从车祸分析的角度来看特斯拉的刹车门

赫然

特斯拉这个热点如论如何要蹭一蹭的啦！
$ L  j+ w4 n6 }) h; e
尤其是看到司机这样搞化工这种八竿子打不着的工程师也跳了出来。。。
  M0 l+ x# v2 O7 `. z
看大家讨论了半天，俺觉得需要跳出来正本清源一下了。
- x9 q2 T5 q2 K! s0 ?+ [* M
- @7 K5 R# S$ j! T8 u) Q首先是刹车门的根本问题是是什么？是油缸压力么？是数据结构么？
8 E& |4 O* i) L
都不是！！！
+ O3 O2 R) g- R
) M6 m4 `- l" [0 i这个事件最应该关注的是：特斯拉的防撞系统为什么没有防止碰撞？？？

我们先来看故事：

根据数据，在车速116的时候，车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar。( E( I2 E1 C, k0 V# U) ?
  \) N1 u  I* S  M1 ]" @这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar，成年男性坐姿用体重撑起来能达到100bar。9 n5 a7 [% C2 `4 G" q. L
, L6 F( C1 [7 O, Q我们看到第一次踩刹车一秒钟车速从116降到了109.5。
7 a2 `9 ]1 U, Z3 j& c1 N7 k) Y这不是刹车失灵是什么？+ L! s7 U+ K& l4 O, {' K1 Q0 Q
- {; T" O: m, |6 P9 I, B& J第二次踩刹车的力18.3-40.2bar，第一次刹车没反应，司机应该是急了，这次的力大了很多，坐姿腿部力量的极限40bar。7 Q) v' @" x5 q5 N8 E# y9 M
然而一秒的刹车车速仅从109.5降到了94。1 q: P) z6 y4 v8 o$ V" k7 c/ U
4 H) V* R  Z- i# Z( n' E' B. b2 s可以想象司机的绝望。按照这一秒平均时速100km/h来算，车已经开出了30米。加上上一次一秒的刹车也要三十米以上。
; A7 O2 u5 H% ?* j- i刹车距离超过六十米，两次刹车，车速仅从116降到94km/h。这谁心脏受得了，生死时速啊！
第三次刹车41.4-92.7bar，司机大爷应该是疯了，站起来踩的，踩到了92.7bar！这力量我们做实验的时候要站起来，屁股离开座位。8 m8 k9 s( K. A# o
然而，数据显示从6:14分25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，又是漫长的一秒钟！站起来踩终于降了点。
大爷要始第四次最后发力了，数据显示26秒43到27秒45，大爷踩刹车的力从86.1-130.8。大爷就是大爷，已经玩命了，踩到这可怕的130.8，大爷是魂都吓出来了吧。
7 C. O$ i! {% _; O" M3 p& Q6 t0 o可惜速度仅仅降到了48.5，终于发生了事故！
看数据，从22秒36到发生事故的27秒45，大爷四次拼命踩刹车，看来是真的怕死 一家老小都在他的脚上啊。
# O# q) s7 R& B4 ?1 y( \这惊魂四秒里车辆行驶了110米左右，116降到48.5，刹车距离110米，特斯拉这刹车距离，不知道各位看官觉得咋样？算不算刹车失灵？/ ^0 \: }3 D" H# m4 a- ~( V; U" h
最后，大爷踩刹车踩到130.8bar这也是人体工程学奇迹，丰田实验室也没踩出来这么高的数据。强度设计都是按照80bar，有的车型超过了刹车会踩掉的，哈哈

去掉感情色彩的描述。。。。工程师不关心大爷还是大娘。。。

第一次：一秒钟车速从116降到了109.5。
+ ?; ?& _& u, t; J4 k1 I, w4 m' N第二次：一秒钟车速从109.5降到了94。
) W1 b4 x. [. p& b第三次：25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，
第四次：26秒43到27秒45，车速从74降到了48.5
然后碰撞

