从车祸分析的角度来看特斯拉的刹车门

赫然

特斯拉这个热点如论如何要蹭一蹭的啦！
  z% x# T* b  P( S* x: u; O: j9 x
尤其是看到司机这样搞化工这种八竿子打不着的工程师也跳了出来。。。
4 F- S6 d! Z2 Z( w9 f' F
8 A4 w1 c3 ^6 |; m: [( A; Z看大家讨论了半天，俺觉得需要跳出来正本清源一下了。

首先是刹车门的根本问题是是什么？是油缸压力么？是数据结构么？
# Z# i. {, F# D
4 W* d' @) T& k+ h! L2 h都不是！！！

这个事件最应该关注的是：特斯拉的防撞系统为什么没有防止碰撞？？？
4 `" S. u# P. e( i" x
我们先来看故事：

$ N3 X$ \( S4 r7 M: M

根据数据，在车速116的时候，车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar。( E( I2 E1 C, k0 V# U) ?
, P9 d9 C2 u$ t! A这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar，成年男性坐姿用体重撑起来能达到100bar。9 n5 a7 [% C2 `4 G" q. L
2 ^) ^1 R  c/ Z- r我们看到第一次踩刹车一秒钟车速从116降到了109.5。
  J8 m4 Y$ u" Y4 d) t这不是刹车失灵是什么？+ L! s7 U+ K& l4 O, {' K1 Q0 Q
+ R# C& {' I+ B  j7 U$ B* f2 k第二次踩刹车的力18.3-40.2bar，第一次刹车没反应，司机应该是急了，这次的力大了很多，坐姿腿部力量的极限40bar。7 Q) v' @" x5 q5 N8 E# y9 M
然而一秒的刹车车速仅从109.5降到了94。1 q: P) z6 y4 v8 o$ V" k7 c/ U
: T- ^/ c: e8 I( G0 c( B# q可以想象司机的绝望。按照这一秒平均时速100km/h来算，车已经开出了30米。加上上一次一秒的刹车也要三十米以上。
8 K; v8 z: Z- M" f/ t2 x) {, a刹车距离超过六十米，两次刹车，车速仅从116降到94km/h。这谁心脏受得了，生死时速啊！
第三次刹车41.4-92.7bar，司机大爷应该是疯了，站起来踩的，踩到了92.7bar！这力量我们做实验的时候要站起来，屁股离开座位。8 m8 k9 s( K. A# o
然而，数据显示从6:14分25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，又是漫长的一秒钟！站起来踩终于降了点。
' p0 }# T3 k- Q5 v大爷要始第四次最后发力了，数据显示26秒43到27秒45，大爷踩刹车的力从86.1-130.8。大爷就是大爷，已经玩命了，踩到这可怕的130.8，大爷是魂都吓出来了吧。
可惜速度仅仅降到了48.5，终于发生了事故！
8 k( [6 @( w1 P看数据，从22秒36到发生事故的27秒45，大爷四次拼命踩刹车，看来是真的怕死 一家老小都在他的脚上啊。
4 ]2 F: I2 u, l" Z0 Z3 f9 w这惊魂四秒里车辆行驶了110米左右，116降到48.5，刹车距离110米，特斯拉这刹车距离，不知道各位看官觉得咋样？算不算刹车失灵？/ ^0 \: }3 D" H# m4 a- ~( V; U" h
( c* K/ E7 l2 a% ~最后，大爷踩刹车踩到130.8bar这也是人体工程学奇迹，丰田实验室也没踩出来这么高的数据。强度设计都是按照80bar，有的车型超过了刹车会踩掉的，哈哈

3 k- [8 V! k3 Q! k. D/ Q5 d
; n" \7 E! Y. _1 |1 o去掉感情色彩的描述。。。。工程师不关心大爷还是大娘。。。

$ I% O2 e3 K9 l# f, m- |5 E第一次：一秒钟车速从116降到了109.5。
6 `% V2 o2 n* M, K4 \- g! o第二次：一秒钟车速从109.5降到了94。
9 {3 T; [$ W- F第三次：25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，
+ m& j' d9 m: H# Q" ]第四次：26秒43到27秒45，车速从74降到了48.5
然后碰撞

