从车祸分析的角度来看特斯拉的刹车门

赫然

特斯拉这个热点如论如何要蹭一蹭的啦！
2 K; r: I, }1 k. o5 d# `
尤其是看到司机这样搞化工这种八竿子打不着的工程师也跳了出来。。。
& P, h' f8 o+ [; n) j
看大家讨论了半天，俺觉得需要跳出来正本清源一下了。
- B, x6 u4 ~" r
首先是刹车门的根本问题是是什么？是油缸压力么？是数据结构么？
0 f4 k3 I. [- O. b3 r( Z" F; y
都不是！！！
2 |  `' D+ e, P1 t$ s$ ?: X% ~
这个事件最应该关注的是：特斯拉的防撞系统为什么没有防止碰撞？？？
: k: N3 s  a' x% P! v' ~
, X% X% Q9 [, m0 b" F我们先来看故事：

7 E' q3 j, t( h( I

根据数据，在车速116的时候，车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar。( E( I2 E1 C, k0 V# U) ?
( Z  }3 f" `0 S- z! C; S: C这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar，成年男性坐姿用体重撑起来能达到100bar。9 n5 a7 [% C2 `4 G" q. L
0 Q* L5 K8 ]2 C0 P. u- N" }我们看到第一次踩刹车一秒钟车速从116降到了109.5。
7 u* X3 P, l: |" y这不是刹车失灵是什么？+ L! s7 U+ K& l4 O, {' K1 Q0 Q
7 C) H, g. C$ K6 {3 w; j- B9 _第二次踩刹车的力18.3-40.2bar，第一次刹车没反应，司机应该是急了，这次的力大了很多，坐姿腿部力量的极限40bar。7 Q) v' @" x5 q5 N8 E# y9 M
然而一秒的刹车车速仅从109.5降到了94。1 q: P) z6 y4 v8 o$ V" k7 c/ U
可以想象司机的绝望。按照这一秒平均时速100km/h来算，车已经开出了30米。加上上一次一秒的刹车也要三十米以上。
刹车距离超过六十米，两次刹车，车速仅从116降到94km/h。这谁心脏受得了，生死时速啊！
第三次刹车41.4-92.7bar，司机大爷应该是疯了，站起来踩的，踩到了92.7bar！这力量我们做实验的时候要站起来，屁股离开座位。8 m8 k9 s( K. A# o
然而，数据显示从6:14分25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，又是漫长的一秒钟！站起来踩终于降了点。
( i  Q" j5 ?  G1 n大爷要始第四次最后发力了，数据显示26秒43到27秒45，大爷踩刹车的力从86.1-130.8。大爷就是大爷，已经玩命了，踩到这可怕的130.8，大爷是魂都吓出来了吧。
: S# J; p1 X2 @' `: s, `可惜速度仅仅降到了48.5，终于发生了事故！
看数据，从22秒36到发生事故的27秒45，大爷四次拼命踩刹车，看来是真的怕死 一家老小都在他的脚上啊。
& M3 _# P9 n  X$ L! f这惊魂四秒里车辆行驶了110米左右，116降到48.5，刹车距离110米，特斯拉这刹车距离，不知道各位看官觉得咋样？算不算刹车失灵？/ ^0 \: }3 D" H# m4 a- ~( V; U" h
* u1 t& a+ Z( J$ i最后，大爷踩刹车踩到130.8bar这也是人体工程学奇迹，丰田实验室也没踩出来这么高的数据。强度设计都是按照80bar，有的车型超过了刹车会踩掉的，哈哈

