从车祸分析的角度来看特斯拉的刹车门

赫然

特斯拉这个热点如论如何要蹭一蹭的啦！

) o" K5 }* b; `( H4 b+ o' Y尤其是看到司机这样搞化工这种八竿子打不着的工程师也跳了出来。。。

9 a' ~5 p/ O) X1 u! V. n8 I看大家讨论了半天，俺觉得需要跳出来正本清源一下了。

首先是刹车门的根本问题是是什么？是油缸压力么？是数据结构么？
/ u6 `: n) F* ~/ e7 q
! q# }6 y! }4 |+ V都不是！！！
# }: K9 w* z2 M. c/ o' w4 Q  u1 u
这个事件最应该关注的是：特斯拉的防撞系统为什么没有防止碰撞？？？
5 q# J; s" J1 s3 O9 x
( |3 n; q! t" c, d( }; }7 T我们先来看故事：
% R7 ~9 q# y5 ?) Z! s* G
9 p; E4 D% y9 h* s

根据数据，在车速116的时候，车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar。( E( I2 E1 C, k0 V# U) ?
这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar，成年男性坐姿用体重撑起来能达到100bar。9 n5 a7 [% C2 `4 G" q. L
我们看到第一次踩刹车一秒钟车速从116降到了109.5。
1 m# x. B6 Y* L4 r* V这不是刹车失灵是什么？+ L! s7 U+ K& l4 O, {' K1 Q0 Q
# {# @0 i) q; X9 R, U$ M第二次踩刹车的力18.3-40.2bar，第一次刹车没反应，司机应该是急了，这次的力大了很多，坐姿腿部力量的极限40bar。7 Q) v' @" x5 q5 N8 E# y9 M
然而一秒的刹车车速仅从109.5降到了94。1 q: P) z6 y4 v8 o$ V" k7 c/ U
6 o6 s, k0 s* ~. l" e; [( n可以想象司机的绝望。按照这一秒平均时速100km/h来算，车已经开出了30米。加上上一次一秒的刹车也要三十米以上。
3 \" {9 @& A  T( Z" g; m刹车距离超过六十米，两次刹车，车速仅从116降到94km/h。这谁心脏受得了，生死时速啊！
第三次刹车41.4-92.7bar，司机大爷应该是疯了，站起来踩的，踩到了92.7bar！这力量我们做实验的时候要站起来，屁股离开座位。8 m8 k9 s( K. A# o
然而，数据显示从6:14分25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，又是漫长的一秒钟！站起来踩终于降了点。
2 N$ Q! j7 u1 q! V- _: ]0 \大爷要始第四次最后发力了，数据显示26秒43到27秒45，大爷踩刹车的力从86.1-130.8。大爷就是大爷，已经玩命了，踩到这可怕的130.8，大爷是魂都吓出来了吧。
5 M' T. r7 @  ~% G7 _# }可惜速度仅仅降到了48.5，终于发生了事故！
# Z, O4 I6 n6 R3 s0 t看数据，从22秒36到发生事故的27秒45，大爷四次拼命踩刹车，看来是真的怕死 一家老小都在他的脚上啊。
1 [; R  K  f: b- B1 r  ^这惊魂四秒里车辆行驶了110米左右，116降到48.5，刹车距离110米，特斯拉这刹车距离，不知道各位看官觉得咋样？算不算刹车失灵？/ ^0 \: }3 D" H# m4 a- ~( V; U" h
最后，大爷踩刹车踩到130.8bar这也是人体工程学奇迹，丰田实验室也没踩出来这么高的数据。强度设计都是按照80bar，有的车型超过了刹车会踩掉的，哈哈

% B( O0 ~8 i% i& l1 ]% f/ H
9 Q7 Q' x0 {- k7 l去掉感情色彩的描述。。。。工程师不关心大爷还是大娘。。。

; l$ Y+ l, y# B8 l第一次：一秒钟车速从116降到了109.5。
1 e6 J- ^- q! J/ `, g9 @第二次：一秒钟车速从109.5降到了94。
5 P6 E* U% @  l* [5 E第三次：25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，
第四次：26秒43到27秒45，车速从74降到了48.5
1 P( X5 i3 r) T6 z# ]9 u& R' X1 t然后碰撞