% g/ T/ x2 I& j& y# ~+ I; A现在请大家拿出高中物理教科书，翻到加速度一章。。。。
算一算这个减速度喽。。。

$ j) X/ R0 m2 V/ V/ u看了那么多分析，居然没有一个人算过刹车速率的。。。。
俺来：
第一次：0.18 g
: w0 S( m/ Q7 ^* ~7 y2 M第二次：0.44 g
第三次：0.61 g
第四次：0.69 g

这些数字代表什么呢？当年俺在西西河讲过滴。。。这些是刹车的减速度。这个加速度的受到刹车力度的影响，轮胎类型品质的影响，等等等等。其最高上限是地面有效的摩擦力。不同的道路状况有效摩擦力是不同的。新铺的路面会比长时间使用过的更有摩擦力。湿的路面很多情况下，摩擦力会下降。

一般情况下，干的柏油路的摩擦力是在0.7到0.8之间。考虑到最后一次刹车时ABS已经启动，0.69 估计就是可以达到的最高摩擦了。 从上面的数据来看，后面两次基本是刹车到头了。 第二次0.44 g是相当于一个猛烈的刹车。第一次的刹车，0.18 g是相当于一般平时看到交通灯时候的刹车。这样大家有个感性认识。从这些数据来看呢，虽然0.69g的最高减速有点低，不排除轮胎比较光滑，当时地面是湿的，或者路面比较光滑这些情况。总体而言，刹车本身好似工作是基本正常的。没有出现刹车到底，只有0.2g减速这种问题。

5 L/ j) V6 k+ g; _3 v所以，这个刹车门看来主要问题不在刹车。

, _2 o2 A9 A/ a那问题在哪儿呢？
7 d. e4 W, k' u# L9 h' m8 B
( {/ C0 w- E4 V现在请大家再次拿出中学物理课本，这次要看加速度和距离这一章。
$ V& H$ l3 {7 c2 v6 l$ Z我们来算算这几次刹车中的行驶距离：
4 c# I  F9 X  Z/ W6 U2 b, a1 @8 w第一次：31.3 m
% ^2 Y8 x' e: L8 L6 M第二次：28.3 m
- h$ i* a" @% p! l: J第三次：21.8 m
- t, E( K7 I) f0 J: \' ?+ T7 M第四次：17.9 m

那把一辆行驶在116 km/h的车停下来，需要多少距离呢？
! Q! o! F, J9 W  v& |" t再次请出中学物理课本：如果减速度湿0.69g的话，需要76.7m。

4 y! p6 |6 Q/ e, {, A# Y我们再列个表， 各次刹车开始时的速度和离碰撞点的距离：
# g6 V. V& T6 {第一次：116 km/h        99.3 m
第二次：109.5 km/h        68.0 m
第三次：94 km/h        39.7 m
第四次：74 km/h        17.9 m
  ^0 w& {8 |4 X/ A( W. |, X
那刹车所需要的距离是：
第一次：116 km/h        76.7m       
第二次：109.5 km/h        68.3 m
第三次：94 km/h        50.4 m
第四次：74 km/h        31.2 m
+ N0 J1 T) ~  d. P/ f, Z
对比一下，看明白了吧。。。。
对于司机而言，第一次刹车的时候就要一踩到底了。一秒钟以后，距离就相当紧张了。后面两次是根本没有机会刹住了。

; J) B& ]. }: V回头来看，特斯拉在干嘛？据网上说（原始数据俺是没有看到过。。。）， 第一次到第三次，啥都没干。。。第四次的时候，其实干啥也来不及了。。。这个和“是的，首相”里的的四件套好似一样样的。。。。
$ X% h7 J3 y# f' S' H" e
这里问题就来了，特斯拉作为一个TMD这么高科技的企业，雇了辣么多工程师，还不会在中学课本里翻翻，让汽车在六七十米的时候直接急刹车？这才是避免碰撞事故的唯一手段呀。
; ], _2 O% q& p7 l3 o/ `9 Z. B
特斯拉这个事故的关键点应该在这里。。。。是什么让特斯拉防不住这样简单的情况？
+ B' f4 y% C) f
由于高尚的知识产权保护，俺也不知道特斯拉的防撞逻辑是啥样的。从而也不能告诉大家到底特斯拉为什么没有在六七十米急刹车。只能怀疑特斯拉估计是不知道障碍物的距离的。

沉宝

想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。

车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar……
9 F9 r' i0 o5 m这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar……

