从车祸分析的角度来看特斯拉的刹车门

赫然

特斯拉这个热点如论如何要蹭一蹭的啦！

: s5 c1 x! \: u5 U/ n& X$ s尤其是看到司机这样搞化工这种八竿子打不着的工程师也跳了出来。。。
4 N1 _! g2 j+ `- z5 s
- W3 T* C7 L7 ?; d* I看大家讨论了半天，俺觉得需要跳出来正本清源一下了。

) M7 S9 R- N* s- C" W& ~3 ~首先是刹车门的根本问题是是什么？是油缸压力么？是数据结构么？
" Q) U/ s2 W2 Z0 e, i5 m0 w
都不是！！！

这个事件最应该关注的是：特斯拉的防撞系统为什么没有防止碰撞？？？

我们先来看故事：

根据数据，在车速116的时候，车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar。( E( I2 E1 C, k0 V# U) ?
这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar，成年男性坐姿用体重撑起来能达到100bar。9 n5 a7 [% C2 `4 G" q. L
* O3 X% j3 c9 N/ w' O我们看到第一次踩刹车一秒钟车速从116降到了109.5。
4 R  a  g: |3 n, c' C这不是刹车失灵是什么？+ L! s7 U+ K& l4 O, {' K1 Q0 Q
第二次踩刹车的力18.3-40.2bar，第一次刹车没反应，司机应该是急了，这次的力大了很多，坐姿腿部力量的极限40bar。7 Q) v' @" x5 q5 N8 E# y9 M
然而一秒的刹车车速仅从109.5降到了94。1 q: P) z6 y4 v8 o$ V" k7 c/ U
  X, f- b$ D! h# o  f可以想象司机的绝望。按照这一秒平均时速100km/h来算，车已经开出了30米。加上上一次一秒的刹车也要三十米以上。
刹车距离超过六十米，两次刹车，车速仅从116降到94km/h。这谁心脏受得了，生死时速啊！
% G) {2 }0 T5 y1 Z8 q5 e第三次刹车41.4-92.7bar，司机大爷应该是疯了，站起来踩的，踩到了92.7bar！这力量我们做实验的时候要站起来，屁股离开座位。8 m8 k9 s( K. A# o
5 |0 n5 p% q8 c! F然而，数据显示从6:14分25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，又是漫长的一秒钟！站起来踩终于降了点。
/ @6 f8 |0 `# Z# g) O大爷要始第四次最后发力了，数据显示26秒43到27秒45，大爷踩刹车的力从86.1-130.8。大爷就是大爷，已经玩命了，踩到这可怕的130.8，大爷是魂都吓出来了吧。
可惜速度仅仅降到了48.5，终于发生了事故！
/ D! g2 j3 k( v- F" n6 O9 X0 a看数据，从22秒36到发生事故的27秒45，大爷四次拼命踩刹车，看来是真的怕死 一家老小都在他的脚上啊。
! o$ O. M' f. X$ e# Y: f8 i3 m% ?这惊魂四秒里车辆行驶了110米左右，116降到48.5，刹车距离110米，特斯拉这刹车距离，不知道各位看官觉得咋样？算不算刹车失灵？/ ^0 \: }3 D" H# m4 a- ~( V; U" h
4 m  U4 V* l' \/ _0 |最后，大爷踩刹车踩到130.8bar这也是人体工程学奇迹，丰田实验室也没踩出来这么高的数据。强度设计都是按照80bar，有的车型超过了刹车会踩掉的，哈哈

$ r2 F" j) d% B: \- q去掉感情色彩的描述。。。。工程师不关心大爷还是大娘。。。
' r- }( Z1 E% V1 A
第一次：一秒钟车速从116降到了109.5。
' ?+ I5 p6 |: [# x9 Q( E第二次：一秒钟车速从109.5降到了94。
) Z5 c; [% h. M  t& ^第三次：25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，
第四次：26秒43到27秒45，车速从74降到了48.5
然后碰撞

* G! ~: F$ c) H" ?% V  j  M  Q) }: w! K现在请大家拿出高中物理教科书，翻到加速度一章。。。。
: v% L! w4 E( }8 V算一算这个减速度喽。。。

