从车祸分析的角度来看特斯拉的刹车门

赫然

特斯拉这个热点如论如何要蹭一蹭的啦！
' h  X( h2 Z4 C8 K" n
: _% m4 i  ~4 r2 i# R* i尤其是看到司机这样搞化工这种八竿子打不着的工程师也跳了出来。。。

看大家讨论了半天，俺觉得需要跳出来正本清源一下了。
, Q" M! \! }& P: l
首先是刹车门的根本问题是是什么？是油缸压力么？是数据结构么？

- k# j1 u& q' d* @6 k! M都不是！！！

, h/ Z( Q7 T6 F5 l+ U2 F这个事件最应该关注的是：特斯拉的防撞系统为什么没有防止碰撞？？？
) z$ Y0 G/ V/ e- f$ k+ _
2 F2 g) i+ r+ |/ Y我们先来看故事：
* L$ u3 g* P! d8 G$ S

根据数据，在车速116的时候，车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar。( E( I2 E1 C, k0 V# U) ?
1 B4 }: Q; Y2 e; t0 l这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar，成年男性坐姿用体重撑起来能达到100bar。9 n5 a7 [% C2 `4 G" q. L
" j; K8 y/ g4 ~3 Q我们看到第一次踩刹车一秒钟车速从116降到了109.5。
1 {+ J' G  f  S; k2 z3 W这不是刹车失灵是什么？+ L! s7 U+ K& l4 O, {' K1 Q0 Q
9 Z' N. Q# ^" ?% u. ]1 W" X0 Z4 i第二次踩刹车的力18.3-40.2bar，第一次刹车没反应，司机应该是急了，这次的力大了很多，坐姿腿部力量的极限40bar。7 Q) v' @" x5 q5 N8 E# y9 M
* A2 l3 X7 G+ B4 [. A. L* n9 n7 Y然而一秒的刹车车速仅从109.5降到了94。1 q: P) z6 y4 v8 o$ V" k7 c/ U
可以想象司机的绝望。按照这一秒平均时速100km/h来算，车已经开出了30米。加上上一次一秒的刹车也要三十米以上。
刹车距离超过六十米，两次刹车，车速仅从116降到94km/h。这谁心脏受得了，生死时速啊！
2 p6 c% l' a  i! t第三次刹车41.4-92.7bar，司机大爷应该是疯了，站起来踩的，踩到了92.7bar！这力量我们做实验的时候要站起来，屁股离开座位。8 m8 k9 s( K. A# o
然而，数据显示从6:14分25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，又是漫长的一秒钟！站起来踩终于降了点。
. v2 _3 h* l+ }, b; Q: ~# I大爷要始第四次最后发力了，数据显示26秒43到27秒45，大爷踩刹车的力从86.1-130.8。大爷就是大爷，已经玩命了，踩到这可怕的130.8，大爷是魂都吓出来了吧。
; h& A" M! z8 Z- G可惜速度仅仅降到了48.5，终于发生了事故！
) z; D& p( z9 r$ E看数据，从22秒36到发生事故的27秒45，大爷四次拼命踩刹车，看来是真的怕死 一家老小都在他的脚上啊。
这惊魂四秒里车辆行驶了110米左右，116降到48.5，刹车距离110米，特斯拉这刹车距离，不知道各位看官觉得咋样？算不算刹车失灵？/ ^0 \: }3 D" H# m4 a- ~( V; U" h
; F+ D* g. F9 H4 }& R最后，大爷踩刹车踩到130.8bar这也是人体工程学奇迹，丰田实验室也没踩出来这么高的数据。强度设计都是按照80bar，有的车型超过了刹车会踩掉的，哈哈

去掉感情色彩的描述。。。。工程师不关心大爷还是大娘。。。

第一次：一秒钟车速从116降到了109.5。
第二次：一秒钟车速从109.5降到了94。
2 b: u3 L3 j% J- a6 N; z, k第三次：25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，
第四次：26秒43到27秒45，车速从74降到了48.5
然后碰撞

现在请大家拿出高中物理教科书，翻到加速度一章。。。。
算一算这个减速度喽。。。

看了那么多分析，居然没有一个人算过刹车速率的。。。。
俺来：
  n! S, s  D* q1 X第一次：0.18 g
第二次：0.44 g
* j$ m4 _- m5 q; h# n* Z第三次：0.61 g
+ M  I3 a8 T6 W( L+ O8 k: Y5 e第四次：0.69 g

