从车祸分析的角度来看特斯拉的刹车门

赫然

特斯拉这个热点如论如何要蹭一蹭的啦！

$ F0 q( w4 a% D1 d1 Y尤其是看到司机这样搞化工这种八竿子打不着的工程师也跳了出来。。。
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9 C3 E/ P; I" h3 L" S看大家讨论了半天，俺觉得需要跳出来正本清源一下了。
# Z' p5 B0 B  M0 D
7 a! y2 f* a( C; d3 ^) }" g9 l' @  M, K! {首先是刹车门的根本问题是是什么？是油缸压力么？是数据结构么？

1 m1 a- r0 g/ G' I) U都不是！！！
5 C" P" g; `* z9 d5 U# V; l; N
这个事件最应该关注的是：特斯拉的防撞系统为什么没有防止碰撞？？？
: x! L5 D- d$ l( g
我们先来看故事：
7 [" k6 f3 a) \, |2 H
" Y# c! d3 \9 ?2 _4 T/ X. ^& @

根据数据，在车速116的时候，车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar。( E( I2 E1 C, k0 V# U) ?
这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar，成年男性坐姿用体重撑起来能达到100bar。9 n5 a7 [% C2 `4 G" q. L
我们看到第一次踩刹车一秒钟车速从116降到了109.5。
这不是刹车失灵是什么？+ L! s7 U+ K& l4 O, {' K1 Q0 Q
  H2 ]$ ^; r! b& c- }第二次踩刹车的力18.3-40.2bar，第一次刹车没反应，司机应该是急了，这次的力大了很多，坐姿腿部力量的极限40bar。7 Q) v' @" x5 q5 N8 E# y9 M
9 O- R8 j# M& _, `然而一秒的刹车车速仅从109.5降到了94。1 q: P) z6 y4 v8 o$ V" k7 c/ U
) V, s! \! ?/ R) Z( U可以想象司机的绝望。按照这一秒平均时速100km/h来算，车已经开出了30米。加上上一次一秒的刹车也要三十米以上。
1 a2 Z0 }9 c) o# L/ N刹车距离超过六十米，两次刹车，车速仅从116降到94km/h。这谁心脏受得了，生死时速啊！
- K& r8 ?8 Z. @, d4 _第三次刹车41.4-92.7bar，司机大爷应该是疯了，站起来踩的，踩到了92.7bar！这力量我们做实验的时候要站起来，屁股离开座位。8 m8 k9 s( K. A# o
  L5 f8 j, t, A/ p# s1 k然而，数据显示从6:14分25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，又是漫长的一秒钟！站起来踩终于降了点。
* r6 y/ t3 K* o1 @6 u6 [, g- Y) ^4 P3 U大爷要始第四次最后发力了，数据显示26秒43到27秒45，大爷踩刹车的力从86.1-130.8。大爷就是大爷，已经玩命了，踩到这可怕的130.8，大爷是魂都吓出来了吧。
可惜速度仅仅降到了48.5，终于发生了事故！
看数据，从22秒36到发生事故的27秒45，大爷四次拼命踩刹车，看来是真的怕死 一家老小都在他的脚上啊。
8 ?2 R. Q- @' W% d这惊魂四秒里车辆行驶了110米左右，116降到48.5，刹车距离110米，特斯拉这刹车距离，不知道各位看官觉得咋样？算不算刹车失灵？/ ^0 \: }3 D" H# m4 a- ~( V; U" h
最后，大爷踩刹车踩到130.8bar这也是人体工程学奇迹，丰田实验室也没踩出来这么高的数据。强度设计都是按照80bar，有的车型超过了刹车会踩掉的，哈哈