现在请大家拿出高中物理教科书，翻到加速度一章。。。。
# C) J6 Z0 F1 ~算一算这个减速度喽。。。
; f, M+ d; }- G  {
' P: Z0 l( z' g$ G/ N# N看了那么多分析，居然没有一个人算过刹车速率的。。。。
俺来：
4 ^& V  I  z3 D第一次：0.18 g
5 m. a4 J4 P. \( m第二次：0.44 g
% i4 @4 [! ~* P第三次：0.61 g
/ q3 d% P! r" v$ E1 @3 i第四次：0.69 g
8 Z. u6 u0 |% t0 ?
这些数字代表什么呢？当年俺在西西河讲过滴。。。这些是刹车的减速度。这个加速度的受到刹车力度的影响，轮胎类型品质的影响，等等等等。其最高上限是地面有效的摩擦力。不同的道路状况有效摩擦力是不同的。新铺的路面会比长时间使用过的更有摩擦力。湿的路面很多情况下，摩擦力会下降。
: y2 }. C. i( R3 m$ F; C
( K/ _3 X; b7 ^8 d: \一般情况下，干的柏油路的摩擦力是在0.7到0.8之间。考虑到最后一次刹车时ABS已经启动，0.69 估计就是可以达到的最高摩擦了。 从上面的数据来看，后面两次基本是刹车到头了。 第二次0.44 g是相当于一个猛烈的刹车。第一次的刹车，0.18 g是相当于一般平时看到交通灯时候的刹车。这样大家有个感性认识。从这些数据来看呢，虽然0.69g的最高减速有点低，不排除轮胎比较光滑，当时地面是湿的，或者路面比较光滑这些情况。总体而言，刹车本身好似工作是基本正常的。没有出现刹车到底，只有0.2g减速这种问题。

* v* H9 ], V7 U  }4 r  ^2 V1 e  y+ ]所以，这个刹车门看来主要问题不在刹车。
) j; S7 X5 _4 g% j  W3 {( ?* I
那问题在哪儿呢？

现在请大家再次拿出中学物理课本，这次要看加速度和距离这一章。
我们来算算这几次刹车中的行驶距离：
+ T$ u  z4 q+ I1 j/ T9 D: P1 J- T: m+ w: w第一次：31.3 m
第二次：28.3 m
5 C2 ]# O( K0 X& L* K+ b% t: K. e第三次：21.8 m
& `& |4 k* t) Q7 Q9 _第四次：17.9 m

那把一辆行驶在116 km/h的车停下来，需要多少距离呢？
再次请出中学物理课本：如果减速度湿0.69g的话，需要76.7m。

1 k* T% K! i0 I' {" D- z' `4 E1 n我们再列个表， 各次刹车开始时的速度和离碰撞点的距离：
  r2 v4 s9 w+ L/ x第一次：116 km/h        99.3 m
" }: o/ B, p+ J. n: \第二次：109.5 km/h        68.0 m
+ k5 l" w4 z! J$ R第三次：94 km/h        39.7 m
2 Z( ^: z  q6 B# G/ P. Y第四次：74 km/h        17.9 m
! }. O9 C4 S" u  ^9 Q. g
那刹车所需要的距离是：
5 I1 _; h8 p# U5 R5 U! r( C第一次：116 km/h        76.7m       
2 N' m4 @8 h' t$ U0 [5 d/ d7 O7 b第二次：109.5 km/h        68.3 m
第三次：94 km/h        50.4 m
第四次：74 km/h        31.2 m
( X; v1 |6 B+ c  |# r4 @
对比一下，看明白了吧。。。。
+ |; T" V' k- s7 N- O: x3 ^$ m; J对于司机而言，第一次刹车的时候就要一踩到底了。一秒钟以后，距离就相当紧张了。后面两次是根本没有机会刹住了。

2 B: ]$ k; f  Q4 c; U8 O回头来看，特斯拉在干嘛？据网上说（原始数据俺是没有看到过。。。）， 第一次到第三次，啥都没干。。。第四次的时候，其实干啥也来不及了。。。这个和“是的，首相”里的的四件套好似一样样的。。。。
' Q2 ~% A8 @5 _% l/ s5 H( Q, d' t
这里问题就来了，特斯拉作为一个TMD这么高科技的企业，雇了辣么多工程师，还不会在中学课本里翻翻，让汽车在六七十米的时候直接急刹车？这才是避免碰撞事故的唯一手段呀。

0 b8 }$ t+ a6 Y  j8 N特斯拉这个事故的关键点应该在这里。。。。是什么让特斯拉防不住这样简单的情况？
9 O3 u# y2 J- R, ~# o. r
& N- E$ f; b1 b; t: h由于高尚的知识产权保护，俺也不知道特斯拉的防撞逻辑是啥样的。从而也不能告诉大家到底特斯拉为什么没有在六七十米急刹车。只能怀疑特斯拉估计是不知道障碍物的距离的。
* w/ K$ Q! x- s% w

