从车祸分析的角度来看特斯拉的刹车门

赫然

特斯拉这个热点如论如何要蹭一蹭的啦！

尤其是看到司机这样搞化工这种八竿子打不着的工程师也跳了出来。。。
% @% [& Z2 d3 a7 M. z" O+ E
看大家讨论了半天，俺觉得需要跳出来正本清源一下了。

首先是刹车门的根本问题是是什么？是油缸压力么？是数据结构么？

都不是！！！

' z; y! _' e, B' K这个事件最应该关注的是：特斯拉的防撞系统为什么没有防止碰撞？？？
$ ~0 K+ H9 [4 p' }9 J* i) v" A
) \2 ~1 I% l, U( n我们先来看故事：

# \0 v! d2 @& f0 }1 ?, Y

根据数据，在车速116的时候，车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar。( E( I2 E1 C, k0 V# U) ?
" U# U, l7 a- `  B3 y0 A6 G' C6 Z这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar，成年男性坐姿用体重撑起来能达到100bar。9 n5 a7 [% C2 `4 G" q. L
3 N! k' p4 v+ d5 X我们看到第一次踩刹车一秒钟车速从116降到了109.5。
& K" G* o% w. S9 [( g这不是刹车失灵是什么？+ L! s7 U+ K& l4 O, {' K1 Q0 Q
: F0 @: ]4 h9 ^第二次踩刹车的力18.3-40.2bar，第一次刹车没反应，司机应该是急了，这次的力大了很多，坐姿腿部力量的极限40bar。7 Q) v' @" x5 q5 N8 E# y9 M
然而一秒的刹车车速仅从109.5降到了94。1 q: P) z6 y4 v8 o$ V" k7 c/ U
! k9 r, e& o7 ]可以想象司机的绝望。按照这一秒平均时速100km/h来算，车已经开出了30米。加上上一次一秒的刹车也要三十米以上。
刹车距离超过六十米，两次刹车，车速仅从116降到94km/h。这谁心脏受得了，生死时速啊！
* }6 J3 }: a) e- ^; j第三次刹车41.4-92.7bar，司机大爷应该是疯了，站起来踩的，踩到了92.7bar！这力量我们做实验的时候要站起来，屁股离开座位。8 m8 k9 s( K. A# o
然而，数据显示从6:14分25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，又是漫长的一秒钟！站起来踩终于降了点。
1 ]. t+ M- t/ j) P大爷要始第四次最后发力了，数据显示26秒43到27秒45，大爷踩刹车的力从86.1-130.8。大爷就是大爷，已经玩命了，踩到这可怕的130.8，大爷是魂都吓出来了吧。
# y3 n9 B5 q6 z; _8 e+ F# F, N可惜速度仅仅降到了48.5，终于发生了事故！
# L: J7 p+ f6 z5 F2 _看数据，从22秒36到发生事故的27秒45，大爷四次拼命踩刹车，看来是真的怕死 一家老小都在他的脚上啊。
. D* I; S* Z' c4 d这惊魂四秒里车辆行驶了110米左右，116降到48.5，刹车距离110米，特斯拉这刹车距离，不知道各位看官觉得咋样？算不算刹车失灵？/ ^0 \: }3 D" H# m4 a- ~( V; U" h
. u- n6 E3 l) r5 r最后，大爷踩刹车踩到130.8bar这也是人体工程学奇迹，丰田实验室也没踩出来这么高的数据。强度设计都是按照80bar，有的车型超过了刹车会踩掉的，哈哈

( u/ M+ ~9 N% ]( i& i5 i. F
* B; [# P3 I2 b去掉感情色彩的描述。。。。工程师不关心大爷还是大娘。。。
. Q  _6 a: J& ^+ m8 i2 J
第一次：一秒钟车速从116降到了109.5。
第二次：一秒钟车速从109.5降到了94。
8 c5 F  K' g: S; I# \4 q9 J! g; L  @第三次：25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，
第四次：26秒43到27秒45，车速从74降到了48.5
) N' s# l: r' \; X然后碰撞
- f$ o2 j0 i( A5 h1 n
. Z$ w  `7 O' }* H现在请大家拿出高中物理教科书，翻到加速度一章。。。。
算一算这个减速度喽。。。

