从车祸分析的角度来看特斯拉的刹车门

赫然

特斯拉这个热点如论如何要蹭一蹭的啦！

& Q7 S( _$ v! p2 E( p6 G# U尤其是看到司机这样搞化工这种八竿子打不着的工程师也跳了出来。。。

看大家讨论了半天，俺觉得需要跳出来正本清源一下了。

首先是刹车门的根本问题是是什么？是油缸压力么？是数据结构么？
+ g2 e% U. X. T3 t! c
6 Z- g% y  m* \都不是！！！
9 E# G2 d) B% g0 @5 W* `
这个事件最应该关注的是：特斯拉的防撞系统为什么没有防止碰撞？？？
6 D4 S. k% j* }$ b; [, U2 I
5 s) ]) g5 P' D) ^3 {我们先来看故事：

根据数据，在车速116的时候，车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar。( E( I2 E1 C, k0 V# U) ?
这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar，成年男性坐姿用体重撑起来能达到100bar。9 n5 a7 [% C2 `4 G" q. L
7 y4 E5 i0 U8 L3 O$ A7 y9 y9 \( O( \我们看到第一次踩刹车一秒钟车速从116降到了109.5。
这不是刹车失灵是什么？+ L! s7 U+ K& l4 O, {' K1 Q0 Q
第二次踩刹车的力18.3-40.2bar，第一次刹车没反应，司机应该是急了，这次的力大了很多，坐姿腿部力量的极限40bar。7 Q) v' @" x5 q5 N8 E# y9 M
然而一秒的刹车车速仅从109.5降到了94。1 q: P) z6 y4 v8 o$ V" k7 c/ U
可以想象司机的绝望。按照这一秒平均时速100km/h来算，车已经开出了30米。加上上一次一秒的刹车也要三十米以上。
. `: \% @7 ^0 E* @1 X% A刹车距离超过六十米，两次刹车，车速仅从116降到94km/h。这谁心脏受得了，生死时速啊！
2 Y% d+ H) |9 H0 O- j/ I8 H第三次刹车41.4-92.7bar，司机大爷应该是疯了，站起来踩的，踩到了92.7bar！这力量我们做实验的时候要站起来，屁股离开座位。8 m8 k9 s( K. A# o
$ ?' G- s1 X4 E2 A4 @: ?然而，数据显示从6:14分25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，又是漫长的一秒钟！站起来踩终于降了点。
大爷要始第四次最后发力了，数据显示26秒43到27秒45，大爷踩刹车的力从86.1-130.8。大爷就是大爷，已经玩命了，踩到这可怕的130.8，大爷是魂都吓出来了吧。
: K/ Q# b2 C9 Y8 ]' t0 A) C. o! ^. }! z可惜速度仅仅降到了48.5，终于发生了事故！
, ?+ ~3 x6 G& R9 l3 O/ p看数据，从22秒36到发生事故的27秒45，大爷四次拼命踩刹车，看来是真的怕死 一家老小都在他的脚上啊。
这惊魂四秒里车辆行驶了110米左右，116降到48.5，刹车距离110米，特斯拉这刹车距离，不知道各位看官觉得咋样？算不算刹车失灵？/ ^0 \: }3 D" H# m4 a- ~( V; U" h
* ~: R& x# W' h* |3 q4 k- ]* q最后，大爷踩刹车踩到130.8bar这也是人体工程学奇迹，丰田实验室也没踩出来这么高的数据。强度设计都是按照80bar，有的车型超过了刹车会踩掉的，哈哈

9 ]# }0 r8 `- y. f/ t5 G
" r( W5 X! `7 x$ s& S8 V) v% _* a去掉感情色彩的描述。。。。工程师不关心大爷还是大娘。。。

第一次：一秒钟车速从116降到了109.5。
; [  A' t3 ^$ v- k$ ?5 }9 a第二次：一秒钟车速从109.5降到了94。
: t& V  e8 }8 ~第三次：25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，
. Y1 ]+ c" T& ~" z* J2 u第四次：26秒43到27秒45，车速从74降到了48.5
然后碰撞

