从车祸分析的角度来看特斯拉的刹车门

赫然

特斯拉这个热点如论如何要蹭一蹭的啦！

& {- ~3 v/ H& M! d1 ?尤其是看到司机这样搞化工这种八竿子打不着的工程师也跳了出来。。。
) ~( \5 [# \+ d5 \+ w7 d
& ^9 k' u- x) u  b: t, l看大家讨论了半天，俺觉得需要跳出来正本清源一下了。

首先是刹车门的根本问题是是什么？是油缸压力么？是数据结构么？
0 U2 y3 \+ q* s8 e3 Y  l
都不是！！！

& l. X  V' C" ~# W; m: u& M这个事件最应该关注的是：特斯拉的防撞系统为什么没有防止碰撞？？？
% }% b$ Q* q9 f. X& r4 }
我们先来看故事：

根据数据，在车速116的时候，车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar。( E( I2 E1 C, k0 V# U) ?
& s3 n% e( Q. h4 }( [! z这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar，成年男性坐姿用体重撑起来能达到100bar。9 n5 a7 [% C2 `4 G" q. L
我们看到第一次踩刹车一秒钟车速从116降到了109.5。
这不是刹车失灵是什么？+ L! s7 U+ K& l4 O, {' K1 Q0 Q
7 Z' t9 K! s5 @) h4 N第二次踩刹车的力18.3-40.2bar，第一次刹车没反应，司机应该是急了，这次的力大了很多，坐姿腿部力量的极限40bar。7 Q) v' @" x5 q5 N8 E# y9 M
然而一秒的刹车车速仅从109.5降到了94。1 q: P) z6 y4 v8 o$ V" k7 c/ U
可以想象司机的绝望。按照这一秒平均时速100km/h来算，车已经开出了30米。加上上一次一秒的刹车也要三十米以上。
8 j0 |$ M6 {9 Q" b+ b刹车距离超过六十米，两次刹车，车速仅从116降到94km/h。这谁心脏受得了，生死时速啊！
8 n& O/ s2 z- c第三次刹车41.4-92.7bar，司机大爷应该是疯了，站起来踩的，踩到了92.7bar！这力量我们做实验的时候要站起来，屁股离开座位。8 m8 k9 s( K. A# o
' Y- X6 S$ {7 e8 b3 ~$ N! e. M然而，数据显示从6:14分25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，又是漫长的一秒钟！站起来踩终于降了点。
: a+ ^8 c9 Y# M9 N3 [9 v1 C1 ?5 @大爷要始第四次最后发力了，数据显示26秒43到27秒45，大爷踩刹车的力从86.1-130.8。大爷就是大爷，已经玩命了，踩到这可怕的130.8，大爷是魂都吓出来了吧。
: Z3 O( J: I+ z7 j6 F: M6 j可惜速度仅仅降到了48.5，终于发生了事故！
- c% ?: U' C$ L; h! s0 C. b看数据，从22秒36到发生事故的27秒45，大爷四次拼命踩刹车，看来是真的怕死 一家老小都在他的脚上啊。
这惊魂四秒里车辆行驶了110米左右，116降到48.5，刹车距离110米，特斯拉这刹车距离，不知道各位看官觉得咋样？算不算刹车失灵？/ ^0 \: }3 D" H# m4 a- ~( V; U" h
, h) J  U0 ]9 H/ P; a% U% B4 _最后，大爷踩刹车踩到130.8bar这也是人体工程学奇迹，丰田实验室也没踩出来这么高的数据。强度设计都是按照80bar，有的车型超过了刹车会踩掉的，哈哈

7 A# `# b5 h$ ^" Y$ ~; X/ L1 e9 }去掉感情色彩的描述。。。。工程师不关心大爷还是大娘。。。
  {* Y' P) ~4 w+ O3 E4 t
第一次：一秒钟车速从116降到了109.5。
: Z" `0 C) t( n" j9 D, Q- d第二次：一秒钟车速从109.5降到了94。
第三次：25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，
第四次：26秒43到27秒45，车速从74降到了48.5
然后碰撞

