁股离开座位。8 m8 k9 s( K. A# o
4 i7 }# |; Q, s- w- l然而，数据显示从6:14分25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，又是漫长的一秒钟！站起来踩终于降了点。
大爷要始第四次最后发力了，数据显示26秒43到27秒45，大爷踩刹车的力从86.1-130.8。大爷就是大爷，已经玩命了，踩到这可怕的130.8，大爷是魂都吓出来了吧。
可惜速度仅仅降到了48.5，终于发生了事故！
* g* @/ k+ Q$ ]' {3 H看数据，从22秒36到发生事故的27秒45，大爷四次拼命踩刹车，看来是真的怕死 一家老小都在他的脚上啊。
8 W: {- b9 a$ I9 {6 B6 P这惊魂四秒里车辆行驶了110米左右，116降到48.5，刹车距离110米，特斯拉这刹车距离，不知道各位看官觉得咋样？算不算刹车失灵？/ ^0 \: }3 D" H# m4 a- ~( V; U" h
最后，大爷踩刹车踩到130.8bar这也是人体工程学奇迹，丰田实验室也没踩出来这么高的数据。强度设计都是按照80bar，有的车型超过了刹车会踩掉的，哈哈

+ [# o% I" ~! m- y  W' d
去掉感情色彩的描述。。。。工程师不关心大爷还是大娘。。。
' X( H3 B& [& j( a
8 C# ^7 \  K0 Y: \9 q第一次：一秒钟车速从116降到了109.5。
% |. w+ N9 @$ B5 |第二次：一秒钟车速从109.5降到了94。
第三次：25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，
7 P4 V1 ], e0 W0 O7 z第四次：26秒43到27秒45，车速从74降到了48.5
5 W& m/ B0 @! L5 v然后碰撞
  P# `8 n9 J- i6 }, `  y! @
7 o" l( [6 _/ n/ L" t( V现在请大家拿出高中物理教科书，翻到加速度一章。。。。
算一算这个减速度喽。。。

% V8 q) S# |) |: \* B6 `看了那么多分析，居然没有一个人算过刹车速率的。。。。
* K4 A" N( h( [* d# M3 a; l3 z俺来：
第一次：0.18 g
第二次：0.44 g
5 ]0 J6 E% A5 y9 N3 r* R第三次：0.61 g
第四次：0.69 g
8 G0 E* l% R& W7 K* Q2 Q
/ ?  y% c8 h2 Y1 z. t. O这些数字代表什么呢？当年俺在西西河讲过滴。。。这些是刹车的减速度。这个加速度的受到刹车力度的影响，轮胎类型品质的影响，等等等等。其最高上限是地面有效的摩擦力。不同的道路状况有效摩擦力是不同的。新铺的路面会比长时间使用过的更有摩擦力。湿的路面很多情况下，摩擦力会下降。

一般情况下，干的柏油路的摩擦力是在0.7到0.8之间。考虑到最后一次刹车时ABS已经启动，0.69 估计就是可以达到的最高摩擦了。 从上面的数据来看，后面两次基本是刹车到头了。 第二次0.44 g是相当于一个猛烈的刹车。第一次的刹车，0.18 g是相当于一般平时看到交通灯时候的刹车。这样大家有个感性认识。从这些数据来看呢，虽然0.69g的最高减速有点低，不排除轮胎比较光滑，当时地面是湿的，或者路面比较光滑这些情况。总体而言，刹车本身好似工作是基本正常的。没有出现刹车到底，只有0.2g减速这种问题。

! ^% W& [' X9 g( \2 ]$ A! V5 n% o所以，这个刹车门看来主要问题不在刹车。

那问题在哪儿呢？

) {4 \' c7 B2 B/ C5 o( f现在请大家再次拿出中学物理课本，这次要看加速度和距离这一章。
; ^2 U5 e& A" w0 O; g( d我们来算算这几次刹车中的行驶距离：
第一次：31.3 m
第二次：28.3 m
% v) I; B! ]+ Z/ _第三次：21.8 m
: z# ]# e; Z! q$ I0 q4 d. S: |" s第四次：17.9 m
- G- |( G  {9 i3 r- A' L
+ c, ^2 K% P$ R4 a# a. T& f那把一辆行驶在116 km/h的车停下来，需要多少距离呢？
' o) R$ X1 \6 y& S, }: h' g5 J再次请出中学物理课本：如果减速度湿0.69g的话，需要76.7m。

