从车祸分析的角度来看特斯拉的刹车门

赫然

特斯拉这个热点如论如何要蹭一蹭的啦！

( Y- a4 I  a4 f+ G2 @1 Y0 o尤其是看到司机这样搞化工这种八竿子打不着的工程师也跳了出来。。。

& C$ e/ F+ q# z7 t, b7 U看大家讨论了半天，俺觉得需要跳出来正本清源一下了。
$ N6 T" ^  L8 ?! O
0 d3 ~5 u) n! \0 D8 m+ N. ]5 A# R首先是刹车门的根本问题是是什么？是油缸压力么？是数据结构么？
0 }$ M1 W4 B# n1 G0 h
. V8 C/ C+ e9 f9 `2 L, `都不是！！！

$ U  l3 A5 R( X8 \& E+ c这个事件最应该关注的是：特斯拉的防撞系统为什么没有防止碰撞？？？
9 ?; G' {# W3 q  t; L( E: a8 V- u
4 P# W/ l7 [9 h' X& {我们先来看故事：

根据数据，在车速116的时候，车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar。( E( I2 E1 C, k0 V# U) ?
3 k" N# H; t$ K$ g( m3 x这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar，成年男性坐姿用体重撑起来能达到100bar。9 n5 a7 [% C2 `4 G" q. L
我们看到第一次踩刹车一秒钟车速从116降到了109.5。
这不是刹车失灵是什么？+ L! s7 U+ K& l4 O, {' K1 Q0 Q
第二次踩刹车的力18.3-40.2bar，第一次刹车没反应，司机应该是急了，这次的力大了很多，坐姿腿部力量的极限40bar。7 Q) v' @" x5 q5 N8 E# y9 M
# t" X: }8 {9 U# C5 H然而一秒的刹车车速仅从109.5降到了94。1 q: P) z6 y4 v8 o$ V" k7 c/ U
) r8 u0 c+ K6 T8 |- N$ x1 D) R可以想象司机的绝望。按照这一秒平均时速100km/h来算，车已经开出了30米。加上上一次一秒的刹车也要三十米以上。
% s3 o( `4 }' O" |% h0 \刹车距离超过六十米，两次刹车，车速仅从116降到94km/h。这谁心脏受得了，生死时速啊！
0 [/ c$ e% o  \4 [+ t) \& n第三次刹车41.4-92.7bar，司机大爷应该是疯了，站起来踩的，踩到了92.7bar！这力量我们做实验的时候要站起来，屁股离开座位。8 m8 k9 s( K. A# o
然而，数据显示从6:14分25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，又是漫长的一秒钟！站起来踩终于降了点。
大爷要始第四次最后发力了，数据显示26秒43到27秒45，大爷踩刹车的力从86.1-130.8。大爷就是大爷，已经玩命了，踩到这可怕的130.8，大爷是魂都吓出来了吧。
/ a9 o# S4 }! z3 S! a  C5 J可惜速度仅仅降到了48.5，终于发生了事故！
- C+ K$ }' M9 Q5 ~看数据，从22秒36到发生事故的27秒45，大爷四次拼命踩刹车，看来是真的怕死 一家老小都在他的脚上啊。
这惊魂四秒里车辆行驶了110米左右，116降到48.5，刹车距离110米，特斯拉这刹车距离，不知道各位看官觉得咋样？算不算刹车失灵？/ ^0 \: }3 D" H# m4 a- ~( V; U" h
8 `- J8 W8 J3 H9 }7 |, ^最后，大爷踩刹车踩到130.8bar这也是人体工程学奇迹，丰田实验室也没踩出来这么高的数据。强度设计都是按照80bar，有的车型超过了刹车会踩掉的，哈哈

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2 {# |& F+ U# _- M5 ]* A& K4 I去掉感情色彩的描述。。。。工程师不关心大爷还是大娘。。。

/ Z) i1 K2 x2 |+ n# T第一次：一秒钟车速从116降到了109.5。
0 U( `% S0 i9 o1 k第二次：一秒钟车速从109.5降到了94。
第三次：25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，
" l7 I4 W" l! \- o第四次：26秒43到27秒45，车速从74降到了48.5
然后碰撞

