从车祸分析的角度来看特斯拉的刹车门

赫然

特斯拉这个热点如论如何要蹭一蹭的啦！
8 f4 m: Q# f* \& w2 w- i' H
尤其是看到司机这样搞化工这种八竿子打不着的工程师也跳了出来。。。
+ c6 }8 U; j1 L
+ Y/ |5 X4 G6 a( [& q+ X看大家讨论了半天，俺觉得需要跳出来正本清源一下了。

首先是刹车门的根本问题是是什么？是油缸压力么？是数据结构么？

7 q6 [; h& W  I7 L1 H都不是！！！
0 [( r+ s0 R3 i& X  S
5 |! t0 h7 u5 |- n- M8 Q& _这个事件最应该关注的是：特斯拉的防撞系统为什么没有防止碰撞？？？

我们先来看故事：

$ J0 Y& F9 n. S' U

根据数据，在车速116的时候，车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar。( E( I2 E1 C, k0 V# U) ?
这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar，成年男性坐姿用体重撑起来能达到100bar。9 n5 a7 [% C2 `4 G" q. L
* A* r! Z  ]1 b& \+ E3 R我们看到第一次踩刹车一秒钟车速从116降到了109.5。
2 F  A5 W. {% S这不是刹车失灵是什么？+ L! s7 U+ K& l4 O, {' K1 Q0 Q
第二次踩刹车的力18.3-40.2bar，第一次刹车没反应，司机应该是急了，这次的力大了很多，坐姿腿部力量的极限40bar。7 Q) v' @" x5 q5 N8 E# y9 M
然而一秒的刹车车速仅从109.5降到了94。1 q: P) z6 y4 v8 o$ V" k7 c/ U
* |# m' V5 K2 |: e, s% B可以想象司机的绝望。按照这一秒平均时速100km/h来算，车已经开出了30米。加上上一次一秒的刹车也要三十米以上。
, \+ Z6 t4 N# i# z" o& A7 T刹车距离超过六十米，两次刹车，车速仅从116降到94km/h。这谁心脏受得了，生死时速啊！
第三次刹车41.4-92.7bar，司机大爷应该是疯了，站起来踩的，踩到了92.7bar！这力量我们做实验的时候要站起来，屁股离开座位。8 m8 k9 s( K. A# o
0 @& n$ ]6 k+ {, n- y然而，数据显示从6:14分25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，又是漫长的一秒钟！站起来踩终于降了点。
大爷要始第四次最后发力了，数据显示26秒43到27秒45，大爷踩刹车的力从86.1-130.8。大爷就是大爷，已经玩命了，踩到这可怕的130.8，大爷是魂都吓出来了吧。
: m9 \$ w/ Y$ Q可惜速度仅仅降到了48.5，终于发生了事故！
看数据，从22秒36到发生事故的27秒45，大爷四次拼命踩刹车，看来是真的怕死 一家老小都在他的脚上啊。
5 d6 T5 F. D# V' @; }  l这惊魂四秒里车辆行驶了110米左右，116降到48.5，刹车距离110米，特斯拉这刹车距离，不知道各位看官觉得咋样？算不算刹车失灵？/ ^0 \: }3 D" H# m4 a- ~( V; U" h
最后，大爷踩刹车踩到130.8bar这也是人体工程学奇迹，丰田实验室也没踩出来这么高的数据。强度设计都是按照80bar，有的车型超过了刹车会踩掉的，哈哈

去掉感情色彩的描述。。。。工程师不关心大爷还是大娘。。。
' i2 Z& W, m7 W) B4 m9 }
  t: s9 ~8 o* g5 c8 l# V! C第一次：一秒钟车速从116降到了109.5。
第二次：一秒钟车速从109.5降到了94。
第三次：25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，
: a5 w4 u( J8 S第四次：26秒43到27秒45，车速从74降到了48.5
* s9 K0 x* U( ?7 @然后碰撞

0 {) u& l" _: u现在请大家拿出高中物理教科书，翻到加速度一章。。。。
算一算这个减速度喽。。。
0 C. X  S) {( E) |6 D
9 d6 B+ I. D; e* u4 x看了那么多分析，居然没有一个人算过刹车速率的。。。。
: [0 f+ V! d( p7 ~$ }2 |& ]( O俺来：
第一次：0.18 g
第二次：0.44 g
. e4 x- l: c3 ^9 g0 w第三次：0.61 g
第四次：0.69 g

