从车祸分析的角度来看特斯拉的刹车门

赫然

特斯拉这个热点如论如何要蹭一蹭的啦！
5 K% z' L1 t4 t/ u8 k3 S
" l7 i5 A( d- P, V2 L# Y尤其是看到司机这样搞化工这种八竿子打不着的工程师也跳了出来。。。

看大家讨论了半天，俺觉得需要跳出来正本清源一下了。

首先是刹车门的根本问题是是什么？是油缸压力么？是数据结构么？
0 _+ |; y$ L2 `- W" B9 b& u
都不是！！！

这个事件最应该关注的是：特斯拉的防撞系统为什么没有防止碰撞？？？

- N, l1 c+ q' p我们先来看故事：

+ a, Z& g" y  Z5 n* b3 g

根据数据，在车速116的时候，车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar。( E( I2 E1 C, k0 V# U) ?
5 q& O( n1 z% P% u这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar，成年男性坐姿用体重撑起来能达到100bar。9 n5 a7 [% C2 `4 G" q. L
我们看到第一次踩刹车一秒钟车速从116降到了109.5。
这不是刹车失灵是什么？+ L! s7 U+ K& l4 O, {' K1 Q0 Q
第二次踩刹车的力18.3-40.2bar，第一次刹车没反应，司机应该是急了，这次的力大了很多，坐姿腿部力量的极限40bar。7 Q) v' @" x5 q5 N8 E# y9 M
然而一秒的刹车车速仅从109.5降到了94。1 q: P) z6 y4 v8 o$ V" k7 c/ U
可以想象司机的绝望。按照这一秒平均时速100km/h来算，车已经开出了30米。加上上一次一秒的刹车也要三十米以上。
4 D' ]; l  S& v: C* p) N1 G. ~刹车距离超过六十米，两次刹车，车速仅从116降到94km/h。这谁心脏受得了，生死时速啊！
: G! i+ f; N# M1 `! B" P第三次刹车41.4-92.7bar，司机大爷应该是疯了，站起来踩的，踩到了92.7bar！这力量我们做实验的时候要站起来，屁股离开座位。8 m8 k9 s( K. A# o
然而，数据显示从6:14分25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，又是漫长的一秒钟！站起来踩终于降了点。
7 m: `# S% n3 P/ d- {3 g/ [大爷要始第四次最后发力了，数据显示26秒43到27秒45，大爷踩刹车的力从86.1-130.8。大爷就是大爷，已经玩命了，踩到这可怕的130.8，大爷是魂都吓出来了吧。
# J; h# A4 P8 h- j+ C+ N* j可惜速度仅仅降到了48.5，终于发生了事故！
8 J8 Q' H. R6 O6 b看数据，从22秒36到发生事故的27秒45，大爷四次拼命踩刹车，看来是真的怕死 一家老小都在他的脚上啊。
" Q+ S, k' B  U6 _/ q这惊魂四秒里车辆行驶了110米左右，116降到48.5，刹车距离110米，特斯拉这刹车距离，不知道各位看官觉得咋样？算不算刹车失灵？/ ^0 \: }3 D" H# m4 a- ~( V; U" h
最后，大爷踩刹车踩到130.8bar这也是人体工程学奇迹，丰田实验室也没踩出来这么高的数据。强度设计都是按照80bar，有的车型超过了刹车会踩掉的，哈哈

去掉感情色彩的描述。。。。工程师不关心大爷还是大娘。。。

第一次：一秒钟车速从116降到了109.5。
第二次：一秒钟车速从109.5降到了94。
第三次：25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，
1 t* ?( ]$ k0 H3 v; U第四次：26秒43到27秒45，车速从74降到了48.5
% D8 s8 {9 d8 n4 {+ l  _然后碰撞

) Y  n' K9 s4 s. l/ E+ q8 k现在请大家拿出高中物理教科书，翻到加速度一章。。。。
算一算这个减速度喽。。。
0 a( j  G! D. C, g2 ]% T
看了那么多分析，居然没有一个人算过刹车速率的。。。。
俺来：
0 Y6 V' M0 Z6 z2 w) ]第一次：0.18 g
: G4 P* h2 U) t6 {8 H2 L3 H第二次：0.44 g
第三次：0.61 g
( i2 q% k8 ~8 q; F/ @2 Y0 T第四次：0.69 g
; C2 C. n: @, S& X- N
这些数字代表什么呢？当年俺在西西河讲过滴。。。这些是刹车的减速度。这个加速度的受到刹车力度的影响，轮胎类型品质的影响，等等等等。其最高上限是地面有效的摩擦力。不同的道路状况有效摩擦力是不同的。新铺的路面会比长时间使用过的更有摩擦力。湿的路面很多情况下，摩擦力会下降。

