从车祸分析的角度来看特斯拉的刹车门

赫然

特斯拉这个热点如论如何要蹭一蹭的啦！
* P0 v% `6 t( _) }  r. P
9 X' w5 ?* j3 }/ @尤其是看到司机这样搞化工这种八竿子打不着的工程师也跳了出来。。。

: L' H. Q: f- ~0 E! u! E# z- S看大家讨论了半天，俺觉得需要跳出来正本清源一下了。
& c; X0 _" e& G1 I; f% J$ H
4 V: y( @% i# {2 q首先是刹车门的根本问题是是什么？是油缸压力么？是数据结构么？

都不是！！！

这个事件最应该关注的是：特斯拉的防撞系统为什么没有防止碰撞？？？

我们先来看故事：
' [4 D0 x$ j" j) |3 n& n, J9 y4 ~

根据数据，在车速116的时候，车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar。( E( I2 E1 C, k0 V# U) ?
这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar，成年男性坐姿用体重撑起来能达到100bar。9 n5 a7 [% C2 `4 G" q. L
& c% d* P! g" g7 g我们看到第一次踩刹车一秒钟车速从116降到了109.5。
这不是刹车失灵是什么？+ L! s7 U+ K& l4 O, {' K1 Q0 Q
第二次踩刹车的力18.3-40.2bar，第一次刹车没反应，司机应该是急了，这次的力大了很多，坐姿腿部力量的极限40bar。7 Q) v' @" x5 q5 N8 E# y9 M
然而一秒的刹车车速仅从109.5降到了94。1 q: P) z6 y4 v8 o$ V" k7 c/ U
: r; B( ]! h" U" Z6 x可以想象司机的绝望。按照这一秒平均时速100km/h来算，车已经开出了30米。加上上一次一秒的刹车也要三十米以上。
刹车距离超过六十米，两次刹车，车速仅从116降到94km/h。这谁心脏受得了，生死时速啊！
8 T0 H) E* A% I5 H第三次刹车41.4-92.7bar，司机大爷应该是疯了，站起来踩的，踩到了92.7bar！这力量我们做实验的时候要站起来，屁股离开座位。8 m8 k9 s( K. A# o
& G- |4 a4 x' N3 Y. A然而，数据显示从6:14分25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，又是漫长的一秒钟！站起来踩终于降了点。
+ d: u$ P) Y2 d大爷要始第四次最后发力了，数据显示26秒43到27秒45，大爷踩刹车的力从86.1-130.8。大爷就是大爷，已经玩命了，踩到这可怕的130.8，大爷是魂都吓出来了吧。
  i% s) P5 X5 M* ?) V  v4 [可惜速度仅仅降到了48.5，终于发生了事故！
. V7 J6 G7 J# W& ^4 x看数据，从22秒36到发生事故的27秒45，大爷四次拼命踩刹车，看来是真的怕死 一家老小都在他的脚上啊。
- X7 B4 Y0 D) g, H7 c1 `- J9 W/ M这惊魂四秒里车辆行驶了110米左右，116降到48.5，刹车距离110米，特斯拉这刹车距离，不知道各位看官觉得咋样？算不算刹车失灵？/ ^0 \: }3 D" H# m4 a- ~( V; U" h
最后，大爷踩刹车踩到130.8bar这也是人体工程学奇迹，丰田实验室也没踩出来这么高的数据。强度设计都是按照80bar，有的车型超过了刹车会踩掉的，哈哈

* ?- U. @4 X/ z/ m# {) k% Y6 ^
9 L' d) G7 H# Q6 p2 ]* t3 B去掉感情色彩的描述。。。。工程师不关心大爷还是大娘。。。
: o! W; _! I: E1 U* {6 b' r  q5 s
1 g1 C% Z6 Y4 @( W第一次：一秒钟车速从116降到了109.5。
第二次：一秒钟车速从109.5降到了94。
第三次：25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，
第四次：26秒43到27秒45，车速从74降到了48.5
3 [% }; q# L- R0 j; Z然后碰撞