; o( E7 w+ h, z9 R我们再列个表， 各次刹车开始时的速度和离碰撞点的距离：
) R+ k' H$ O8 w$ k6 T& W- t第一次：116 km/h        99.3 m
8 L) x  F, d  ]2 }第二次：109.5 km/h        68.0 m
第三次：94 km/h        39.7 m
4 G1 o, K$ W0 G- P" d第四次：74 km/h        17.9 m
: z, t( S1 A- L0 x# E8 y
, R% S5 U0 T! r; A9 S那刹车所需要的距离是：
第一次：116 km/h        76.7m       
第二次：109.5 km/h        68.3 m
7 T$ N/ e& l5 \8 ?# n$ F: r第三次：94 km/h        50.4 m
# ^' t3 [  V1 Z: t7 _2 G9 [! M% y第四次：74 km/h        31.2 m

$ w( f( t, E& Z' M* [% M7 b对比一下，看明白了吧。。。。
% `& T6 X) \. U. ^6 c& [对于司机而言，第一次刹车的时候就要一踩到底了。一秒钟以后，距离就相当紧张了。后面两次是根本没有机会刹住了。
: e4 J. s" j3 a' N$ J( ~
% @- w- Y9 K/ l; @( K% R( |回头来看，特斯拉在干嘛？据网上说（原始数据俺是没有看到过。。。）， 第一次到第三次，啥都没干。。。第四次的时候，其实干啥也来不及了。。。这个和“是的，首相”里的的四件套好似一样样的。。。。
$ E( a0 N$ H5 v" H1 x. m0 [  L3 A4 S
这里问题就来了，特斯拉作为一个TMD这么高科技的企业，雇了辣么多工程师，还不会在中学课本里翻翻，让汽车在六七十米的时候直接急刹车？这才是避免碰撞事故的唯一手段呀。
) s& B" }2 p5 k& Y' w
$ H9 [4 s1 }4 b/ ^# ?特斯拉这个事故的关键点应该在这里。。。。是什么让特斯拉防不住这样简单的情况？
, m! p$ i; k& K9 I1 u
由于高尚的知识产权保护，俺也不知道特斯拉的防撞逻辑是啥样的。从而也不能告诉大家到底特斯拉为什么没有在六七十米急刹车。只能怀疑特斯拉估计是不知道障碍物的距离的。
7 N1 q9 }! Q" X: ?7 s! _

沉宝

想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。

2 n$ O+ l( }# X% n% f. n# [  s$ n

车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar……
1 v& z7 ]/ c' X8 }这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar……

1 p- u3 s1 u  @4 q这段时间很可能制动主缸压力小于司机脚踩刹车的压力（电子助力系统反方向起作用），因为特斯拉没有判断出潜在的危机，想保留更多的能量以供回收，而不是转换成热量消散掉。
7 W6 k: A, X, X; v

赫然

沉宝 发表于 2021-4-23 15:07
; w3 J0 `! Q& E5 \/ p想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。

