从车祸分析的角度来看特斯拉的刹车门

赫然

特斯拉这个热点如论如何要蹭一蹭的啦！

尤其是看到司机这样搞化工这种八竿子打不着的工程师也跳了出来。。。

# h$ v, P! [$ R" Z4 D) c看大家讨论了半天，俺觉得需要跳出来正本清源一下了。

* a+ U1 I' b# m5 |8 A$ ^. T8 N0 x首先是刹车门的根本问题是是什么？是油缸压力么？是数据结构么？

7 _& W4 J9 L' U( s* i% n+ v# c$ `5 j都不是！！！
6 \' u8 x4 s) v
) j, v7 ]. C' z9 q2 q这个事件最应该关注的是：特斯拉的防撞系统为什么没有防止碰撞？？？

! E, I0 Y: s  A1 P$ a我们先来看故事：
' Y& {8 |2 e/ f8 b0 M, M

根据数据，在车速116的时候，车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar。( E( I2 E1 C, k0 V# U) ?
# e6 w" i7 e6 e- r这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar，成年男性坐姿用体重撑起来能达到100bar。9 n5 a7 [% C2 `4 G" q. L
我们看到第一次踩刹车一秒钟车速从116降到了109.5。
这不是刹车失灵是什么？+ L! s7 U+ K& l4 O, {' K1 Q0 Q
第二次踩刹车的力18.3-40.2bar，第一次刹车没反应，司机应该是急了，这次的力大了很多，坐姿腿部力量的极限40bar。7 Q) v' @" x5 q5 N8 E# y9 M
: j, t2 v  D# w4 O; d然而一秒的刹车车速仅从109.5降到了94。1 q: P) z6 y4 v8 o$ V" k7 c/ U
可以想象司机的绝望。按照这一秒平均时速100km/h来算，车已经开出了30米。加上上一次一秒的刹车也要三十米以上。
& i! N% o3 k& B% c3 k刹车距离超过六十米，两次刹车，车速仅从116降到94km/h。这谁心脏受得了，生死时速啊！
第三次刹车41.4-92.7bar，司机大爷应该是疯了，站起来踩的，踩到了92.7bar！这力量我们做实验的时候要站起来，屁股离开座位。8 m8 k9 s( K. A# o
然而，数据显示从6:14分25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，又是漫长的一秒钟！站起来踩终于降了点。
, M1 |2 d$ g; Y' {% ], N/ i- }大爷要始第四次最后发力了，数据显示26秒43到27秒45，大爷踩刹车的力从86.1-130.8。大爷就是大爷，已经玩命了，踩到这可怕的130.8，大爷是魂都吓出来了吧。
可惜速度仅仅降到了48.5，终于发生了事故！
看数据，从22秒36到发生事故的27秒45，大爷四次拼命踩刹车，看来是真的怕死 一家老小都在他的脚上啊。
" Y8 Y# p5 R) x1 ~这惊魂四秒里车辆行驶了110米左右，116降到48.5，刹车距离110米，特斯拉这刹车距离，不知道各位看官觉得咋样？算不算刹车失灵？/ ^0 \: }3 D" H# m4 a- ~( V; U" h
' {4 Y% H) f/ |/ n4 c6 z+ j最后，大爷踩刹车踩到130.8bar这也是人体工程学奇迹，丰田实验室也没踩出来这么高的数据。强度设计都是按照80bar，有的车型超过了刹车会踩掉的，哈哈

; Q& H: n$ A  ^2 T9 n$ q6 r去掉感情色彩的描述。。。。工程师不关心大爷还是大娘。。。
7 T, d9 \6 [5 I* D, e- z
第一次：一秒钟车速从116降到了109.5。
/ K! F: V4 U3 i6 G第二次：一秒钟车速从109.5降到了94。
# m5 e8 [2 D8 l$ v第三次：25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，
9 X$ R1 S/ ?3 h; C4 b/ C8 d( E: A& s第四次：26秒43到27秒45，车速从74降到了48.5
* ~8 e, |* b9 s然后碰撞

( @% k! K8 R2 a) X* W9 o% k) Z. y8 }现在请大家拿出高中物理教科书，翻到加速度一章。。。。
) f0 i% {3 P! @- _% n算一算这个减速度喽。。。