一般情况下，干的柏油路的摩擦力是在0.7到0.8之间。考虑到最后一次刹车时ABS已经启动，0.69 估计就是可以达到的最高摩擦了。 从上面的数据来看，后面两次基本是刹车到头了。 第二次0.44 g是相当于一个猛烈的刹车。第一次的刹车，0.18 g是相当于一般平时看到交通灯时候的刹车。这样大家有个感性认识。从这些数据来看呢，虽然0.69g的最高减速有点低，不排除轮胎比较光滑，当时地面是湿的，或者路面比较光滑这些情况。总体而言，刹车本身好似工作是基本正常的。没有出现刹车到底，只有0.2g减速这种问题。
$ G+ h. E4 o7 J
: C6 g( o) x9 F7 m' G7 Q$ ?所以，这个刹车门看来主要问题不在刹车。
1 J+ _* p: @  R% M9 X! s
6 s; [* ?3 T& r1 x! m+ Y/ E那问题在哪儿呢？
$ n% C# r+ W7 Y
3 i/ h& O! R1 k4 l现在请大家再次拿出中学物理课本，这次要看加速度和距离这一章。
我们来算算这几次刹车中的行驶距离：
+ |2 W, }) ?6 G3 v% j% ~% I& v第一次：31.3 m
( @- Q7 ]4 A2 m) g* @第二次：28.3 m
  Z2 e3 ^+ X- {( v3 a8 Z第三次：21.8 m
/ U4 c/ J1 T+ O8 Y第四次：17.9 m

那把一辆行驶在116 km/h的车停下来，需要多少距离呢？
: U/ t' k* q+ K) X1 }! Q$ ]再次请出中学物理课本：如果减速度湿0.69g的话，需要76.7m。

* m  F) h1 V, L: ]我们再列个表， 各次刹车开始时的速度和离碰撞点的距离：
) Y) M( }% p2 X; w, \7 K第一次：116 km/h        99.3 m
  X4 S, I! I9 J7 V第二次：109.5 km/h        68.0 m
+ r- B" Y, }$ c. P  a$ [0 ?第三次：94 km/h        39.7 m
, G: W/ h; I6 e第四次：74 km/h        17.9 m

那刹车所需要的距离是：
第一次：116 km/h        76.7m       
$ e$ i6 x% F: U7 C+ ]第二次：109.5 km/h        68.3 m
- ?6 J, v' Z' \& E第三次：94 km/h        50.4 m
第四次：74 km/h        31.2 m
8 u7 O( F& E' U. I- A+ `( B
) Y2 h6 X" o! t% o" y1 O对比一下，看明白了吧。。。。
对于司机而言，第一次刹车的时候就要一踩到底了。一秒钟以后，距离就相当紧张了。后面两次是根本没有机会刹住了。
" g) }# @8 E3 n1 e; b; {* [
% M  c( V6 u3 v回头来看，特斯拉在干嘛？据网上说（原始数据俺是没有看到过。。。）， 第一次到第三次，啥都没干。。。第四次的时候，其实干啥也来不及了。。。这个和“是的，首相”里的的四件套好似一样样的。。。。
/ L5 Y; `% V5 \9 P5 ^
这里问题就来了，特斯拉作为一个TMD这么高科技的企业，雇了辣么多工程师，还不会在中学课本里翻翻，让汽车在六七十米的时候直接急刹车？这才是避免碰撞事故的唯一手段呀。
) l2 P, s2 C' q  Z: z
特斯拉这个事故的关键点应该在这里。。。。是什么让特斯拉防不住这样简单的情况？

; ?. V% l4 x* j3 N, ]7 w由于高尚的知识产权保护，俺也不知道特斯拉的防撞逻辑是啥样的。从而也不能告诉大家到底特斯拉为什么没有在六七十米急刹车。只能怀疑特斯拉估计是不知道障碍物的距离的。
/ g3 |- ~3 q7 m4 W3 v& K# k+ S) G" d

沉宝

想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。
, I3 B: B& M% @6 c; Z

车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar……
这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar……