2 A  o/ `* X, Q* G  P1 P2 z现在请大家拿出高中物理教科书，翻到加速度一章。。。。
/ b- c% j" z, C3 R7 c' x算一算这个减速度喽。。。

看了那么多分析，居然没有一个人算过刹车速率的。。。。
俺来：
第一次：0.18 g
+ M0 I, E0 E: r" {3 w3 M0 |  e& A第二次：0.44 g
. K7 n; G4 v/ m# G( }第三次：0.61 g
7 R% T7 m2 {. M0 C2 Q2 Z- u第四次：0.69 g

这些数字代表什么呢？当年俺在西西河讲过滴。。。这些是刹车的减速度。这个加速度的受到刹车力度的影响，轮胎类型品质的影响，等等等等。其最高上限是地面有效的摩擦力。不同的道路状况有效摩擦力是不同的。新铺的路面会比长时间使用过的更有摩擦力。湿的路面很多情况下，摩擦力会下降。
8 c( n4 }) _! W/ |, t$ K! ^/ R
一般情况下，干的柏油路的摩擦力是在0.7到0.8之间。考虑到最后一次刹车时ABS已经启动，0.69 估计就是可以达到的最高摩擦了。 从上面的数据来看，后面两次基本是刹车到头了。 第二次0.44 g是相当于一个猛烈的刹车。第一次的刹车，0.18 g是相当于一般平时看到交通灯时候的刹车。这样大家有个感性认识。从这些数据来看呢，虽然0.69g的最高减速有点低，不排除轮胎比较光滑，当时地面是湿的，或者路面比较光滑这些情况。总体而言，刹车本身好似工作是基本正常的。没有出现刹车到底，只有0.2g减速这种问题。
4 ^! [  t8 Q1 f8 \  ?- P# z
4 z) N8 W3 O) @* i) i' l* T( {* J4 m所以，这个刹车门看来主要问题不在刹车。

那问题在哪儿呢？

8 O% k5 V$ k" Z7 A, x现在请大家再次拿出中学物理课本，这次要看加速度和距离这一章。
我们来算算这几次刹车中的行驶距离：
第一次：31.3 m
第二次：28.3 m
第三次：21.8 m
第四次：17.9 m
% P. S3 o  v" o/ P1 u# S! X
+ B, R2 `0 E& k9 y0 j5 o1 b那把一辆行驶在116 km/h的车停下来，需要多少距离呢？
6 M; o3 s$ E( U0 _再次请出中学物理课本：如果减速度湿0.69g的话，需要76.7m。
* m, k* E4 k, t# D6 y9 H
我们再列个表， 各次刹车开始时的速度和离碰撞点的距离：
第一次：116 km/h        99.3 m
第二次：109.5 km/h        68.0 m
第三次：94 km/h        39.7 m
5 {- J/ b& I% w/ \* r, F" b  q, i8 i第四次：74 km/h        17.9 m
  D8 B6 ]5 e3 }! u- ^8 l
那刹车所需要的距离是：
第一次：116 km/h        76.7m       
第二次：109.5 km/h        68.3 m
第三次：94 km/h        50.4 m
9 W* C( T3 ]; S+ w第四次：74 km/h        31.2 m

对比一下，看明白了吧。。。。
对于司机而言，第一次刹车的时候就要一踩到底了。一秒钟以后，距离就相当紧张了。后面两次是根本没有机会刹住了。
( c7 e' s5 K, n/ v  z
回头来看，特斯拉在干嘛？据网上说（原始数据俺是没有看到过。。。）， 第一次到第三次，啥都没干。。。第四次的时候，其实干啥也来不及了。。。这个和“是的，首相”里的的四件套好似一样样的。。。。

这里问题就来了，特斯拉作为一个TMD这么高科技的企业，雇了辣么多工程师，还不会在中学课本里翻翻，让汽车在六七十米的时候直接急刹车？这才是避免碰撞事故的唯一手段呀。
- g& |* c+ [6 P( M* B3 U$ V! I
特斯拉这个事故的关键点应该在这里。。。。是什么让特斯拉防不住这样简单的情况？
( [0 R7 D' r. d) R+ Z7 r& N3 Q6 T  }5 r
5 Z4 g6 }1 m/ E5 T8 I1 z1 ]4 X6 z由于高尚的知识产权保护，俺也不知道特斯拉的防撞逻辑是啥样的。从而也不能告诉大家到底特斯拉为什么没有在六七十米急刹车。只能怀疑特斯拉估计是不知道障碍物的距离的。
' t' ^0 p  O' G# j, |% p

