从车祸分析的角度来看特斯拉的刹车门

赫然

特斯拉这个热点如论如何要蹭一蹭的啦！

$ E: }9 N: t. ?& |尤其是看到司机这样搞化工这种八竿子打不着的工程师也跳了出来。。。
$ O* Z: F1 ]/ a- B
看大家讨论了半天，俺觉得需要跳出来正本清源一下了。

7 Y! |" K! k* Y' I2 A6 e( o首先是刹车门的根本问题是是什么？是油缸压力么？是数据结构么？
4 h: N6 a) V3 x
5 V' ^  X& D: }4 h) f都不是！！！
7 r# T" ^  ], p4 `) q, m+ u
$ `0 |6 A# O# D4 X/ }/ r这个事件最应该关注的是：特斯拉的防撞系统为什么没有防止碰撞？？？
0 @1 e* f# o: D6 N. d" {. R. x
0 s  C, C) y! Y) D; L* w我们先来看故事：

( P# W* ^* b1 W2 y/ p7 M; c$ p

根据数据，在车速116的时候，车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar。( E( I2 E1 C, k0 V# U) ?
这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar，成年男性坐姿用体重撑起来能达到100bar。9 n5 a7 [% C2 `4 G" q. L
我们看到第一次踩刹车一秒钟车速从116降到了109.5。
这不是刹车失灵是什么？+ L! s7 U+ K& l4 O, {' K1 Q0 Q
第二次踩刹车的力18.3-40.2bar，第一次刹车没反应，司机应该是急了，这次的力大了很多，坐姿腿部力量的极限40bar。7 Q) v' @" x5 q5 N8 E# y9 M
然而一秒的刹车车速仅从109.5降到了94。1 q: P) z6 y4 v8 o$ V" k7 c/ U
可以想象司机的绝望。按照这一秒平均时速100km/h来算，车已经开出了30米。加上上一次一秒的刹车也要三十米以上。
刹车距离超过六十米，两次刹车，车速仅从116降到94km/h。这谁心脏受得了，生死时速啊！
+ }% w! p* A. A* \. _0 h第三次刹车41.4-92.7bar，司机大爷应该是疯了，站起来踩的，踩到了92.7bar！这力量我们做实验的时候要站起来，屁股离开座位。8 m8 k9 s( K. A# o
然而，数据显示从6:14分25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，又是漫长的一秒钟！站起来踩终于降了点。
: w0 h+ U6 t4 f) r7 f& R大爷要始第四次最后发力了，数据显示26秒43到27秒45，大爷踩刹车的力从86.1-130.8。大爷就是大爷，已经玩命了，踩到这可怕的130.8，大爷是魂都吓出来了吧。
" `& d+ y, B, e- Z可惜速度仅仅降到了48.5，终于发生了事故！
看数据，从22秒36到发生事故的27秒45，大爷四次拼命踩刹车，看来是真的怕死 一家老小都在他的脚上啊。
8 V6 e9 I" V# o0 i这惊魂四秒里车辆行驶了110米左右，116降到48.5，刹车距离110米，特斯拉这刹车距离，不知道各位看官觉得咋样？算不算刹车失灵？/ ^0 \: }3 D" H# m4 a- ~( V; U" h
# }; ]- G4 t/ Y2 M; {0 o; \$ j6 Y; D最后，大爷踩刹车踩到130.8bar这也是人体工程学奇迹，丰田实验室也没踩出来这么高的数据。强度设计都是按照80bar，有的车型超过了刹车会踩掉的，哈哈

$ e4 l  l) ]* h& h4 K' p1 }
去掉感情色彩的描述。。。。工程师不关心大爷还是大娘。。。

第一次：一秒钟车速从116降到了109.5。
第二次：一秒钟车速从109.5降到了94。
第三次：25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，
) x* {, o+ t" E8 A0 j第四次：26秒43到27秒45，车速从74降到了48.5
6 Z# b" w, o. I& W: S% M然后碰撞
2 B  }2 M( Y1 H- ]" o# _
现在请大家拿出高中物理教科书，翻到加速度一章。。。。
算一算这个减速度喽。。。