) f( Q0 T( P4 Z  E- Y0 F现在请大家拿出高中物理教科书，翻到加速度一章。。。。
算一算这个减速度喽。。。
+ e3 b5 N9 v3 R, W
看了那么多分析，居然没有一个人算过刹车速率的。。。。
. o9 Q" t, C* L- S俺来：
第一次：0.18 g
第二次：0.44 g
# I  S9 Z( w8 r6 z; d$ G/ F7 `( Y第三次：0.61 g
  V% U+ b; O# v1 i8 U第四次：0.69 g
7 w: G! O: I3 C' N: a3 Z- e" ~0 _
- Q# E; P, D. n3 t! O9 i1 s- t这些数字代表什么呢？当年俺在西西河讲过滴。。。这些是刹车的减速度。这个加速度的受到刹车力度的影响，轮胎类型品质的影响，等等等等。其最高上限是地面有效的摩擦力。不同的道路状况有效摩擦力是不同的。新铺的路面会比长时间使用过的更有摩擦力。湿的路面很多情况下，摩擦力会下降。
) ?9 }% O. I8 @$ e
一般情况下，干的柏油路的摩擦力是在0.7到0.8之间。考虑到最后一次刹车时ABS已经启动，0.69 估计就是可以达到的最高摩擦了。 从上面的数据来看，后面两次基本是刹车到头了。 第二次0.44 g是相当于一个猛烈的刹车。第一次的刹车，0.18 g是相当于一般平时看到交通灯时候的刹车。这样大家有个感性认识。从这些数据来看呢，虽然0.69g的最高减速有点低，不排除轮胎比较光滑，当时地面是湿的，或者路面比较光滑这些情况。总体而言，刹车本身好似工作是基本正常的。没有出现刹车到底，只有0.2g减速这种问题。
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所以，这个刹车门看来主要问题不在刹车。

1 C4 Q6 n8 _  K5 d7 @2 O" u) L那问题在哪儿呢？
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现在请大家再次拿出中学物理课本，这次要看加速度和距离这一章。
2 E3 K" P" x# {  L1 o0 b我们来算算这几次刹车中的行驶距离：
% R5 O2 x; Y& S- ?/ X第一次：31.3 m
第二次：28.3 m
. w( K6 @9 _  g  p& ?第三次：21.8 m
第四次：17.9 m

那把一辆行驶在116 km/h的车停下来，需要多少距离呢？
再次请出中学物理课本：如果减速度湿0.69g的话，需要76.7m。
9 ^. K1 L' U% c5 U
我们再列个表， 各次刹车开始时的速度和离碰撞点的距离：
8 w! l4 }1 O" S+ ]第一次：116 km/h        99.3 m
6 Z+ }. w: T6 y第二次：109.5 km/h        68.0 m
第三次：94 km/h        39.7 m
5 O& B/ p/ N) C第四次：74 km/h        17.9 m
0 F2 `2 B. d/ j8 t# M; ]
* C' O2 v% H% ^( }那刹车所需要的距离是：
2 ]& |- U0 w* f% g第一次：116 km/h        76.7m       
) x# l* R. ^8 S* U, ]第二次：109.5 km/h        68.3 m
: j0 }. X4 c/ M" Z* k* ]/ g# ~2 M第三次：94 km/h        50.4 m
. b# n0 m' G0 Q. l( ]0 m; L0 H第四次：74 km/h        31.2 m
: |+ N9 l* Y0 S6 _
5 B% d3 [# n6 }对比一下，看明白了吧。。。。
' B$ Y4 R, b3 Y5 B1 j对于司机而言，第一次刹车的时候就要一踩到底了。一秒钟以后，距离就相当紧张了。后面两次是根本没有机会刹住了。
) o' k4 d5 Q6 S* b/ g3 s5 g
回头来看，特斯拉在干嘛？据网上说（原始数据俺是没有看到过。。。）， 第一次到第三次，啥都没干。。。第四次的时候，其实干啥也来不及了。。。这个和“是的，首相”里的的四件套好似一样样的。。。。
" O* N6 t* A) w1 Z& V, S5 O
这里问题就来了，特斯拉作为一个TMD这么高科技的企业，雇了辣么多工程师，还不会在中学课本里翻翻，让汽车在六七十米的时候直接急刹车？这才是避免碰撞事故的唯一手段呀。
5 d" H& U3 s: z' \, J
4 ^7 q! F$ m' t+ S特斯拉这个事故的关键点应该在这里。。。。是什么让特斯拉防不住这样简单的情况？
) o5 t* o6 \6 k
由于高尚的知识产权保护，俺也不知道特斯拉的防撞逻辑是啥样的。从而也不能告诉大家到底特斯拉为什么没有在六七十米急刹车。只能怀疑特斯拉估计是不知道障碍物的距离的。