看了那么多分析，居然没有一个人算过刹车速率的。。。。
0 P& a/ r* Y4 b/ t4 J俺来：
) L7 R) [$ K+ H; {4 f2 X! W: D第一次：0.18 g
5 [5 U' p) @* D. ~  M第二次：0.44 g
第三次：0.61 g
第四次：0.69 g

$ H5 O) b9 ]8 O6 [0 o/ p这些数字代表什么呢？当年俺在西西河讲过滴。。。这些是刹车的减速度。这个加速度的受到刹车力度的影响，轮胎类型品质的影响，等等等等。其最高上限是地面有效的摩擦力。不同的道路状况有效摩擦力是不同的。新铺的路面会比长时间使用过的更有摩擦力。湿的路面很多情况下，摩擦力会下降。

一般情况下，干的柏油路的摩擦力是在0.7到0.8之间。考虑到最后一次刹车时ABS已经启动，0.69 估计就是可以达到的最高摩擦了。 从上面的数据来看，后面两次基本是刹车到头了。 第二次0.44 g是相当于一个猛烈的刹车。第一次的刹车，0.18 g是相当于一般平时看到交通灯时候的刹车。这样大家有个感性认识。从这些数据来看呢，虽然0.69g的最高减速有点低，不排除轮胎比较光滑，当时地面是湿的，或者路面比较光滑这些情况。总体而言，刹车本身好似工作是基本正常的。没有出现刹车到底，只有0.2g减速这种问题。
/ Q7 ~" I0 K' Y8 z" m) }
所以，这个刹车门看来主要问题不在刹车。

那问题在哪儿呢？
: T) L& @& b( `" ]4 o- b
4 C! ]  D0 f3 _: s. A& {8 \) z现在请大家再次拿出中学物理课本，这次要看加速度和距离这一章。
我们来算算这几次刹车中的行驶距离：
第一次：31.3 m
第二次：28.3 m
第三次：21.8 m
第四次：17.9 m

那把一辆行驶在116 km/h的车停下来，需要多少距离呢？
$ `& l9 O& y  N, k5 J6 K3 X再次请出中学物理课本：如果减速度湿0.69g的话，需要76.7m。

& s  n! [# Y; }4 w5 u我们再列个表， 各次刹车开始时的速度和离碰撞点的距离：
第一次：116 km/h        99.3 m
第二次：109.5 km/h        68.0 m
( v' r% c5 b  \- ?第三次：94 km/h        39.7 m
第四次：74 km/h        17.9 m

6 _9 Z: G7 A1 X  s( J- O那刹车所需要的距离是：
第一次：116 km/h        76.7m       
第二次：109.5 km/h        68.3 m
3 W+ i; N# o* D# Y) w5 @% o第三次：94 km/h        50.4 m
/ j  N# }/ V+ }) Z, [; Q, A! C第四次：74 km/h        31.2 m
8 b, W( E6 r% ^$ I! `) x% q
对比一下，看明白了吧。。。。
" \* X; L* n8 U% X对于司机而言，第一次刹车的时候就要一踩到底了。一秒钟以后，距离就相当紧张了。后面两次是根本没有机会刹住了。
' R5 c/ Y. k6 L& T2 @- e
$ ]' g: o9 m2 t: z7 m7 ^2 ]7 s3 u$ B回头来看，特斯拉在干嘛？据网上说（原始数据俺是没有看到过。。。）， 第一次到第三次，啥都没干。。。第四次的时候，其实干啥也来不及了。。。这个和“是的，首相”里的的四件套好似一样样的。。。。

2 u# e; R2 w: W+ Y4 R# {3 p这里问题就来了，特斯拉作为一个TMD这么高科技的企业，雇了辣么多工程师，还不会在中学课本里翻翻，让汽车在六七十米的时候直接急刹车？这才是避免碰撞事故的唯一手段呀。
; s% g9 v3 o+ U, g6 u3 ]) g
$ n8 ~1 Y" [+ {9 q特斯拉这个事故的关键点应该在这里。。。。是什么让特斯拉防不住这样简单的情况？

由于高尚的知识产权保护，俺也不知道特斯拉的防撞逻辑是啥样的。从而也不能告诉大家到底特斯拉为什么没有在六七十米急刹车。只能怀疑特斯拉估计是不知道障碍物的距离的。
* w- B0 A1 G* }/ Y

沉宝

想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。
3 {- I4 G% F& Q5 F: c
& Y) V: _, @  L' D4 ]8 C- K

