从车祸分析的角度来看特斯拉的刹车门

赫然

特斯拉这个热点如论如何要蹭一蹭的啦！

尤其是看到司机这样搞化工这种八竿子打不着的工程师也跳了出来。。。
  S; @- |' |6 j# \9 p- N$ V7 y
看大家讨论了半天，俺觉得需要跳出来正本清源一下了。

首先是刹车门的根本问题是是什么？是油缸压力么？是数据结构么？

都不是！！！

  E$ X9 s" Z; z, J2 S1 F/ z" h0 S这个事件最应该关注的是：特斯拉的防撞系统为什么没有防止碰撞？？？
* d4 W* ^3 ~/ z6 l( e
' B. Z1 f/ |1 V/ t8 W+ q我们先来看故事：

根据数据，在车速116的时候，车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar。( E( I2 E1 C, k0 V# U) ?
) ]( d( y8 W" N# m8 {. E3 z- }这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar，成年男性坐姿用体重撑起来能达到100bar。9 n5 a7 [% C2 `4 G" q. L
我们看到第一次踩刹车一秒钟车速从116降到了109.5。
' i  j: |; ~% |% R这不是刹车失灵是什么？+ L! s7 U+ K& l4 O, {' K1 Q0 Q
第二次踩刹车的力18.3-40.2bar，第一次刹车没反应，司机应该是急了，这次的力大了很多，坐姿腿部力量的极限40bar。7 Q) v' @" x5 q5 N8 E# y9 M
然而一秒的刹车车速仅从109.5降到了94。1 q: P) z6 y4 v8 o$ V" k7 c/ U
7 U  A. Y* j; D3 Q# ~* \: H可以想象司机的绝望。按照这一秒平均时速100km/h来算，车已经开出了30米。加上上一次一秒的刹车也要三十米以上。
刹车距离超过六十米，两次刹车，车速仅从116降到94km/h。这谁心脏受得了，生死时速啊！
3 n- a0 n) ]) t' D; ]第三次刹车41.4-92.7bar，司机大爷应该是疯了，站起来踩的，踩到了92.7bar！这力量我们做实验的时候要站起来，屁股离开座位。8 m8 k9 s( K. A# o
然而，数据显示从6:14分25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，又是漫长的一秒钟！站起来踩终于降了点。
: k3 `& `% o0 a/ v7 w' k大爷要始第四次最后发力了，数据显示26秒43到27秒45，大爷踩刹车的力从86.1-130.8。大爷就是大爷，已经玩命了，踩到这可怕的130.8，大爷是魂都吓出来了吧。
, m0 r5 G+ r" t' ]; b/ N8 _% {可惜速度仅仅降到了48.5，终于发生了事故！
看数据，从22秒36到发生事故的27秒45，大爷四次拼命踩刹车，看来是真的怕死 一家老小都在他的脚上啊。
这惊魂四秒里车辆行驶了110米左右，116降到48.5，刹车距离110米，特斯拉这刹车距离，不知道各位看官觉得咋样？算不算刹车失灵？/ ^0 \: }3 D" H# m4 a- ~( V; U" h
/ P: t" a/ y8 z! G0 h2 r& }最后，大爷踩刹车踩到130.8bar这也是人体工程学奇迹，丰田实验室也没踩出来这么高的数据。强度设计都是按照80bar，有的车型超过了刹车会踩掉的，哈哈

去掉感情色彩的描述。。。。工程师不关心大爷还是大娘。。。

9 S, z9 L3 M. @6 H9 ]第一次：一秒钟车速从116降到了109.5。
: i$ t$ ]: y+ U  X第二次：一秒钟车速从109.5降到了94。
第三次：25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，
3 O/ j; S  h% F1 _+ ?# D% Q# c5 V第四次：26秒43到27秒45，车速从74降到了48.5
1 c$ ]. ]2 `9 ]; {! t  X然后碰撞

现在请大家拿出高中物理教科书，翻到加速度一章。。。。
+ |# p9 u7 c$ Z, _$ S& [! k3 B算一算这个减速度喽。。。

% y  a' p8 r' B" a看了那么多分析，居然没有一个人算过刹车速率的。。。。
俺来：
第一次：0.18 g
第二次：0.44 g
第三次：0.61 g
4 m- T8 S8 Q8 m' \, x& K第四次：0.69 g