! t, t5 d# J0 j& d6 b6 Q9 X这些数字代表什么呢？当年俺在西西河讲过滴。。。这些是刹车的减速度。这个加速度的受到刹车力度的影响，轮胎类型品质的影响，等等等等。其最高上限是地面有效的摩擦力。不同的道路状况有效摩擦力是不同的。新铺的路面会比长时间使用过的更有摩擦力。湿的路面很多情况下，摩擦力会下降。

! C3 D' W. _( S/ Y$ ~, r一般情况下，干的柏油路的摩擦力是在0.7到0.8之间。考虑到最后一次刹车时ABS已经启动，0.69 估计就是可以达到的最高摩擦了。 从上面的数据来看，后面两次基本是刹车到头了。 第二次0.44 g是相当于一个猛烈的刹车。第一次的刹车，0.18 g是相当于一般平时看到交通灯时候的刹车。这样大家有个感性认识。从这些数据来看呢，虽然0.69g的最高减速有点低，不排除轮胎比较光滑，当时地面是湿的，或者路面比较光滑这些情况。总体而言，刹车本身好似工作是基本正常的。没有出现刹车到底，只有0.2g减速这种问题。
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3 D. W- n* m! u/ k, A+ s所以，这个刹车门看来主要问题不在刹车。

那问题在哪儿呢？

现在请大家再次拿出中学物理课本，这次要看加速度和距离这一章。
4 x- V9 G3 t9 _& x  z5 S& u6 o我们来算算这几次刹车中的行驶距离：
9 `5 w) n, ^) P6 p5 ?# `$ Q第一次：31.3 m
( E1 J8 _  ~( M; F6 w: ^0 _第二次：28.3 m
& G' h' M4 Y8 h1 r- Y( T8 x. I第三次：21.8 m
; U$ [( u# [* q" O, J: f第四次：17.9 m
9 Q2 _5 [! A) s8 Y$ o8 o/ T
8 @+ U9 H  F2 D" y: m7 T$ P2 w8 I那把一辆行驶在116 km/h的车停下来，需要多少距离呢？
8 A3 r' s' r( g1 p再次请出中学物理课本：如果减速度湿0.69g的话，需要76.7m。
2 p2 S6 f- y% I' z' H+ w# y
3 J+ a3 Y  O9 I1 b3 e我们再列个表， 各次刹车开始时的速度和离碰撞点的距离：
第一次：116 km/h        99.3 m
' |0 G8 v3 h3 N6 [第二次：109.5 km/h        68.0 m
  q1 t9 q/ c* j5 l. B6 }  S( a  h第三次：94 km/h        39.7 m
# x9 B3 \( k% H) v第四次：74 km/h        17.9 m
9 W1 l2 t7 _6 @  O% U: \
那刹车所需要的距离是：
第一次：116 km/h        76.7m       
2 F+ I# r/ o( E2 O6 ^$ z第二次：109.5 km/h        68.3 m
第三次：94 km/h        50.4 m
第四次：74 km/h        31.2 m
! B& V( A5 ]6 ]: n) `: f
7 o0 l0 F2 F" i+ O+ V* t; m对比一下，看明白了吧。。。。
3 y8 s3 ^% D/ f6 \2 `3 J对于司机而言，第一次刹车的时候就要一踩到底了。一秒钟以后，距离就相当紧张了。后面两次是根本没有机会刹住了。
( X3 }6 y" u  w6 G4 k" G4 r4 J
回头来看，特斯拉在干嘛？据网上说（原始数据俺是没有看到过。。。）， 第一次到第三次，啥都没干。。。第四次的时候，其实干啥也来不及了。。。这个和“是的，首相”里的的四件套好似一样样的。。。。
# i- N/ m! K) m# u( f& x/ \. w/ p, C
这里问题就来了，特斯拉作为一个TMD这么高科技的企业，雇了辣么多工程师，还不会在中学课本里翻翻，让汽车在六七十米的时候直接急刹车？这才是避免碰撞事故的唯一手段呀。

特斯拉这个事故的关键点应该在这里。。。。是什么让特斯拉防不住这样简单的情况？

, F* G- c# k: t2 I  T( x9 ^0 {由于高尚的知识产权保护，俺也不知道特斯拉的防撞逻辑是啥样的。从而也不能告诉大家到底特斯拉为什么没有在六七十米急刹车。只能怀疑特斯拉估计是不知道障碍物的距离的。
2 l; e1 w  M& L1 |& ^$ L+ |

