从车祸分析的角度来看特斯拉的刹车门

赫然

特斯拉这个热点如论如何要蹭一蹭的啦！
: `' |( v' |) M, M) c
: Q2 @/ ]* H; M0 K尤其是看到司机这样搞化工这种八竿子打不着的工程师也跳了出来。。。
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看大家讨论了半天，俺觉得需要跳出来正本清源一下了。

首先是刹车门的根本问题是是什么？是油缸压力么？是数据结构么？

8 E9 r6 {/ \, }/ S8 d; @; ~都不是！！！
) \6 P: W( O$ }% O/ w( E" f( z
这个事件最应该关注的是：特斯拉的防撞系统为什么没有防止碰撞？？？
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2 x9 \* p' D$ @" `我们先来看故事：
+ T: R2 ^/ p& u, F) i

根据数据，在车速116的时候，车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar。( E( I2 E1 C, k0 V# U) ?
这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar，成年男性坐姿用体重撑起来能达到100bar。9 n5 a7 [% C2 `4 G" q. L
我们看到第一次踩刹车一秒钟车速从116降到了109.5。
这不是刹车失灵是什么？+ L! s7 U+ K& l4 O, {' K1 Q0 Q
第二次踩刹车的力18.3-40.2bar，第一次刹车没反应，司机应该是急了，这次的力大了很多，坐姿腿部力量的极限40bar。7 Q) v' @" x5 q5 N8 E# y9 M
; o) l9 U8 r4 |然而一秒的刹车车速仅从109.5降到了94。1 q: P) z6 y4 v8 o$ V" k7 c/ U
可以想象司机的绝望。按照这一秒平均时速100km/h来算，车已经开出了30米。加上上一次一秒的刹车也要三十米以上。
' c7 j3 d% p1 L5 B刹车距离超过六十米，两次刹车，车速仅从116降到94km/h。这谁心脏受得了，生死时速啊！
/ L$ q" w" b% Y8 \& K4 y第三次刹车41.4-92.7bar，司机大爷应该是疯了，站起来踩的，踩到了92.7bar！这力量我们做实验的时候要站起来，屁股离开座位。8 m8 k9 s( K. A# o
% r2 y! t5 x, U4 Y- T然而，数据显示从6:14分25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，又是漫长的一秒钟！站起来踩终于降了点。
大爷要始第四次最后发力了，数据显示26秒43到27秒45，大爷踩刹车的力从86.1-130.8。大爷就是大爷，已经玩命了，踩到这可怕的130.8，大爷是魂都吓出来了吧。
可惜速度仅仅降到了48.5，终于发生了事故！
看数据，从22秒36到发生事故的27秒45，大爷四次拼命踩刹车，看来是真的怕死 一家老小都在他的脚上啊。
这惊魂四秒里车辆行驶了110米左右，116降到48.5，刹车距离110米，特斯拉这刹车距离，不知道各位看官觉得咋样？算不算刹车失灵？/ ^0 \: }3 D" H# m4 a- ~( V; U" h
) `  k2 z$ z% x1 L1 T8 D最后，大爷踩刹车踩到130.8bar这也是人体工程学奇迹，丰田实验室也没踩出来这么高的数据。强度设计都是按照80bar，有的车型超过了刹车会踩掉的，哈哈

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去掉感情色彩的描述。。。。工程师不关心大爷还是大娘。。。

7 b  y) q+ r4 x% R/ e8 D* r" M5 K第一次：一秒钟车速从116降到了109.5。
第二次：一秒钟车速从109.5降到了94。
. v/ u+ a5 y* |  J6 r# z第三次：25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，
第四次：26秒43到27秒45，车速从74降到了48.5
然后碰撞