' b( f# ?7 u3 d  ]% x( T这些数字代表什么呢？当年俺在西西河讲过滴。。。这些是刹车的减速度。这个加速度的受到刹车力度的影响，轮胎类型品质的影响，等等等等。其最高上限是地面有效的摩擦力。不同的道路状况有效摩擦力是不同的。新铺的路面会比长时间使用过的更有摩擦力。湿的路面很多情况下，摩擦力会下降。

1 F) m  x8 K/ r& r, K1 G* ?5 L1 E一般情况下，干的柏油路的摩擦力是在0.7到0.8之间。考虑到最后一次刹车时ABS已经启动，0.69 估计就是可以达到的最高摩擦了。 从上面的数据来看，后面两次基本是刹车到头了。 第二次0.44 g是相当于一个猛烈的刹车。第一次的刹车，0.18 g是相当于一般平时看到交通灯时候的刹车。这样大家有个感性认识。从这些数据来看呢，虽然0.69g的最高减速有点低，不排除轮胎比较光滑，当时地面是湿的，或者路面比较光滑这些情况。总体而言，刹车本身好似工作是基本正常的。没有出现刹车到底，只有0.2g减速这种问题。

, g# `8 [% t6 ^+ V所以，这个刹车门看来主要问题不在刹车。

6 E8 |4 ?  h8 E5 B  y# ~+ p那问题在哪儿呢？
- Q! J; [, A/ M* c' N# @
: u' Q; r0 s( \4 K现在请大家再次拿出中学物理课本，这次要看加速度和距离这一章。
+ O2 J7 R- \- }& O7 f我们来算算这几次刹车中的行驶距离：
! |2 @5 P& f+ ]3 g1 }, n$ v第一次：31.3 m
第二次：28.3 m
第三次：21.8 m
第四次：17.9 m
# W* d9 e& R: k
; k- C0 ^3 q4 O! i! k( _! y( B那把一辆行驶在116 km/h的车停下来，需要多少距离呢？
再次请出中学物理课本：如果减速度湿0.69g的话，需要76.7m。

我们再列个表， 各次刹车开始时的速度和离碰撞点的距离：
- X3 [% E$ |( t2 o第一次：116 km/h        99.3 m
第二次：109.5 km/h        68.0 m
& U5 b, O0 j# i% d& d# R# C第三次：94 km/h        39.7 m
9 g: }1 K& z4 }6 d$ F3 |8 ]第四次：74 km/h        17.9 m

  C% O% F: u, \" C* v) N那刹车所需要的距离是：
8 _* y: {# S6 b- o第一次：116 km/h        76.7m       
- [* x4 R* \% e# d. ]& N第二次：109.5 km/h        68.3 m
- r. Y0 {. k# n$ t& X0 \$ v3 ~, p0 i第三次：94 km/h        50.4 m
, g+ ^4 X5 h2 Q# F第四次：74 km/h        31.2 m

对比一下，看明白了吧。。。。
对于司机而言，第一次刹车的时候就要一踩到底了。一秒钟以后，距离就相当紧张了。后面两次是根本没有机会刹住了。
/ O7 w7 }) C7 Z, H: s, ^- j! o
回头来看，特斯拉在干嘛？据网上说（原始数据俺是没有看到过。。。）， 第一次到第三次，啥都没干。。。第四次的时候，其实干啥也来不及了。。。这个和“是的，首相”里的的四件套好似一样样的。。。。

这里问题就来了，特斯拉作为一个TMD这么高科技的企业，雇了辣么多工程师，还不会在中学课本里翻翻，让汽车在六七十米的时候直接急刹车？这才是避免碰撞事故的唯一手段呀。
3 `4 v/ K3 v6 ^6 L7 z' q
) H# I& p. d* Y4 H1 A特斯拉这个事故的关键点应该在这里。。。。是什么让特斯拉防不住这样简单的情况？
1 S, ]) Z) k& J) ^8 Q
由于高尚的知识产权保护，俺也不知道特斯拉的防撞逻辑是啥样的。从而也不能告诉大家到底特斯拉为什么没有在六七十米急刹车。只能怀疑特斯拉估计是不知道障碍物的距离的。
+ P% n* O, m$ j3 E" C

沉宝

想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。

车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar……
这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar……