沉宝

想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。
5 A( f/ M. {6 s  {( w# {# Z8 I' O, f

车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar……
这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar……

这段时间很可能制动主缸压力小于司机脚踩刹车的压力（电子助力系统反方向起作用），因为特斯拉没有判断出潜在的危机，想保留更多的能量以供回收，而不是转换成热量消散掉。
2 B" s) [' K& w

赫然

沉宝 发表于 2021-4-23 15:07
5 C- e6 N' S" Q, q0 X1 T* w2 [想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。

  |( e5 Y9 r* U% o你讲的这个有道理的。

2 f4 s0 |) W' _3 {) |( Z; c等特斯拉的解释吧，刹车踏板有传感器的，看中间延迟了多少。

雨楼

" U7 M5 k5 T, v  e, B" p3 j
引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
3 a" z, A5 L8 V但看ABS介入时的油压就知道40bar那个差远了。车上常见的保险 10A， 15A，反推15A的电流，也能有150bar了。

Supporting force up to 6.2 kN
5 B* }/ m& X, b4 E* X( eVoltage range 9.8 – 16 V
% E% P! K4 C1 P# X7 O(main operation range)
" [$ \6 y' @3 l# P7 gRequired space equal to 8 + 9‘‘
. ?2 c  K& p" U* |3 o, a( tvacuum brake booster
Weight 4.4 – 4.8 kg
! `1 g) G+ e+ D4 S  |0 V8 z& ?  NPower consumption < 1 A per 10 bar
(at comfort pedal application)
Motor power up to 450 W mechanical
+ X, Q& `) O+ l7 R- p' {' L2 w% G
) L# {! }4 T! f. d* C% C9 M0 ?- j
2 c7 C, H/ z8 p# I: ?5 C% }/ n再说为啥系统没介入？
) M& k; J( @) k快100m远的时候系统不可能介入啊？注意【重点】几乎所有的辅助刹车系统都是司机有优先权的。不然就是麦帅出场了。神农同学老早就讲过A家和B家的悲剧。
7 }% D4 j! `9 S也就是说司机踩了刹车时，系统认为一切都在你掌握。当然不会强制刹车了。
回到这个案子，从快到T+2“开始刹车就踩了。系统当然不介入了。
, d% W+ p! C# a% t& g别的车不知道，Volvo的说明书明确说明了这一点。
# p9 r; q- ^- _& Z& K; v; y% _
  s* L# @6 W) c6 q- P所以，我的推测还是老人开娃的特斯拉玩，不熟悉刹车性能/规则。等想停下来时踩死刹车也没球用了。。。

晨枫

自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般设计也是对前车也有一点速度的，基本假定是不会有人高速驾车对着墙去撞着玩。但真要有人这么做，那就超出假定范围了。

晨枫

雨楼 发表于 2021-4-23 14:17
引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
; m8 }! i4 L. D6 ]" V4 V  I但看ABS介入时的油压 ...

我也估计是老人不懂刹车和自动避撞里的机关，自己瞎玩

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 15:35
& l/ X5 Y- T. [& U自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般 ...

跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。

; N+ k: i/ o: o+ |对固定障碍物呢？就是这个情况呀。这个绝对是特斯拉的一个bug，撞停着的大卡车多少次了，一点办法也没有，这就是说不过去了。

马鹿

对于我,引用的故事那段根本看不进去, 赫然提炼的段落才是能看的

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 14:56
& b; {% G5 v: ~8 t跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。
+ m, ^) f0 Y! T3 U+ S
* ?2 B: K' V& H4 e+ g8 b* W对固定障碍物呢？就是这个 ...

/ j# f! m0 T0 R9 f. [没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去撞墙还是会沿着弯道绕过去的。你说主动刹车逻辑是启动啊，还是不启动？

老兵帅客

这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失。

0 M. ]% {" ]0 T% C" \9 ]这次唯一能整特斯拉的就是对司机的培训不够，因为它的刹车机制比较特殊。但是因为目前没有针对特斯拉的特定培训机制，也就是没有特定的驾照类属，即便以后制订了特定驾照类属，这次的案子也不能以此处理。

现在能做的就是看天朝怎么处理了。以天朝的法律服务于现实需要的惯例，什么结果都是可能的。

因此还是洗洗睡吧。

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 17:06
没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去 ...