沉宝

想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。
; V7 E6 t& |: c: w) Z3 B
% W1 Z2 q( q& f/ X

车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar……
8 ~6 _# t/ @2 e7 i  U' \这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar……

( {& f" {1 |8 F0 V3 ]6 M% ^) F0 u9 I8 B这段时间很可能制动主缸压力小于司机脚踩刹车的压力（电子助力系统反方向起作用），因为特斯拉没有判断出潜在的危机，想保留更多的能量以供回收，而不是转换成热量消散掉。
5 J) p' t  w# t) s. @& V# v6 x9 h

赫然

沉宝 发表于 2021-4-23 15:07
! v/ |$ Q1 ]' s. P想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。

/ c, r) e3 C& s& V! C/ c- s& [你讲的这个有道理的。

6 Y+ h6 n. T1 n等特斯拉的解释吧，刹车踏板有传感器的，看中间延迟了多少。

雨楼

引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
1 D% m- n9 q" X; R% s- |但看ABS介入时的油压就知道40bar那个差远了。车上常见的保险 10A， 15A，反推15A的电流，也能有150bar了。
& C+ b1 w( Y$ S
Supporting force up to 6.2 kN
# i7 ?5 ]! o0 D3 V: DVoltage range 9.8 – 16 V
(main operation range)
Required space equal to 8 + 9‘‘
5 o) R& L+ s' p: U9 D8 Nvacuum brake booster
Weight 4.4 – 4.8 kg
Power consumption < 1 A per 10 bar
0 W" v- {) i6 M3 c0 I8 u(at comfort pedal application)
1 [; s$ V$ E6 i0 \Motor power up to 450 W mechanical


再说为啥系统没介入？
, l2 [4 I7 y! d6 ~5 @快100m远的时候系统不可能介入啊？注意【重点】几乎所有的辅助刹车系统都是司机有优先权的。不然就是麦帅出场了。神农同学老早就讲过A家和B家的悲剧。
也就是说司机踩了刹车时，系统认为一切都在你掌握。当然不会强制刹车了。
回到这个案子，从快到T+2“开始刹车就踩了。系统当然不介入了。
. [) {6 n& l" A) R( Z+ {别的车不知道，Volvo的说明书明确说明了这一点。

' M) ~6 G, d, v: c7 m+ D所以，我的推测还是老人开娃的特斯拉玩，不熟悉刹车性能/规则。等想停下来时踩死刹车也没球用了。。。

晨枫

自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般设计也是对前车也有一点速度的，基本假定是不会有人高速驾车对着墙去撞着玩。但真要有人这么做，那就超出假定范围了。

晨枫

雨楼 发表于 2021-4-23 14:17
" D; O7 d: o; Y8 ~( Y; Q0 n引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
但看ABS介入时的油压 ...

我也估计是老人不懂刹车和自动避撞里的机关，自己瞎玩

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 15:35
自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般 ...

跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。
$ |+ d5 e3 s0 m- O5 F7 w. T
对固定障碍物呢？就是这个情况呀。这个绝对是特斯拉的一个bug，撞停着的大卡车多少次了，一点办法也没有，这就是说不过去了。

马鹿

对于我,引用的故事那段根本看不进去, 赫然提炼的段落才是能看的

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 14:56
6 ^: s. ^- r6 Q7 f7 E跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。

! K, @2 l2 M) R1 W: n% m- S9 e0 B6 V' h; y对固定障碍物呢？就是这个 ...

没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去撞墙还是会沿着弯道绕过去的。你说主动刹车逻辑是启动啊，还是不启动？

老兵帅客

这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失。
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) Z- b- _0 d0 a1 ]' v这次唯一能整特斯拉的就是对司机的培训不够，因为它的刹车机制比较特殊。但是因为目前没有针对特斯拉的特定培训机制，也就是没有特定的驾照类属，即便以后制订了特定驾照类属，这次的案子也不能以此处理。

现在能做的就是看天朝怎么处理了。以天朝的法律服务于现实需要的惯例，什么结果都是可能的。

因此还是洗洗睡吧。

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 17:06
! K: O3 Q" ]8 l) s% m0 f: q没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去 ...

在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。

3 o0 R5 B6 n/ K5 m8 j2 t6 e这些在算法里都有的。

环境识别啥的，都是用来帮助认识道路和障碍物的。障碍物的识别是在自己的计划道路上才有意义的呀。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 17:45
& Y- l6 J7 G' }  z0 E0 \/ y( t2 Z这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失 ...