* F  O$ ]. F; {6 N- p! F这段时间很可能制动主缸压力小于司机脚踩刹车的压力（电子助力系统反方向起作用），因为特斯拉没有判断出潜在的危机，想保留更多的能量以供回收，而不是转换成热量消散掉。
. r  o& L, h' W) ?9 }0 s9 |

赫然

沉宝 发表于 2021-4-23 15:07
想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。

你讲的这个有道理的。
+ ]! @- I0 ?/ v; Q8 C0 F( d
7 E; }5 s* ?4 S等特斯拉的解释吧，刹车踏板有传感器的，看中间延迟了多少。

雨楼

' O' [4 I4 |# P( E" b: Q
引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
7 H% ?, j0 Q1 r' r1 r( T+ ?# b! p5 O但看ABS介入时的油压就知道40bar那个差远了。车上常见的保险 10A， 15A，反推15A的电流，也能有150bar了。
" w/ k! [) f" [9 }
Supporting force up to 6.2 kN
( o/ n: Q' i0 I* y2 vVoltage range 9.8 – 16 V
3 t4 _5 n' K9 M# p/ B, {1 I(main operation range)
Required space equal to 8 + 9‘‘
3 P; t0 F1 y/ Y' s1 vvacuum brake booster
9 Q' S1 R! f# VWeight 4.4 – 4.8 kg
Power consumption < 1 A per 10 bar
8 z6 B* U4 r! L8 h) H) Y(at comfort pedal application)
% O0 p9 g# \! i3 F  A1 YMotor power up to 450 W mechanical

2 O, D% L* `9 g+ `0 L8 u' {
再说为啥系统没介入？
0 B/ k6 X1 D* g" v- [0 o* B; c, G快100m远的时候系统不可能介入啊？注意【重点】几乎所有的辅助刹车系统都是司机有优先权的。不然就是麦帅出场了。神农同学老早就讲过A家和B家的悲剧。
$ u/ ^$ {5 c. `也就是说司机踩了刹车时，系统认为一切都在你掌握。当然不会强制刹车了。
1 t6 w5 a8 w" N: y回到这个案子，从快到T+2“开始刹车就踩了。系统当然不介入了。
别的车不知道，Volvo的说明书明确说明了这一点。
: E7 t  i# a9 M
3 b" i/ C6 H8 c+ _  |所以，我的推测还是老人开娃的特斯拉玩，不熟悉刹车性能/规则。等想停下来时踩死刹车也没球用了。。。

晨枫

自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般设计也是对前车也有一点速度的，基本假定是不会有人高速驾车对着墙去撞着玩。但真要有人这么做，那就超出假定范围了。

晨枫

雨楼 发表于 2021-4-23 14:17
引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
# o' J  c* V% D9 V5 Z/ z但看ABS介入时的油压 ...

我也估计是老人不懂刹车和自动避撞里的机关，自己瞎玩

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 15:35
自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般 ...

- S; r) f6 O3 u! @" G1 q2 m* ^3 C跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。

5 r% u+ m& Y. S对固定障碍物呢？就是这个情况呀。这个绝对是特斯拉的一个bug，撞停着的大卡车多少次了，一点办法也没有，这就是说不过去了。

马鹿

对于我,引用的故事那段根本看不进去, 赫然提炼的段落才是能看的

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 14:56
: y# _& P/ a0 |( p! g6 {  T跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。
. ]' ?& w$ c& ^  j$ ^1 V
  S0 S  u- z' X' B$ i对固定障碍物呢？就是这个 ...

$ B8 m1 V! S5 j& j2 t$ f3 e: {没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去撞墙还是会沿着弯道绕过去的。你说主动刹车逻辑是启动啊，还是不启动？

老兵帅客

这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失。

! i9 Q  ?0 f4 v! F9 j这次唯一能整特斯拉的就是对司机的培训不够，因为它的刹车机制比较特殊。但是因为目前没有针对特斯拉的特定培训机制，也就是没有特定的驾照类属，即便以后制订了特定驾照类属，这次的案子也不能以此处理。

现在能做的就是看天朝怎么处理了。以天朝的法律服务于现实需要的惯例，什么结果都是可能的。
% d' G3 C3 F& o8 ^
因此还是洗洗睡吧。

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 17:06
& e; v- ]) x& a& L  E; T8 m没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去 ...

