从车祸分析的角度来看特斯拉的刹车门

赫然

特斯拉这个热点如论如何要蹭一蹭的啦！

尤其是看到司机这样搞化工这种八竿子打不着的工程师也跳了出来。。。
; G, F. j* a0 X$ R7 l3 F
4 e8 F* P5 K+ ]看大家讨论了半天，俺觉得需要跳出来正本清源一下了。

# Z0 O) {1 V# k1 u, F. e首先是刹车门的根本问题是是什么？是油缸压力么？是数据结构么？

  F' f: |% @3 U" l1 j. s$ e, y+ I都不是！！！
* X7 I+ x3 i9 K# q# r* \. f! K  r  t
这个事件最应该关注的是：特斯拉的防撞系统为什么没有防止碰撞？？？
, H: j! X% H" I8 f; U+ [. ]
我们先来看故事：

根据数据，在车速116的时候，车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar。( E( I2 E1 C, k0 V# U) ?
4 C- K; h' n* _这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar，成年男性坐姿用体重撑起来能达到100bar。9 n5 a7 [% C2 `4 G" q. L
) C1 s. ^0 g9 A( n% ], M; j1 ?我们看到第一次踩刹车一秒钟车速从116降到了109.5。
& C5 a! V( h+ v  X1 @这不是刹车失灵是什么？+ L! s7 U+ K& l4 O, {' K1 Q0 Q
; P" @) I5 Q( @4 \# A; v/ \8 ?第二次踩刹车的力18.3-40.2bar，第一次刹车没反应，司机应该是急了，这次的力大了很多，坐姿腿部力量的极限40bar。7 Q) v' @" x5 q5 N8 E# y9 M
然而一秒的刹车车速仅从109.5降到了94。1 q: P) z6 y4 v8 o$ V" k7 c/ U
可以想象司机的绝望。按照这一秒平均时速100km/h来算，车已经开出了30米。加上上一次一秒的刹车也要三十米以上。
" b0 D2 M7 |; I1 R刹车距离超过六十米，两次刹车，车速仅从116降到94km/h。这谁心脏受得了，生死时速啊！
- j" G( B, f6 _4 f3 m. B第三次刹车41.4-92.7bar，司机大爷应该是疯了，站起来踩的，踩到了92.7bar！这力量我们做实验的时候要站起来，屁股离开座位。8 m8 k9 s( K. A# o
- S/ U7 D! a- q1 ~+ a4 b. @然而，数据显示从6:14分25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，又是漫长的一秒钟！站起来踩终于降了点。
大爷要始第四次最后发力了，数据显示26秒43到27秒45，大爷踩刹车的力从86.1-130.8。大爷就是大爷，已经玩命了，踩到这可怕的130.8，大爷是魂都吓出来了吧。
可惜速度仅仅降到了48.5，终于发生了事故！
' Y* q: K) t) u1 [, j看数据，从22秒36到发生事故的27秒45，大爷四次拼命踩刹车，看来是真的怕死 一家老小都在他的脚上啊。
% h0 P# L+ M) q0 b! f8 ~8 t8 k这惊魂四秒里车辆行驶了110米左右，116降到48.5，刹车距离110米，特斯拉这刹车距离，不知道各位看官觉得咋样？算不算刹车失灵？/ ^0 \: }3 D" H# m4 a- ~( V; U" h
" @7 w3 w/ v" _; |% \最后，大爷踩刹车踩到130.8bar这也是人体工程学奇迹，丰田实验室也没踩出来这么高的数据。强度设计都是按照80bar，有的车型超过了刹车会踩掉的，哈哈

1 H) Q+ K8 L2 _; G6 S1 l0 d
# B5 p0 H$ m$ t$ q( J6 W去掉感情色彩的描述。。。。工程师不关心大爷还是大娘。。。
7 m5 V% f% V' o- s! U- h: q
& t* L- s( X* q! x8 p* a第一次：一秒钟车速从116降到了109.5。
第二次：一秒钟车速从109.5降到了94。
第三次：25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，
1 H& m# o3 q: p. t' g/ G* F) P; f第四次：26秒43到27秒45，车速从74降到了48.5
然后碰撞