看了那么多分析，居然没有一个人算过刹车速率的。。。。
, H/ ~' j( q& Y俺来：
: G. }% ]0 k2 r2 T3 x0 R1 K第一次：0.18 g
4 ~) E8 W8 g/ J4 t8 |; [% F  a' c第二次：0.44 g
  I4 T% }! h. y  Y第三次：0.61 g
6 }% l2 X/ {1 K第四次：0.69 g

  {# d3 \" f8 |9 B7 _2 ^这些数字代表什么呢？当年俺在西西河讲过滴。。。这些是刹车的减速度。这个加速度的受到刹车力度的影响，轮胎类型品质的影响，等等等等。其最高上限是地面有效的摩擦力。不同的道路状况有效摩擦力是不同的。新铺的路面会比长时间使用过的更有摩擦力。湿的路面很多情况下，摩擦力会下降。

* J% U3 o4 A- v. \一般情况下，干的柏油路的摩擦力是在0.7到0.8之间。考虑到最后一次刹车时ABS已经启动，0.69 估计就是可以达到的最高摩擦了。 从上面的数据来看，后面两次基本是刹车到头了。 第二次0.44 g是相当于一个猛烈的刹车。第一次的刹车，0.18 g是相当于一般平时看到交通灯时候的刹车。这样大家有个感性认识。从这些数据来看呢，虽然0.69g的最高减速有点低，不排除轮胎比较光滑，当时地面是湿的，或者路面比较光滑这些情况。总体而言，刹车本身好似工作是基本正常的。没有出现刹车到底，只有0.2g减速这种问题。

所以，这个刹车门看来主要问题不在刹车。

那问题在哪儿呢？
9 J7 R: n4 b; X: n1 K: }8 q) b/ B( h
现在请大家再次拿出中学物理课本，这次要看加速度和距离这一章。
我们来算算这几次刹车中的行驶距离：
2 m0 e, a4 G8 o+ D+ r; P1 p- Q第一次：31.3 m
第二次：28.3 m
0 }9 \3 S9 O" a* `8 E- U0 y第三次：21.8 m
第四次：17.9 m
# p7 X( L5 ]" \8 i8 |1 \
那把一辆行驶在116 km/h的车停下来，需要多少距离呢？
再次请出中学物理课本：如果减速度湿0.69g的话，需要76.7m。

* C7 M$ u- ?7 ?$ }我们再列个表， 各次刹车开始时的速度和离碰撞点的距离：
第一次：116 km/h        99.3 m
" x3 C+ q+ l) }  E+ i8 h+ P' u8 N, l第二次：109.5 km/h        68.0 m
第三次：94 km/h        39.7 m
第四次：74 km/h        17.9 m
: U& b8 b6 T! {3 Z1 y
2 z+ [. c! F; C8 f/ K& n' i那刹车所需要的距离是：
6 C2 C) i9 Q9 o- ^* V+ A第一次：116 km/h        76.7m       
第二次：109.5 km/h        68.3 m
2 v+ y' T+ X3 K' L9 a" _0 c第三次：94 km/h        50.4 m
第四次：74 km/h        31.2 m
: G* c$ d: h! e; K2 {" E' J) O
1 e% ^9 X5 I9 L5 `" J& v' @对比一下，看明白了吧。。。。
5 t, `. M- |" X) d7 P3 s$ A' y对于司机而言，第一次刹车的时候就要一踩到底了。一秒钟以后，距离就相当紧张了。后面两次是根本没有机会刹住了。
* N. [# ^2 l2 D9 }7 H  j
0 J. |$ @8 ?5 m; |# x% }回头来看，特斯拉在干嘛？据网上说（原始数据俺是没有看到过。。。）， 第一次到第三次，啥都没干。。。第四次的时候，其实干啥也来不及了。。。这个和“是的，首相”里的的四件套好似一样样的。。。。
4 C2 y$ A5 J4 D
这里问题就来了，特斯拉作为一个TMD这么高科技的企业，雇了辣么多工程师，还不会在中学课本里翻翻，让汽车在六七十米的时候直接急刹车？这才是避免碰撞事故的唯一手段呀。
  c9 u$ ?1 I# B. s$ n$ q: L
+ u8 y/ U3 o1 K! D1 x  z特斯拉这个事故的关键点应该在这里。。。。是什么让特斯拉防不住这样简单的情况？

由于高尚的知识产权保护，俺也不知道特斯拉的防撞逻辑是啥样的。从而也不能告诉大家到底特斯拉为什么没有在六七十米急刹车。只能怀疑特斯拉估计是不知道障碍物的距离的。
5 {/ V* d& r7 f: n, S) A0 r