你讲的这个有道理的。
* S  B) o" z1 |2 k5 C% k
等特斯拉的解释吧，刹车踏板有传感器的，看中间延迟了多少。

雨楼

! F# i# \$ G" k$ x5 D* R引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
但看ABS介入时的油压就知道40bar那个差远了。车上常见的保险 10A， 15A，反推15A的电流，也能有150bar了。
6 G! k, ~. O  a# I; {5 h! l
# i3 k9 ?3 E" x1 y9 OSupporting force up to 6.2 kN
$ V: q8 |+ H. Z2 ?* |2 O' A* OVoltage range 9.8 – 16 V
' y! c/ k( S6 @(main operation range)
! v" C. k! U6 |: r/ PRequired space equal to 8 + 9‘‘
vacuum brake booster
Weight 4.4 – 4.8 kg
Power consumption < 1 A per 10 bar
; k& A9 M! h2 u: F' e, B(at comfort pedal application)
Motor power up to 450 W mechanical
% k/ U/ u: R4 e6 k. A5 d9 l
9 c) |" d1 W4 t# H
, i) |, x- u+ U& l再说为啥系统没介入？
快100m远的时候系统不可能介入啊？注意【重点】几乎所有的辅助刹车系统都是司机有优先权的。不然就是麦帅出场了。神农同学老早就讲过A家和B家的悲剧。
  H) A0 L" y1 v% a也就是说司机踩了刹车时，系统认为一切都在你掌握。当然不会强制刹车了。
$ U) W" A- b, J; W回到这个案子，从快到T+2“开始刹车就踩了。系统当然不介入了。
& ^: P- m  h7 a, w3 ~9 v别的车不知道，Volvo的说明书明确说明了这一点。
2 v, d2 x( |6 ]* `7 Q
所以，我的推测还是老人开娃的特斯拉玩，不熟悉刹车性能/规则。等想停下来时踩死刹车也没球用了。。。

晨枫

自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般设计也是对前车也有一点速度的，基本假定是不会有人高速驾车对着墙去撞着玩。但真要有人这么做，那就超出假定范围了。

晨枫

雨楼 发表于 2021-4-23 14:17
& i; T  v$ ^5 y, H6 @引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
" C6 i; ]) a8 Q0 w但看ABS介入时的油压 ...

* o5 T# p/ I, }2 o我也估计是老人不懂刹车和自动避撞里的机关，自己瞎玩

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 15:35
; u$ F5 ]; x) O. f1 _* p  f自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般 ...

跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。
$ }% v" N! r) X# g% m
对固定障碍物呢？就是这个情况呀。这个绝对是特斯拉的一个bug，撞停着的大卡车多少次了，一点办法也没有，这就是说不过去了。

马鹿

对于我,引用的故事那段根本看不进去, 赫然提炼的段落才是能看的

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 14:56
) P- j9 V* J( q4 q- I2 v0 v4 H跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。

8 O. O" P% m% U, n! W对固定障碍物呢？就是这个 ...

没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去撞墙还是会沿着弯道绕过去的。你说主动刹车逻辑是启动啊，还是不启动？

老兵帅客

这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失。
  ]) J9 l4 `- @: B0 \2 g6 B
  J+ s1 g, e7 ?这次唯一能整特斯拉的就是对司机的培训不够，因为它的刹车机制比较特殊。但是因为目前没有针对特斯拉的特定培训机制，也就是没有特定的驾照类属，即便以后制订了特定驾照类属，这次的案子也不能以此处理。
3 a& s7 n' m. D1 R' K
( v# Y0 T; d2 ~4 r9 ]4 f) E7 _现在能做的就是看天朝怎么处理了。以天朝的法律服务于现实需要的惯例，什么结果都是可能的。

因此还是洗洗睡吧。

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 17:06
没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去 ...

5 `1 p: c1 _" U5 \在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。
* o% x+ i: S" g. g
$ N! t* q% n, Q% a% {  x9 B这些在算法里都有的。

环境识别啥的，都是用来帮助认识道路和障碍物的。障碍物的识别是在自己的计划道路上才有意义的呀。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 17:45
2 l/ C7 \7 i& u, H# F这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失 ...

就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。
1 V5 ^/ R) @8 h% o$ t
( p4 p* C  E$ |如果车搞不定防撞和司机操作的优先权的，这个可以算是八哥了。理论上，车辆应该把防撞的优先权提高的，好的系统希望作到司机没法自杀。这就好了。

当然，现在的技术不够成熟，人类不靠谱的能力是惊人的。所以，我还是建议不要搞这么高级的自动化了。搞人车分流上的自动化靠谱多了。先把效率提高起来，不去纠结现有交通情况。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:14
就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。

+ I- _1 T5 ^, s4 y如果车搞 ...