现在请大家拿出高中物理教科书，翻到加速度一章。。。。
算一算这个减速度喽。。。
5 `/ b$ h3 q. }  Z7 c
0 h2 _0 t0 m! D4 D7 ^" }' N& o看了那么多分析，居然没有一个人算过刹车速率的。。。。
俺来：
" e# j7 p" y2 @第一次：0.18 g
& J; B8 y7 {/ w6 a% A第二次：0.44 g
. K/ r5 }$ B0 P/ a. n/ F. B5 h第三次：0.61 g
% Y: c) n0 a' q/ K5 f4 i7 x第四次：0.69 g
( ]2 d- O$ l: H7 p; H( D: w/ E
4 U0 U6 E2 P5 x0 {1 E6 _$ b1 r这些数字代表什么呢？当年俺在西西河讲过滴。。。这些是刹车的减速度。这个加速度的受到刹车力度的影响，轮胎类型品质的影响，等等等等。其最高上限是地面有效的摩擦力。不同的道路状况有效摩擦力是不同的。新铺的路面会比长时间使用过的更有摩擦力。湿的路面很多情况下，摩擦力会下降。

* V4 u5 w' r+ V8 a一般情况下，干的柏油路的摩擦力是在0.7到0.8之间。考虑到最后一次刹车时ABS已经启动，0.69 估计就是可以达到的最高摩擦了。 从上面的数据来看，后面两次基本是刹车到头了。 第二次0.44 g是相当于一个猛烈的刹车。第一次的刹车，0.18 g是相当于一般平时看到交通灯时候的刹车。这样大家有个感性认识。从这些数据来看呢，虽然0.69g的最高减速有点低，不排除轮胎比较光滑，当时地面是湿的，或者路面比较光滑这些情况。总体而言，刹车本身好似工作是基本正常的。没有出现刹车到底，只有0.2g减速这种问题。
' {8 _6 U4 G( {1 N. ~8 D
% x3 R& b" }+ u- N4 i% ~9 D所以，这个刹车门看来主要问题不在刹车。
/ ?8 p  N+ G7 D+ K. V7 _
0 D7 z, V# I: a3 F) h1 L那问题在哪儿呢？
# M4 R  Z* A9 f! {
现在请大家再次拿出中学物理课本，这次要看加速度和距离这一章。
  |- v( H5 ~" i+ T我们来算算这几次刹车中的行驶距离：
第一次：31.3 m
第二次：28.3 m
$ D* O2 G2 o  H5 q& w1 _第三次：21.8 m
第四次：17.9 m

那把一辆行驶在116 km/h的车停下来，需要多少距离呢？
再次请出中学物理课本：如果减速度湿0.69g的话，需要76.7m。
1 v9 t5 e; }7 j3 k
9 ?4 x% O% j( M8 N9 u我们再列个表， 各次刹车开始时的速度和离碰撞点的距离：
第一次：116 km/h        99.3 m
第二次：109.5 km/h        68.0 m
第三次：94 km/h        39.7 m
第四次：74 km/h        17.9 m
) w, `3 b) c  G9 I0 z
那刹车所需要的距离是：
+ @4 |0 o, M. C第一次：116 km/h        76.7m       
+ w# P, `8 Q! S" I# w第二次：109.5 km/h        68.3 m
! k- X" Y2 @+ X8 z第三次：94 km/h        50.4 m
( j/ k# ]( P+ B. o9 F/ Y6 H+ X( f第四次：74 km/h        31.2 m

' J, }; j+ O5 c对比一下，看明白了吧。。。。
/ x" U" [& C0 b6 _! D对于司机而言，第一次刹车的时候就要一踩到底了。一秒钟以后，距离就相当紧张了。后面两次是根本没有机会刹住了。

0 X/ }: V3 }$ Q+ l回头来看，特斯拉在干嘛？据网上说（原始数据俺是没有看到过。。。）， 第一次到第三次，啥都没干。。。第四次的时候，其实干啥也来不及了。。。这个和“是的，首相”里的的四件套好似一样样的。。。。
) N$ z  @7 G& J) L5 d1 h; @1 @
3 }3 N/ m$ p5 F8 _; @这里问题就来了，特斯拉作为一个TMD这么高科技的企业，雇了辣么多工程师，还不会在中学课本里翻翻，让汽车在六七十米的时候直接急刹车？这才是避免碰撞事故的唯一手段呀。

. ?- z7 T; N, {7 f; H+ @2 L4 m特斯拉这个事故的关键点应该在这里。。。。是什么让特斯拉防不住这样简单的情况？

由于高尚的知识产权保护，俺也不知道特斯拉的防撞逻辑是啥样的。从而也不能告诉大家到底特斯拉为什么没有在六七十米急刹车。只能怀疑特斯拉估计是不知道障碍物的距离的。
# b2 ?# F( V& V+ ~. n7 R

