从车祸分析的角度来看特斯拉的刹车门

赫然

特斯拉这个热点如论如何要蹭一蹭的啦！
$ Q7 r) K+ S# R$ `- C0 [: C& q
, Y# e( b  g. F- j3 N# ]尤其是看到司机这样搞化工这种八竿子打不着的工程师也跳了出来。。。
+ A7 i7 F. @8 b( c+ ?) g# z. p
8 E% ~* `4 g7 Y8 C7 J: U4 T看大家讨论了半天，俺觉得需要跳出来正本清源一下了。

, p7 P+ N3 h+ \6 J; H$ q首先是刹车门的根本问题是是什么？是油缸压力么？是数据结构么？

都不是！！！
* b2 l3 e5 Y! q. }" h
这个事件最应该关注的是：特斯拉的防撞系统为什么没有防止碰撞？？？
5 v1 {& P: u' Y9 Z0 D. k$ j0 z
  U) U' ~- I! |6 [9 y- a我们先来看故事：

根据数据，在车速116的时候，车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar。( E( I2 E1 C, k0 V# U) ?
这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar，成年男性坐姿用体重撑起来能达到100bar。9 n5 a7 [% C2 `4 G" q. L
我们看到第一次踩刹车一秒钟车速从116降到了109.5。
这不是刹车失灵是什么？+ L! s7 U+ K& l4 O, {' K1 Q0 Q
1 t; I  K% y- k' V: g2 D/ d7 G第二次踩刹车的力18.3-40.2bar，第一次刹车没反应，司机应该是急了，这次的力大了很多，坐姿腿部力量的极限40bar。7 Q) v' @" x5 q5 N8 E# y9 M
( l; |0 ^2 f9 I. s3 N6 e* |3 [9 ?: m然而一秒的刹车车速仅从109.5降到了94。1 q: P) z6 y4 v8 o$ V" k7 c/ U
" n1 ~0 M; e1 {1 N可以想象司机的绝望。按照这一秒平均时速100km/h来算，车已经开出了30米。加上上一次一秒的刹车也要三十米以上。
( |: S/ B: o3 D7 K) B& }刹车距离超过六十米，两次刹车，车速仅从116降到94km/h。这谁心脏受得了，生死时速啊！
第三次刹车41.4-92.7bar，司机大爷应该是疯了，站起来踩的，踩到了92.7bar！这力量我们做实验的时候要站起来，屁股离开座位。8 m8 k9 s( K. A# o
然而，数据显示从6:14分25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，又是漫长的一秒钟！站起来踩终于降了点。
大爷要始第四次最后发力了，数据显示26秒43到27秒45，大爷踩刹车的力从86.1-130.8。大爷就是大爷，已经玩命了，踩到这可怕的130.8，大爷是魂都吓出来了吧。
可惜速度仅仅降到了48.5，终于发生了事故！
看数据，从22秒36到发生事故的27秒45，大爷四次拼命踩刹车，看来是真的怕死 一家老小都在他的脚上啊。
& W( B2 h. u; R, r这惊魂四秒里车辆行驶了110米左右，116降到48.5，刹车距离110米，特斯拉这刹车距离，不知道各位看官觉得咋样？算不算刹车失灵？/ ^0 \: }3 D" H# m4 a- ~( V; U" h
! z% k7 G$ W; M" L' {" b最后，大爷踩刹车踩到130.8bar这也是人体工程学奇迹，丰田实验室也没踩出来这么高的数据。强度设计都是按照80bar，有的车型超过了刹车会踩掉的，哈哈

9 f+ D; P. g: D/ a9 p( @7 B
1 ?( g9 T4 j( ~7 m3 E+ j8 `% K" Q去掉感情色彩的描述。。。。工程师不关心大爷还是大娘。。。

3 u0 K. O4 w5 m% A; m; n第一次：一秒钟车速从116降到了109.5。
第二次：一秒钟车速从109.5降到了94。
第三次：25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，
4 }* ~, r" Q. Q( w  v第四次：26秒43到27秒45，车速从74降到了48.5
, b: O8 H# q& `- L1 l& b然后碰撞
1 j' [$ w! ~3 U3 N$ p4 i: i1 Y& x5 z
现在请大家拿出高中物理教科书，翻到加速度一章。。。。
算一算这个减速度喽。。。