! B6 M5 u. ~/ l9 \( E+ @, `现在请大家拿出高中物理教科书，翻到加速度一章。。。。
) c2 d7 C5 ^/ O. b, m算一算这个减速度喽。。。
4 P% L9 k5 n) a) D5 y* C
% M9 q3 C3 F3 M) \: X/ |: V看了那么多分析，居然没有一个人算过刹车速率的。。。。
俺来：
第一次：0.18 g
& p3 Q; U) a4 K0 r6 G& i- O. Z' ?% ?第二次：0.44 g
第三次：0.61 g
8 M' z; b* s+ z0 Y6 K* S第四次：0.69 g
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这些数字代表什么呢？当年俺在西西河讲过滴。。。这些是刹车的减速度。这个加速度的受到刹车力度的影响，轮胎类型品质的影响，等等等等。其最高上限是地面有效的摩擦力。不同的道路状况有效摩擦力是不同的。新铺的路面会比长时间使用过的更有摩擦力。湿的路面很多情况下，摩擦力会下降。
0 F( Q- Y$ |* Z. z; q0 [
- l% z8 a' p! ~2 g一般情况下，干的柏油路的摩擦力是在0.7到0.8之间。考虑到最后一次刹车时ABS已经启动，0.69 估计就是可以达到的最高摩擦了。 从上面的数据来看，后面两次基本是刹车到头了。 第二次0.44 g是相当于一个猛烈的刹车。第一次的刹车，0.18 g是相当于一般平时看到交通灯时候的刹车。这样大家有个感性认识。从这些数据来看呢，虽然0.69g的最高减速有点低，不排除轮胎比较光滑，当时地面是湿的，或者路面比较光滑这些情况。总体而言，刹车本身好似工作是基本正常的。没有出现刹车到底，只有0.2g减速这种问题。

所以，这个刹车门看来主要问题不在刹车。
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那问题在哪儿呢？

9 C2 @- v- S- K1 T0 M% C3 ^现在请大家再次拿出中学物理课本，这次要看加速度和距离这一章。
我们来算算这几次刹车中的行驶距离：
+ d' I  @, a: [- ~1 l' i0 v第一次：31.3 m
" S! y1 Z  n/ n第二次：28.3 m
# h. N1 |: o2 l2 s7 c/ z第三次：21.8 m
第四次：17.9 m

, `0 @6 h3 m1 [& r那把一辆行驶在116 km/h的车停下来，需要多少距离呢？
再次请出中学物理课本：如果减速度湿0.69g的话，需要76.7m。

我们再列个表， 各次刹车开始时的速度和离碰撞点的距离：
; B, O  A' [3 l9 o0 o第一次：116 km/h        99.3 m
第二次：109.5 km/h        68.0 m
第三次：94 km/h        39.7 m
# [$ h1 ^! I  F第四次：74 km/h        17.9 m
, Y0 z8 x* O, y4 K" P( J3 ~1 B
. p4 M# X! M! r那刹车所需要的距离是：
2 b# F, x- i. A& @# G' v$ A第一次：116 km/h        76.7m       
( |4 S2 b) s3 r; o$ H第二次：109.5 km/h        68.3 m
第三次：94 km/h        50.4 m
4 u( U: Q2 v$ b9 y8 J* K' O: j第四次：74 km/h        31.2 m

对比一下，看明白了吧。。。。
5 d& N& H1 z6 P' B对于司机而言，第一次刹车的时候就要一踩到底了。一秒钟以后，距离就相当紧张了。后面两次是根本没有机会刹住了。

. ?& @" Y& O  s. N0 C# b% k) p回头来看，特斯拉在干嘛？据网上说（原始数据俺是没有看到过。。。）， 第一次到第三次，啥都没干。。。第四次的时候，其实干啥也来不及了。。。这个和“是的，首相”里的的四件套好似一样样的。。。。
' }) y' |5 o/ P, f1 {$ B
这里问题就来了，特斯拉作为一个TMD这么高科技的企业，雇了辣么多工程师，还不会在中学课本里翻翻，让汽车在六七十米的时候直接急刹车？这才是避免碰撞事故的唯一手段呀。
6 E" o. S3 y8 p$ [, O# Z4 A
特斯拉这个事故的关键点应该在这里。。。。是什么让特斯拉防不住这样简单的情况？

  B3 ~+ F  }1 z! `- }. I由于高尚的知识产权保护，俺也不知道特斯拉的防撞逻辑是啥样的。从而也不能告诉大家到底特斯拉为什么没有在六七十米急刹车。只能怀疑特斯拉估计是不知道障碍物的距离的。
& w+ F2 ~0 A2 f5 i8 d# ^  p7 v