* Z9 c5 e! ?, H& i( c% f现在请大家拿出高中物理教科书，翻到加速度一章。。。。
算一算这个减速度喽。。。
8 d( h) ?& M3 \& B8 {  t5 H5 e
  F( s. i; s" N8 L; l* N看了那么多分析，居然没有一个人算过刹车速率的。。。。
俺来：
第一次：0.18 g
8 f% R) [! {4 t! y+ L/ h% N第二次：0.44 g
1 N( {' a$ J) L+ `. F7 x第三次：0.61 g
第四次：0.69 g

8 n. ~! W1 K- O, Z这些数字代表什么呢？当年俺在西西河讲过滴。。。这些是刹车的减速度。这个加速度的受到刹车力度的影响，轮胎类型品质的影响，等等等等。其最高上限是地面有效的摩擦力。不同的道路状况有效摩擦力是不同的。新铺的路面会比长时间使用过的更有摩擦力。湿的路面很多情况下，摩擦力会下降。
; V/ p# T, a' w5 ~0 f
一般情况下，干的柏油路的摩擦力是在0.7到0.8之间。考虑到最后一次刹车时ABS已经启动，0.69 估计就是可以达到的最高摩擦了。 从上面的数据来看，后面两次基本是刹车到头了。 第二次0.44 g是相当于一个猛烈的刹车。第一次的刹车，0.18 g是相当于一般平时看到交通灯时候的刹车。这样大家有个感性认识。从这些数据来看呢，虽然0.69g的最高减速有点低，不排除轮胎比较光滑，当时地面是湿的，或者路面比较光滑这些情况。总体而言，刹车本身好似工作是基本正常的。没有出现刹车到底，只有0.2g减速这种问题。

2 J: G% P6 c$ l' X9 G: m" E/ b所以，这个刹车门看来主要问题不在刹车。

那问题在哪儿呢？
7 K. H6 v! l/ C
现在请大家再次拿出中学物理课本，这次要看加速度和距离这一章。
我们来算算这几次刹车中的行驶距离：
1 G7 n2 x3 F  @: I# @$ J9 j第一次：31.3 m
第二次：28.3 m
第三次：21.8 m
3 {$ `, z+ b1 y: B  h. l第四次：17.9 m
; N; \1 d- J" D4 \( L
那把一辆行驶在116 km/h的车停下来，需要多少距离呢？
再次请出中学物理课本：如果减速度湿0.69g的话，需要76.7m。
4 @1 v4 {) h& J9 S" ~
我们再列个表， 各次刹车开始时的速度和离碰撞点的距离：
第一次：116 km/h        99.3 m
9 {' w3 q; s* c第二次：109.5 km/h        68.0 m
# Q6 p( S  h3 y) O7 C; D$ h4 K第三次：94 km/h        39.7 m
第四次：74 km/h        17.9 m

, X$ F6 D8 M1 k& E! i& x, l+ H那刹车所需要的距离是：
第一次：116 km/h        76.7m       
. y5 |) W& _" [% n+ Q第二次：109.5 km/h        68.3 m
$ o9 ]* s; r5 N  y( Y第三次：94 km/h        50.4 m
第四次：74 km/h        31.2 m

" G8 T1 _3 y' M% D对比一下，看明白了吧。。。。
: C* F  s  ^# H! W对于司机而言，第一次刹车的时候就要一踩到底了。一秒钟以后，距离就相当紧张了。后面两次是根本没有机会刹住了。
( J* C  Y1 o+ }5 g. q/ G$ X
回头来看，特斯拉在干嘛？据网上说（原始数据俺是没有看到过。。。）， 第一次到第三次，啥都没干。。。第四次的时候，其实干啥也来不及了。。。这个和“是的，首相”里的的四件套好似一样样的。。。。
; w2 H" u) L, t8 K- N4 t, }( l
这里问题就来了，特斯拉作为一个TMD这么高科技的企业，雇了辣么多工程师，还不会在中学课本里翻翻，让汽车在六七十米的时候直接急刹车？这才是避免碰撞事故的唯一手段呀。

特斯拉这个事故的关键点应该在这里。。。。是什么让特斯拉防不住这样简单的情况？
9 K5 `+ b' z7 ]5 W
7 _3 i( p! c& q# V! m由于高尚的知识产权保护，俺也不知道特斯拉的防撞逻辑是啥样的。从而也不能告诉大家到底特斯拉为什么没有在六七十米急刹车。只能怀疑特斯拉估计是不知道障碍物的距离的。
+ b3 t, H3 n! Q9 u; P3 i9 L