0 v" A0 {7 P; t. B$ B4 W; o这段时间很可能制动主缸压力小于司机脚踩刹车的压力（电子助力系统反方向起作用），因为特斯拉没有判断出潜在的危机，想保留更多的能量以供回收，而不是转换成热量消散掉。
& t4 y# y2 v, M- c9 l

赫然

沉宝 发表于 2021-4-23 15:07
( l  K; h- P6 _" R) S6 B. d想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。

你讲的这个有道理的。

; I3 R2 \3 Q" H' t5 F等特斯拉的解释吧，刹车踏板有传感器的，看中间延迟了多少。

雨楼

. c6 H& B# ?& H" u4 {
* y. n* x$ b9 m/ f' a引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
但看ABS介入时的油压就知道40bar那个差远了。车上常见的保险 10A， 15A，反推15A的电流，也能有150bar了。
, o2 |8 z1 t: V/ M' h/ w
7 w7 M7 A. [4 H, WSupporting force up to 6.2 kN
Voltage range 9.8 – 16 V
# @. @  n8 v% i) W- g' l2 E  y(main operation range)
; I5 r- K: v  a2 J& I' ]' q# [" lRequired space equal to 8 + 9‘‘
vacuum brake booster
Weight 4.4 – 4.8 kg
Power consumption < 1 A per 10 bar
8 D  |* r7 A# A2 [, R! s: `(at comfort pedal application)
Motor power up to 450 W mechanical

- h7 u; A; D+ k3 t7 z0 C0 h
再说为啥系统没介入？
; ^% k$ k- O% }  X" X" |% b快100m远的时候系统不可能介入啊？注意【重点】几乎所有的辅助刹车系统都是司机有优先权的。不然就是麦帅出场了。神农同学老早就讲过A家和B家的悲剧。
$ ^- A2 t0 k0 l$ R% |# l也就是说司机踩了刹车时，系统认为一切都在你掌握。当然不会强制刹车了。
回到这个案子，从快到T+2“开始刹车就踩了。系统当然不介入了。
别的车不知道，Volvo的说明书明确说明了这一点。

所以，我的推测还是老人开娃的特斯拉玩，不熟悉刹车性能/规则。等想停下来时踩死刹车也没球用了。。。

晨枫

自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般设计也是对前车也有一点速度的，基本假定是不会有人高速驾车对着墙去撞着玩。但真要有人这么做，那就超出假定范围了。

晨枫

雨楼 发表于 2021-4-23 14:17
* D3 n4 Z' P2 Q引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
: h5 X+ T4 K5 k但看ABS介入时的油压 ...

我也估计是老人不懂刹车和自动避撞里的机关，自己瞎玩

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 15:35
6 B; B1 i9 {$ _% v" |自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般 ...

1 w2 f6 p& }7 `% J: x; }& |$ }8 @跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。
  a* W3 }/ \( T6 Y9 |1 `
+ J" [% E: o/ c9 [$ t4 D( l对固定障碍物呢？就是这个情况呀。这个绝对是特斯拉的一个bug，撞停着的大卡车多少次了，一点办法也没有，这就是说不过去了。

马鹿

对于我,引用的故事那段根本看不进去, 赫然提炼的段落才是能看的

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 14:56
跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。
; P4 s' |% R# }
1 g5 L7 P4 H& O2 K+ G7 E对固定障碍物呢？就是这个 ...

没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去撞墙还是会沿着弯道绕过去的。你说主动刹车逻辑是启动啊，还是不启动？

老兵帅客

这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失。

$ z8 X* u, w7 I这次唯一能整特斯拉的就是对司机的培训不够，因为它的刹车机制比较特殊。但是因为目前没有针对特斯拉的特定培训机制，也就是没有特定的驾照类属，即便以后制订了特定驾照类属，这次的案子也不能以此处理。

现在能做的就是看天朝怎么处理了。以天朝的法律服务于现实需要的惯例，什么结果都是可能的。
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因此还是洗洗睡吧。

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 17:06
没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去 ...

在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。

这些在算法里都有的。
& _7 E; X" F% N3 z* u0 S( {
* L$ b* h0 s: @4 c7 E( T9 x( ]) ]) X环境识别啥的，都是用来帮助认识道路和障碍物的。障碍物的识别是在自己的计划道路上才有意义的呀。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 17:45
这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失 ...