在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。

这些在算法里都有的。

环境识别啥的，都是用来帮助认识道路和障碍物的。障碍物的识别是在自己的计划道路上才有意义的呀。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 17:45
+ u6 F  a* k) j& F0 x这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失 ...

/ i9 _7 F" T$ S6 X" ~8 @2 l就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。

如果车搞不定防撞和司机操作的优先权的，这个可以算是八哥了。理论上，车辆应该把防撞的优先权提高的，好的系统希望作到司机没法自杀。这就好了。
  u) Z  N6 }& t  ?& }8 u
当然，现在的技术不够成熟，人类不靠谱的能力是惊人的。所以，我还是建议不要搞这么高级的自动化了。搞人车分流上的自动化靠谱多了。先把效率提高起来，不去纠结现有交通情况。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:14
就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。
5 `) A" i/ E1 }
如果车搞 ...

" n2 }, Y  g0 t/ ?  M$ E7 C* F9 _我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就应该能发现什么，结果一个都没有。

我对自动驾驶是不相信的，以我做软件三十多年的经验，八哥是消不干净的，不管你有多少测试都一样。只能用时间去熬，就像UNIX那样，用上几十年，才能把八哥出来的概率降到足够低。。而车辆上一旦出问题就是人命关天。这样的地方没跑上几十年就希望八哥足够少，还不如多买点保险更实际些。

另外，人车分流就算了吧，HWY-7就是很好的例子。

赫然

雨楼 发表于 2021-4-23 15:17
引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
5 v( q# t6 F+ k但看ABS介入时的油压 ...

& A3 D/ i- c4 q这里的问题是，一百公里的时速，到了离一个固定障碍物三十米的时候，系统介入也回天无术了。这还搞啥防撞，这是个简单算术就明白的道理。要是连这个也搞不定，那就要在车上贴上：超过40公里时速时，只会报警，但保证撞上，请抱紧。。。。

这里，怀疑特斯拉没有能力在百米距离上判别障碍物是否是固定的，是否在它的路径上的。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 19:25
我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就 ...

这个不觉得是八哥，而是态度问题。

严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。。。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:29
这个不觉得是八哥，而是态度问题。

! b! S# {1 Q4 s8 `% O严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。 ...

( m; `4 L  `0 l别着急，国内那堆据说能痛打它的早晚也一样是一堆八哥，这是软件的宿命，不涉及是否爱国。
# z& @* [- B3 N6 S/ F- y
$ O) {# g. a* i另外，我不认为这次事件涉及态度，公司必须硬一些，国内的民风太差了。
- ^' ?/ Z7 Z4 W; l( E
' |$ |( Z: B; x6 t1 \; U; G9 l譬如说，数据不出来，你为何不公布数据；数据出来了，你为何侵犯隐私。合着怎么办都是他有理，这样的社会风气，必须纠正。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 18:09
* `1 \: ~4 L" y# I在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。

, y* V" E8 Z* L  ?1 S, M这些在算法里都有的。

那还得有lane marker啊。
* C0 `3 `2 H0 `! C+ Z, ~1 \
$ v! ^% N* W1 O8 h- X# r3 T4 Pundivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 21:49
那还得有lane marker啊。
0 R+ l9 e3 L1 c1 D* ~9 w, W( ?  A
7 B" v( ^& [1 U% m: fundivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

' R& L+ G* r. I2 f0 ^算法都有的。还有GPS和高精地图。
$ T8 v  x& m2 v% c
关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变线转弯这样的复杂情况。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 21:20
算法都有的。还有GPS和高精地图。
! Q6 M( f: \% g3 i
关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变 ...

没错。但这关系到系统设计，是否可以对100米外的固定障碍物开始自动刹车。

小米粒

0 o' X3 a+ R2 o* |
: j- T( n$ ?3 s0 }+ S7 b( |看来大家没注意几天来的事。
" J0 r! p$ p6 J0 x9 b1、4月17日广州增城区（凤凰新城附近）一辆特斯拉超车发生发生碰撞烧毁，副驾驶死，围脖疯传。事件后果，广州交管全面对上路特斯拉采取限制部分区域通行，现场管制特斯拉车。
; z  ^8 |1 r6 p' z* M' }2、4月20日江苏常州特斯拉刹车还是撞上一辆小卡。
5 i. |' g! l3 y7 M" ~3 c. g' x
2 l" `; e9 ^2 G还有海南特斯拉撞墙事故，前些天CCAV也播出来。刹车真是个大大问题。