9 v/ d. J+ B; H
去掉感情色彩的描述。。。。工程师不关心大爷还是大娘。。。

8 H) X& w+ X/ s* o7 u1 ^第一次：一秒钟车速从116降到了109.5。
$ l0 P- F  X8 ]9 N2 T/ ?* q& E第二次：一秒钟车速从109.5降到了94。
第三次：25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，
& D" k* K+ `. P* J) ]$ v第四次：26秒43到27秒45，车速从74降到了48.5
" z$ F& `. B5 k0 Q2 \然后碰撞
: \, f7 l! X0 U; {' }2 T5 j) A
* E' p# N+ V1 C0 M5 U现在请大家拿出高中物理教科书，翻到加速度一章。。。。
算一算这个减速度喽。。。
; {. D. f: ?" s
看了那么多分析，居然没有一个人算过刹车速率的。。。。
- H8 ~+ W. }% o4 m5 x! [俺来：
第一次：0.18 g
第二次：0.44 g
第三次：0.61 g
5 S' e6 V3 H2 C; Z0 ?! G- _第四次：0.69 g
3 Q5 Q3 c1 ~+ ?  K5 q; b
# `: B5 S7 j; {6 ^7 k* C5 p这些数字代表什么呢？当年俺在西西河讲过滴。。。这些是刹车的减速度。这个加速度的受到刹车力度的影响，轮胎类型品质的影响，等等等等。其最高上限是地面有效的摩擦力。不同的道路状况有效摩擦力是不同的。新铺的路面会比长时间使用过的更有摩擦力。湿的路面很多情况下，摩擦力会下降。

一般情况下，干的柏油路的摩擦力是在0.7到0.8之间。考虑到最后一次刹车时ABS已经启动，0.69 估计就是可以达到的最高摩擦了。 从上面的数据来看，后面两次基本是刹车到头了。 第二次0.44 g是相当于一个猛烈的刹车。第一次的刹车，0.18 g是相当于一般平时看到交通灯时候的刹车。这样大家有个感性认识。从这些数据来看呢，虽然0.69g的最高减速有点低，不排除轮胎比较光滑，当时地面是湿的，或者路面比较光滑这些情况。总体而言，刹车本身好似工作是基本正常的。没有出现刹车到底，只有0.2g减速这种问题。
% f/ H; q8 ~0 U
所以，这个刹车门看来主要问题不在刹车。

0 @! z! U" y+ k) f6 @* q那问题在哪儿呢？

$ m! M" ]- k" T) J; Q! e* y现在请大家再次拿出中学物理课本，这次要看加速度和距离这一章。
7 v8 M: o- ^+ ?9 b2 e' a我们来算算这几次刹车中的行驶距离：
, e% q7 k. r' E/ E第一次：31.3 m
第二次：28.3 m
- K! d! D" E' \% L5 `' x6 Q( X第三次：21.8 m
第四次：17.9 m

6 O; L" M9 E- U3 W& q1 n那把一辆行驶在116 km/h的车停下来，需要多少距离呢？
再次请出中学物理课本：如果减速度湿0.69g的话，需要76.7m。

我们再列个表， 各次刹车开始时的速度和离碰撞点的距离：
3 \1 n0 b% u- [, M第一次：116 km/h        99.3 m
" o; U  W. ^' ]# l/ k) x( r  V第二次：109.5 km/h        68.0 m
2 k; ~9 c6 H1 x0 ]) k. u" i# B, p( P第三次：94 km/h        39.7 m
第四次：74 km/h        17.9 m

那刹车所需要的距离是：
5 [# O1 q7 Y+ R5 }第一次：116 km/h        76.7m       
7 ^0 s6 H8 y) Q: c% D第二次：109.5 km/h        68.3 m
; D  @, B% B; u* j  i+ _- U: f第三次：94 km/h        50.4 m
" l3 ^7 L# r  o! ~0 K: K: Y/ N) B: k第四次：74 km/h        31.2 m

对比一下，看明白了吧。。。。
对于司机而言，第一次刹车的时候就要一踩到底了。一秒钟以后，距离就相当紧张了。后面两次是根本没有机会刹住了。
3 [; l, T% w- C" z, B
回头来看，特斯拉在干嘛？据网上说（原始数据俺是没有看到过。。。）， 第一次到第三次，啥都没干。。。第四次的时候，其实干啥也来不及了。。。这个和“是的，首相”里的的四件套好似一样样的。。。。

这里问题就来了，特斯拉作为一个TMD这么高科技的企业，雇了辣么多工程师，还不会在中学课本里翻翻，让汽车在六七十米的时候直接急刹车？这才是避免碰撞事故的唯一手段呀。

