从车祸分析的角度来看特斯拉的刹车门

赫然

特斯拉这个热点如论如何要蹭一蹭的啦！

尤其是看到司机这样搞化工这种八竿子打不着的工程师也跳了出来。。。
8 V& U4 n0 V5 Y& o6 N5 I! i/ s% L6 O
看大家讨论了半天，俺觉得需要跳出来正本清源一下了。

首先是刹车门的根本问题是是什么？是油缸压力么？是数据结构么？

都不是！！！

/ L; Y7 u# V8 p% o5 m$ b/ A这个事件最应该关注的是：特斯拉的防撞系统为什么没有防止碰撞？？？
# D5 @0 z( s2 x9 r, g) P  E! S1 s
我们先来看故事：

' W- x, A* t# F% k

根据数据，在车速116的时候，车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar。( E( I2 E1 C, k0 V# U) ?
这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar，成年男性坐姿用体重撑起来能达到100bar。9 n5 a7 [% C2 `4 G" q. L
9 o. L! u0 n) b  n我们看到第一次踩刹车一秒钟车速从116降到了109.5。
这不是刹车失灵是什么？+ L! s7 U+ K& l4 O, {' K1 Q0 Q
, ]: n' P+ G3 E. u3 d2 F( [7 n第二次踩刹车的力18.3-40.2bar，第一次刹车没反应，司机应该是急了，这次的力大了很多，坐姿腿部力量的极限40bar。7 Q) v' @" x5 q5 N8 E# y9 M
然而一秒的刹车车速仅从109.5降到了94。1 q: P) z6 y4 v8 o$ V" k7 c/ U
可以想象司机的绝望。按照这一秒平均时速100km/h来算，车已经开出了30米。加上上一次一秒的刹车也要三十米以上。
6 r7 c  {) c! ]# t刹车距离超过六十米，两次刹车，车速仅从116降到94km/h。这谁心脏受得了，生死时速啊！
! L1 o, ?5 _, C5 l/ K第三次刹车41.4-92.7bar，司机大爷应该是疯了，站起来踩的，踩到了92.7bar！这力量我们做实验的时候要站起来，屁股离开座位。8 m8 k9 s( K. A# o
然而，数据显示从6:14分25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，又是漫长的一秒钟！站起来踩终于降了点。
大爷要始第四次最后发力了，数据显示26秒43到27秒45，大爷踩刹车的力从86.1-130.8。大爷就是大爷，已经玩命了，踩到这可怕的130.8，大爷是魂都吓出来了吧。
8 s# D, {2 {4 T6 C# ^- i可惜速度仅仅降到了48.5，终于发生了事故！
看数据，从22秒36到发生事故的27秒45，大爷四次拼命踩刹车，看来是真的怕死 一家老小都在他的脚上啊。
这惊魂四秒里车辆行驶了110米左右，116降到48.5，刹车距离110米，特斯拉这刹车距离，不知道各位看官觉得咋样？算不算刹车失灵？/ ^0 \: }3 D" H# m4 a- ~( V; U" h
7 ]6 I' `1 |( k+ \3 k9 ^) J最后，大爷踩刹车踩到130.8bar这也是人体工程学奇迹，丰田实验室也没踩出来这么高的数据。强度设计都是按照80bar，有的车型超过了刹车会踩掉的，哈哈

4 S8 G* l4 T" c; L5 H! c; R去掉感情色彩的描述。。。。工程师不关心大爷还是大娘。。。

第一次：一秒钟车速从116降到了109.5。
9 ~# ~2 h  I8 B8 d, I第二次：一秒钟车速从109.5降到了94。
第三次：25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，
第四次：26秒43到27秒45，车速从74降到了48.5
然后碰撞

% h2 d0 V" x2 K0 J. C现在请大家拿出高中物理教科书，翻到加速度一章。。。。
算一算这个减速度喽。。。

看了那么多分析，居然没有一个人算过刹车速率的。。。。
" O- M8 ]$ G# N( [/ h俺来：
第一次：0.18 g
第二次：0.44 g
+ c0 f% y' ^3 m/ j+ E* ]1 R: ?" h, D第三次：0.61 g
第四次：0.69 g
5 D, Z; \2 {. M) t; Q4 e
这些数字代表什么呢？当年俺在西西河讲过滴。。。这些是刹车的减速度。这个加速度的受到刹车力度的影响，轮胎类型品质的影响，等等等等。其最高上限是地面有效的摩擦力。不同的道路状况有效摩擦力是不同的。新铺的路面会比长时间使用过的更有摩擦力。湿的路面很多情况下，摩擦力会下降。