就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。

1 w6 f2 C% ]0 m( o# b; p% x如果车搞不定防撞和司机操作的优先权的，这个可以算是八哥了。理论上，车辆应该把防撞的优先权提高的，好的系统希望作到司机没法自杀。这就好了。

当然，现在的技术不够成熟，人类不靠谱的能力是惊人的。所以，我还是建议不要搞这么高级的自动化了。搞人车分流上的自动化靠谱多了。先把效率提高起来，不去纠结现有交通情况。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:14
就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。
& |2 ^0 d* Z; c+ Q7 v9 p& V. t) n
4 j7 T' |+ D3 ]6 @. ?5 `6 o如果车搞 ...

我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就应该能发现什么，结果一个都没有。
! h- W; A- Y: [& f- X( b
我对自动驾驶是不相信的，以我做软件三十多年的经验，八哥是消不干净的，不管你有多少测试都一样。只能用时间去熬，就像UNIX那样，用上几十年，才能把八哥出来的概率降到足够低。。而车辆上一旦出问题就是人命关天。这样的地方没跑上几十年就希望八哥足够少，还不如多买点保险更实际些。
5 w, ?/ S0 [3 H) G% Q  e5 c
另外，人车分流就算了吧，HWY-7就是很好的例子。

赫然

雨楼 发表于 2021-4-23 15:17
. X3 @  Y& k! @& T引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
% l/ {5 U5 j  O2 n) X: p但看ABS介入时的油压 ...

- u% X; F- d9 r: `这里的问题是，一百公里的时速，到了离一个固定障碍物三十米的时候，系统介入也回天无术了。这还搞啥防撞，这是个简单算术就明白的道理。要是连这个也搞不定，那就要在车上贴上：超过40公里时速时，只会报警，但保证撞上，请抱紧。。。。
! t9 Q! `, E5 h4 @2 H8 w$ y$ G/ t7 [
" {$ G, ]4 Z! A+ a这里，怀疑特斯拉没有能力在百米距离上判别障碍物是否是固定的，是否在它的路径上的。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 19:25
我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就 ...

, X0 q8 J) f6 P! W2 u这个不觉得是八哥，而是态度问题。
* s9 S/ r- M3 L
' G9 Z: r$ Z/ L严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。。。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:29
这个不觉得是八哥，而是态度问题。
9 T  T+ T9 `- z8 f
2 u. u: ?  M, B/ l) u严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。 ...

2 R+ I) W7 J. {: t; w别着急，国内那堆据说能痛打它的早晚也一样是一堆八哥，这是软件的宿命，不涉及是否爱国。
% w4 O0 I% W, l, N6 R# X
另外，我不认为这次事件涉及态度，公司必须硬一些，国内的民风太差了。

- r1 H1 c* {9 b  h. n) p譬如说，数据不出来，你为何不公布数据；数据出来了，你为何侵犯隐私。合着怎么办都是他有理，这样的社会风气，必须纠正。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 18:09
' a1 V3 O0 X1 V4 J) p在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。

这些在算法里都有的。

那还得有lane marker啊。
. h% A6 l' a- p: Q; q2 a
undivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 21:49
0 j. g+ `$ D% U那还得有lane marker啊。
" _7 B3 y& R9 ]/ n4 F5 T- l4 n
% y9 }2 I% f# {8 V8 Xundivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

算法都有的。还有GPS和高精地图。

* h! G1 r' l2 d5 o: g! h4 h& N* I关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变线转弯这样的复杂情况。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 21:20
算法都有的。还有GPS和高精地图。

关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变 ...

没错。但这关系到系统设计，是否可以对100米外的固定障碍物开始自动刹车。

小米粒

; l' g+ t  }) Z* x, q9 F
看来大家没注意几天来的事。
: M0 F& D* i8 `! p' N1、4月17日广州增城区（凤凰新城附近）一辆特斯拉超车发生发生碰撞烧毁，副驾驶死，围脖疯传。事件后果，广州交管全面对上路特斯拉采取限制部分区域通行，现场管制特斯拉车。
: G. p3 E1 L( C1 R: E* p2、4月20日江苏常州特斯拉刹车还是撞上一辆小卡。
/ c7 @/ R. Y+ ~
还有海南特斯拉撞墙事故，前些天CCAV也播出来。刹车真是个大大问题。