沉宝

想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。
5 |2 t4 F- w) ^+ f. ]4 ^' z
1 U4 t7 a% F! h+ T1 Q1 G. ^

车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar……
这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar……

这段时间很可能制动主缸压力小于司机脚踩刹车的压力（电子助力系统反方向起作用），因为特斯拉没有判断出潜在的危机，想保留更多的能量以供回收，而不是转换成热量消散掉。

赫然

沉宝 发表于 2021-4-23 15:07
/ n* F4 H# A9 ?$ R想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。

8 S2 Z  ^" U2 d7 `3 ~3 P你讲的这个有道理的。

  b; R5 x2 A3 I& D. A* U等特斯拉的解释吧，刹车踏板有传感器的，看中间延迟了多少。

雨楼

引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
3 N# p) \! k- c* x7 L但看ABS介入时的油压就知道40bar那个差远了。车上常见的保险 10A， 15A，反推15A的电流，也能有150bar了。

Supporting force up to 6.2 kN
9 j, H- M- z) D  K& X6 A- xVoltage range 9.8 – 16 V
! E% {/ a- E/ u+ \' _(main operation range)
Required space equal to 8 + 9‘‘
vacuum brake booster
Weight 4.4 – 4.8 kg
Power consumption < 1 A per 10 bar
(at comfort pedal application)
3 j' h5 ~3 h" L3 Z7 `7 c, UMotor power up to 450 W mechanical
8 I+ t; A- h2 f; O- b2 i7 i
! {* J) V/ g! b. _! p
再说为啥系统没介入？
快100m远的时候系统不可能介入啊？注意【重点】几乎所有的辅助刹车系统都是司机有优先权的。不然就是麦帅出场了。神农同学老早就讲过A家和B家的悲剧。
也就是说司机踩了刹车时，系统认为一切都在你掌握。当然不会强制刹车了。
回到这个案子，从快到T+2“开始刹车就踩了。系统当然不介入了。
) q6 X7 z' f: |0 I/ N. u别的车不知道，Volvo的说明书明确说明了这一点。
8 D8 [7 z. G6 \  q0 K4 }7 }
所以，我的推测还是老人开娃的特斯拉玩，不熟悉刹车性能/规则。等想停下来时踩死刹车也没球用了。。。

晨枫

自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般设计也是对前车也有一点速度的，基本假定是不会有人高速驾车对着墙去撞着玩。但真要有人这么做，那就超出假定范围了。

晨枫

雨楼 发表于 2021-4-23 14:17
; W8 R" V% e. H. B" i. H引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
5 j, w! q# s+ R# |9 n$ P但看ABS介入时的油压 ...

6 [( }5 w, m$ C5 V" G! N我也估计是老人不懂刹车和自动避撞里的机关，自己瞎玩

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 15:35
自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般 ...

) Q  m& [7 ~) G, R+ b' B跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。
% h# D; s$ g' G3 e2 _
对固定障碍物呢？就是这个情况呀。这个绝对是特斯拉的一个bug，撞停着的大卡车多少次了，一点办法也没有，这就是说不过去了。

马鹿

对于我,引用的故事那段根本看不进去, 赫然提炼的段落才是能看的

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 14:56
跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。
1 ]- M' s; R( x# ?% Y) L, L5 r
对固定障碍物呢？就是这个 ...

/ r$ ?; ^* Z/ z& u9 _没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去撞墙还是会沿着弯道绕过去的。你说主动刹车逻辑是启动啊，还是不启动？

老兵帅客

这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失。
: s5 P4 G' b$ r9 o) B5 u  r
这次唯一能整特斯拉的就是对司机的培训不够，因为它的刹车机制比较特殊。但是因为目前没有针对特斯拉的特定培训机制，也就是没有特定的驾照类属，即便以后制订了特定驾照类属，这次的案子也不能以此处理。

现在能做的就是看天朝怎么处理了。以天朝的法律服务于现实需要的惯例，什么结果都是可能的。

因此还是洗洗睡吧。

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 17:06
没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去 ...