一般情况下，干的柏油路的摩擦力是在0.7到0.8之间。考虑到最后一次刹车时ABS已经启动，0.69 估计就是可以达到的最高摩擦了。 从上面的数据来看，后面两次基本是刹车到头了。 第二次0.44 g是相当于一个猛烈的刹车。第一次的刹车，0.18 g是相当于一般平时看到交通灯时候的刹车。这样大家有个感性认识。从这些数据来看呢，虽然0.69g的最高减速有点低，不排除轮胎比较光滑，当时地面是湿的，或者路面比较光滑这些情况。总体而言，刹车本身好似工作是基本正常的。没有出现刹车到底，只有0.2g减速这种问题。

所以，这个刹车门看来主要问题不在刹车。
% ~: g% @2 @. i6 J: t8 F5 l
那问题在哪儿呢？

+ g+ ]+ n# ^6 v' G! w% W现在请大家再次拿出中学物理课本，这次要看加速度和距离这一章。
我们来算算这几次刹车中的行驶距离：
第一次：31.3 m
第二次：28.3 m
第三次：21.8 m
第四次：17.9 m

那把一辆行驶在116 km/h的车停下来，需要多少距离呢？
再次请出中学物理课本：如果减速度湿0.69g的话，需要76.7m。
' d9 E8 D8 h+ k6 t* t6 D: u! `
  C2 @9 w4 M( `/ U: }9 J( X4 Y& `+ @) c我们再列个表， 各次刹车开始时的速度和离碰撞点的距离：
# W- Q7 t8 D9 v4 b' L第一次：116 km/h        99.3 m
. Y. _4 @& {, Q" ^  M8 l8 N第二次：109.5 km/h        68.0 m
9 R1 {* d' a, ?, F; \* N# U第三次：94 km/h        39.7 m
第四次：74 km/h        17.9 m

% x8 ]$ e- N* V5 ^" B$ d7 Q% g# \那刹车所需要的距离是：
6 u6 B; u) V* q, @  @  `0 U第一次：116 km/h        76.7m       
第二次：109.5 km/h        68.3 m
  ]# T  l. X3 R2 i第三次：94 km/h        50.4 m
' {* a" t# I: ]2 L  w! {! X" G6 m第四次：74 km/h        31.2 m

% O1 i" n! Y$ f' i1 ~1 _对比一下，看明白了吧。。。。
对于司机而言，第一次刹车的时候就要一踩到底了。一秒钟以后，距离就相当紧张了。后面两次是根本没有机会刹住了。

回头来看，特斯拉在干嘛？据网上说（原始数据俺是没有看到过。。。）， 第一次到第三次，啥都没干。。。第四次的时候，其实干啥也来不及了。。。这个和“是的，首相”里的的四件套好似一样样的。。。。

这里问题就来了，特斯拉作为一个TMD这么高科技的企业，雇了辣么多工程师，还不会在中学课本里翻翻，让汽车在六七十米的时候直接急刹车？这才是避免碰撞事故的唯一手段呀。

/ M; G7 M3 c2 _& F/ B特斯拉这个事故的关键点应该在这里。。。。是什么让特斯拉防不住这样简单的情况？

由于高尚的知识产权保护，俺也不知道特斯拉的防撞逻辑是啥样的。从而也不能告诉大家到底特斯拉为什么没有在六七十米急刹车。只能怀疑特斯拉估计是不知道障碍物的距离的。

沉宝

想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。
7 N+ p# R* X6 c; K- S
  Q  {( E& {' B/ n3 Z' B1 r

车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar……
这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar……

/ S! z% l% |0 ^这段时间很可能制动主缸压力小于司机脚踩刹车的压力（电子助力系统反方向起作用），因为特斯拉没有判断出潜在的危机，想保留更多的能量以供回收，而不是转换成热量消散掉。
- P6 b' ^9 c$ b2 U$ x- t