( a5 N  Q* x* u( L" W7 a! Z7 l看了那么多分析，居然没有一个人算过刹车速率的。。。。
+ N$ P7 P8 e, l# n( x$ z( U. P# K2 h俺来：
第一次：0.18 g
. B6 n, M: G0 [7 G第二次：0.44 g
: V. k. ~/ {  p0 N; w/ ~5 r8 I/ E第三次：0.61 g
第四次：0.69 g

& B  h9 V$ Y: F这些数字代表什么呢？当年俺在西西河讲过滴。。。这些是刹车的减速度。这个加速度的受到刹车力度的影响，轮胎类型品质的影响，等等等等。其最高上限是地面有效的摩擦力。不同的道路状况有效摩擦力是不同的。新铺的路面会比长时间使用过的更有摩擦力。湿的路面很多情况下，摩擦力会下降。
$ J' V9 `+ }7 L9 K) m6 Z) n
0 \8 t6 z  H. Q" P一般情况下，干的柏油路的摩擦力是在0.7到0.8之间。考虑到最后一次刹车时ABS已经启动，0.69 估计就是可以达到的最高摩擦了。 从上面的数据来看，后面两次基本是刹车到头了。 第二次0.44 g是相当于一个猛烈的刹车。第一次的刹车，0.18 g是相当于一般平时看到交通灯时候的刹车。这样大家有个感性认识。从这些数据来看呢，虽然0.69g的最高减速有点低，不排除轮胎比较光滑，当时地面是湿的，或者路面比较光滑这些情况。总体而言，刹车本身好似工作是基本正常的。没有出现刹车到底，只有0.2g减速这种问题。
  n& |- Q: E/ G4 X& r: J9 m
! h2 m- e/ B, E1 b9 z所以，这个刹车门看来主要问题不在刹车。

+ I3 y( N4 r# K- S  ]6 n那问题在哪儿呢？
: X, R8 j2 |$ s
现在请大家再次拿出中学物理课本，这次要看加速度和距离这一章。
  v* N  A- F& E7 w+ m4 J我们来算算这几次刹车中的行驶距离：
1 H! _2 K/ Z" P; ~6 I第一次：31.3 m
7 W2 ?6 }% L6 d第二次：28.3 m
- y6 H% ^: N0 V! b第三次：21.8 m
第四次：17.9 m

4 _8 T0 ~) R" K$ F1 s" q2 H: r那把一辆行驶在116 km/h的车停下来，需要多少距离呢？
: D$ I; S8 C7 a" e: v再次请出中学物理课本：如果减速度湿0.69g的话，需要76.7m。
. g3 ~- ~5 u% {* y8 r
$ Z' b4 P9 x* M1 C0 A0 p我们再列个表， 各次刹车开始时的速度和离碰撞点的距离：
, V- J" G; t* N1 V$ i7 N& i第一次：116 km/h        99.3 m
3 u9 r. Q- \( m$ m& A& |) j第二次：109.5 km/h        68.0 m
第三次：94 km/h        39.7 m
- a8 Z% C2 [9 u- A: T- J第四次：74 km/h        17.9 m
; Q5 y! x8 D9 w/ y; Y: r
那刹车所需要的距离是：
第一次：116 km/h        76.7m       
第二次：109.5 km/h        68.3 m
7 S  h$ p  s: |6 r( l2 T* L第三次：94 km/h        50.4 m
第四次：74 km/h        31.2 m

+ a& t8 p7 U8 k2 t, b0 o% b3 A对比一下，看明白了吧。。。。
$ \! w) i9 V  H: p- Z6 _对于司机而言，第一次刹车的时候就要一踩到底了。一秒钟以后，距离就相当紧张了。后面两次是根本没有机会刹住了。

7 e7 Z7 o3 f. A4 K2 Y9 V  h回头来看，特斯拉在干嘛？据网上说（原始数据俺是没有看到过。。。）， 第一次到第三次，啥都没干。。。第四次的时候，其实干啥也来不及了。。。这个和“是的，首相”里的的四件套好似一样样的。。。。

这里问题就来了，特斯拉作为一个TMD这么高科技的企业，雇了辣么多工程师，还不会在中学课本里翻翻，让汽车在六七十米的时候直接急刹车？这才是避免碰撞事故的唯一手段呀。