% D0 u* [. F7 Z" n就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。

如果车搞不定防撞和司机操作的优先权的，这个可以算是八哥了。理论上，车辆应该把防撞的优先权提高的，好的系统希望作到司机没法自杀。这就好了。
4 E9 F) K/ K; W2 ?1 r! o
: k3 U( L. t/ E  A9 N) V当然，现在的技术不够成熟，人类不靠谱的能力是惊人的。所以，我还是建议不要搞这么高级的自动化了。搞人车分流上的自动化靠谱多了。先把效率提高起来，不去纠结现有交通情况。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:14
就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。
! s' @, g& l5 \: X
9 s! h1 T5 D% n如果车搞 ...

我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就应该能发现什么，结果一个都没有。
9 l7 E) G6 g6 {) P, o
1 P; S0 |$ ~9 \我对自动驾驶是不相信的，以我做软件三十多年的经验，八哥是消不干净的，不管你有多少测试都一样。只能用时间去熬，就像UNIX那样，用上几十年，才能把八哥出来的概率降到足够低。。而车辆上一旦出问题就是人命关天。这样的地方没跑上几十年就希望八哥足够少，还不如多买点保险更实际些。

另外，人车分流就算了吧，HWY-7就是很好的例子。

赫然

雨楼 发表于 2021-4-23 15:17
引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
但看ABS介入时的油压 ...

. t7 N# n$ z8 p* S; o这里的问题是，一百公里的时速，到了离一个固定障碍物三十米的时候，系统介入也回天无术了。这还搞啥防撞，这是个简单算术就明白的道理。要是连这个也搞不定，那就要在车上贴上：超过40公里时速时，只会报警，但保证撞上，请抱紧。。。。
4 G* a) j2 t4 {
. Q' j/ x; P# ?这里，怀疑特斯拉没有能力在百米距离上判别障碍物是否是固定的，是否在它的路径上的。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 19:25
: Z4 b7 q5 d( ?) r% G6 X, A, e我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就 ...

- [6 q7 {& l# U# O: u这个不觉得是八哥，而是态度问题。

) V  M1 F- m- {) u/ b: l6 T+ m严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。。。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:29
  D  t& ]( c( x3 c% v$ ?" i6 z这个不觉得是八哥，而是态度问题。
- w) L3 Y: K( O* ~( R- Q! [
  Q8 N9 t9 [& V7 F* y' |/ U严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。 ...

* W# u* Z9 X( P别着急，国内那堆据说能痛打它的早晚也一样是一堆八哥，这是软件的宿命，不涉及是否爱国。

另外，我不认为这次事件涉及态度，公司必须硬一些，国内的民风太差了。

譬如说，数据不出来，你为何不公布数据；数据出来了，你为何侵犯隐私。合着怎么办都是他有理，这样的社会风气，必须纠正。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 18:09
在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。

, Z+ g7 i7 S4 V# r这些在算法里都有的。

* R5 b0 y6 t" e# e4 z; g" D$ x. t那还得有lane marker啊。
4 A' f' w3 d% V+ O
% C; S+ d: k4 U0 `& gundivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 21:49
) G; t9 ]# D; ]& f那还得有lane marker啊。
. c, `& E6 ^: Y$ Y0 v# F; x
undivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

- ], S  ]2 _7 ^: C算法都有的。还有GPS和高精地图。

关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变线转弯这样的复杂情况。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 21:20
算法都有的。还有GPS和高精地图。
7 ^! K& T$ t5 L- v5 B9 U
/ a2 V; n6 A0 @# E8 v' W# G# X关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变 ...

+ `" [* \" ^1 b6 J+ t2 ~没错。但这关系到系统设计，是否可以对100米外的固定障碍物开始自动刹车。

小米粒

  J3 n( O& ^  H4 Q3 K看来大家没注意几天来的事。
2 w* f- \: j1 J% M, K" V4 O1、4月17日广州增城区（凤凰新城附近）一辆特斯拉超车发生发生碰撞烧毁，副驾驶死，围脖疯传。事件后果，广州交管全面对上路特斯拉采取限制部分区域通行，现场管制特斯拉车。
2、4月20日江苏常州特斯拉刹车还是撞上一辆小卡。

还有海南特斯拉撞墙事故，前些天CCAV也播出来。刹车真是个大大问题。