% j* f, L! u9 [$ e( \在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。
$ @6 s1 W% T: m. A
2 T' b, W( u1 b这些在算法里都有的。

1 c  W/ b# ~9 N& t7 E5 V; ~. p, m环境识别啥的，都是用来帮助认识道路和障碍物的。障碍物的识别是在自己的计划道路上才有意义的呀。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 17:45
' i9 D/ i" G. O  o4 u这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失 ...

# B& u( z- D3 b" y: o3 S4 t就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。

" _) j. _% u9 R9 f: ~6 W4 w如果车搞不定防撞和司机操作的优先权的，这个可以算是八哥了。理论上，车辆应该把防撞的优先权提高的，好的系统希望作到司机没法自杀。这就好了。

+ B+ j7 N$ H* J: w1 \当然，现在的技术不够成熟，人类不靠谱的能力是惊人的。所以，我还是建议不要搞这么高级的自动化了。搞人车分流上的自动化靠谱多了。先把效率提高起来，不去纠结现有交通情况。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:14
就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。

7 Z) r. d  Z: |# O9 S! n如果车搞 ...

我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就应该能发现什么，结果一个都没有。

3 r  A) X& r  x: E" V我对自动驾驶是不相信的，以我做软件三十多年的经验，八哥是消不干净的，不管你有多少测试都一样。只能用时间去熬，就像UNIX那样，用上几十年，才能把八哥出来的概率降到足够低。。而车辆上一旦出问题就是人命关天。这样的地方没跑上几十年就希望八哥足够少，还不如多买点保险更实际些。

另外，人车分流就算了吧，HWY-7就是很好的例子。

赫然

雨楼 发表于 2021-4-23 15:17
引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
但看ABS介入时的油压 ...

  S8 _% P! B) @6 c2 ~7 ]这里的问题是，一百公里的时速，到了离一个固定障碍物三十米的时候，系统介入也回天无术了。这还搞啥防撞，这是个简单算术就明白的道理。要是连这个也搞不定，那就要在车上贴上：超过40公里时速时，只会报警，但保证撞上，请抱紧。。。。

这里，怀疑特斯拉没有能力在百米距离上判别障碍物是否是固定的，是否在它的路径上的。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 19:25
# ], m4 K, \, k' @% j2 M我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就 ...

0 k8 a* x7 D& m: F! {7 \5 T这个不觉得是八哥，而是态度问题。

严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。。。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:29
/ G" P/ y; B2 M这个不觉得是八哥，而是态度问题。
% v; K3 X3 ]: [& z
, i6 c/ @4 s5 M; D) h严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。 ...

) ]& t( m! s3 s! b4 e) |3 E% w别着急，国内那堆据说能痛打它的早晚也一样是一堆八哥，这是软件的宿命，不涉及是否爱国。

另外，我不认为这次事件涉及态度，公司必须硬一些，国内的民风太差了。
+ b8 |+ M( A4 T
譬如说，数据不出来，你为何不公布数据；数据出来了，你为何侵犯隐私。合着怎么办都是他有理，这样的社会风气，必须纠正。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 18:09
0 d; A0 C4 q6 P* n1 O在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。

这些在算法里都有的。

. [( s# B; M1 d9 ?6 h% X* G那还得有lane marker啊。

' W  T  u& ], u# c/ f( N; W2 Pundivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 21:49
那还得有lane marker啊。

undivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

算法都有的。还有GPS和高精地图。
" o, t, B2 j6 ?1 Z  n" ?/ [
9 c% \% a. H  g/ W; I% {$ H关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变线转弯这样的复杂情况。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 21:20
算法都有的。还有GPS和高精地图。

关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变 ...

没错。但这关系到系统设计，是否可以对100米外的固定障碍物开始自动刹车。

小米粒

" c' }7 Z4 e, P
/ t8 |) [% m! Y5 {) @看来大家没注意几天来的事。
4 {2 }" d; L! v% a$ {. s1、4月17日广州增城区（凤凰新城附近）一辆特斯拉超车发生发生碰撞烧毁，副驾驶死，围脖疯传。事件后果，广州交管全面对上路特斯拉采取限制部分区域通行，现场管制特斯拉车。
2、4月20日江苏常州特斯拉刹车还是撞上一辆小卡。
+ X5 B+ T$ N8 X
还有海南特斯拉撞墙事故，前些天CCAV也播出来。刹车真是个大大问题。