这些数字代表什么呢？当年俺在西西河讲过滴。。。这些是刹车的减速度。这个加速度的受到刹车力度的影响，轮胎类型品质的影响，等等等等。其最高上限是地面有效的摩擦力。不同的道路状况有效摩擦力是不同的。新铺的路面会比长时间使用过的更有摩擦力。湿的路面很多情况下，摩擦力会下降。
+ B2 M- f/ G  U2 v- Y/ u
& k1 @9 z- e2 n0 k8 d0 ~6 _9 x; y一般情况下，干的柏油路的摩擦力是在0.7到0.8之间。考虑到最后一次刹车时ABS已经启动，0.69 估计就是可以达到的最高摩擦了。 从上面的数据来看，后面两次基本是刹车到头了。 第二次0.44 g是相当于一个猛烈的刹车。第一次的刹车，0.18 g是相当于一般平时看到交通灯时候的刹车。这样大家有个感性认识。从这些数据来看呢，虽然0.69g的最高减速有点低，不排除轮胎比较光滑，当时地面是湿的，或者路面比较光滑这些情况。总体而言，刹车本身好似工作是基本正常的。没有出现刹车到底，只有0.2g减速这种问题。
3 v; G4 z0 j) N8 l/ ]
所以，这个刹车门看来主要问题不在刹车。
6 J; s- u) y8 S( L  u. h
那问题在哪儿呢？
3 T" |, l* x6 l. R# i& Z) O
现在请大家再次拿出中学物理课本，这次要看加速度和距离这一章。
我们来算算这几次刹车中的行驶距离：
$ l& Q& |/ q; p8 C( Y第一次：31.3 m
$ B# Y: L) ]! R3 ~0 I第二次：28.3 m
0 y% s, o7 C; b5 Z7 B6 x第三次：21.8 m
' h/ j# U! E: g; A3 G! r第四次：17.9 m
. @4 q' z9 X1 H8 ]) I
  z1 s4 k4 g4 j" c3 t9 g/ A& b那把一辆行驶在116 km/h的车停下来，需要多少距离呢？
) o8 q* N* z1 u7 e% @1 S( X再次请出中学物理课本：如果减速度湿0.69g的话，需要76.7m。
4 C* g1 s" t; u9 r' m
+ u& y' _* ^$ z' o/ F% W8 y3 [我们再列个表， 各次刹车开始时的速度和离碰撞点的距离：
第一次：116 km/h        99.3 m
( j9 o! X4 _! e2 X' J$ H第二次：109.5 km/h        68.0 m
5 R# C" m, E% x, C6 z7 Q第三次：94 km/h        39.7 m
: d$ J5 w6 y  A8 G  ~第四次：74 km/h        17.9 m
  x$ j. E/ W' G
! ?5 I9 N/ V! x  g- p% d那刹车所需要的距离是：
" X" Y8 q: e2 u第一次：116 km/h        76.7m       
第二次：109.5 km/h        68.3 m
, r) W7 u- ^0 G第三次：94 km/h        50.4 m
; y8 P/ f* i9 u% d第四次：74 km/h        31.2 m
! f& Y) n3 A7 E; L1 n5 O; U
6 q% w& T( @( M  d* T对比一下，看明白了吧。。。。
对于司机而言，第一次刹车的时候就要一踩到底了。一秒钟以后，距离就相当紧张了。后面两次是根本没有机会刹住了。
- s' K9 t- L( [$ o) a. m# Y9 L* ?1 n
# x5 ]7 R$ s6 [回头来看，特斯拉在干嘛？据网上说（原始数据俺是没有看到过。。。）， 第一次到第三次，啥都没干。。。第四次的时候，其实干啥也来不及了。。。这个和“是的，首相”里的的四件套好似一样样的。。。。

7 T( m; P* Y' M- h! v3 [, U/ h这里问题就来了，特斯拉作为一个TMD这么高科技的企业，雇了辣么多工程师，还不会在中学课本里翻翻，让汽车在六七十米的时候直接急刹车？这才是避免碰撞事故的唯一手段呀。

特斯拉这个事故的关键点应该在这里。。。。是什么让特斯拉防不住这样简单的情况？

由于高尚的知识产权保护，俺也不知道特斯拉的防撞逻辑是啥样的。从而也不能告诉大家到底特斯拉为什么没有在六七十米急刹车。只能怀疑特斯拉估计是不知道障碍物的距离的。
6 B9 D; T6 e2 Z