: G, `1 }' t# l( L现在请大家拿出高中物理教科书，翻到加速度一章。。。。
: a1 \1 g, C3 Z: U算一算这个减速度喽。。。

看了那么多分析，居然没有一个人算过刹车速率的。。。。
俺来：
第一次：0.18 g
7 p0 Y$ I$ Z$ [0 X第二次：0.44 g
1 R/ }; ^/ Y6 e7 ]第三次：0.61 g
. }0 a9 r: W* ]4 w5 J第四次：0.69 g
, a6 i" g9 j7 J2 e* Y& S. S' ]
4 i  x0 J; F: A" J# G$ }& l, @这些数字代表什么呢？当年俺在西西河讲过滴。。。这些是刹车的减速度。这个加速度的受到刹车力度的影响，轮胎类型品质的影响，等等等等。其最高上限是地面有效的摩擦力。不同的道路状况有效摩擦力是不同的。新铺的路面会比长时间使用过的更有摩擦力。湿的路面很多情况下，摩擦力会下降。

! d/ n, O8 o5 D* z: i1 ?! H/ s一般情况下，干的柏油路的摩擦力是在0.7到0.8之间。考虑到最后一次刹车时ABS已经启动，0.69 估计就是可以达到的最高摩擦了。 从上面的数据来看，后面两次基本是刹车到头了。 第二次0.44 g是相当于一个猛烈的刹车。第一次的刹车，0.18 g是相当于一般平时看到交通灯时候的刹车。这样大家有个感性认识。从这些数据来看呢，虽然0.69g的最高减速有点低，不排除轮胎比较光滑，当时地面是湿的，或者路面比较光滑这些情况。总体而言，刹车本身好似工作是基本正常的。没有出现刹车到底，只有0.2g减速这种问题。
5 K6 B3 l" B# L! P
所以，这个刹车门看来主要问题不在刹车。

那问题在哪儿呢？

/ }6 C, U7 I: {, c% e现在请大家再次拿出中学物理课本，这次要看加速度和距离这一章。
我们来算算这几次刹车中的行驶距离：
第一次：31.3 m
第二次：28.3 m
第三次：21.8 m
第四次：17.9 m
! g& R9 \# B  N
那把一辆行驶在116 km/h的车停下来，需要多少距离呢？
% s, E; A' P- x7 J再次请出中学物理课本：如果减速度湿0.69g的话，需要76.7m。

我们再列个表， 各次刹车开始时的速度和离碰撞点的距离：
% z7 T. W# d1 A0 `$ D9 O第一次：116 km/h        99.3 m
第二次：109.5 km/h        68.0 m
' F  g# v, h5 \& m. p第三次：94 km/h        39.7 m
6 Z  C) H4 H0 K/ t% h' ]0 Q% v# a第四次：74 km/h        17.9 m

那刹车所需要的距离是：
第一次：116 km/h        76.7m       
第二次：109.5 km/h        68.3 m
第三次：94 km/h        50.4 m
第四次：74 km/h        31.2 m
! s7 Y. T) G1 H, }! T1 y
+ J+ g" F: k3 o0 p8 E对比一下，看明白了吧。。。。
; f+ K& ^9 p: d) y' `* B对于司机而言，第一次刹车的时候就要一踩到底了。一秒钟以后，距离就相当紧张了。后面两次是根本没有机会刹住了。

回头来看，特斯拉在干嘛？据网上说（原始数据俺是没有看到过。。。）， 第一次到第三次，啥都没干。。。第四次的时候，其实干啥也来不及了。。。这个和“是的，首相”里的的四件套好似一样样的。。。。
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这里问题就来了，特斯拉作为一个TMD这么高科技的企业，雇了辣么多工程师，还不会在中学课本里翻翻，让汽车在六七十米的时候直接急刹车？这才是避免碰撞事故的唯一手段呀。

9 n" T% v3 F4 N# C3 K! N特斯拉这个事故的关键点应该在这里。。。。是什么让特斯拉防不住这样简单的情况？
( r: Z: @8 K- H0 Q) l- T3 W+ ?, C2 X
+ x1 j2 x0 T" R: Z! }5 p4 j由于高尚的知识产权保护，俺也不知道特斯拉的防撞逻辑是啥样的。从而也不能告诉大家到底特斯拉为什么没有在六七十米急刹车。只能怀疑特斯拉估计是不知道障碍物的距离的。
3 R% W% ~& A1 J- N3 h# p/ k# Q

沉宝

想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。
9 [% F7 `1 n5 w* O# Q
, L1 A, l% `6 P% V- H