看了那么多分析，居然没有一个人算过刹车速率的。。。。
- G6 W+ L% O2 q- D# P8 y8 a俺来：
第一次：0.18 g
8 t0 y+ a. v# S7 g: E第二次：0.44 g
第三次：0.61 g
第四次：0.69 g

* q: n  l4 [% Q这些数字代表什么呢？当年俺在西西河讲过滴。。。这些是刹车的减速度。这个加速度的受到刹车力度的影响，轮胎类型品质的影响，等等等等。其最高上限是地面有效的摩擦力。不同的道路状况有效摩擦力是不同的。新铺的路面会比长时间使用过的更有摩擦力。湿的路面很多情况下，摩擦力会下降。
* c8 G* Q$ h) T$ K
9 K2 a) h3 \& b8 H3 F& n一般情况下，干的柏油路的摩擦力是在0.7到0.8之间。考虑到最后一次刹车时ABS已经启动，0.69 估计就是可以达到的最高摩擦了。 从上面的数据来看，后面两次基本是刹车到头了。 第二次0.44 g是相当于一个猛烈的刹车。第一次的刹车，0.18 g是相当于一般平时看到交通灯时候的刹车。这样大家有个感性认识。从这些数据来看呢，虽然0.69g的最高减速有点低，不排除轮胎比较光滑，当时地面是湿的，或者路面比较光滑这些情况。总体而言，刹车本身好似工作是基本正常的。没有出现刹车到底，只有0.2g减速这种问题。

1 _% K& l& X- g$ T所以，这个刹车门看来主要问题不在刹车。
: W& l- W& ^  b& P: g) \4 S
那问题在哪儿呢？

" T6 J; D/ ^5 b+ ]# ?+ `2 z" I现在请大家再次拿出中学物理课本，这次要看加速度和距离这一章。
% V% K. Y. K" b* y; j8 [我们来算算这几次刹车中的行驶距离：
* _. U' c" D7 i5 o第一次：31.3 m
第二次：28.3 m
, _) q+ A# i  b第三次：21.8 m
7 I* e: Q/ s8 ^. P第四次：17.9 m

& J2 Z6 j. H! t- r% N/ G8 b那把一辆行驶在116 km/h的车停下来，需要多少距离呢？
0 r, c# m9 d1 y/ y1 X再次请出中学物理课本：如果减速度湿0.69g的话，需要76.7m。

, [+ a8 O) R9 Z, W# B/ W& {我们再列个表， 各次刹车开始时的速度和离碰撞点的距离：
2 G2 @3 w* J, `7 P' F0 E* O第一次：116 km/h        99.3 m
第二次：109.5 km/h        68.0 m
第三次：94 km/h        39.7 m
+ D0 A% j/ q# h9 ^: m第四次：74 km/h        17.9 m

9 K) J# Z- e; H6 r6 n& B那刹车所需要的距离是：
第一次：116 km/h        76.7m       
- E# \% f3 [6 H4 ^- _$ j6 E( J第二次：109.5 km/h        68.3 m
第三次：94 km/h        50.4 m
第四次：74 km/h        31.2 m
  x0 B' l/ @0 M/ I8 Z
对比一下，看明白了吧。。。。
对于司机而言，第一次刹车的时候就要一踩到底了。一秒钟以后，距离就相当紧张了。后面两次是根本没有机会刹住了。
0 Q' f  {2 |) |4 R4 _/ H
5 U. Y4 H+ ^- U7 P回头来看，特斯拉在干嘛？据网上说（原始数据俺是没有看到过。。。）， 第一次到第三次，啥都没干。。。第四次的时候，其实干啥也来不及了。。。这个和“是的，首相”里的的四件套好似一样样的。。。。

这里问题就来了，特斯拉作为一个TMD这么高科技的企业，雇了辣么多工程师，还不会在中学课本里翻翻，让汽车在六七十米的时候直接急刹车？这才是避免碰撞事故的唯一手段呀。

' _6 ]0 n# b0 u$ |( @3 @1 k4 [特斯拉这个事故的关键点应该在这里。。。。是什么让特斯拉防不住这样简单的情况？

7 O. M+ Y( b5 K. j由于高尚的知识产权保护，俺也不知道特斯拉的防撞逻辑是啥样的。从而也不能告诉大家到底特斯拉为什么没有在六七十米急刹车。只能怀疑特斯拉估计是不知道障碍物的距离的。

沉宝

想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。

+ m3 _3 }0 R5 z$ i# u. A* y

车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar……
3 p  `. ^: u7 X- ?$ k# \$ d这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar……