% B. T3 c: C+ _1 G) |4 b现在请大家拿出高中物理教科书，翻到加速度一章。。。。
算一算这个减速度喽。。。

) c0 O# m5 p1 F9 ]2 |看了那么多分析，居然没有一个人算过刹车速率的。。。。
  B. A; R$ B: u- k1 l3 c俺来：
第一次：0.18 g
第二次：0.44 g
* |9 \9 c0 D  `0 ?1 ~8 L% a第三次：0.61 g
第四次：0.69 g
) y" E& I* _- r, R- l; n
1 z. |( }0 E% {* p$ I. d这些数字代表什么呢？当年俺在西西河讲过滴。。。这些是刹车的减速度。这个加速度的受到刹车力度的影响，轮胎类型品质的影响，等等等等。其最高上限是地面有效的摩擦力。不同的道路状况有效摩擦力是不同的。新铺的路面会比长时间使用过的更有摩擦力。湿的路面很多情况下，摩擦力会下降。

$ ^2 w1 `* z1 k) P" _& p8 u: G一般情况下，干的柏油路的摩擦力是在0.7到0.8之间。考虑到最后一次刹车时ABS已经启动，0.69 估计就是可以达到的最高摩擦了。 从上面的数据来看，后面两次基本是刹车到头了。 第二次0.44 g是相当于一个猛烈的刹车。第一次的刹车，0.18 g是相当于一般平时看到交通灯时候的刹车。这样大家有个感性认识。从这些数据来看呢，虽然0.69g的最高减速有点低，不排除轮胎比较光滑，当时地面是湿的，或者路面比较光滑这些情况。总体而言，刹车本身好似工作是基本正常的。没有出现刹车到底，只有0.2g减速这种问题。

所以，这个刹车门看来主要问题不在刹车。

那问题在哪儿呢？
: y; e" v9 u/ Y% o+ {1 L4 l2 e5 _
; K5 g. d6 n$ v! t3 N4 b现在请大家再次拿出中学物理课本，这次要看加速度和距离这一章。
我们来算算这几次刹车中的行驶距离：
0 [* e$ B0 K& r4 g# ]6 X. ]( [第一次：31.3 m
第二次：28.3 m
第三次：21.8 m
第四次：17.9 m
& i) L9 _3 A& \* L) e" R% h
那把一辆行驶在116 km/h的车停下来，需要多少距离呢？
再次请出中学物理课本：如果减速度湿0.69g的话，需要76.7m。
' ?' e; {1 E% M: `& x0 C
我们再列个表， 各次刹车开始时的速度和离碰撞点的距离：
( b3 U# i" \& Y8 d& L  y第一次：116 km/h        99.3 m
第二次：109.5 km/h        68.0 m
* G7 u  g4 [4 M* c6 l9 g, T第三次：94 km/h        39.7 m
/ B+ t6 S" B1 Y第四次：74 km/h        17.9 m

8 B5 h) F- a3 S! k" Z' i. g那刹车所需要的距离是：
第一次：116 km/h        76.7m       
9 m6 _% l1 L# }3 r' a/ i第二次：109.5 km/h        68.3 m
* A* g4 F2 O% c第三次：94 km/h        50.4 m
第四次：74 km/h        31.2 m
+ I; x  u1 R+ ~0 x
对比一下，看明白了吧。。。。
6 k, ]  W) I$ x9 s对于司机而言，第一次刹车的时候就要一踩到底了。一秒钟以后，距离就相当紧张了。后面两次是根本没有机会刹住了。
' b, F, Q2 Q' D. b. }
) n% R# c) D) s! a/ G回头来看，特斯拉在干嘛？据网上说（原始数据俺是没有看到过。。。）， 第一次到第三次，啥都没干。。。第四次的时候，其实干啥也来不及了。。。这个和“是的，首相”里的的四件套好似一样样的。。。。

* l2 [; S8 Y4 W2 A这里问题就来了，特斯拉作为一个TMD这么高科技的企业，雇了辣么多工程师，还不会在中学课本里翻翻，让汽车在六七十米的时候直接急刹车？这才是避免碰撞事故的唯一手段呀。
% S9 I; K: C0 O" T4 L. n+ f
+ @) I, K) N% R& A4 L3 R, O特斯拉这个事故的关键点应该在这里。。。。是什么让特斯拉防不住这样简单的情况？
7 B) L4 l5 |9 ]/ E! n
  q, y8 h# H6 L3 v由于高尚的知识产权保护，俺也不知道特斯拉的防撞逻辑是啥样的。从而也不能告诉大家到底特斯拉为什么没有在六七十米急刹车。只能怀疑特斯拉估计是不知道障碍物的距离的。
5 U5 U/ i& r  S5 g  O" K& a