去掉感情色彩的描述。。。。工程师不关心大爷还是大娘。。。

第一次：一秒钟车速从116降到了109.5。
8 I3 m& B' G  P. F0 l. W+ _第二次：一秒钟车速从109.5降到了94。
4 k  K5 w* R" ?% f! [第三次：25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，
' G5 D* b+ T- Y第四次：26秒43到27秒45，车速从74降到了48.5
$ ~5 U: x1 w- y$ }0 W0 f) m8 w然后碰撞
+ u- p0 Y& {# Y: c; a; D  c
现在请大家拿出高中物理教科书，翻到加速度一章。。。。
算一算这个减速度喽。。。
0 H- b! E% k8 O- m$ J
2 O0 q$ G9 N# W- L, A9 ]看了那么多分析，居然没有一个人算过刹车速率的。。。。
+ U* a8 Z* z, C0 n9 u俺来：
第一次：0.18 g
- [6 v& B+ z  x/ H; g: ^9 H第二次：0.44 g
( ?  O. N( k) @. I第三次：0.61 g
- ?( {3 r+ e: |1 C+ a+ [3 _" f) L第四次：0.69 g
0 f6 O- U+ Y3 w: Z# U! c- y
这些数字代表什么呢？当年俺在西西河讲过滴。。。这些是刹车的减速度。这个加速度的受到刹车力度的影响，轮胎类型品质的影响，等等等等。其最高上限是地面有效的摩擦力。不同的道路状况有效摩擦力是不同的。新铺的路面会比长时间使用过的更有摩擦力。湿的路面很多情况下，摩擦力会下降。
7 a: N+ a8 ], b' n9 M% [3 h" M
& C5 W+ @' [% t8 {# R; f. z一般情况下，干的柏油路的摩擦力是在0.7到0.8之间。考虑到最后一次刹车时ABS已经启动，0.69 估计就是可以达到的最高摩擦了。 从上面的数据来看，后面两次基本是刹车到头了。 第二次0.44 g是相当于一个猛烈的刹车。第一次的刹车，0.18 g是相当于一般平时看到交通灯时候的刹车。这样大家有个感性认识。从这些数据来看呢，虽然0.69g的最高减速有点低，不排除轮胎比较光滑，当时地面是湿的，或者路面比较光滑这些情况。总体而言，刹车本身好似工作是基本正常的。没有出现刹车到底，只有0.2g减速这种问题。
0 O6 v9 p. q( G
所以，这个刹车门看来主要问题不在刹车。

那问题在哪儿呢？
+ ^+ p( J' Z+ i9 ^+ Z  H
* l" i% z( }% u9 U& f- k$ `5 X# Z现在请大家再次拿出中学物理课本，这次要看加速度和距离这一章。
5 ]1 u! ^5 @7 E9 B; p6 W5 ^我们来算算这几次刹车中的行驶距离：
& M3 w5 T* |. H1 ?第一次：31.3 m
( S* A) `' H; a  I+ ?- O第二次：28.3 m
  q2 l4 b/ R" c$ K) R1 U第三次：21.8 m
$ t; m' w7 [, b. o2 s第四次：17.9 m

0 z3 b9 W) F) q+ g5 r' y; S那把一辆行驶在116 km/h的车停下来，需要多少距离呢？
再次请出中学物理课本：如果减速度湿0.69g的话，需要76.7m。

我们再列个表， 各次刹车开始时的速度和离碰撞点的距离：
5 L" q& ~1 }4 i8 _# K8 L( d第一次：116 km/h        99.3 m
第二次：109.5 km/h        68.0 m
第三次：94 km/h        39.7 m
第四次：74 km/h        17.9 m

4 J- {& i% I; j- Z1 I' D9 z/ I那刹车所需要的距离是：
第一次：116 km/h        76.7m       
第二次：109.5 km/h        68.3 m
第三次：94 km/h        50.4 m
4 q0 \6 G( e* M& c' h0 a+ o第四次：74 km/h        31.2 m

对比一下，看明白了吧。。。。
1 g" A) W* V+ `* r对于司机而言，第一次刹车的时候就要一踩到底了。一秒钟以后，距离就相当紧张了。后面两次是根本没有机会刹住了。

回头来看，特斯拉在干嘛？据网上说（原始数据俺是没有看到过。。。）， 第一次到第三次，啥都没干。。。第四次的时候，其实干啥也来不及了。。。这个和“是的，首相”里的的四件套好似一样样的。。。。
1 N8 \* C) \! f" N: \
3 w) n. m. }: V3 Z这里问题就来了，特斯拉作为一个TMD这么高科技的企业，雇了辣么多工程师，还不会在中学课本里翻翻，让汽车在六七十米的时候直接急刹车？这才是避免碰撞事故的唯一手段呀。

特斯拉这个事故的关键点应该在这里。。。。是什么让特斯拉防不住这样简单的情况？
% F! Y4 c& f( @5 X, x0 Q  K
由于高尚的知识产权保护，俺也不知道特斯拉的防撞逻辑是啥样的。从而也不能告诉大家到底特斯拉为什么没有在六七十米急刹车。只能怀疑特斯拉估计是不知道障碍物的距离的。
) M4 j1 d9 x9 y* H. c5 O5 y( v

沉宝

想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。
  ~: d# P  i# u7 [! e
2 ]4 {) \- [. g* m, G