沉宝

想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。
+ W. o; _9 `8 I3 V
) J2 W! _; y, M7 Y8 o2 c

车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar……
  _; N, {& F# e7 ^1 ?1 G% Q" M! s这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar……

这段时间很可能制动主缸压力小于司机脚踩刹车的压力（电子助力系统反方向起作用），因为特斯拉没有判断出潜在的危机，想保留更多的能量以供回收，而不是转换成热量消散掉。
# x% Q6 w5 s  V0 x& W

赫然

沉宝 发表于 2021-4-23 15:07
! ?+ Q- h1 c$ a0 b4 D% L想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。

你讲的这个有道理的。
  T+ _* d7 K' |2 }) {
等特斯拉的解释吧，刹车踏板有传感器的，看中间延迟了多少。

雨楼

3 V0 E/ g8 S+ n; {
5 U: O. n8 F" W引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
但看ABS介入时的油压就知道40bar那个差远了。车上常见的保险 10A， 15A，反推15A的电流，也能有150bar了。

Supporting force up to 6.2 kN
Voltage range 9.8 – 16 V
(main operation range)
Required space equal to 8 + 9‘‘
! q& p6 W& D" {' r5 W8 C0 W. ^vacuum brake booster
& K  P  V1 G8 C( h- G  pWeight 4.4 – 4.8 kg
Power consumption < 1 A per 10 bar
  U6 w" h% O: e0 M& F% |* J2 ?(at comfort pedal application)
Motor power up to 450 W mechanical
3 E8 z# V; j9 Z) H% ?

再说为啥系统没介入？
快100m远的时候系统不可能介入啊？注意【重点】几乎所有的辅助刹车系统都是司机有优先权的。不然就是麦帅出场了。神农同学老早就讲过A家和B家的悲剧。
也就是说司机踩了刹车时，系统认为一切都在你掌握。当然不会强制刹车了。
回到这个案子，从快到T+2“开始刹车就踩了。系统当然不介入了。
别的车不知道，Volvo的说明书明确说明了这一点。

  p! E4 @* I3 N2 w& h4 U( C) g所以，我的推测还是老人开娃的特斯拉玩，不熟悉刹车性能/规则。等想停下来时踩死刹车也没球用了。。。

晨枫

自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般设计也是对前车也有一点速度的，基本假定是不会有人高速驾车对着墙去撞着玩。但真要有人这么做，那就超出假定范围了。

晨枫

雨楼 发表于 2021-4-23 14:17
/ s5 L' X* G! i  d7 q引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
但看ABS介入时的油压 ...

- B+ ~- @8 \  b我也估计是老人不懂刹车和自动避撞里的机关，自己瞎玩

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 15:35
自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般 ...

跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。
( H, l1 G& q3 w. T! k) _5 a$ W
对固定障碍物呢？就是这个情况呀。这个绝对是特斯拉的一个bug，撞停着的大卡车多少次了，一点办法也没有，这就是说不过去了。

马鹿

对于我,引用的故事那段根本看不进去, 赫然提炼的段落才是能看的

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 14:56
跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。
7 k0 e2 b+ n& [- }3 I
# [* r  a6 {4 f对固定障碍物呢？就是这个 ...

) L3 j; O4 e3 [5 o; l. O没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去撞墙还是会沿着弯道绕过去的。你说主动刹车逻辑是启动啊，还是不启动？

老兵帅客

这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失。

这次唯一能整特斯拉的就是对司机的培训不够，因为它的刹车机制比较特殊。但是因为目前没有针对特斯拉的特定培训机制，也就是没有特定的驾照类属，即便以后制订了特定驾照类属，这次的案子也不能以此处理。
0 ?1 f. R8 d0 t0 g4 H
2 a" d. j6 S. s现在能做的就是看天朝怎么处理了。以天朝的法律服务于现实需要的惯例，什么结果都是可能的。

因此还是洗洗睡吧。

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 17:06
* |  ?- W9 o. {1 b没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去 ...

' }9 A0 J  b7 p6 _9 z3 Z+ _在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。

这些在算法里都有的。
6 N7 B/ p0 D; Z7 p
* e! v. u' I5 t/ x5 i' j环境识别啥的，都是用来帮助认识道路和障碍物的。障碍物的识别是在自己的计划道路上才有意义的呀。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 17:45
# L) k  D4 G* V) e1 P+ |: L这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失 ...