这段时间很可能制动主缸压力小于司机脚踩刹车的压力（电子助力系统反方向起作用），因为特斯拉没有判断出潜在的危机，想保留更多的能量以供回收，而不是转换成热量消散掉。
8 {* L; e. E. K* K  ~& H

赫然

沉宝 发表于 2021-4-23 15:07
; N. U% i& q: Y想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。

, ]2 z/ k5 O8 K- h4 `你讲的这个有道理的。
: J8 g' V6 F- \3 C, V
等特斯拉的解释吧，刹车踏板有传感器的，看中间延迟了多少。

雨楼

! Z  V8 h8 a2 X$ U9 f引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
但看ABS介入时的油压就知道40bar那个差远了。车上常见的保险 10A， 15A，反推15A的电流，也能有150bar了。
  ?! I4 S0 G6 G3 C& e& ~- G
8 B3 N! y1 [3 J3 k* l8 l' YSupporting force up to 6.2 kN
' r4 T, [$ m& q( @5 R( A. [Voltage range 9.8 – 16 V
  t( F' W- r# o* I(main operation range)
7 x5 x0 l  g1 g1 ^0 u% IRequired space equal to 8 + 9‘‘
4 Q2 n7 F9 l+ S0 m6 I. Jvacuum brake booster
Weight 4.4 – 4.8 kg
$ S0 K+ v7 e, x. \! j$ J1 bPower consumption < 1 A per 10 bar
7 I7 \: M9 K$ `$ \0 m(at comfort pedal application)
Motor power up to 450 W mechanical
; [8 T# J- B7 t1 c- L
. U6 ~) g( \9 H- Y3 I; B( l' E
. S: e/ |* k* P6 l再说为啥系统没介入？
快100m远的时候系统不可能介入啊？注意【重点】几乎所有的辅助刹车系统都是司机有优先权的。不然就是麦帅出场了。神农同学老早就讲过A家和B家的悲剧。
/ b( r$ W' i' A7 w+ {" ?5 ^也就是说司机踩了刹车时，系统认为一切都在你掌握。当然不会强制刹车了。
) ^) u! D# Q( d1 K( P回到这个案子，从快到T+2“开始刹车就踩了。系统当然不介入了。
$ A# E  r8 j, x% U9 K别的车不知道，Volvo的说明书明确说明了这一点。
9 o+ l2 H$ I+ O6 e) W
所以，我的推测还是老人开娃的特斯拉玩，不熟悉刹车性能/规则。等想停下来时踩死刹车也没球用了。。。

晨枫

自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般设计也是对前车也有一点速度的，基本假定是不会有人高速驾车对着墙去撞着玩。但真要有人这么做，那就超出假定范围了。

晨枫

雨楼 发表于 2021-4-23 14:17
! E1 `8 ~) l6 N8 g引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
但看ABS介入时的油压 ...

我也估计是老人不懂刹车和自动避撞里的机关，自己瞎玩

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 15:35
0 G0 Y' Z: s# Z" r3 `自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般 ...

跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。

5 l/ B0 g& i4 y9 `; H  J" [对固定障碍物呢？就是这个情况呀。这个绝对是特斯拉的一个bug，撞停着的大卡车多少次了，一点办法也没有，这就是说不过去了。

马鹿

对于我,引用的故事那段根本看不进去, 赫然提炼的段落才是能看的

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 14:56
跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。

对固定障碍物呢？就是这个 ...

5 o" N- M: z4 y8 R6 p/ d没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去撞墙还是会沿着弯道绕过去的。你说主动刹车逻辑是启动啊，还是不启动？

老兵帅客

这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失。

/ g- z' w# P) s$ ]) H这次唯一能整特斯拉的就是对司机的培训不够，因为它的刹车机制比较特殊。但是因为目前没有针对特斯拉的特定培训机制，也就是没有特定的驾照类属，即便以后制订了特定驾照类属，这次的案子也不能以此处理。

% E- q! D0 W0 E' g4 h现在能做的就是看天朝怎么处理了。以天朝的法律服务于现实需要的惯例，什么结果都是可能的。

因此还是洗洗睡吧。

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 17:06
没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去 ...

/ u' `8 E; ^* r# T在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。

这些在算法里都有的。
8 B$ S9 ?, Y& ]  F" F6 Q- Z& F, F
环境识别啥的，都是用来帮助认识道路和障碍物的。障碍物的识别是在自己的计划道路上才有意义的呀。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 17:45
- q& e8 _- V% c* e这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失 ...