9 T* B# a/ R* Z+ D0 L- V. c- c看了那么多分析，居然没有一个人算过刹车速率的。。。。
俺来：
$ {, Y# ]+ L1 g# R第一次：0.18 g
: z9 t3 H9 T" H8 Y9 P6 C, E/ e$ t第二次：0.44 g
第三次：0.61 g
第四次：0.69 g
! q# l' @- P6 B& k
9 ^+ f& R8 y9 N7 T这些数字代表什么呢？当年俺在西西河讲过滴。。。这些是刹车的减速度。这个加速度的受到刹车力度的影响，轮胎类型品质的影响，等等等等。其最高上限是地面有效的摩擦力。不同的道路状况有效摩擦力是不同的。新铺的路面会比长时间使用过的更有摩擦力。湿的路面很多情况下，摩擦力会下降。

一般情况下，干的柏油路的摩擦力是在0.7到0.8之间。考虑到最后一次刹车时ABS已经启动，0.69 估计就是可以达到的最高摩擦了。 从上面的数据来看，后面两次基本是刹车到头了。 第二次0.44 g是相当于一个猛烈的刹车。第一次的刹车，0.18 g是相当于一般平时看到交通灯时候的刹车。这样大家有个感性认识。从这些数据来看呢，虽然0.69g的最高减速有点低，不排除轮胎比较光滑，当时地面是湿的，或者路面比较光滑这些情况。总体而言，刹车本身好似工作是基本正常的。没有出现刹车到底，只有0.2g减速这种问题。

9 N, L; _' X7 t, e所以，这个刹车门看来主要问题不在刹车。

那问题在哪儿呢？

/ n" J9 R1 J6 F- z/ L' R, d, `现在请大家再次拿出中学物理课本，这次要看加速度和距离这一章。
/ ^! A4 A% Z) w4 t3 R我们来算算这几次刹车中的行驶距离：
! J) A% c8 T5 o$ Q第一次：31.3 m
4 \9 P9 {: W) h# _& c7 ], K( \第二次：28.3 m
: T0 G) p9 ~% B$ F$ v- w. Z第三次：21.8 m
" K0 s3 {7 l) b/ F+ t第四次：17.9 m
* [  G  I' W) i! Q- D2 a/ y
" F  x# t1 W8 Y, m- n那把一辆行驶在116 km/h的车停下来，需要多少距离呢？
( t1 G8 \2 r4 u5 Q7 T/ b4 `再次请出中学物理课本：如果减速度湿0.69g的话，需要76.7m。

* R; z8 Z8 v7 \  k我们再列个表， 各次刹车开始时的速度和离碰撞点的距离：
第一次：116 km/h        99.3 m
第二次：109.5 km/h        68.0 m
第三次：94 km/h        39.7 m
第四次：74 km/h        17.9 m
0 s- o9 a& P( {: _9 ~; X& g
4 @$ @5 `4 e5 ?( X: D( g3 N那刹车所需要的距离是：
; e) @! ^$ t0 M" K7 _- @第一次：116 km/h        76.7m       
5 ^& r$ q, S, j; q. N- r: r3 f8 n3 ^第二次：109.5 km/h        68.3 m
5 a6 @' E' L6 n! a' z- n6 k第三次：94 km/h        50.4 m
, t( B# v9 j5 V第四次：74 km/h        31.2 m
& V7 J+ }$ O6 T+ K
对比一下，看明白了吧。。。。
对于司机而言，第一次刹车的时候就要一踩到底了。一秒钟以后，距离就相当紧张了。后面两次是根本没有机会刹住了。
  H: U' [' T1 C; S3 F, P* z$ R
回头来看，特斯拉在干嘛？据网上说（原始数据俺是没有看到过。。。）， 第一次到第三次，啥都没干。。。第四次的时候，其实干啥也来不及了。。。这个和“是的，首相”里的的四件套好似一样样的。。。。

2 I2 K9 X  O+ F. S, u这里问题就来了，特斯拉作为一个TMD这么高科技的企业，雇了辣么多工程师，还不会在中学课本里翻翻，让汽车在六七十米的时候直接急刹车？这才是避免碰撞事故的唯一手段呀。

特斯拉这个事故的关键点应该在这里。。。。是什么让特斯拉防不住这样简单的情况？
0 I, D8 m/ b$ k: J  P! p. X
+ a" @* W6 W' I# V' `由于高尚的知识产权保护，俺也不知道特斯拉的防撞逻辑是啥样的。从而也不能告诉大家到底特斯拉为什么没有在六七十米急刹车。只能怀疑特斯拉估计是不知道障碍物的距离的。
; z8 g5 i  Q, Y; g6 @

沉宝

想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。

车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar……
这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar……