就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。

2 u# I1 m0 P( A( e/ D$ h8 F1 c如果车搞不定防撞和司机操作的优先权的，这个可以算是八哥了。理论上，车辆应该把防撞的优先权提高的，好的系统希望作到司机没法自杀。这就好了。

当然，现在的技术不够成熟，人类不靠谱的能力是惊人的。所以，我还是建议不要搞这么高级的自动化了。搞人车分流上的自动化靠谱多了。先把效率提高起来，不去纠结现有交通情况。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:14
就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。

+ B( A" G" @$ N3 E1 j如果车搞 ...

我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就应该能发现什么，结果一个都没有。

我对自动驾驶是不相信的，以我做软件三十多年的经验，八哥是消不干净的，不管你有多少测试都一样。只能用时间去熬，就像UNIX那样，用上几十年，才能把八哥出来的概率降到足够低。。而车辆上一旦出问题就是人命关天。这样的地方没跑上几十年就希望八哥足够少，还不如多买点保险更实际些。

1 ?7 v& f3 Z. U. S0 X另外，人车分流就算了吧，HWY-7就是很好的例子。

赫然

雨楼 发表于 2021-4-23 15:17
( G# i' B( p: e. c) S6 T. n引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
但看ABS介入时的油压 ...

0 r. ]9 l7 ^) m  K( s3 B这里的问题是，一百公里的时速，到了离一个固定障碍物三十米的时候，系统介入也回天无术了。这还搞啥防撞，这是个简单算术就明白的道理。要是连这个也搞不定，那就要在车上贴上：超过40公里时速时，只会报警，但保证撞上，请抱紧。。。。

6 {0 G/ I6 B0 o3 e这里，怀疑特斯拉没有能力在百米距离上判别障碍物是否是固定的，是否在它的路径上的。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 19:25
我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就 ...

这个不觉得是八哥，而是态度问题。

3 J4 d* i* a) w+ i1 Q) _严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。。。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:29
% e. M$ V" o$ W( n. \8 L这个不觉得是八哥，而是态度问题。
6 X! B- h0 P% \9 k% s! P) V* f, Y
; B# i4 }! n0 T, D严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。 ...

% r" ?) L' z" ^8 {+ ^别着急，国内那堆据说能痛打它的早晚也一样是一堆八哥，这是软件的宿命，不涉及是否爱国。
4 h- d$ c- v# D6 q
$ N& \/ X0 K7 t$ M& B另外，我不认为这次事件涉及态度，公司必须硬一些，国内的民风太差了。
) H. k& {0 y. ~7 h* W1 R
譬如说，数据不出来，你为何不公布数据；数据出来了，你为何侵犯隐私。合着怎么办都是他有理，这样的社会风气，必须纠正。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 18:09
$ x2 ~2 z& Y3 a4 m) F在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。
; T" |/ U' u$ R
4 x1 `" |; W+ o! f6 F这些在算法里都有的。

那还得有lane marker啊。
- Z/ D' u8 M4 E: W* B- p) Y- Y5 t
. x' z% X- a4 l( {% jundivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 21:49
那还得有lane marker啊。
5 |* h+ a6 @4 s6 b8 c+ E( R
undivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

算法都有的。还有GPS和高精地图。

关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变线转弯这样的复杂情况。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 21:20
算法都有的。还有GPS和高精地图。

4 L( j  Q$ G, e5 L, U! H% ]% n关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变 ...

( M8 s6 w& S5 F* p3 O. Y0 W4 z2 c5 X没错。但这关系到系统设计，是否可以对100米外的固定障碍物开始自动刹车。

小米粒

看来大家没注意几天来的事。
! f! \" d; S0 _& R% b" V1、4月17日广州增城区（凤凰新城附近）一辆特斯拉超车发生发生碰撞烧毁，副驾驶死，围脖疯传。事件后果，广州交管全面对上路特斯拉采取限制部分区域通行，现场管制特斯拉车。
5 T2 c1 Y" _. C- w2、4月20日江苏常州特斯拉刹车还是撞上一辆小卡。

还有海南特斯拉撞墙事故，前些天CCAV也播出来。刹车真是个大大问题。