车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar……
这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar……

4 l. i+ f) X8 |2 t* q* {9 K这段时间很可能制动主缸压力小于司机脚踩刹车的压力（电子助力系统反方向起作用），因为特斯拉没有判断出潜在的危机，想保留更多的能量以供回收，而不是转换成热量消散掉。

赫然

沉宝 发表于 2021-4-23 15:07
想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。

8 s9 ~8 r! u# @( p: Y你讲的这个有道理的。

- G7 X6 n3 V" |1 n% l等特斯拉的解释吧，刹车踏板有传感器的，看中间延迟了多少。

雨楼

8 \$ b) m, ?+ N/ h' l# J1 S9 i* o
引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
但看ABS介入时的油压就知道40bar那个差远了。车上常见的保险 10A， 15A，反推15A的电流，也能有150bar了。

. Z0 N, n1 j0 j1 G3 WSupporting force up to 6.2 kN
Voltage range 9.8 – 16 V
(main operation range)
Required space equal to 8 + 9‘‘
vacuum brake booster
6 W) F- a3 j0 C/ W2 l' M: T) `3 HWeight 4.4 – 4.8 kg
: n- E: J( g+ b6 ?Power consumption < 1 A per 10 bar
(at comfort pedal application)
( V; v+ \" x4 LMotor power up to 450 W mechanical
; e/ @- P6 M* p) P" \: {

$ z* H8 [) f6 v再说为啥系统没介入？
/ C5 q* p1 }+ {$ V" U8 e快100m远的时候系统不可能介入啊？注意【重点】几乎所有的辅助刹车系统都是司机有优先权的。不然就是麦帅出场了。神农同学老早就讲过A家和B家的悲剧。
也就是说司机踩了刹车时，系统认为一切都在你掌握。当然不会强制刹车了。
* u" r: E/ {. r2 `$ n  ]# p回到这个案子，从快到T+2“开始刹车就踩了。系统当然不介入了。
0 v5 y* V( M1 Q; B5 @' n) X" c# ^别的车不知道，Volvo的说明书明确说明了这一点。
8 m- V. _! T- r) O/ `) f
6 u0 B0 y3 r) @! A所以，我的推测还是老人开娃的特斯拉玩，不熟悉刹车性能/规则。等想停下来时踩死刹车也没球用了。。。

晨枫

自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般设计也是对前车也有一点速度的，基本假定是不会有人高速驾车对着墙去撞着玩。但真要有人这么做，那就超出假定范围了。

晨枫

雨楼 发表于 2021-4-23 14:17
引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
' Q) b# M% H+ X0 ?6 P: N但看ABS介入时的油压 ...

我也估计是老人不懂刹车和自动避撞里的机关，自己瞎玩

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 15:35
自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般 ...

, Z- u* \: _  R& P5 {' C: k5 t# Q, [跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。
& m1 z* \# S2 [2 r" H) U
5 p0 l/ v- e- ~2 l对固定障碍物呢？就是这个情况呀。这个绝对是特斯拉的一个bug，撞停着的大卡车多少次了，一点办法也没有，这就是说不过去了。

马鹿

对于我,引用的故事那段根本看不进去, 赫然提炼的段落才是能看的

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 14:56
+ h7 ^( e7 I- z0 M跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。
/ X6 I4 v) B6 |% x- q9 Y1 e, ]2 m
对固定障碍物呢？就是这个 ...

0 Y+ p: p. I. i7 W7 [/ ]8 L6 r没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去撞墙还是会沿着弯道绕过去的。你说主动刹车逻辑是启动啊，还是不启动？

老兵帅客

这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失。
& B: S: t' O' F
这次唯一能整特斯拉的就是对司机的培训不够，因为它的刹车机制比较特殊。但是因为目前没有针对特斯拉的特定培训机制，也就是没有特定的驾照类属，即便以后制订了特定驾照类属，这次的案子也不能以此处理。
; t' M$ g- k  @% [0 Q( E
4 [, t) r/ y$ e. V  ^/ b现在能做的就是看天朝怎么处理了。以天朝的法律服务于现实需要的惯例，什么结果都是可能的。

: q$ W. w$ o) C6 |9 C9 b因此还是洗洗睡吧。

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 17:06
没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去 ...

4 Q8 z+ ?2 Q# f$ m1 l4 E% `: `( |  [在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。

这些在算法里都有的。

: a9 B! l  l; Z环境识别啥的，都是用来帮助认识道路和障碍物的。障碍物的识别是在自己的计划道路上才有意义的呀。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 17:45
这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失 ...