车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar……
这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar……

  k' F! P! y1 m7 Z这段时间很可能制动主缸压力小于司机脚踩刹车的压力（电子助力系统反方向起作用），因为特斯拉没有判断出潜在的危机，想保留更多的能量以供回收，而不是转换成热量消散掉。
2 }- c( n7 C  I8 B7 Z  L2 n2 Z

赫然

沉宝 发表于 2021-4-23 15:07
$ p% S9 a6 k$ o( D; [7 k想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。

4 i2 b( ~5 d6 ^* D* v你讲的这个有道理的。

等特斯拉的解释吧，刹车踏板有传感器的，看中间延迟了多少。

雨楼

- s6 @' B$ c( q$ \! X5 p  l/ a  J
+ X! o" k: M$ T6 ?7 w$ f5 Z引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
3 G9 s+ Q2 U4 t: G( K但看ABS介入时的油压就知道40bar那个差远了。车上常见的保险 10A， 15A，反推15A的电流，也能有150bar了。

Supporting force up to 6.2 kN
Voltage range 9.8 – 16 V
(main operation range)
. ^4 q1 [- w! yRequired space equal to 8 + 9‘‘
& z) m5 }3 o0 f: O+ w, }& c7 r8 uvacuum brake booster
6 }: ^* L1 _( R0 JWeight 4.4 – 4.8 kg
* T* Y% @* x  N! d  [/ @Power consumption < 1 A per 10 bar
(at comfort pedal application)
Motor power up to 450 W mechanical

  l8 m/ X/ Y6 a, ?: J
- W/ K! D/ k/ V再说为啥系统没介入？
, S2 `! e" Z) r4 F% u快100m远的时候系统不可能介入啊？注意【重点】几乎所有的辅助刹车系统都是司机有优先权的。不然就是麦帅出场了。神农同学老早就讲过A家和B家的悲剧。
+ t: k: j/ F0 Z1 m0 k) L# ?也就是说司机踩了刹车时，系统认为一切都在你掌握。当然不会强制刹车了。
# d6 J6 x6 E. R) u4 U回到这个案子，从快到T+2“开始刹车就踩了。系统当然不介入了。
别的车不知道，Volvo的说明书明确说明了这一点。
  P& ~2 d- E5 z
! v( ^* a3 W* ]+ N$ @所以，我的推测还是老人开娃的特斯拉玩，不熟悉刹车性能/规则。等想停下来时踩死刹车也没球用了。。。

晨枫

自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般设计也是对前车也有一点速度的，基本假定是不会有人高速驾车对着墙去撞着玩。但真要有人这么做，那就超出假定范围了。

晨枫

雨楼 发表于 2021-4-23 14:17
引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
但看ABS介入时的油压 ...

+ x$ m$ Q3 h* N; F6 Q" o4 T我也估计是老人不懂刹车和自动避撞里的机关，自己瞎玩

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 15:35
# W* x4 h7 r' w+ D4 H$ e8 l; s自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般 ...

跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。

: n9 x0 E" b3 ], f! p) o对固定障碍物呢？就是这个情况呀。这个绝对是特斯拉的一个bug，撞停着的大卡车多少次了，一点办法也没有，这就是说不过去了。

马鹿

对于我,引用的故事那段根本看不进去, 赫然提炼的段落才是能看的

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 14:56
跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。
) d% B" Z- {% l" l" k  d
对固定障碍物呢？就是这个 ...

没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去撞墙还是会沿着弯道绕过去的。你说主动刹车逻辑是启动啊，还是不启动？

老兵帅客

这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失。

这次唯一能整特斯拉的就是对司机的培训不够，因为它的刹车机制比较特殊。但是因为目前没有针对特斯拉的特定培训机制，也就是没有特定的驾照类属，即便以后制订了特定驾照类属，这次的案子也不能以此处理。
# N2 Q5 \" H% j- s  U0 T
现在能做的就是看天朝怎么处理了。以天朝的法律服务于现实需要的惯例，什么结果都是可能的。
4 [6 ]# ?  i' g  m5 I
因此还是洗洗睡吧。

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 17:06
& E/ Q1 A" q1 X没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去 ...

3 G1 V: H) ^0 l/ O& z0 l  F在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。

这些在算法里都有的。
# q- _( O1 [: l8 S. M* v5 o# X
环境识别啥的，都是用来帮助认识道路和障碍物的。障碍物的识别是在自己的计划道路上才有意义的呀。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 17:45
, i" h: I3 a/ K; g- i0 P这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失 ...