3 J0 [. ~5 b2 |8 N这段时间很可能制动主缸压力小于司机脚踩刹车的压力（电子助力系统反方向起作用），因为特斯拉没有判断出潜在的危机，想保留更多的能量以供回收，而不是转换成热量消散掉。

赫然

沉宝 发表于 2021-4-23 15:07
* ^5 E! \  s1 K* R) z/ S想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。

你讲的这个有道理的。

9 i$ f7 ~1 Q  C4 W, ~* a. ]$ C等特斯拉的解释吧，刹车踏板有传感器的，看中间延迟了多少。

雨楼

* [8 i# t$ v7 [' D% k2 F
! D! e. @# g# O0 N# \) y引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
) @2 f  \& g: F. s0 Z! ?但看ABS介入时的油压就知道40bar那个差远了。车上常见的保险 10A， 15A，反推15A的电流，也能有150bar了。

Supporting force up to 6.2 kN
9 t5 o0 h# d$ s/ M  cVoltage range 9.8 – 16 V
  S# d1 x( [$ w% r. [) v(main operation range)
Required space equal to 8 + 9‘‘
vacuum brake booster
Weight 4.4 – 4.8 kg
Power consumption < 1 A per 10 bar
(at comfort pedal application)
* @1 i/ h! o" ?5 GMotor power up to 450 W mechanical


再说为啥系统没介入？
8 @' a( g6 z7 f& K快100m远的时候系统不可能介入啊？注意【重点】几乎所有的辅助刹车系统都是司机有优先权的。不然就是麦帅出场了。神农同学老早就讲过A家和B家的悲剧。
也就是说司机踩了刹车时，系统认为一切都在你掌握。当然不会强制刹车了。
回到这个案子，从快到T+2“开始刹车就踩了。系统当然不介入了。
别的车不知道，Volvo的说明书明确说明了这一点。
4 o" P7 R+ n/ w# X3 Q' {
: ^0 {& _" y# U0 b所以，我的推测还是老人开娃的特斯拉玩，不熟悉刹车性能/规则。等想停下来时踩死刹车也没球用了。。。

晨枫

自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般设计也是对前车也有一点速度的，基本假定是不会有人高速驾车对着墙去撞着玩。但真要有人这么做，那就超出假定范围了。

晨枫

雨楼 发表于 2021-4-23 14:17
8 O1 D7 S' U; F# P& }1 b( f- m引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
' D" t/ d1 {  A$ H$ C6 f但看ABS介入时的油压 ...

我也估计是老人不懂刹车和自动避撞里的机关，自己瞎玩

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 15:35
# s0 ]3 [2 k- r1 C9 U' u; e自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般 ...

跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。
( |6 H% `: [) R6 W
对固定障碍物呢？就是这个情况呀。这个绝对是特斯拉的一个bug，撞停着的大卡车多少次了，一点办法也没有，这就是说不过去了。

马鹿

对于我,引用的故事那段根本看不进去, 赫然提炼的段落才是能看的

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 14:56
$ U7 c5 B: p0 b& \" D跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。
1 F- V% i" V$ {. s& v5 J
对固定障碍物呢？就是这个 ...

没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去撞墙还是会沿着弯道绕过去的。你说主动刹车逻辑是启动啊，还是不启动？

老兵帅客

这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失。
" V; o) d0 ~+ t% M$ F, ]
' @, j' f2 Q# d# O% T1 q这次唯一能整特斯拉的就是对司机的培训不够，因为它的刹车机制比较特殊。但是因为目前没有针对特斯拉的特定培训机制，也就是没有特定的驾照类属，即便以后制订了特定驾照类属，这次的案子也不能以此处理。
! j' {0 t/ _) L- J
现在能做的就是看天朝怎么处理了。以天朝的法律服务于现实需要的惯例，什么结果都是可能的。
1 d, q% Y$ i3 x( j# U8 V$ g
, t" S# A; C. g' D  Z( b因此还是洗洗睡吧。

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 17:06
没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去 ...

在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。
( u7 o/ W* `% T
0 x/ K" ^8 [4 O. v这些在算法里都有的。
; _1 @5 B% h% x6 [# J, E( u
环境识别啥的，都是用来帮助认识道路和障碍物的。障碍物的识别是在自己的计划道路上才有意义的呀。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 17:45
这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失 ...