这段时间很可能制动主缸压力小于司机脚踩刹车的压力（电子助力系统反方向起作用），因为特斯拉没有判断出潜在的危机，想保留更多的能量以供回收，而不是转换成热量消散掉。
; i7 [: ?6 X# Y) ]' B& f6 }

赫然

沉宝 发表于 2021-4-23 15:07
想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。

你讲的这个有道理的。

1 b7 H5 M$ B# z# \" Z6 I2 ^等特斯拉的解释吧，刹车踏板有传感器的，看中间延迟了多少。

雨楼

6 ?( Q6 o( Q' A3 y9 j! a; a+ J# h
引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
6 v9 A: }5 }* _: e: D' s但看ABS介入时的油压就知道40bar那个差远了。车上常见的保险 10A， 15A，反推15A的电流，也能有150bar了。

Supporting force up to 6.2 kN
Voltage range 9.8 – 16 V
+ Q4 d' u9 r: {$ g1 X9 I(main operation range)
Required space equal to 8 + 9‘‘
vacuum brake booster
# `& c- q3 T+ \5 r* \" \$ j2 u: [Weight 4.4 – 4.8 kg
0 e0 E/ T. t" T' i# O1 [Power consumption < 1 A per 10 bar
(at comfort pedal application)
5 a! s6 k" \% [- IMotor power up to 450 W mechanical

/ G, d2 }, z) `: O
  C# \, c% x' d) b再说为啥系统没介入？
快100m远的时候系统不可能介入啊？注意【重点】几乎所有的辅助刹车系统都是司机有优先权的。不然就是麦帅出场了。神农同学老早就讲过A家和B家的悲剧。
) |, E; W' p4 W  n5 j也就是说司机踩了刹车时，系统认为一切都在你掌握。当然不会强制刹车了。
回到这个案子，从快到T+2“开始刹车就踩了。系统当然不介入了。
别的车不知道，Volvo的说明书明确说明了这一点。
: t+ @! j, G& `
所以，我的推测还是老人开娃的特斯拉玩，不熟悉刹车性能/规则。等想停下来时踩死刹车也没球用了。。。

晨枫

自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般设计也是对前车也有一点速度的，基本假定是不会有人高速驾车对着墙去撞着玩。但真要有人这么做，那就超出假定范围了。

晨枫

雨楼 发表于 2021-4-23 14:17
; m$ z" q# ?+ f8 U引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
但看ABS介入时的油压 ...

* g5 D/ a$ W0 B2 J4 i& T" x  h我也估计是老人不懂刹车和自动避撞里的机关，自己瞎玩

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 15:35
自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般 ...

跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。

对固定障碍物呢？就是这个情况呀。这个绝对是特斯拉的一个bug，撞停着的大卡车多少次了，一点办法也没有，这就是说不过去了。

马鹿

对于我,引用的故事那段根本看不进去, 赫然提炼的段落才是能看的

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 14:56
5 z7 ]- T( ]; |/ w0 F7 S跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。
" M' X) v  k( c! t
对固定障碍物呢？就是这个 ...

7 a# Z8 f% K( l+ {0 z7 p: E" V' u没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去撞墙还是会沿着弯道绕过去的。你说主动刹车逻辑是启动啊，还是不启动？

老兵帅客

这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失。
* P. \  f/ J$ i* r' y  y
/ D' M8 L( H8 q这次唯一能整特斯拉的就是对司机的培训不够，因为它的刹车机制比较特殊。但是因为目前没有针对特斯拉的特定培训机制，也就是没有特定的驾照类属，即便以后制订了特定驾照类属，这次的案子也不能以此处理。
& E* C* [  e  Z- {: Q
现在能做的就是看天朝怎么处理了。以天朝的法律服务于现实需要的惯例，什么结果都是可能的。

' B; }- X/ T$ q, [/ B) U  ~& q$ l因此还是洗洗睡吧。

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 17:06
6 C& u+ A( U3 P( Z4 l. K9 y没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去 ...