车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar……
0 p$ E! i0 K* ]! e6 K3 Q这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar……

; a: ^& @) W& a; h& D这段时间很可能制动主缸压力小于司机脚踩刹车的压力（电子助力系统反方向起作用），因为特斯拉没有判断出潜在的危机，想保留更多的能量以供回收，而不是转换成热量消散掉。
6 t. e4 C, B4 E* L0 H

赫然

沉宝 发表于 2021-4-23 15:07
* h( q3 w& a$ p* a想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。

( [7 I; N6 x  u8 a6 q9 ~; V, W  v+ c你讲的这个有道理的。

; O* n( L7 b- y# ~等特斯拉的解释吧，刹车踏板有传感器的，看中间延迟了多少。

雨楼

引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
但看ABS介入时的油压就知道40bar那个差远了。车上常见的保险 10A， 15A，反推15A的电流，也能有150bar了。

  v" q1 M$ G- ~" [' G; KSupporting force up to 6.2 kN
Voltage range 9.8 – 16 V
5 F! R% {' r$ ?(main operation range)
Required space equal to 8 + 9‘‘
' D. T4 A3 J5 _, tvacuum brake booster
. A7 _. x& W1 J& C6 yWeight 4.4 – 4.8 kg
Power consumption < 1 A per 10 bar
(at comfort pedal application)
Motor power up to 450 W mechanical
# _4 V; d+ b7 m& e6 s2 ?+ G5 {
  R( ]; {1 a- s3 {* L5 A# a5 i
6 }3 ?0 u! x9 _/ n$ `5 G4 N2 h再说为啥系统没介入？
8 \3 O! C3 t: g1 Q; T8 r5 Q( i5 J9 V% c快100m远的时候系统不可能介入啊？注意【重点】几乎所有的辅助刹车系统都是司机有优先权的。不然就是麦帅出场了。神农同学老早就讲过A家和B家的悲剧。
+ }' L+ h) s- I: w也就是说司机踩了刹车时，系统认为一切都在你掌握。当然不会强制刹车了。
回到这个案子，从快到T+2“开始刹车就踩了。系统当然不介入了。
# c, O! A: [4 q& f& \: P别的车不知道，Volvo的说明书明确说明了这一点。

所以，我的推测还是老人开娃的特斯拉玩，不熟悉刹车性能/规则。等想停下来时踩死刹车也没球用了。。。

晨枫

自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般设计也是对前车也有一点速度的，基本假定是不会有人高速驾车对着墙去撞着玩。但真要有人这么做，那就超出假定范围了。

晨枫

雨楼 发表于 2021-4-23 14:17
/ l2 b$ M& v3 @: {! D( e$ J引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
2 f5 C. d6 |: r1 o但看ABS介入时的油压 ...

9 c* O( G) p) |) Y- N( z- O我也估计是老人不懂刹车和自动避撞里的机关，自己瞎玩

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 15:35
自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般 ...

" J6 z3 ~3 t& M, o跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。
6 C# ]2 a" Q/ }, m
对固定障碍物呢？就是这个情况呀。这个绝对是特斯拉的一个bug，撞停着的大卡车多少次了，一点办法也没有，这就是说不过去了。

马鹿

对于我,引用的故事那段根本看不进去, 赫然提炼的段落才是能看的

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 14:56
: _' T$ @3 B0 f- V  a跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。
+ X7 B8 v6 H. J  o) Z
对固定障碍物呢？就是这个 ...

& D- E: s8 }9 c1 s  T4 M% Y. f没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去撞墙还是会沿着弯道绕过去的。你说主动刹车逻辑是启动啊，还是不启动？

老兵帅客

这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失。
8 ^) {7 R7 O0 l+ W+ k5 `
这次唯一能整特斯拉的就是对司机的培训不够，因为它的刹车机制比较特殊。但是因为目前没有针对特斯拉的特定培训机制，也就是没有特定的驾照类属，即便以后制订了特定驾照类属，这次的案子也不能以此处理。
. }* ~: ^: Q; L0 j; `
# Q( C) n; t% H现在能做的就是看天朝怎么处理了。以天朝的法律服务于现实需要的惯例，什么结果都是可能的。

因此还是洗洗睡吧。

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 17:06
+ I2 F" b; E- G没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去 ...