就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。
$ ]4 v4 |, M2 N9 a
1 l" Z% X' C; x# q2 Q8 @/ g+ [2 ~" D如果车搞不定防撞和司机操作的优先权的，这个可以算是八哥了。理论上，车辆应该把防撞的优先权提高的，好的系统希望作到司机没法自杀。这就好了。
) f+ A" D0 C. V
; E1 X$ A% t/ t; D当然，现在的技术不够成熟，人类不靠谱的能力是惊人的。所以，我还是建议不要搞这么高级的自动化了。搞人车分流上的自动化靠谱多了。先把效率提高起来，不去纠结现有交通情况。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:14
3 R* L  @5 r* S/ t) Y就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。

如果车搞 ...

我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就应该能发现什么，结果一个都没有。
% f6 a) [* i- Z- A0 _1 W
4 j- G5 [' Q+ j$ @# _, ?我对自动驾驶是不相信的，以我做软件三十多年的经验，八哥是消不干净的，不管你有多少测试都一样。只能用时间去熬，就像UNIX那样，用上几十年，才能把八哥出来的概率降到足够低。。而车辆上一旦出问题就是人命关天。这样的地方没跑上几十年就希望八哥足够少，还不如多买点保险更实际些。

5 s, m  w" {) j8 s- l- z1 V! R另外，人车分流就算了吧，HWY-7就是很好的例子。

赫然

雨楼 发表于 2021-4-23 15:17
引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
8 O( A2 ]% ^: I4 o8 W但看ABS介入时的油压 ...

+ ^, z! a! |+ J- C& c" N' A1 W$ v这里的问题是，一百公里的时速，到了离一个固定障碍物三十米的时候，系统介入也回天无术了。这还搞啥防撞，这是个简单算术就明白的道理。要是连这个也搞不定，那就要在车上贴上：超过40公里时速时，只会报警，但保证撞上，请抱紧。。。。

  ]! O4 x% q: i6 {# j; a+ v6 Q这里，怀疑特斯拉没有能力在百米距离上判别障碍物是否是固定的，是否在它的路径上的。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 19:25
我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就 ...

这个不觉得是八哥，而是态度问题。

5 ?1 k- j% u/ P$ L严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。。。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:29
! W' B2 L6 H! t4 l( ~这个不觉得是八哥，而是态度问题。
0 N; |4 J1 Y+ H! x! @' f
) r6 }. H( ?1 w: P% ^5 g严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。 ...

别着急，国内那堆据说能痛打它的早晚也一样是一堆八哥，这是软件的宿命，不涉及是否爱国。
* L5 F' c4 i- H. Q$ k. O
. g5 x- I2 d3 t* R/ r8 G, r另外，我不认为这次事件涉及态度，公司必须硬一些，国内的民风太差了。
9 H$ |& _8 G" N# H& k& A
譬如说，数据不出来，你为何不公布数据；数据出来了，你为何侵犯隐私。合着怎么办都是他有理，这样的社会风气，必须纠正。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 18:09
在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。
* w8 M1 E. F8 B# U: _( t9 i
9 M5 f2 a* z5 n4 m4 y  T: n9 L这些在算法里都有的。

2 X, M2 }/ d, Q9 T那还得有lane marker啊。
: y+ V' y  b2 u$ b5 n
undivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 21:49
1 Q, r- y6 ]% q$ r( v那还得有lane marker啊。

# z) V8 Q( d6 P$ N% Bundivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

3 n" a1 L4 n* n5 s算法都有的。还有GPS和高精地图。

4 M7 J+ {: y" z" a* I关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变线转弯这样的复杂情况。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 21:20
* }+ F) O: ^. {4 z7 n' w# J2 k算法都有的。还有GPS和高精地图。

% G9 U. c* Q- B" Q2 }关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变 ...

没错。但这关系到系统设计，是否可以对100米外的固定障碍物开始自动刹车。

小米粒

( i$ G  e8 k) m: z. P
  i2 G6 d; N3 [* Y& s6 k- c看来大家没注意几天来的事。
5 ]# L$ q0 V6 |0 m' ~+ K& V9 ~1、4月17日广州增城区（凤凰新城附近）一辆特斯拉超车发生发生碰撞烧毁，副驾驶死，围脖疯传。事件后果，广州交管全面对上路特斯拉采取限制部分区域通行，现场管制特斯拉车。
2 U( {" M6 [2 d0 g2、4月20日江苏常州特斯拉刹车还是撞上一辆小卡。

还有海南特斯拉撞墙事故，前些天CCAV也播出来。刹车真是个大大问题。