沉宝

想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。
, u7 p* P' K, }9 R  r

车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar……
1 V2 Z$ j( V4 F; t0 I( F  L这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar……

7 }2 D& f( I' r这段时间很可能制动主缸压力小于司机脚踩刹车的压力（电子助力系统反方向起作用），因为特斯拉没有判断出潜在的危机，想保留更多的能量以供回收，而不是转换成热量消散掉。
- ]% `3 N/ c' U5 H

赫然

沉宝 发表于 2021-4-23 15:07
- g8 Z0 M2 u6 Q" _6 b5 a想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。

你讲的这个有道理的。
+ w8 i/ b/ I& Q+ b
% i( ]$ y2 O( O, N3 z, A等特斯拉的解释吧，刹车踏板有传感器的，看中间延迟了多少。

雨楼

- ~* ]$ n8 `. k% g! ^* M7 v
引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
但看ABS介入时的油压就知道40bar那个差远了。车上常见的保险 10A， 15A，反推15A的电流，也能有150bar了。
+ ]( d* k# x7 B! l
Supporting force up to 6.2 kN
# }0 f: Z4 V  J- |* S9 e4 p. V0 WVoltage range 9.8 – 16 V
; {' F( h" V' `( Z- L(main operation range)
3 d" ~: D9 V3 q$ @9 s) z& Q' W, sRequired space equal to 8 + 9‘‘
vacuum brake booster
8 o9 g0 h5 Y% R( j# q8 xWeight 4.4 – 4.8 kg
Power consumption < 1 A per 10 bar
(at comfort pedal application)
3 Q* K5 z5 e$ Z' GMotor power up to 450 W mechanical


' l! ~4 D& s# V  @% w  [$ \再说为啥系统没介入？
快100m远的时候系统不可能介入啊？注意【重点】几乎所有的辅助刹车系统都是司机有优先权的。不然就是麦帅出场了。神农同学老早就讲过A家和B家的悲剧。
& p5 b/ W- J1 Z; I6 p' ?也就是说司机踩了刹车时，系统认为一切都在你掌握。当然不会强制刹车了。
2 }9 b4 f# v& M回到这个案子，从快到T+2“开始刹车就踩了。系统当然不介入了。
9 Q3 c! t3 r6 s别的车不知道，Volvo的说明书明确说明了这一点。
  V2 `7 ~1 F8 r1 K9 I
- Z- T, p# w' L' j7 r所以，我的推测还是老人开娃的特斯拉玩，不熟悉刹车性能/规则。等想停下来时踩死刹车也没球用了。。。

晨枫

自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般设计也是对前车也有一点速度的，基本假定是不会有人高速驾车对着墙去撞着玩。但真要有人这么做，那就超出假定范围了。

晨枫

雨楼 发表于 2021-4-23 14:17
4 O! J) K- H; g1 i# R引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
: q  A- O/ M; g* @4 ]1 ~" z2 G但看ABS介入时的油压 ...

我也估计是老人不懂刹车和自动避撞里的机关，自己瞎玩

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 15:35
自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般 ...

跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。
& q+ [& w5 s2 m
对固定障碍物呢？就是这个情况呀。这个绝对是特斯拉的一个bug，撞停着的大卡车多少次了，一点办法也没有，这就是说不过去了。

马鹿

对于我,引用的故事那段根本看不进去, 赫然提炼的段落才是能看的

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 14:56
跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。
% E  m. b! _8 j& |7 U4 B: x
& f& W, e, Y- K0 u对固定障碍物呢？就是这个 ...

没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去撞墙还是会沿着弯道绕过去的。你说主动刹车逻辑是启动啊，还是不启动？

老兵帅客

这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失。

( ?6 f: P* y5 l! L这次唯一能整特斯拉的就是对司机的培训不够，因为它的刹车机制比较特殊。但是因为目前没有针对特斯拉的特定培训机制，也就是没有特定的驾照类属，即便以后制订了特定驾照类属，这次的案子也不能以此处理。

现在能做的就是看天朝怎么处理了。以天朝的法律服务于现实需要的惯例，什么结果都是可能的。
0 ?! [  y: ^; Y3 i* r$ v
) j- K# W; I5 L5 C0 |" `因此还是洗洗睡吧。

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 17:06
( G6 ~8 v  S1 |- A' v没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去 ...