沉宝

想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。

车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar……
这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar……

这段时间很可能制动主缸压力小于司机脚踩刹车的压力（电子助力系统反方向起作用），因为特斯拉没有判断出潜在的危机，想保留更多的能量以供回收，而不是转换成热量消散掉。
6 |. E5 ^+ G5 `4 A! [7 L, D

赫然

沉宝 发表于 2021-4-23 15:07
想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。

: A, z/ l* v( \# y" R0 S你讲的这个有道理的。
# `  \6 b6 {; x
等特斯拉的解释吧，刹车踏板有传感器的，看中间延迟了多少。

雨楼

; `9 v. @/ t7 t, H) V* X
引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
但看ABS介入时的油压就知道40bar那个差远了。车上常见的保险 10A， 15A，反推15A的电流，也能有150bar了。
4 n5 E$ ?) V( ~# X/ q3 ]
Supporting force up to 6.2 kN
% x( Y8 [! R/ M# v% @" e- XVoltage range 9.8 – 16 V
(main operation range)
. L8 |; e9 @, h8 H/ p' {& aRequired space equal to 8 + 9‘‘
vacuum brake booster
Weight 4.4 – 4.8 kg
Power consumption < 1 A per 10 bar
(at comfort pedal application)
Motor power up to 450 W mechanical
. O9 z5 A$ Q) C! s/ p1 X% C2 u" @

5 R5 B; J( @+ C% W: i- A0 b$ N再说为啥系统没介入？
+ x9 M; F9 _7 \9 |# A4 l快100m远的时候系统不可能介入啊？注意【重点】几乎所有的辅助刹车系统都是司机有优先权的。不然就是麦帅出场了。神农同学老早就讲过A家和B家的悲剧。
也就是说司机踩了刹车时，系统认为一切都在你掌握。当然不会强制刹车了。
1 A! b8 S5 m# @. w; u回到这个案子，从快到T+2“开始刹车就踩了。系统当然不介入了。
别的车不知道，Volvo的说明书明确说明了这一点。

所以，我的推测还是老人开娃的特斯拉玩，不熟悉刹车性能/规则。等想停下来时踩死刹车也没球用了。。。

晨枫

自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般设计也是对前车也有一点速度的，基本假定是不会有人高速驾车对着墙去撞着玩。但真要有人这么做，那就超出假定范围了。

晨枫

雨楼 发表于 2021-4-23 14:17
引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
但看ABS介入时的油压 ...

我也估计是老人不懂刹车和自动避撞里的机关，自己瞎玩

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 15:35
自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般 ...

跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。
( V  D5 c2 {+ g9 X6 ?4 f4 Q$ \* a
4 n$ w8 C/ Y' W* {+ B: x对固定障碍物呢？就是这个情况呀。这个绝对是特斯拉的一个bug，撞停着的大卡车多少次了，一点办法也没有，这就是说不过去了。

马鹿

对于我,引用的故事那段根本看不进去, 赫然提炼的段落才是能看的

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 14:56
跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。
7 ~0 h; j8 f, O) E# ?
对固定障碍物呢？就是这个 ...

: J4 a" a6 O: t% {3 @) N没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去撞墙还是会沿着弯道绕过去的。你说主动刹车逻辑是启动啊，还是不启动？

老兵帅客

这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失。

这次唯一能整特斯拉的就是对司机的培训不够，因为它的刹车机制比较特殊。但是因为目前没有针对特斯拉的特定培训机制，也就是没有特定的驾照类属，即便以后制订了特定驾照类属，这次的案子也不能以此处理。

  Q% |7 x- z6 f1 _8 e" ^现在能做的就是看天朝怎么处理了。以天朝的法律服务于现实需要的惯例，什么结果都是可能的。

# N- y8 @9 G8 Y, U因此还是洗洗睡吧。

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 17:06
没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去 ...

在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。

9 p$ Q6 z) d# f  A这些在算法里都有的。
) H4 B) `# z. i6 B( N) i- h# Z
& A7 A1 Z" K' ]6 L环境识别啥的，都是用来帮助认识道路和障碍物的。障碍物的识别是在自己的计划道路上才有意义的呀。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 17:45
这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失 ...