2 r* k# _3 ~5 w$ N特斯拉这个事故的关键点应该在这里。。。。是什么让特斯拉防不住这样简单的情况？

由于高尚的知识产权保护，俺也不知道特斯拉的防撞逻辑是啥样的。从而也不能告诉大家到底特斯拉为什么没有在六七十米急刹车。只能怀疑特斯拉估计是不知道障碍物的距离的。

沉宝

想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。

2 E& L, p, r5 k9 s

车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar……
这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar……

这段时间很可能制动主缸压力小于司机脚踩刹车的压力（电子助力系统反方向起作用），因为特斯拉没有判断出潜在的危机，想保留更多的能量以供回收，而不是转换成热量消散掉。
/ b  y/ {0 y: C6 F: H4 t/ g

赫然

沉宝 发表于 2021-4-23 15:07
. K) R. X( H, p) W想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。

你讲的这个有道理的。

等特斯拉的解释吧，刹车踏板有传感器的，看中间延迟了多少。

雨楼

# h  i% b  [: R/ o
& f0 M* |5 T( h6 ?8 {引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
但看ABS介入时的油压就知道40bar那个差远了。车上常见的保险 10A， 15A，反推15A的电流，也能有150bar了。

Supporting force up to 6.2 kN
Voltage range 9.8 – 16 V
(main operation range)
4 q$ l* O0 b( d: @/ lRequired space equal to 8 + 9‘‘
vacuum brake booster
/ b3 R: X4 y% q1 @+ B  c6 pWeight 4.4 – 4.8 kg
Power consumption < 1 A per 10 bar
+ @# J; M1 J) a, O; Y: K; y(at comfort pedal application)
# F1 d/ D6 j, d- b/ iMotor power up to 450 W mechanical
5 P* E' Z8 v" g* t

" p# G7 I$ K. x* t2 X# A再说为啥系统没介入？
; b$ H3 R3 P5 ]+ ~快100m远的时候系统不可能介入啊？注意【重点】几乎所有的辅助刹车系统都是司机有优先权的。不然就是麦帅出场了。神农同学老早就讲过A家和B家的悲剧。
& y) Z2 P7 e9 N, {' o- S1 [也就是说司机踩了刹车时，系统认为一切都在你掌握。当然不会强制刹车了。
% y; F! A6 O9 }+ @5 a. G, O9 t回到这个案子，从快到T+2“开始刹车就踩了。系统当然不介入了。
! `- l% |1 R: q) e* Q# B' f别的车不知道，Volvo的说明书明确说明了这一点。

所以，我的推测还是老人开娃的特斯拉玩，不熟悉刹车性能/规则。等想停下来时踩死刹车也没球用了。。。

晨枫

自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般设计也是对前车也有一点速度的，基本假定是不会有人高速驾车对着墙去撞着玩。但真要有人这么做，那就超出假定范围了。

晨枫

雨楼 发表于 2021-4-23 14:17
. @) Y- Z# ^* e# b引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
但看ABS介入时的油压 ...

我也估计是老人不懂刹车和自动避撞里的机关，自己瞎玩

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 15:35
7 p7 b5 ~' N- c$ r自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般 ...

跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。

对固定障碍物呢？就是这个情况呀。这个绝对是特斯拉的一个bug，撞停着的大卡车多少次了，一点办法也没有，这就是说不过去了。

马鹿

对于我,引用的故事那段根本看不进去, 赫然提炼的段落才是能看的

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 14:56
+ M( n- q2 d* k5 O; h" R* r- y# X跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。

对固定障碍物呢？就是这个 ...

没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去撞墙还是会沿着弯道绕过去的。你说主动刹车逻辑是启动啊，还是不启动？

老兵帅客

这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失。

4 [6 a7 [3 O& A  k& L( `8 v$ J4 X这次唯一能整特斯拉的就是对司机的培训不够，因为它的刹车机制比较特殊。但是因为目前没有针对特斯拉的特定培训机制，也就是没有特定的驾照类属，即便以后制订了特定驾照类属，这次的案子也不能以此处理。

现在能做的就是看天朝怎么处理了。以天朝的法律服务于现实需要的惯例，什么结果都是可能的。
- X% b0 B3 m( N. H* G4 z
+ `6 {% B  Q+ @) R1 E" p因此还是洗洗睡吧。

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 17:06
没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去 ...

, N( y; \% o% Q, S9 H在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。
2 T1 f# @4 t+ g+ r2 o
: y5 N( ^' g9 X2 Q5 Z/ E这些在算法里都有的。

- }3 L6 @4 a7 v. H) R环境识别啥的，都是用来帮助认识道路和障碍物的。障碍物的识别是在自己的计划道路上才有意义的呀。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 17:45
这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失 ...