沉宝

想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。

车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar……
+ O2 b3 j1 Z  Q5 P4 W( k这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar……

/ x- H0 ]7 u" J/ U* l$ D+ y/ `这段时间很可能制动主缸压力小于司机脚踩刹车的压力（电子助力系统反方向起作用），因为特斯拉没有判断出潜在的危机，想保留更多的能量以供回收，而不是转换成热量消散掉。
' y! I! A( r( {

赫然

沉宝 发表于 2021-4-23 15:07
- X+ j; z; A5 F; a想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。

0 S% w8 F: C4 P% u* }你讲的这个有道理的。

1 l! I8 Z* C+ Z& ]6 y- j) T等特斯拉的解释吧，刹车踏板有传感器的，看中间延迟了多少。

雨楼

! l* f& L% ?# @1 m6 k% o0 }% ?
引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
但看ABS介入时的油压就知道40bar那个差远了。车上常见的保险 10A， 15A，反推15A的电流，也能有150bar了。
7 v3 A: G5 `, t
9 c8 n7 k) b7 Q1 VSupporting force up to 6.2 kN
Voltage range 9.8 – 16 V
9 Q6 @1 v# ?1 M1 n; e% s4 l1 e(main operation range)
Required space equal to 8 + 9‘‘
  p. v. [4 s& s) G+ F) ?  |4 o6 Fvacuum brake booster
5 j2 n4 E5 U2 c  f; v# I; lWeight 4.4 – 4.8 kg
Power consumption < 1 A per 10 bar
$ T- A0 F0 _/ ^3 g( d3 ]! g% v(at comfort pedal application)
" L. b& U, P! K2 N% [4 |3 s8 DMotor power up to 450 W mechanical


再说为啥系统没介入？
: \! d9 Y$ l" p, P4 }* m! M2 ]快100m远的时候系统不可能介入啊？注意【重点】几乎所有的辅助刹车系统都是司机有优先权的。不然就是麦帅出场了。神农同学老早就讲过A家和B家的悲剧。
" [! e1 }- P4 T9 h! g8 T也就是说司机踩了刹车时，系统认为一切都在你掌握。当然不会强制刹车了。
回到这个案子，从快到T+2“开始刹车就踩了。系统当然不介入了。
别的车不知道，Volvo的说明书明确说明了这一点。
: d* n4 z. \! v2 o+ t
0 P% h: k: ^# k所以，我的推测还是老人开娃的特斯拉玩，不熟悉刹车性能/规则。等想停下来时踩死刹车也没球用了。。。

晨枫

自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般设计也是对前车也有一点速度的，基本假定是不会有人高速驾车对着墙去撞着玩。但真要有人这么做，那就超出假定范围了。

晨枫

雨楼 发表于 2021-4-23 14:17
0 n4 D6 g, N4 x' ]4 s引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
) E' c7 t+ s( f! C+ ^但看ABS介入时的油压 ...

% ?6 n/ d, V6 Y3 J: D  z我也估计是老人不懂刹车和自动避撞里的机关，自己瞎玩

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 15:35
自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般 ...

. E7 r: i7 I0 d. x' k0 _5 c) Y跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。

对固定障碍物呢？就是这个情况呀。这个绝对是特斯拉的一个bug，撞停着的大卡车多少次了，一点办法也没有，这就是说不过去了。

马鹿

对于我,引用的故事那段根本看不进去, 赫然提炼的段落才是能看的

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 14:56
跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。

对固定障碍物呢？就是这个 ...

( D  W; G% f4 u% k8 W没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去撞墙还是会沿着弯道绕过去的。你说主动刹车逻辑是启动啊，还是不启动？

老兵帅客

这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失。

这次唯一能整特斯拉的就是对司机的培训不够，因为它的刹车机制比较特殊。但是因为目前没有针对特斯拉的特定培训机制，也就是没有特定的驾照类属，即便以后制订了特定驾照类属，这次的案子也不能以此处理。

现在能做的就是看天朝怎么处理了。以天朝的法律服务于现实需要的惯例，什么结果都是可能的。

因此还是洗洗睡吧。

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 17:06
没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去 ...