沉宝

想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。
+ ^4 Z- ]0 j/ h1 x
; e! f. c; }4 y0 V

车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar……
这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar……

# x5 x: s2 ^) E. B0 K1 @0 P这段时间很可能制动主缸压力小于司机脚踩刹车的压力（电子助力系统反方向起作用），因为特斯拉没有判断出潜在的危机，想保留更多的能量以供回收，而不是转换成热量消散掉。

赫然

沉宝 发表于 2021-4-23 15:07
想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。

你讲的这个有道理的。

等特斯拉的解释吧，刹车踏板有传感器的，看中间延迟了多少。

雨楼

/ T1 [) J$ B0 J" @引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
但看ABS介入时的油压就知道40bar那个差远了。车上常见的保险 10A， 15A，反推15A的电流，也能有150bar了。

Supporting force up to 6.2 kN
Voltage range 9.8 – 16 V
(main operation range)
* U1 t2 M! z1 ]! |" e" V9 sRequired space equal to 8 + 9‘‘
vacuum brake booster
+ z2 k9 [$ \) M4 PWeight 4.4 – 4.8 kg
Power consumption < 1 A per 10 bar
(at comfort pedal application)
Motor power up to 450 W mechanical

, \6 |5 |: ~5 V. o/ B
  v0 L' j5 ?6 a再说为啥系统没介入？
1 n) g; E5 s# W  C/ [& A/ B7 c快100m远的时候系统不可能介入啊？注意【重点】几乎所有的辅助刹车系统都是司机有优先权的。不然就是麦帅出场了。神农同学老早就讲过A家和B家的悲剧。
  Q: d& H0 ~: }0 C也就是说司机踩了刹车时，系统认为一切都在你掌握。当然不会强制刹车了。
回到这个案子，从快到T+2“开始刹车就踩了。系统当然不介入了。
4 A$ {& ~- ~' u  A1 P. w6 D9 Y2 M$ v6 l别的车不知道，Volvo的说明书明确说明了这一点。
$ V' F' W7 m* H$ W" s# ^5 P
所以，我的推测还是老人开娃的特斯拉玩，不熟悉刹车性能/规则。等想停下来时踩死刹车也没球用了。。。

晨枫

自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般设计也是对前车也有一点速度的，基本假定是不会有人高速驾车对着墙去撞着玩。但真要有人这么做，那就超出假定范围了。

晨枫

雨楼 发表于 2021-4-23 14:17
1 X: d- o( j- m, ]4 _引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
但看ABS介入时的油压 ...

我也估计是老人不懂刹车和自动避撞里的机关，自己瞎玩

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 15:35
自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般 ...

跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。
. Y4 Y5 o* Y9 D: U1 D( C
9 \0 D; }2 N* d0 k' U对固定障碍物呢？就是这个情况呀。这个绝对是特斯拉的一个bug，撞停着的大卡车多少次了，一点办法也没有，这就是说不过去了。

马鹿

对于我,引用的故事那段根本看不进去, 赫然提炼的段落才是能看的

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 14:56
0 H* C9 Y+ L" H* O- H跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。
6 c5 P9 M5 F9 b
$ p" P, N- R& h9 d7 O对固定障碍物呢？就是这个 ...

没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去撞墙还是会沿着弯道绕过去的。你说主动刹车逻辑是启动啊，还是不启动？

老兵帅客

这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失。

! v- O3 q. E9 a3 K' r* V这次唯一能整特斯拉的就是对司机的培训不够，因为它的刹车机制比较特殊。但是因为目前没有针对特斯拉的特定培训机制，也就是没有特定的驾照类属，即便以后制订了特定驾照类属，这次的案子也不能以此处理。
5 {  U8 U4 o7 r0 {# G
现在能做的就是看天朝怎么处理了。以天朝的法律服务于现实需要的惯例，什么结果都是可能的。

' X* Y; ^/ v/ f& U6 J0 _" L3 r因此还是洗洗睡吧。

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 17:06
  }4 n/ m* N* z没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去 ...