$ X: r  K; z8 t8 g在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。
* e# ]4 r" T0 }" W( n" s
% S& e- t6 e, K& g( O" H# P4 ^这些在算法里都有的。

& D( c" _7 R, m! E/ X* Z5 V环境识别啥的，都是用来帮助认识道路和障碍物的。障碍物的识别是在自己的计划道路上才有意义的呀。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 17:45
) r6 X% U" r/ z& k这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失 ...

就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。

如果车搞不定防撞和司机操作的优先权的，这个可以算是八哥了。理论上，车辆应该把防撞的优先权提高的，好的系统希望作到司机没法自杀。这就好了。

当然，现在的技术不够成熟，人类不靠谱的能力是惊人的。所以，我还是建议不要搞这么高级的自动化了。搞人车分流上的自动化靠谱多了。先把效率提高起来，不去纠结现有交通情况。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:14
就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。

- M8 G- b) k( _) [+ J2 w2 {# B: l如果车搞 ...

0 m0 h: i7 J! b  X9 A我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就应该能发现什么，结果一个都没有。

5 A9 O' N! p0 g- [我对自动驾驶是不相信的，以我做软件三十多年的经验，八哥是消不干净的，不管你有多少测试都一样。只能用时间去熬，就像UNIX那样，用上几十年，才能把八哥出来的概率降到足够低。。而车辆上一旦出问题就是人命关天。这样的地方没跑上几十年就希望八哥足够少，还不如多买点保险更实际些。

另外，人车分流就算了吧，HWY-7就是很好的例子。

赫然

雨楼 发表于 2021-4-23 15:17
引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
但看ABS介入时的油压 ...

这里的问题是，一百公里的时速，到了离一个固定障碍物三十米的时候，系统介入也回天无术了。这还搞啥防撞，这是个简单算术就明白的道理。要是连这个也搞不定，那就要在车上贴上：超过40公里时速时，只会报警，但保证撞上，请抱紧。。。。

+ `, t0 j2 r( H# ^$ D0 e这里，怀疑特斯拉没有能力在百米距离上判别障碍物是否是固定的，是否在它的路径上的。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 19:25
我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就 ...

$ c/ P, }* ]$ M3 j8 T5 w这个不觉得是八哥，而是态度问题。

4 |7 v0 Y2 t% R严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。。。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:29
这个不觉得是八哥，而是态度问题。

严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。 ...

5 M4 F2 |: |/ k( M- |别着急，国内那堆据说能痛打它的早晚也一样是一堆八哥，这是软件的宿命，不涉及是否爱国。

. T5 G4 T9 R* F8 ]  Q另外，我不认为这次事件涉及态度，公司必须硬一些，国内的民风太差了。

譬如说，数据不出来，你为何不公布数据；数据出来了，你为何侵犯隐私。合着怎么办都是他有理，这样的社会风气，必须纠正。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 18:09
在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。

1 C/ ^. }; |1 Y  D这些在算法里都有的。

' r5 P0 m! r1 [$ ~6 e4 y! u9 o那还得有lane marker啊。
: g% S2 x; O5 ?, @+ ]$ n' ~
6 j1 u- m6 P/ b1 E. B/ z# G; [undivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 21:49
5 b# N9 Y/ m0 Y2 R那还得有lane marker啊。
( _# _( u0 w# a  F) V
undivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

算法都有的。还有GPS和高精地图。
. {  ]" U9 \0 J) ]6 o, f4 [
关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变线转弯这样的复杂情况。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 21:20
算法都有的。还有GPS和高精地图。
- |6 Q* c7 P  m( i! B8 B
关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变 ...

没错。但这关系到系统设计，是否可以对100米外的固定障碍物开始自动刹车。

小米粒

3 ]3 B  d* d# Z看来大家没注意几天来的事。
. S6 K2 {0 k- k1 i1 f4 u: C1、4月17日广州增城区（凤凰新城附近）一辆特斯拉超车发生发生碰撞烧毁，副驾驶死，围脖疯传。事件后果，广州交管全面对上路特斯拉采取限制部分区域通行，现场管制特斯拉车。
2、4月20日江苏常州特斯拉刹车还是撞上一辆小卡。
5 w; G& n$ I+ _  o# h5 D, S
7 B; O7 g+ V0 w4 ^还有海南特斯拉撞墙事故，前些天CCAV也播出来。刹车真是个大大问题。