" b5 @: I4 L" r, _, O, k在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。
6 T5 f0 [' k# L- N0 ]
' B+ z3 ]2 c: w+ m4 _2 l8 F: C# N$ m. @这些在算法里都有的。

环境识别啥的，都是用来帮助认识道路和障碍物的。障碍物的识别是在自己的计划道路上才有意义的呀。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 17:45
) g3 z% V0 I+ D& u- e, U这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失 ...

: m+ p( J& n3 W& L! D7 P& k就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。

如果车搞不定防撞和司机操作的优先权的，这个可以算是八哥了。理论上，车辆应该把防撞的优先权提高的，好的系统希望作到司机没法自杀。这就好了。

0 h1 \$ B* N& `: m" K! R" c当然，现在的技术不够成熟，人类不靠谱的能力是惊人的。所以，我还是建议不要搞这么高级的自动化了。搞人车分流上的自动化靠谱多了。先把效率提高起来，不去纠结现有交通情况。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:14
就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。
1 N; H0 q* ~+ J0 Z3 k& z
如果车搞 ...

我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就应该能发现什么，结果一个都没有。

我对自动驾驶是不相信的，以我做软件三十多年的经验，八哥是消不干净的，不管你有多少测试都一样。只能用时间去熬，就像UNIX那样，用上几十年，才能把八哥出来的概率降到足够低。。而车辆上一旦出问题就是人命关天。这样的地方没跑上几十年就希望八哥足够少，还不如多买点保险更实际些。
1 c8 N6 s  E" I" d7 I) W  t! k* k4 M
另外，人车分流就算了吧，HWY-7就是很好的例子。

赫然

雨楼 发表于 2021-4-23 15:17
8 I4 P- p+ k& t引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
: f/ ~9 B7 M" `( ^3 ?但看ABS介入时的油压 ...

这里的问题是，一百公里的时速，到了离一个固定障碍物三十米的时候，系统介入也回天无术了。这还搞啥防撞，这是个简单算术就明白的道理。要是连这个也搞不定，那就要在车上贴上：超过40公里时速时，只会报警，但保证撞上，请抱紧。。。。

这里，怀疑特斯拉没有能力在百米距离上判别障碍物是否是固定的，是否在它的路径上的。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 19:25
我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就 ...

这个不觉得是八哥，而是态度问题。

严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。。。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:29
4 `. C' X- r* }5 M这个不觉得是八哥，而是态度问题。
# [: \% _# }% P) ^$ E
严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。 ...

- D4 J/ p% N" p1 P% O# E别着急，国内那堆据说能痛打它的早晚也一样是一堆八哥，这是软件的宿命，不涉及是否爱国。

* e( i7 `  A, y另外，我不认为这次事件涉及态度，公司必须硬一些，国内的民风太差了。
$ }( W  C6 C: X0 O
3 O# O( U1 H2 G! W# R- R& ~譬如说，数据不出来，你为何不公布数据；数据出来了，你为何侵犯隐私。合着怎么办都是他有理，这样的社会风气，必须纠正。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 18:09
在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。

4 O& G+ A+ F" ?5 k; V# b+ L这些在算法里都有的。

那还得有lane marker啊。
  v0 n7 ?- q; Y, W( F% o
undivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 21:49
那还得有lane marker啊。

% r7 w2 b6 Z2 S* r7 x/ D4 rundivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

算法都有的。还有GPS和高精地图。
$ T* C0 J+ g, b8 K, v+ o
+ I! y0 t7 |  j. E1 X8 ~' a3 Q关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变线转弯这样的复杂情况。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 21:20
算法都有的。还有GPS和高精地图。

关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变 ...

6 ^5 S( I% `. P% Q3 ~2 R没错。但这关系到系统设计，是否可以对100米外的固定障碍物开始自动刹车。

小米粒

0 j; I- [4 X) ]( f看来大家没注意几天来的事。
1、4月17日广州增城区（凤凰新城附近）一辆特斯拉超车发生发生碰撞烧毁，副驾驶死，围脖疯传。事件后果，广州交管全面对上路特斯拉采取限制部分区域通行，现场管制特斯拉车。
$ |9 l( _) f" V2、4月20日江苏常州特斯拉刹车还是撞上一辆小卡。
6 d0 s# R+ ?: h, S2 x( C7 m+ H
还有海南特斯拉撞墙事故，前些天CCAV也播出来。刹车真是个大大问题。