在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。
8 X  B% T6 ^5 h' s4 d- U% f/ j
1 k$ D; f5 k, `% C这些在算法里都有的。
9 [5 N5 D5 h! w
: G0 E% x" d9 z/ ~$ K* E$ k3 e( H环境识别啥的，都是用来帮助认识道路和障碍物的。障碍物的识别是在自己的计划道路上才有意义的呀。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 17:45
这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失 ...

% d. }9 H) h- k$ F就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。

5 [1 p  v7 a9 q$ q( ?  D$ ^7 o5 J如果车搞不定防撞和司机操作的优先权的，这个可以算是八哥了。理论上，车辆应该把防撞的优先权提高的，好的系统希望作到司机没法自杀。这就好了。

当然，现在的技术不够成熟，人类不靠谱的能力是惊人的。所以，我还是建议不要搞这么高级的自动化了。搞人车分流上的自动化靠谱多了。先把效率提高起来，不去纠结现有交通情况。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:14
% S1 u. ~2 b1 O% A& Z; @0 \1 y就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。

如果车搞 ...

我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就应该能发现什么，结果一个都没有。

我对自动驾驶是不相信的，以我做软件三十多年的经验，八哥是消不干净的，不管你有多少测试都一样。只能用时间去熬，就像UNIX那样，用上几十年，才能把八哥出来的概率降到足够低。。而车辆上一旦出问题就是人命关天。这样的地方没跑上几十年就希望八哥足够少，还不如多买点保险更实际些。
% d" U! r4 l, \, \7 d. l
另外，人车分流就算了吧，HWY-7就是很好的例子。

赫然

雨楼 发表于 2021-4-23 15:17
引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
但看ABS介入时的油压 ...

这里的问题是，一百公里的时速，到了离一个固定障碍物三十米的时候，系统介入也回天无术了。这还搞啥防撞，这是个简单算术就明白的道理。要是连这个也搞不定，那就要在车上贴上：超过40公里时速时，只会报警，但保证撞上，请抱紧。。。。

+ A% Y" b/ l7 W1 r这里，怀疑特斯拉没有能力在百米距离上判别障碍物是否是固定的，是否在它的路径上的。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 19:25
. w; V6 O0 p& L% T% p我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就 ...

这个不觉得是八哥，而是态度问题。
1 Z$ I  i% O5 \) U9 ?4 e
严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。。。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:29
这个不觉得是八哥，而是态度问题。

9 f* W7 H" l4 N$ F4 w0 s: H严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。 ...

别着急，国内那堆据说能痛打它的早晚也一样是一堆八哥，这是软件的宿命，不涉及是否爱国。
, V6 i' d# X" y3 H3 S
另外，我不认为这次事件涉及态度，公司必须硬一些，国内的民风太差了。
+ I2 T! Q! M9 x) S7 ^
譬如说，数据不出来，你为何不公布数据；数据出来了，你为何侵犯隐私。合着怎么办都是他有理，这样的社会风气，必须纠正。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 18:09
在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。

这些在算法里都有的。

. f/ t% }1 s4 L( ], T( W2 G4 z那还得有lane marker啊。
+ }# r- X' X. |! b  s# W) K5 H. m  C
% G8 f( }) j# e# W% P4 f4 yundivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 21:49
那还得有lane marker啊。

undivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

算法都有的。还有GPS和高精地图。
# v% A) j) g6 b5 q# D2 Y: u
9 d8 ?& k4 {# g关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变线转弯这样的复杂情况。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 21:20
算法都有的。还有GPS和高精地图。
  `  F. x2 ]' T' ]
1 {" F- I% z$ X5 g: ]; S# w- h% `关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变 ...

没错。但这关系到系统设计，是否可以对100米外的固定障碍物开始自动刹车。

小米粒

看来大家没注意几天来的事。
0 {( C8 W$ ?. p) v8 X8 r1、4月17日广州增城区（凤凰新城附近）一辆特斯拉超车发生发生碰撞烧毁，副驾驶死，围脖疯传。事件后果，广州交管全面对上路特斯拉采取限制部分区域通行，现场管制特斯拉车。
, p1 y5 m" Z- S- z) r; B5 c2、4月20日江苏常州特斯拉刹车还是撞上一辆小卡。
& u4 d2 w3 m" t$ e
" D$ u- F7 x% _  _5 E还有海南特斯拉撞墙事故，前些天CCAV也播出来。刹车真是个大大问题。