就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。

如果车搞不定防撞和司机操作的优先权的，这个可以算是八哥了。理论上，车辆应该把防撞的优先权提高的，好的系统希望作到司机没法自杀。这就好了。
' V6 A. M( V0 K5 ]* R3 }
当然，现在的技术不够成熟，人类不靠谱的能力是惊人的。所以，我还是建议不要搞这么高级的自动化了。搞人车分流上的自动化靠谱多了。先把效率提高起来，不去纠结现有交通情况。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:14
  N5 `% R# B4 Z就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。
: ]9 ]& |/ @2 K6 J
" U9 N8 P$ N5 e% a! p: {# P6 _  H如果车搞 ...

5 E: O* l9 t5 o  Y% t1 B6 L我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就应该能发现什么，结果一个都没有。
4 D1 W+ k( C# Q( I1 r5 D9 c
我对自动驾驶是不相信的，以我做软件三十多年的经验，八哥是消不干净的，不管你有多少测试都一样。只能用时间去熬，就像UNIX那样，用上几十年，才能把八哥出来的概率降到足够低。。而车辆上一旦出问题就是人命关天。这样的地方没跑上几十年就希望八哥足够少，还不如多买点保险更实际些。
% h( \7 h3 w/ K! ~
另外，人车分流就算了吧，HWY-7就是很好的例子。

赫然

雨楼 发表于 2021-4-23 15:17
5 n8 P! s; h0 n* h% y引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
但看ABS介入时的油压 ...

这里的问题是，一百公里的时速，到了离一个固定障碍物三十米的时候，系统介入也回天无术了。这还搞啥防撞，这是个简单算术就明白的道理。要是连这个也搞不定，那就要在车上贴上：超过40公里时速时，只会报警，但保证撞上，请抱紧。。。。
* t) t$ W% c& ~: X9 J6 [
3 J0 J: L) R! f3 L4 t这里，怀疑特斯拉没有能力在百米距离上判别障碍物是否是固定的，是否在它的路径上的。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 19:25
$ _3 ^% `1 x# B, M6 p8 ~1 \我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就 ...

! e; f; c: f' Y# z  P) ^! s/ h这个不觉得是八哥，而是态度问题。
# |* N+ r& h2 [/ |$ L
严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。。。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:29
这个不觉得是八哥，而是态度问题。
9 v7 {: w$ A! F. A
严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。 ...

- E1 O6 {6 @1 o" h别着急，国内那堆据说能痛打它的早晚也一样是一堆八哥，这是软件的宿命，不涉及是否爱国。

. e% r6 m2 m$ V. {( B- _3 F* U9 Z另外，我不认为这次事件涉及态度，公司必须硬一些，国内的民风太差了。

譬如说，数据不出来，你为何不公布数据；数据出来了，你为何侵犯隐私。合着怎么办都是他有理，这样的社会风气，必须纠正。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 18:09
在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。

3 M! d) a9 F8 A' g  R8 |6 p, m" |这些在算法里都有的。

5 }8 {6 \! N# X9 k那还得有lane marker啊。
; {5 E. U  A; S. n/ B6 t9 g
/ Y- K. O  W0 Iundivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 21:49
8 A) m: _$ x" c& A5 K8 G那还得有lane marker啊。
' L. t. w/ O8 T7 z
% x  @- h* \6 ^6 C% w* p6 P: T7 Gundivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

算法都有的。还有GPS和高精地图。
; K1 e5 H0 w# ]* e5 w
- n! q3 b2 B! T# B' u! A关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变线转弯这样的复杂情况。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 21:20
$ K& u  @2 Q. D! G5 J; C1 Z3 s$ [算法都有的。还有GPS和高精地图。

关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变 ...

9 p7 c7 w  h+ i$ r没错。但这关系到系统设计，是否可以对100米外的固定障碍物开始自动刹车。

小米粒

$ e+ F  B; n. W& q" v看来大家没注意几天来的事。
1、4月17日广州增城区（凤凰新城附近）一辆特斯拉超车发生发生碰撞烧毁，副驾驶死，围脖疯传。事件后果，广州交管全面对上路特斯拉采取限制部分区域通行，现场管制特斯拉车。
2、4月20日江苏常州特斯拉刹车还是撞上一辆小卡。

$ R( c. K* Q' O3 N/ {还有海南特斯拉撞墙事故，前些天CCAV也播出来。刹车真是个大大问题。