沉宝

想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。

2 n9 ^# c. ]8 k9 x( i9 P, m0 p

车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar……
这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar……

这段时间很可能制动主缸压力小于司机脚踩刹车的压力（电子助力系统反方向起作用），因为特斯拉没有判断出潜在的危机，想保留更多的能量以供回收，而不是转换成热量消散掉。

赫然

沉宝 发表于 2021-4-23 15:07
9 T& g  W& F; Z: a3 z想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。

你讲的这个有道理的。
9 e% w5 L, h8 |
2 f5 c% V* ?& G4 P" L0 R* I等特斯拉的解释吧，刹车踏板有传感器的，看中间延迟了多少。

雨楼

引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
" {. ~( J1 a# ~1 d, r但看ABS介入时的油压就知道40bar那个差远了。车上常见的保险 10A， 15A，反推15A的电流，也能有150bar了。
7 G: M* ?* k$ V4 k& E
( {" ]' w+ `& g+ L) m- ]% K5 ~Supporting force up to 6.2 kN
& t* L8 d! Q3 \: O3 s# NVoltage range 9.8 – 16 V
(main operation range)
Required space equal to 8 + 9‘‘
vacuum brake booster
" k+ _. L; x4 B0 K/ ]Weight 4.4 – 4.8 kg
$ X) ~# u1 {- O1 ^' @Power consumption < 1 A per 10 bar
(at comfort pedal application)
Motor power up to 450 W mechanical
- f" J) R7 t/ \. ]5 y# ]

) W9 _# P0 M/ w" Y; P  x再说为啥系统没介入？
快100m远的时候系统不可能介入啊？注意【重点】几乎所有的辅助刹车系统都是司机有优先权的。不然就是麦帅出场了。神农同学老早就讲过A家和B家的悲剧。
也就是说司机踩了刹车时，系统认为一切都在你掌握。当然不会强制刹车了。
回到这个案子，从快到T+2“开始刹车就踩了。系统当然不介入了。
  o: M. F; v* E; F别的车不知道，Volvo的说明书明确说明了这一点。
6 B# c* Y7 L+ f! N+ S
所以，我的推测还是老人开娃的特斯拉玩，不熟悉刹车性能/规则。等想停下来时踩死刹车也没球用了。。。

晨枫

自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般设计也是对前车也有一点速度的，基本假定是不会有人高速驾车对着墙去撞着玩。但真要有人这么做，那就超出假定范围了。

晨枫

雨楼 发表于 2021-4-23 14:17
引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
3 H0 O) z4 P! |( c9 L1 o8 V但看ABS介入时的油压 ...

2 H, s" ^3 y. @! ~' g我也估计是老人不懂刹车和自动避撞里的机关，自己瞎玩

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 15:35
自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般 ...

; o5 V5 G6 `1 ]跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。
; S) P; M, [9 g1 ?# J' q
2 t: Z0 T7 w- i0 R" j; `# s2 [. @对固定障碍物呢？就是这个情况呀。这个绝对是特斯拉的一个bug，撞停着的大卡车多少次了，一点办法也没有，这就是说不过去了。

马鹿

对于我,引用的故事那段根本看不进去, 赫然提炼的段落才是能看的

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 14:56
跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。

对固定障碍物呢？就是这个 ...

$ p' P! B' \" Y% F6 Y& a. p没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去撞墙还是会沿着弯道绕过去的。你说主动刹车逻辑是启动啊，还是不启动？

老兵帅客

这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失。

这次唯一能整特斯拉的就是对司机的培训不够，因为它的刹车机制比较特殊。但是因为目前没有针对特斯拉的特定培训机制，也就是没有特定的驾照类属，即便以后制订了特定驾照类属，这次的案子也不能以此处理。

现在能做的就是看天朝怎么处理了。以天朝的法律服务于现实需要的惯例，什么结果都是可能的。

1 `* V4 d$ K* O因此还是洗洗睡吧。

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 17:06
* r0 U" ?1 |; {# t( v- f- a4 q0 j没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去 ...

$ e! L7 i' s: n$ ]: h9 w在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。
* Y9 P' ?7 N( _0 F) S/ ]0 O2 a8 O
这些在算法里都有的。

环境识别啥的，都是用来帮助认识道路和障碍物的。障碍物的识别是在自己的计划道路上才有意义的呀。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 17:45
; q5 l, @5 _" Z6 S8 m& k& _  s" p# \这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失 ...