我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就应该能发现什么，结果一个都没有。
. L# Q2 Z& e+ M# s9 D9 S  \/ c' |
) o8 c" H$ Z( s& l6 O" F* p我对自动驾驶是不相信的，以我做软件三十多年的经验，八哥是消不干净的，不管你有多少测试都一样。只能用时间去熬，就像UNIX那样，用上几十年，才能把八哥出来的概率降到足够低。。而车辆上一旦出问题就是人命关天。这样的地方没跑上几十年就希望八哥足够少，还不如多买点保险更实际些。
. i7 x/ A) n  Y% m/ Q
, S( r! g* `, v8 |  u/ l' [另外，人车分流就算了吧，HWY-7就是很好的例子。

赫然

雨楼 发表于 2021-4-23 15:17
( f0 l! G+ o4 G/ W引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
0 S- a$ n1 ?# o6 l0 F; h但看ABS介入时的油压 ...

+ h( X# b! `  g% |# j( D5 B* ~  O这里的问题是，一百公里的时速，到了离一个固定障碍物三十米的时候，系统介入也回天无术了。这还搞啥防撞，这是个简单算术就明白的道理。要是连这个也搞不定，那就要在车上贴上：超过40公里时速时，只会报警，但保证撞上，请抱紧。。。。
3 C, e) O- T: M( x- n# M
4 |# A: w& y. s8 J$ T! h这里，怀疑特斯拉没有能力在百米距离上判别障碍物是否是固定的，是否在它的路径上的。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 19:25
我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就 ...

8 g; t2 M  A9 q( o* `9 O3 U8 ~这个不觉得是八哥，而是态度问题。
" w3 \" O1 E- O; f) ?
" n  ~# k/ @% I; |7 X严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。。。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:29
这个不觉得是八哥，而是态度问题。

严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。 ...

别着急，国内那堆据说能痛打它的早晚也一样是一堆八哥，这是软件的宿命，不涉及是否爱国。
, p# F, Q, i8 A' V
5 y) `4 f3 ?9 t: m另外，我不认为这次事件涉及态度，公司必须硬一些，国内的民风太差了。

譬如说，数据不出来，你为何不公布数据；数据出来了，你为何侵犯隐私。合着怎么办都是他有理，这样的社会风气，必须纠正。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 18:09
在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。
2 Z8 [2 a' v4 v, l3 M$ G3 H" f& `
这些在算法里都有的。

' ]: {' [$ b  O; j那还得有lane marker啊。
  n, {: K; W0 t; o* Z4 {2 Y
1 I* \( k0 ?$ l+ qundivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 21:49
那还得有lane marker啊。
9 M, r9 s. y; l; Z* U
undivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

: G& \& Z# ~  |7 Z) @算法都有的。还有GPS和高精地图。
3 W8 g! ^* |% ~, n
0 e6 k3 j" K% {关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变线转弯这样的复杂情况。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 21:20
5 m3 K$ [$ F4 [, T) y& m算法都有的。还有GPS和高精地图。
" ~& I/ ?! @2 ]# o% _  r: M2 y8 Y  f
关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变 ...

3 S' q6 d0 Z- B* E/ |没错。但这关系到系统设计，是否可以对100米外的固定障碍物开始自动刹车。

小米粒

* V4 @4 W" Z4 H+ [/ a/ ~* |) h; Q! U
看来大家没注意几天来的事。
1、4月17日广州增城区（凤凰新城附近）一辆特斯拉超车发生发生碰撞烧毁，副驾驶死，围脖疯传。事件后果，广州交管全面对上路特斯拉采取限制部分区域通行，现场管制特斯拉车。
3 q& g( N. Q8 V' e8 p3 X2、4月20日江苏常州特斯拉刹车还是撞上一辆小卡。
" M! Z+ a$ G7 E( Y. ]. b' j
! T& _/ d' \+ ]: h. {还有海南特斯拉撞墙事故，前些天CCAV也播出来。刹车真是个大大问题。