赫然

沉宝 发表于 2021-4-23 15:07
想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。

你讲的这个有道理的。

6 d$ j4 _- j" k' K$ W, V3 W等特斯拉的解释吧，刹车踏板有传感器的，看中间延迟了多少。

雨楼

' V: c3 c% S; t1 F$ b+ a引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
但看ABS介入时的油压就知道40bar那个差远了。车上常见的保险 10A， 15A，反推15A的电流，也能有150bar了。
6 {4 I1 Z, a" N* }1 u
Supporting force up to 6.2 kN
* W! v% Y" _; Z9 j1 S  _Voltage range 9.8 – 16 V
8 K0 |: Y) q  _; r9 V9 i8 y(main operation range)
) D! z6 L5 T, X% }- C: hRequired space equal to 8 + 9‘‘
) @0 L$ m# A) _) X! `& B, D7 Zvacuum brake booster
& ?, g0 l9 ]* LWeight 4.4 – 4.8 kg
Power consumption < 1 A per 10 bar
(at comfort pedal application)
) \7 q8 C% s' h" h6 T$ n) Y* dMotor power up to 450 W mechanical
/ n# P& g( C6 I5 J

再说为啥系统没介入？
0 l3 G, ?& e4 b% s/ k; G$ y7 d0 }: v快100m远的时候系统不可能介入啊？注意【重点】几乎所有的辅助刹车系统都是司机有优先权的。不然就是麦帅出场了。神农同学老早就讲过A家和B家的悲剧。
也就是说司机踩了刹车时，系统认为一切都在你掌握。当然不会强制刹车了。
) T6 o+ L# @! a/ U! R' G回到这个案子，从快到T+2“开始刹车就踩了。系统当然不介入了。
别的车不知道，Volvo的说明书明确说明了这一点。
$ k! w% T1 m1 P( G: o# X
所以，我的推测还是老人开娃的特斯拉玩，不熟悉刹车性能/规则。等想停下来时踩死刹车也没球用了。。。

晨枫

自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般设计也是对前车也有一点速度的，基本假定是不会有人高速驾车对着墙去撞着玩。但真要有人这么做，那就超出假定范围了。

晨枫

雨楼 发表于 2021-4-23 14:17
, C- V3 i; g- a4 C  f  j/ f0 Y2 D( |8 W引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
( d# G/ X5 w+ ~$ a! Q但看ABS介入时的油压 ...

我也估计是老人不懂刹车和自动避撞里的机关，自己瞎玩

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 15:35
自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般 ...

跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。

2 _- Z  z/ h* }对固定障碍物呢？就是这个情况呀。这个绝对是特斯拉的一个bug，撞停着的大卡车多少次了，一点办法也没有，这就是说不过去了。

马鹿

对于我,引用的故事那段根本看不进去, 赫然提炼的段落才是能看的

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 14:56
0 D* v) ]! V- w, C1 l% ?跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。

对固定障碍物呢？就是这个 ...

没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去撞墙还是会沿着弯道绕过去的。你说主动刹车逻辑是启动啊，还是不启动？

老兵帅客

这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失。
" Z. i( C$ v$ L$ ?/ ]0 k
这次唯一能整特斯拉的就是对司机的培训不够，因为它的刹车机制比较特殊。但是因为目前没有针对特斯拉的特定培训机制，也就是没有特定的驾照类属，即便以后制订了特定驾照类属，这次的案子也不能以此处理。
3 T0 `( Z+ o2 J' ?$ N" N
* y& r. X6 b4 i; Y5 y现在能做的就是看天朝怎么处理了。以天朝的法律服务于现实需要的惯例，什么结果都是可能的。
5 I- x( G) B2 A" E" K5 W3 ]
5 O; }5 D8 D  l/ A: K8 m因此还是洗洗睡吧。

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 17:06
: i; f9 ~1 n& c5 v+ t  L0 x没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去 ...

在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。

这些在算法里都有的。

. \. r' h& ^, P; K4 n' M环境识别啥的，都是用来帮助认识道路和障碍物的。障碍物的识别是在自己的计划道路上才有意义的呀。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 17:45
3 X6 _+ @$ X; U) n% Q1 p这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失 ...

就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。
* Y  M; M; n8 o. b$ M
! f$ Z* Q) ^" E# h3 [# W3 u" z如果车搞不定防撞和司机操作的优先权的，这个可以算是八哥了。理论上，车辆应该把防撞的优先权提高的，好的系统希望作到司机没法自杀。这就好了。

7 {2 ~# H) `, e1 l8 D) T. f当然，现在的技术不够成熟，人类不靠谱的能力是惊人的。所以，我还是建议不要搞这么高级的自动化了。搞人车分流上的自动化靠谱多了。先把效率提高起来，不去纠结现有交通情况。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:14
. I: M2 p3 [' O( U/ s# l就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。
1 w, G+ ~& B( }; a
* K0 ?) I+ V5 h) _6 k2 |如果车搞 ...