3 t/ ]4 H3 r" M7 q$ P/ i! b# g9 V在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。
4 P4 O4 C+ e9 f, A
% ]- n. H( ^' h9 I' H5 h1 a3 G这些在算法里都有的。

. K% N$ ?  A7 g+ p* _( P环境识别啥的，都是用来帮助认识道路和障碍物的。障碍物的识别是在自己的计划道路上才有意义的呀。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 17:45
1 v9 Y/ \7 O# D这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失 ...

就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。
9 n. o5 ~' n) ^! w  x6 C
如果车搞不定防撞和司机操作的优先权的，这个可以算是八哥了。理论上，车辆应该把防撞的优先权提高的，好的系统希望作到司机没法自杀。这就好了。

当然，现在的技术不够成熟，人类不靠谱的能力是惊人的。所以，我还是建议不要搞这么高级的自动化了。搞人车分流上的自动化靠谱多了。先把效率提高起来，不去纠结现有交通情况。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:14
  a* J0 n  C* f, `- b  ?8 R% k就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。
- Z9 E5 x2 W0 p3 c8 L' ?: K1 ?
如果车搞 ...

我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就应该能发现什么，结果一个都没有。

; O5 p* M( k) |: p我对自动驾驶是不相信的，以我做软件三十多年的经验，八哥是消不干净的，不管你有多少测试都一样。只能用时间去熬，就像UNIX那样，用上几十年，才能把八哥出来的概率降到足够低。。而车辆上一旦出问题就是人命关天。这样的地方没跑上几十年就希望八哥足够少，还不如多买点保险更实际些。
3 q% O0 o2 Q/ X5 \) G* S6 I
另外，人车分流就算了吧，HWY-7就是很好的例子。

赫然

雨楼 发表于 2021-4-23 15:17
引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
但看ABS介入时的油压 ...

. X4 N5 G% z; [7 m3 d9 ]这里的问题是，一百公里的时速，到了离一个固定障碍物三十米的时候，系统介入也回天无术了。这还搞啥防撞，这是个简单算术就明白的道理。要是连这个也搞不定，那就要在车上贴上：超过40公里时速时，只会报警，但保证撞上，请抱紧。。。。
  \8 n2 p3 f; u- B& i1 E$ C
这里，怀疑特斯拉没有能力在百米距离上判别障碍物是否是固定的，是否在它的路径上的。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 19:25
& |3 G. O; |$ q我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就 ...

0 L- V( B# Q8 v这个不觉得是八哥，而是态度问题。

严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。。。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:29
这个不觉得是八哥，而是态度问题。
* a1 `0 Z6 y, }  ]; S: U
严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。 ...

别着急，国内那堆据说能痛打它的早晚也一样是一堆八哥，这是软件的宿命，不涉及是否爱国。

另外，我不认为这次事件涉及态度，公司必须硬一些，国内的民风太差了。

譬如说，数据不出来，你为何不公布数据；数据出来了，你为何侵犯隐私。合着怎么办都是他有理，这样的社会风气，必须纠正。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 18:09
在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。

这些在算法里都有的。

1 A7 s: l+ Y, l2 F" [4 S  v/ k那还得有lane marker啊。

: d+ y* u3 F  s5 M$ U5 Tundivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 21:49
( \1 @, g" E# w/ h% P那还得有lane marker啊。
7 k# M8 w7 x& A! X: x2 D
undivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

% B% v/ u+ i5 v9 @( f算法都有的。还有GPS和高精地图。
" p  w) ?0 p8 B; K$ _+ d" m
关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变线转弯这样的复杂情况。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 21:20
算法都有的。还有GPS和高精地图。
3 _% g3 G! ^+ H7 H. [% Q
0 g, P$ m+ X  ~# A关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变 ...

" Q+ f7 }: `4 Y, J6 v没错。但这关系到系统设计，是否可以对100米外的固定障碍物开始自动刹车。

小米粒

+ o& d# }9 O2 \: N
看来大家没注意几天来的事。
5 P. O' }) u' G9 k$ ?1、4月17日广州增城区（凤凰新城附近）一辆特斯拉超车发生发生碰撞烧毁，副驾驶死，围脖疯传。事件后果，广州交管全面对上路特斯拉采取限制部分区域通行，现场管制特斯拉车。
+ ]4 D' v# L" l8 R- h+ W8 k2、4月20日江苏常州特斯拉刹车还是撞上一辆小卡。
. C+ l7 d: C/ ?, Z8 Z0 M4 m  a
7 n! O( e8 O* ~) F& A8 h还有海南特斯拉撞墙事故，前些天CCAV也播出来。刹车真是个大大问题。