在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。

! W0 ]" e: L2 c5 I- w, a* j这些在算法里都有的。
: P' R: H+ }* w7 G
环境识别啥的，都是用来帮助认识道路和障碍物的。障碍物的识别是在自己的计划道路上才有意义的呀。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 17:45
  h) k( z* t$ m9 }) |) P$ {# R( {这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失 ...

就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。

2 C9 l, \* ^  D( Y) M- p9 G! L如果车搞不定防撞和司机操作的优先权的，这个可以算是八哥了。理论上，车辆应该把防撞的优先权提高的，好的系统希望作到司机没法自杀。这就好了。
4 t5 H  R  ~- b+ J
" O6 B; @7 U$ `) h+ Z4 @当然，现在的技术不够成熟，人类不靠谱的能力是惊人的。所以，我还是建议不要搞这么高级的自动化了。搞人车分流上的自动化靠谱多了。先把效率提高起来，不去纠结现有交通情况。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:14
就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。

& z2 ?: H/ U7 C" O, V( p如果车搞 ...

我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就应该能发现什么，结果一个都没有。

我对自动驾驶是不相信的，以我做软件三十多年的经验，八哥是消不干净的，不管你有多少测试都一样。只能用时间去熬，就像UNIX那样，用上几十年，才能把八哥出来的概率降到足够低。。而车辆上一旦出问题就是人命关天。这样的地方没跑上几十年就希望八哥足够少，还不如多买点保险更实际些。
. B3 S& F0 r* V! _. u" P0 {
另外，人车分流就算了吧，HWY-7就是很好的例子。

赫然

雨楼 发表于 2021-4-23 15:17
引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
但看ABS介入时的油压 ...

这里的问题是，一百公里的时速，到了离一个固定障碍物三十米的时候，系统介入也回天无术了。这还搞啥防撞，这是个简单算术就明白的道理。要是连这个也搞不定，那就要在车上贴上：超过40公里时速时，只会报警，但保证撞上，请抱紧。。。。

这里，怀疑特斯拉没有能力在百米距离上判别障碍物是否是固定的，是否在它的路径上的。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 19:25
我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就 ...

0 M) G  @/ `, p3 H8 F+ ?这个不觉得是八哥，而是态度问题。

: m3 c7 n: g4 I' R严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。。。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:29
这个不觉得是八哥，而是态度问题。
5 p- k  v# V- `. ?
严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。 ...

别着急，国内那堆据说能痛打它的早晚也一样是一堆八哥，这是软件的宿命，不涉及是否爱国。

+ y& F6 n2 [' Z; ^  L/ U: T' F另外，我不认为这次事件涉及态度，公司必须硬一些，国内的民风太差了。

譬如说，数据不出来，你为何不公布数据；数据出来了，你为何侵犯隐私。合着怎么办都是他有理，这样的社会风气，必须纠正。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 18:09
在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。
0 x( {- a: J1 B/ T8 \6 n4 {( _
: E/ m5 U- T* q2 m/ @' R  P1 b9 I这些在算法里都有的。

那还得有lane marker啊。
  @2 Z+ g' _4 E9 X1 A% S8 ]
# {$ s; b4 B5 }8 u# jundivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 21:49
那还得有lane marker啊。
6 o* \1 g$ C  T  E  a
0 Q/ u0 _, w7 u. oundivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

算法都有的。还有GPS和高精地图。
+ w: U$ f& ~" Z( L4 M; @
关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变线转弯这样的复杂情况。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 21:20
2 R7 K$ \2 `, v: |9 W1 R算法都有的。还有GPS和高精地图。
4 _9 n8 @8 a( E5 V  d. r% i/ x1 ~
关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变 ...

; F( F$ L7 v" l( p没错。但这关系到系统设计，是否可以对100米外的固定障碍物开始自动刹车。

小米粒

" B; z; s) w) h$ ]% f- k3 A
看来大家没注意几天来的事。
1、4月17日广州增城区（凤凰新城附近）一辆特斯拉超车发生发生碰撞烧毁，副驾驶死，围脖疯传。事件后果，广州交管全面对上路特斯拉采取限制部分区域通行，现场管制特斯拉车。
2、4月20日江苏常州特斯拉刹车还是撞上一辆小卡。
( }7 s; A# F0 r# G6 p# I
还有海南特斯拉撞墙事故，前些天CCAV也播出来。刹车真是个大大问题。