: p% J, b# P6 x, ~3 L我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就应该能发现什么，结果一个都没有。

5 S0 {0 P$ B9 z  r# C1 @) R& E我对自动驾驶是不相信的，以我做软件三十多年的经验，八哥是消不干净的，不管你有多少测试都一样。只能用时间去熬，就像UNIX那样，用上几十年，才能把八哥出来的概率降到足够低。。而车辆上一旦出问题就是人命关天。这样的地方没跑上几十年就希望八哥足够少，还不如多买点保险更实际些。
% A+ u7 K8 t' }  Z
: `7 K6 n$ u  t* z2 M1 ?另外，人车分流就算了吧，HWY-7就是很好的例子。

赫然

雨楼 发表于 2021-4-23 15:17
- b- n; ^2 w1 ^" d3 m4 W8 P引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
但看ABS介入时的油压 ...

' _) K) O: }% o' [  Z4 F$ m/ h  \这里的问题是，一百公里的时速，到了离一个固定障碍物三十米的时候，系统介入也回天无术了。这还搞啥防撞，这是个简单算术就明白的道理。要是连这个也搞不定，那就要在车上贴上：超过40公里时速时，只会报警，但保证撞上，请抱紧。。。。

1 d8 H% j% B9 i2 i这里，怀疑特斯拉没有能力在百米距离上判别障碍物是否是固定的，是否在它的路径上的。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 19:25
7 i8 a1 d: p7 {4 Q6 Q7 [我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就 ...

" E8 ?7 `. n2 u这个不觉得是八哥，而是态度问题。
; C+ L# k2 J% z! v
严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。。。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:29
8 G9 s5 X' y1 H: \3 e5 d这个不觉得是八哥，而是态度问题。
# A( v' ]1 y' x' Y
严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。 ...

$ W6 i5 E9 n+ }" `: Q, E3 f0 e1 f别着急，国内那堆据说能痛打它的早晚也一样是一堆八哥，这是软件的宿命，不涉及是否爱国。
1 @/ q2 M% Y7 P$ A. E2 q6 A" @( u
; J; Z, Y6 T0 r% V3 c4 ]* T" t- u另外，我不认为这次事件涉及态度，公司必须硬一些，国内的民风太差了。
- c7 i0 D) N5 e- g
譬如说，数据不出来，你为何不公布数据；数据出来了，你为何侵犯隐私。合着怎么办都是他有理，这样的社会风气，必须纠正。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 18:09
1 Q9 P9 F2 F7 t' B- W$ t& \在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。

6 x0 O5 T- U4 g4 V这些在算法里都有的。

那还得有lane marker啊。

1 H; L4 Z0 A( |5 Pundivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 21:49
那还得有lane marker啊。
5 [, ?$ i* H. B* C/ s- V+ f( Y
' Y& k1 Q# p/ r; wundivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

7 Y, x# G% [$ j# c9 |算法都有的。还有GPS和高精地图。

, [8 E6 D( H+ z, d+ d+ R  _/ i; X关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变线转弯这样的复杂情况。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 21:20
算法都有的。还有GPS和高精地图。

) R- o4 p% t) w$ m# b; j! K% f5 u3 [关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变 ...

没错。但这关系到系统设计，是否可以对100米外的固定障碍物开始自动刹车。

小米粒

8 k0 _8 x+ W/ D3 D0 v0 Q. B看来大家没注意几天来的事。
1、4月17日广州增城区（凤凰新城附近）一辆特斯拉超车发生发生碰撞烧毁，副驾驶死，围脖疯传。事件后果，广州交管全面对上路特斯拉采取限制部分区域通行，现场管制特斯拉车。
$ o( c" z) ^. B% n0 x* l2 X+ b4 m2、4月20日江苏常州特斯拉刹车还是撞上一辆小卡。
& N( D" b6 n1 H2 ?) W
' o6 B/ |) N4 L0 }; N  D& v还有海南特斯拉撞墙事故，前些天CCAV也播出来。刹车真是个大大问题。