沉宝

想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。
' v' g; h" T9 O/ K

车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar……
这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar……

1 u2 e+ ~2 l0 F% c' M& N* Z这段时间很可能制动主缸压力小于司机脚踩刹车的压力（电子助力系统反方向起作用），因为特斯拉没有判断出潜在的危机，想保留更多的能量以供回收，而不是转换成热量消散掉。
0 n: W6 H$ a- @: K! q6 G

赫然

沉宝 发表于 2021-4-23 15:07
想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。

你讲的这个有道理的。

' e, A6 m/ s/ k1 x  e等特斯拉的解释吧，刹车踏板有传感器的，看中间延迟了多少。

雨楼

4 i# q# K: m% r
引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
但看ABS介入时的油压就知道40bar那个差远了。车上常见的保险 10A， 15A，反推15A的电流，也能有150bar了。

2 [9 a3 G0 i$ ~, }* a) A8 e8 @1 E6 zSupporting force up to 6.2 kN
Voltage range 9.8 – 16 V
(main operation range)
Required space equal to 8 + 9‘‘
$ @- m6 c8 u; Wvacuum brake booster
Weight 4.4 – 4.8 kg
7 e( {0 r  E8 p2 _- oPower consumption < 1 A per 10 bar
(at comfort pedal application)
+ j/ w" }3 \& ?: N) oMotor power up to 450 W mechanical


再说为啥系统没介入？
$ h& s6 A) s6 K: t快100m远的时候系统不可能介入啊？注意【重点】几乎所有的辅助刹车系统都是司机有优先权的。不然就是麦帅出场了。神农同学老早就讲过A家和B家的悲剧。
也就是说司机踩了刹车时，系统认为一切都在你掌握。当然不会强制刹车了。
回到这个案子，从快到T+2“开始刹车就踩了。系统当然不介入了。
别的车不知道，Volvo的说明书明确说明了这一点。
- T" D# g% @1 U8 b; W/ p% [/ t
所以，我的推测还是老人开娃的特斯拉玩，不熟悉刹车性能/规则。等想停下来时踩死刹车也没球用了。。。

晨枫

自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般设计也是对前车也有一点速度的，基本假定是不会有人高速驾车对着墙去撞着玩。但真要有人这么做，那就超出假定范围了。

晨枫

雨楼 发表于 2021-4-23 14:17
引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
  X5 b* J  p+ H但看ABS介入时的油压 ...

" S9 A! C4 z+ g0 F* c" p我也估计是老人不懂刹车和自动避撞里的机关，自己瞎玩

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 15:35
自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般 ...

2 a6 E. d( G, l跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。
8 V/ f/ j. F$ Q1 v2 q
对固定障碍物呢？就是这个情况呀。这个绝对是特斯拉的一个bug，撞停着的大卡车多少次了，一点办法也没有，这就是说不过去了。

马鹿

对于我,引用的故事那段根本看不进去, 赫然提炼的段落才是能看的

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 14:56
6 L2 o4 ?, q6 l7 p* ]跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。

对固定障碍物呢？就是这个 ...

0 @4 o4 q4 |$ c" g* b% w没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去撞墙还是会沿着弯道绕过去的。你说主动刹车逻辑是启动啊，还是不启动？

老兵帅客

这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失。

这次唯一能整特斯拉的就是对司机的培训不够，因为它的刹车机制比较特殊。但是因为目前没有针对特斯拉的特定培训机制，也就是没有特定的驾照类属，即便以后制订了特定驾照类属，这次的案子也不能以此处理。
7 ~+ {. H. C- K/ l# F
现在能做的就是看天朝怎么处理了。以天朝的法律服务于现实需要的惯例，什么结果都是可能的。

因此还是洗洗睡吧。

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 17:06
没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去 ...

在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。
8 d4 f- x* b2 B0 g
这些在算法里都有的。
- t, g2 q  c8 D  P8 j8 D
# Q, m, `6 ^5 P. ^8 e环境识别啥的，都是用来帮助认识道路和障碍物的。障碍物的识别是在自己的计划道路上才有意义的呀。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 17:45
) s, a; ~# T$ m. S! h这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失 ...