2 y4 |" P( d8 R9 V; O/ R" U) f* ~5 p6 @就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。
4 F; w+ @- {, R6 Z+ ]1 |4 h. ]" P5 _
3 G; p$ M* I! J6 @7 T' h如果车搞不定防撞和司机操作的优先权的，这个可以算是八哥了。理论上，车辆应该把防撞的优先权提高的，好的系统希望作到司机没法自杀。这就好了。
$ @5 w5 I9 {: [8 i9 |8 ]# C
8 q- A+ G+ y# g1 p" W, X( B! u当然，现在的技术不够成熟，人类不靠谱的能力是惊人的。所以，我还是建议不要搞这么高级的自动化了。搞人车分流上的自动化靠谱多了。先把效率提高起来，不去纠结现有交通情况。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:14
就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。

/ r7 Z, Q0 E" j8 T& B+ ^4 W% C如果车搞 ...

我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就应该能发现什么，结果一个都没有。

我对自动驾驶是不相信的，以我做软件三十多年的经验，八哥是消不干净的，不管你有多少测试都一样。只能用时间去熬，就像UNIX那样，用上几十年，才能把八哥出来的概率降到足够低。。而车辆上一旦出问题就是人命关天。这样的地方没跑上几十年就希望八哥足够少，还不如多买点保险更实际些。

% @" q/ {& X/ q- l3 l( ^& {另外，人车分流就算了吧，HWY-7就是很好的例子。

赫然

雨楼 发表于 2021-4-23 15:17
; y: C' p5 {  P7 O& K$ _6 u引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
4 q  j: e* n/ F) a8 o* B但看ABS介入时的油压 ...

这里的问题是，一百公里的时速，到了离一个固定障碍物三十米的时候，系统介入也回天无术了。这还搞啥防撞，这是个简单算术就明白的道理。要是连这个也搞不定，那就要在车上贴上：超过40公里时速时，只会报警，但保证撞上，请抱紧。。。。

这里，怀疑特斯拉没有能力在百米距离上判别障碍物是否是固定的，是否在它的路径上的。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 19:25
6 m( v8 S3 I8 \7 s; [3 f我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就 ...

. r: Y. G) I, v这个不觉得是八哥，而是态度问题。

1 \! @) _8 L! p8 b0 |0 n, K严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。。。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:29
! |! G* \& S0 O这个不觉得是八哥，而是态度问题。
5 x. l2 q5 ~- Y* \3 Y' k
9 {% J# k! j& t6 A) x* m/ T严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。 ...

别着急，国内那堆据说能痛打它的早晚也一样是一堆八哥，这是软件的宿命，不涉及是否爱国。

另外，我不认为这次事件涉及态度，公司必须硬一些，国内的民风太差了。
' v  @8 v3 M: y
' k0 l5 q( z9 I1 r( F3 j6 h  J" r譬如说，数据不出来，你为何不公布数据；数据出来了，你为何侵犯隐私。合着怎么办都是他有理，这样的社会风气，必须纠正。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 18:09
3 Z, `! [9 j0 [5 M& h8 k在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。

+ o- x2 o7 z" J& {: e  r9 O# F这些在算法里都有的。

4 G: s. a/ M" z$ [# l9 }+ v) a那还得有lane marker啊。
! b* e. y% M- n. t$ b, Y
4 f+ Y6 l; W0 ~. z  B8 T" \undivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 21:49
那还得有lane marker啊。
4 E( S; {0 X: G
. m9 t- R9 C- K" P( }undivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

2 i. h& F0 H/ Y2 a( p( u4 r算法都有的。还有GPS和高精地图。

: @9 H6 L# T7 r关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变线转弯这样的复杂情况。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 21:20
算法都有的。还有GPS和高精地图。

) L4 l+ D% F, {1 A+ i& @' k关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变 ...

/ q$ `) ^" z  K没错。但这关系到系统设计，是否可以对100米外的固定障碍物开始自动刹车。

小米粒

看来大家没注意几天来的事。
1、4月17日广州增城区（凤凰新城附近）一辆特斯拉超车发生发生碰撞烧毁，副驾驶死，围脖疯传。事件后果，广州交管全面对上路特斯拉采取限制部分区域通行，现场管制特斯拉车。
2、4月20日江苏常州特斯拉刹车还是撞上一辆小卡。

还有海南特斯拉撞墙事故，前些天CCAV也播出来。刹车真是个大大问题。