1 C9 x4 \1 `4 }' T; s1 ~1 V6 c: n: k就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。
' A# y  y" G6 s4 l# f0 N
/ p- F  H1 ^* ]1 Y# j如果车搞不定防撞和司机操作的优先权的，这个可以算是八哥了。理论上，车辆应该把防撞的优先权提高的，好的系统希望作到司机没法自杀。这就好了。

当然，现在的技术不够成熟，人类不靠谱的能力是惊人的。所以，我还是建议不要搞这么高级的自动化了。搞人车分流上的自动化靠谱多了。先把效率提高起来，不去纠结现有交通情况。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:14
就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。
! u$ g$ y( V. [0 C4 g! @- x
如果车搞 ...

我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就应该能发现什么，结果一个都没有。
0 U! i' @% U1 g& D1 ^5 c. |
( ]! e* g% |$ u% ]* g4 Z. o. e我对自动驾驶是不相信的，以我做软件三十多年的经验，八哥是消不干净的，不管你有多少测试都一样。只能用时间去熬，就像UNIX那样，用上几十年，才能把八哥出来的概率降到足够低。。而车辆上一旦出问题就是人命关天。这样的地方没跑上几十年就希望八哥足够少，还不如多买点保险更实际些。

; E1 z+ k5 s$ H4 h: T另外，人车分流就算了吧，HWY-7就是很好的例子。

赫然

雨楼 发表于 2021-4-23 15:17
, x8 s) F, L& M- ~0 O) f: b9 c7 {引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
8 q& B, h2 A: F* D但看ABS介入时的油压 ...

这里的问题是，一百公里的时速，到了离一个固定障碍物三十米的时候，系统介入也回天无术了。这还搞啥防撞，这是个简单算术就明白的道理。要是连这个也搞不定，那就要在车上贴上：超过40公里时速时，只会报警，但保证撞上，请抱紧。。。。
# r* V9 e; w/ y5 V
: t- H& y! B! y  M2 s; J2 {* u这里，怀疑特斯拉没有能力在百米距离上判别障碍物是否是固定的，是否在它的路径上的。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 19:25
我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就 ...

4 u5 U$ \" v4 \; i! s2 x, |' W这个不觉得是八哥，而是态度问题。
: M/ M; i  |! h. {* A
严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。。。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:29
5 }" G( O9 t, ?9 @这个不觉得是八哥，而是态度问题。
8 t/ K# u! B, @0 @
严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。 ...

别着急，国内那堆据说能痛打它的早晚也一样是一堆八哥，这是软件的宿命，不涉及是否爱国。
% [" o* M. p6 W. w8 s' |  q
2 u6 l; j2 A3 A6 N( i3 V6 O另外，我不认为这次事件涉及态度，公司必须硬一些，国内的民风太差了。

# m% r* x& v# b! b! d& \譬如说，数据不出来，你为何不公布数据；数据出来了，你为何侵犯隐私。合着怎么办都是他有理，这样的社会风气，必须纠正。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 18:09
在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。

  H8 t* F# z$ K0 B这些在算法里都有的。

% p! ], l4 H- b! h3 D, S那还得有lane marker啊。

undivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 21:49
那还得有lane marker啊。
) @) ~  r5 C! H( m6 ?! J
! C# ^* m6 }/ m4 B( fundivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

( H+ }9 ], R8 u+ i算法都有的。还有GPS和高精地图。

关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变线转弯这样的复杂情况。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 21:20
算法都有的。还有GPS和高精地图。
5 {' g2 S7 o* Q! I8 x
2 s& I* F6 d- @8 D7 q9 X0 N关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变 ...

没错。但这关系到系统设计，是否可以对100米外的固定障碍物开始自动刹车。

小米粒

6 U6 N* o  s$ w1 B/ P! W0 j
3 r9 ]. J/ r7 I% \$ L+ W& {: H7 I看来大家没注意几天来的事。
+ v& W) l) R( q# [2 K- j! ~1、4月17日广州增城区（凤凰新城附近）一辆特斯拉超车发生发生碰撞烧毁，副驾驶死，围脖疯传。事件后果，广州交管全面对上路特斯拉采取限制部分区域通行，现场管制特斯拉车。
2、4月20日江苏常州特斯拉刹车还是撞上一辆小卡。
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- d/ T8 j6 _+ p- x5 t还有海南特斯拉撞墙事故，前些天CCAV也播出来。刹车真是个大大问题。