4 b* k# f# V( [5 C1 J7 |就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。

! x8 {& o! D; E如果车搞不定防撞和司机操作的优先权的，这个可以算是八哥了。理论上，车辆应该把防撞的优先权提高的，好的系统希望作到司机没法自杀。这就好了。
8 W& K8 \5 X, n. w* O' ~, e
当然，现在的技术不够成熟，人类不靠谱的能力是惊人的。所以，我还是建议不要搞这么高级的自动化了。搞人车分流上的自动化靠谱多了。先把效率提高起来，不去纠结现有交通情况。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:14
就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。
0 B8 D# t( q6 ?2 t4 B5 r5 Y
如果车搞 ...

我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就应该能发现什么，结果一个都没有。
+ w3 \! E1 S6 i3 @  Z  T8 `
我对自动驾驶是不相信的，以我做软件三十多年的经验，八哥是消不干净的，不管你有多少测试都一样。只能用时间去熬，就像UNIX那样，用上几十年，才能把八哥出来的概率降到足够低。。而车辆上一旦出问题就是人命关天。这样的地方没跑上几十年就希望八哥足够少，还不如多买点保险更实际些。

另外，人车分流就算了吧，HWY-7就是很好的例子。

赫然

雨楼 发表于 2021-4-23 15:17
引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
2 B. A3 Q& j& x- W6 k但看ABS介入时的油压 ...

+ z. u) u$ B0 z. ^这里的问题是，一百公里的时速，到了离一个固定障碍物三十米的时候，系统介入也回天无术了。这还搞啥防撞，这是个简单算术就明白的道理。要是连这个也搞不定，那就要在车上贴上：超过40公里时速时，只会报警，但保证撞上，请抱紧。。。。
' d$ v2 n) R' d3 |
- [5 [, ^8 K/ E这里，怀疑特斯拉没有能力在百米距离上判别障碍物是否是固定的，是否在它的路径上的。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 19:25
) y$ |) ~% v7 F5 X我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就 ...

这个不觉得是八哥，而是态度问题。

' y7 C5 t; H# J  B6 D严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。。。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:29
2 Y6 e2 O  v; O$ k' C这个不觉得是八哥，而是态度问题。

严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。 ...

9 P- ~8 P2 ~, W) q. A( Q' U别着急，国内那堆据说能痛打它的早晚也一样是一堆八哥，这是软件的宿命，不涉及是否爱国。
: M' G6 p5 l2 L, C
( Q2 \, q4 [: C8 J% I5 V另外，我不认为这次事件涉及态度，公司必须硬一些，国内的民风太差了。

+ E- A% X+ t# ^譬如说，数据不出来，你为何不公布数据；数据出来了，你为何侵犯隐私。合着怎么办都是他有理，这样的社会风气，必须纠正。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 18:09
在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。
0 O' ~' X6 @! H  K; }
这些在算法里都有的。

) a9 E4 x# p$ y/ |# ]3 C! N那还得有lane marker啊。
5 [+ r% @8 }$ d" Z  ?4 E8 J) c8 d
% e2 n# g3 ]" zundivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 21:49
1 V6 @3 d. s4 e; h那还得有lane marker啊。

# ^! B! u* [9 W8 ]8 x  r& pundivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

算法都有的。还有GPS和高精地图。
2 \" C# [7 O* h2 E6 }* |
8 W5 C# p1 Y( @3 H+ _4 `关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变线转弯这样的复杂情况。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 21:20
算法都有的。还有GPS和高精地图。

& u) ^( g# L! C& b关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变 ...

没错。但这关系到系统设计，是否可以对100米外的固定障碍物开始自动刹车。

小米粒

看来大家没注意几天来的事。
1、4月17日广州增城区（凤凰新城附近）一辆特斯拉超车发生发生碰撞烧毁，副驾驶死，围脖疯传。事件后果，广州交管全面对上路特斯拉采取限制部分区域通行，现场管制特斯拉车。
* N7 K5 [+ {& v* `2、4月20日江苏常州特斯拉刹车还是撞上一辆小卡。

7 e0 S  V  Y9 j- l' w+ |还有海南特斯拉撞墙事故，前些天CCAV也播出来。刹车真是个大大问题。