就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。

3 C8 p7 c8 z6 a. A5 j如果车搞不定防撞和司机操作的优先权的，这个可以算是八哥了。理论上，车辆应该把防撞的优先权提高的，好的系统希望作到司机没法自杀。这就好了。

3 ^; V1 c( J: E+ H% m当然，现在的技术不够成熟，人类不靠谱的能力是惊人的。所以，我还是建议不要搞这么高级的自动化了。搞人车分流上的自动化靠谱多了。先把效率提高起来，不去纠结现有交通情况。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:14
! G2 A( D+ z1 a. M0 W& K; D! g就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。

如果车搞 ...

我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就应该能发现什么，结果一个都没有。
* ]3 A- y7 U9 [2 J; X
我对自动驾驶是不相信的，以我做软件三十多年的经验，八哥是消不干净的，不管你有多少测试都一样。只能用时间去熬，就像UNIX那样，用上几十年，才能把八哥出来的概率降到足够低。。而车辆上一旦出问题就是人命关天。这样的地方没跑上几十年就希望八哥足够少，还不如多买点保险更实际些。
3 y2 U# y9 o( Q  M
另外，人车分流就算了吧，HWY-7就是很好的例子。

赫然

雨楼 发表于 2021-4-23 15:17
引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
4 I3 h+ h1 T' ~- N$ o% c但看ABS介入时的油压 ...

这里的问题是，一百公里的时速，到了离一个固定障碍物三十米的时候，系统介入也回天无术了。这还搞啥防撞，这是个简单算术就明白的道理。要是连这个也搞不定，那就要在车上贴上：超过40公里时速时，只会报警，但保证撞上，请抱紧。。。。
. n' l' j, B3 G6 Q+ S
这里，怀疑特斯拉没有能力在百米距离上判别障碍物是否是固定的，是否在它的路径上的。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 19:25
5 x+ i- W6 o+ h( X; e( i# v* A我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就 ...

这个不觉得是八哥，而是态度问题。

5 x6 J7 [# C$ Q* j严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。。。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:29
这个不觉得是八哥，而是态度问题。

严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。 ...

3 m' r# p8 J4 R, a别着急，国内那堆据说能痛打它的早晚也一样是一堆八哥，这是软件的宿命，不涉及是否爱国。

0 P9 B  Q! E0 F5 y+ i' r另外，我不认为这次事件涉及态度，公司必须硬一些，国内的民风太差了。
1 ~) u8 \  ^. c6 C' g% N
. S! C# D0 O1 H. L' K譬如说，数据不出来，你为何不公布数据；数据出来了，你为何侵犯隐私。合着怎么办都是他有理，这样的社会风气，必须纠正。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 18:09
+ R$ r3 W1 S! Z  g( ^5 M在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。
, D4 n* Y5 I" l; `
0 l: x* C- P9 h/ {这些在算法里都有的。

那还得有lane marker啊。
( P( b5 D) w' C" a
2 p8 `4 a* E. _9 Eundivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 21:49
那还得有lane marker啊。
. z! p- T% Q) R; b4 b1 `
undivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

$ O! x* p3 U& ^0 {0 U1 g+ i算法都有的。还有GPS和高精地图。
: t! w$ }  J$ E$ `6 X) B
关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变线转弯这样的复杂情况。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 21:20
算法都有的。还有GPS和高精地图。
6 v& e4 x# t+ J# F" t# X
关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变 ...

2 k* r* O0 v5 E1 U6 W- q没错。但这关系到系统设计，是否可以对100米外的固定障碍物开始自动刹车。

小米粒

, f6 C9 n  V$ U4 |" j
. J1 b. E/ o# O% y看来大家没注意几天来的事。
1、4月17日广州增城区（凤凰新城附近）一辆特斯拉超车发生发生碰撞烧毁，副驾驶死，围脖疯传。事件后果，广州交管全面对上路特斯拉采取限制部分区域通行，现场管制特斯拉车。
& P/ |  j* h/ W2、4月20日江苏常州特斯拉刹车还是撞上一辆小卡。
8 w" y6 G+ Y; v& G5 q3 D
还有海南特斯拉撞墙事故，前些天CCAV也播出来。刹车真是个大大问题。