在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。

- B9 @8 X# g! w0 w% L这些在算法里都有的。
8 s& y2 D& B. }. _5 O! M
# Q. x4 K' v) L; J$ R+ n环境识别啥的，都是用来帮助认识道路和障碍物的。障碍物的识别是在自己的计划道路上才有意义的呀。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 17:45
: \2 t2 C8 I  D4 K& t! \# u# k6 ^6 A这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失 ...

9 a8 ^* q: I5 Q# m, l0 z4 k0 i就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。

* o6 \# d0 [7 D- \0 s如果车搞不定防撞和司机操作的优先权的，这个可以算是八哥了。理论上，车辆应该把防撞的优先权提高的，好的系统希望作到司机没法自杀。这就好了。

当然，现在的技术不够成熟，人类不靠谱的能力是惊人的。所以，我还是建议不要搞这么高级的自动化了。搞人车分流上的自动化靠谱多了。先把效率提高起来，不去纠结现有交通情况。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:14
就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。

- S! D* d" K8 a7 X# d% Q) @3 T$ O如果车搞 ...

我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就应该能发现什么，结果一个都没有。
' B9 }, p  b6 _( j
3 v$ Z- X5 `6 ]" X我对自动驾驶是不相信的，以我做软件三十多年的经验，八哥是消不干净的，不管你有多少测试都一样。只能用时间去熬，就像UNIX那样，用上几十年，才能把八哥出来的概率降到足够低。。而车辆上一旦出问题就是人命关天。这样的地方没跑上几十年就希望八哥足够少，还不如多买点保险更实际些。

另外，人车分流就算了吧，HWY-7就是很好的例子。

赫然

雨楼 发表于 2021-4-23 15:17
引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
但看ABS介入时的油压 ...

6 ^+ U; {* {3 t这里的问题是，一百公里的时速，到了离一个固定障碍物三十米的时候，系统介入也回天无术了。这还搞啥防撞，这是个简单算术就明白的道理。要是连这个也搞不定，那就要在车上贴上：超过40公里时速时，只会报警，但保证撞上，请抱紧。。。。
, ~  g, {* T! a% H% l4 b! t
7 Z+ i. |6 S1 J' n4 w( H( e  I这里，怀疑特斯拉没有能力在百米距离上判别障碍物是否是固定的，是否在它的路径上的。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 19:25
  ]" b' r" m0 Y6 i) y0 X0 s  n( y我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就 ...

这个不觉得是八哥，而是态度问题。

严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。。。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:29
8 h7 V! K+ ^- c% j这个不觉得是八哥，而是态度问题。
* y- ^( J; @1 o8 n5 G# ]
, i) [" w3 ]  y/ M" r' c严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。 ...

+ w6 m3 J" x$ F0 [+ n3 P别着急，国内那堆据说能痛打它的早晚也一样是一堆八哥，这是软件的宿命，不涉及是否爱国。

另外，我不认为这次事件涉及态度，公司必须硬一些，国内的民风太差了。
. k3 ~2 Z$ H: q
& U! n. O6 x$ `譬如说，数据不出来，你为何不公布数据；数据出来了，你为何侵犯隐私。合着怎么办都是他有理，这样的社会风气，必须纠正。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 18:09
在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。
1 {2 l* `$ f1 V1 {5 J5 _/ {. o( E
5 \5 o/ |' D- }7 {这些在算法里都有的。

- @6 y) y+ I* V4 m- y' N那还得有lane marker啊。

4 y0 W* j9 U" Q' l/ w5 V$ Xundivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 21:49
& |7 r# L# z$ F9 B) X( S: e" }那还得有lane marker啊。

undivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

! V2 o* Z* c8 v算法都有的。还有GPS和高精地图。

关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变线转弯这样的复杂情况。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 21:20
算法都有的。还有GPS和高精地图。

/ p1 O# V) m) y8 b4 m关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变 ...

, A+ A/ X" x3 m& R没错。但这关系到系统设计，是否可以对100米外的固定障碍物开始自动刹车。

小米粒

+ B) y: \! V1 x; e$ h  \  D看来大家没注意几天来的事。
1、4月17日广州增城区（凤凰新城附近）一辆特斯拉超车发生发生碰撞烧毁，副驾驶死，围脖疯传。事件后果，广州交管全面对上路特斯拉采取限制部分区域通行，现场管制特斯拉车。
2 _8 E) E' @+ o2、4月20日江苏常州特斯拉刹车还是撞上一辆小卡。

还有海南特斯拉撞墙事故，前些天CCAV也播出来。刹车真是个大大问题。