2 y7 b' ^. K6 J3 x& B; s就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。
& p) A4 m0 h1 B3 l8 J" @
1 {; [: y% R+ i2 f/ D如果车搞不定防撞和司机操作的优先权的，这个可以算是八哥了。理论上，车辆应该把防撞的优先权提高的，好的系统希望作到司机没法自杀。这就好了。
% V: x" M% q- e5 f: |/ ^% K4 a! v
. e' r+ G2 y1 E( U; S4 W! @1 |2 Q* _当然，现在的技术不够成熟，人类不靠谱的能力是惊人的。所以，我还是建议不要搞这么高级的自动化了。搞人车分流上的自动化靠谱多了。先把效率提高起来，不去纠结现有交通情况。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:14
6 ^  Z/ _) B% X就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。

* F+ R5 W9 n% R3 ~3 t1 p2 J9 \3 s如果车搞 ...

, L1 e8 S7 Z. r9 Z! w0 K5 z) {我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就应该能发现什么，结果一个都没有。
- }, j# K" ?: n: `# M
我对自动驾驶是不相信的，以我做软件三十多年的经验，八哥是消不干净的，不管你有多少测试都一样。只能用时间去熬，就像UNIX那样，用上几十年，才能把八哥出来的概率降到足够低。。而车辆上一旦出问题就是人命关天。这样的地方没跑上几十年就希望八哥足够少，还不如多买点保险更实际些。
2 ]& z5 }8 V: d4 }) n4 I
另外，人车分流就算了吧，HWY-7就是很好的例子。

赫然

雨楼 发表于 2021-4-23 15:17
引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
但看ABS介入时的油压 ...

这里的问题是，一百公里的时速，到了离一个固定障碍物三十米的时候，系统介入也回天无术了。这还搞啥防撞，这是个简单算术就明白的道理。要是连这个也搞不定，那就要在车上贴上：超过40公里时速时，只会报警，但保证撞上，请抱紧。。。。

这里，怀疑特斯拉没有能力在百米距离上判别障碍物是否是固定的，是否在它的路径上的。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 19:25
我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就 ...

0 y) u6 J0 G" `. ]$ }. ]这个不觉得是八哥，而是态度问题。

  D6 B8 X2 Q0 y  {严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。。。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:29
9 W( i. {/ H, E# H1 ]这个不觉得是八哥，而是态度问题。
4 N- j9 D. i5 a! t
0 C+ d+ T0 [* C2 y& N严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。 ...

别着急，国内那堆据说能痛打它的早晚也一样是一堆八哥，这是软件的宿命，不涉及是否爱国。

" m0 W7 z, d$ K% f另外，我不认为这次事件涉及态度，公司必须硬一些，国内的民风太差了。
" l! b: x: t3 B
譬如说，数据不出来，你为何不公布数据；数据出来了，你为何侵犯隐私。合着怎么办都是他有理，这样的社会风气，必须纠正。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 18:09
0 g: U: e4 U& I5 o: n- x/ ?在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。
; X! u* h, ~3 j) m: Z: k
这些在算法里都有的。

那还得有lane marker啊。

  D) r: k1 j  b: [. yundivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 21:49
那还得有lane marker啊。
8 y" u, _$ }: k; |4 _9 d" D4 U" B, U
3 I# S" X2 M) w/ G( qundivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

算法都有的。还有GPS和高精地图。

关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变线转弯这样的复杂情况。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 21:20
9 V1 |: Y- T, {8 W, ]算法都有的。还有GPS和高精地图。
# U+ k, q) Q5 F: y8 S3 c
7 I  n- x5 C3 ]4 {) y: e' {. x关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变 ...

& R1 W- W1 j7 e8 f  M1 y没错。但这关系到系统设计，是否可以对100米外的固定障碍物开始自动刹车。

小米粒

看来大家没注意几天来的事。
" n( Y; l: c" A9 V) V, Q2 [+ p1、4月17日广州增城区（凤凰新城附近）一辆特斯拉超车发生发生碰撞烧毁，副驾驶死，围脖疯传。事件后果，广州交管全面对上路特斯拉采取限制部分区域通行，现场管制特斯拉车。
2、4月20日江苏常州特斯拉刹车还是撞上一辆小卡。

还有海南特斯拉撞墙事故，前些天CCAV也播出来。刹车真是个大大问题。