就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。
1 M9 Q4 }( v" a+ X; b$ l& m" h
+ Z; Z) Y* R9 X7 J, |1 p. S如果车搞不定防撞和司机操作的优先权的，这个可以算是八哥了。理论上，车辆应该把防撞的优先权提高的，好的系统希望作到司机没法自杀。这就好了。

, z/ Q% D: ~; F  {当然，现在的技术不够成熟，人类不靠谱的能力是惊人的。所以，我还是建议不要搞这么高级的自动化了。搞人车分流上的自动化靠谱多了。先把效率提高起来，不去纠结现有交通情况。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:14
6 `* z+ d; z- A! C就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。
1 ]: J. p; o3 w0 g5 T3 ]2 _
如果车搞 ...

4 M$ \7 s) T( o8 T5 u8 u2 {6 Q我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就应该能发现什么，结果一个都没有。
7 f0 N$ u6 h. [" i9 v
我对自动驾驶是不相信的，以我做软件三十多年的经验，八哥是消不干净的，不管你有多少测试都一样。只能用时间去熬，就像UNIX那样，用上几十年，才能把八哥出来的概率降到足够低。。而车辆上一旦出问题就是人命关天。这样的地方没跑上几十年就希望八哥足够少，还不如多买点保险更实际些。

另外，人车分流就算了吧，HWY-7就是很好的例子。

赫然

雨楼 发表于 2021-4-23 15:17
# w' b5 \) R, P6 h引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
但看ABS介入时的油压 ...

这里的问题是，一百公里的时速，到了离一个固定障碍物三十米的时候，系统介入也回天无术了。这还搞啥防撞，这是个简单算术就明白的道理。要是连这个也搞不定，那就要在车上贴上：超过40公里时速时，只会报警，但保证撞上，请抱紧。。。。
' V& X0 b1 X0 O! F
这里，怀疑特斯拉没有能力在百米距离上判别障碍物是否是固定的，是否在它的路径上的。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 19:25
1 d( F$ t  C2 d我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就 ...

这个不觉得是八哥，而是态度问题。
4 x. A4 }$ g; z- ?1 g2 Q
" b' U& B1 u. ~2 d- h* p严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。。。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:29
这个不觉得是八哥，而是态度问题。
! T8 l& [) Z; s1 X0 i
' T2 f2 ?: Y! @严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。 ...

: m9 f8 B1 O9 R1 C% W; }' \* P别着急，国内那堆据说能痛打它的早晚也一样是一堆八哥，这是软件的宿命，不涉及是否爱国。

+ n& m, B- ?, q/ |7 {另外，我不认为这次事件涉及态度，公司必须硬一些，国内的民风太差了。
; p+ j/ b( u" E
9 j3 u/ J( ^" O- B譬如说，数据不出来，你为何不公布数据；数据出来了，你为何侵犯隐私。合着怎么办都是他有理，这样的社会风气，必须纠正。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 18:09
1 ?' [4 T2 s; T8 T- S) ]在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。
' @) }* c& C2 e* M3 v
: M2 [; v4 J; W% \3 E这些在算法里都有的。

$ x* n- S- E% u6 i3 Z. v- {5 x8 i那还得有lane marker啊。

! V5 w! J! D3 X4 Q, d0 hundivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 21:49
* @1 q5 [& ], i那还得有lane marker啊。

/ B( E; D' Y. A+ `undivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

算法都有的。还有GPS和高精地图。
# ~9 ~6 o' Y. b6 ~( N9 Z+ U8 }
: \+ k- `/ \1 o3 T关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变线转弯这样的复杂情况。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 21:20
) k+ i' ~, e# m4 l算法都有的。还有GPS和高精地图。

4 p, o0 P2 k$ Z9 q) G关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变 ...

没错。但这关系到系统设计，是否可以对100米外的固定障碍物开始自动刹车。

小米粒

) Q/ i2 v% V7 r
看来大家没注意几天来的事。
1、4月17日广州增城区（凤凰新城附近）一辆特斯拉超车发生发生碰撞烧毁，副驾驶死，围脖疯传。事件后果，广州交管全面对上路特斯拉采取限制部分区域通行，现场管制特斯拉车。
2、4月20日江苏常州特斯拉刹车还是撞上一辆小卡。
0 ~& g( @5 r$ }& O- U! F; y4 [1 l
# |; \2 R4 Z) N, ?; ^还有海南特斯拉撞墙事故，前些天CCAV也播出来。刹车真是个大大问题。