特斯拉这个事故的关键点应该在这里。。。。是什么让特斯拉防不住这样简单的情况？
; U  n) r) v$ y  q6 a0 y: l+ x
由于高尚的知识产权保护，俺也不知道特斯拉的防撞逻辑是啥样的。从而也不能告诉大家到底特斯拉为什么没有在六七十米急刹车。只能怀疑特斯拉估计是不知道障碍物的距离的。
( o! R; g1 \+ v; Q3 Y! n" u) R6 W

沉宝

想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。
' N7 o# y% x& F$ `7 ^' B) U1 c
6 L( L! R4 c  }' c0 J5 E" v8 e

车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar……
这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar……

这段时间很可能制动主缸压力小于司机脚踩刹车的压力（电子助力系统反方向起作用），因为特斯拉没有判断出潜在的危机，想保留更多的能量以供回收，而不是转换成热量消散掉。

赫然

沉宝 发表于 2021-4-23 15:07
% K4 t" s- t; M. s! s0 U想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。

3 A4 b' N7 U# f' g# o你讲的这个有道理的。
6 Y" v# |: f1 ~6 _# O# ]
6 M( e3 E9 b/ z1 L2 h等特斯拉的解释吧，刹车踏板有传感器的，看中间延迟了多少。

雨楼

引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
但看ABS介入时的油压就知道40bar那个差远了。车上常见的保险 10A， 15A，反推15A的电流，也能有150bar了。
- q& H/ Z7 d# j  T4 [
Supporting force up to 6.2 kN
Voltage range 9.8 – 16 V
+ Q1 Z: F$ d$ I% [! _$ |(main operation range)
Required space equal to 8 + 9‘‘
6 a1 n0 h) v! [: E& _, I7 yvacuum brake booster
6 D+ ]6 F% `  MWeight 4.4 – 4.8 kg
" ~/ P* S. ~6 a" N" W- QPower consumption < 1 A per 10 bar
(at comfort pedal application)
) c3 i6 v' F% f! a4 ~1 w7 J4 oMotor power up to 450 W mechanical
# p, g2 o; s5 \. B$ H4 B# T

5 }: n0 t9 K# ?% H3 @! Q4 B再说为啥系统没介入？
快100m远的时候系统不可能介入啊？注意【重点】几乎所有的辅助刹车系统都是司机有优先权的。不然就是麦帅出场了。神农同学老早就讲过A家和B家的悲剧。
! m- z) t4 V) W" A7 [也就是说司机踩了刹车时，系统认为一切都在你掌握。当然不会强制刹车了。
# p4 Y3 M  t1 k$ A1 A: p回到这个案子，从快到T+2“开始刹车就踩了。系统当然不介入了。
# C8 r/ \/ _4 S9 D0 z别的车不知道，Volvo的说明书明确说明了这一点。

: n  O; P% L! c所以，我的推测还是老人开娃的特斯拉玩，不熟悉刹车性能/规则。等想停下来时踩死刹车也没球用了。。。

晨枫

自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般设计也是对前车也有一点速度的，基本假定是不会有人高速驾车对着墙去撞着玩。但真要有人这么做，那就超出假定范围了。

晨枫

雨楼 发表于 2021-4-23 14:17
% |8 q, s4 _$ s- y6 U$ f: n引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
但看ABS介入时的油压 ...

9 O/ T5 d* N& p! X# o% T我也估计是老人不懂刹车和自动避撞里的机关，自己瞎玩

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 15:35
( s. l5 f/ C% Z8 A. v( L自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般 ...

, L9 e+ i! o5 e跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。

对固定障碍物呢？就是这个情况呀。这个绝对是特斯拉的一个bug，撞停着的大卡车多少次了，一点办法也没有，这就是说不过去了。

马鹿

对于我,引用的故事那段根本看不进去, 赫然提炼的段落才是能看的

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 14:56
跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。
* p7 @$ Q- c# ]7 u8 V' Z" X
对固定障碍物呢？就是这个 ...

" R5 O; ^5 ?! G# E% r没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去撞墙还是会沿着弯道绕过去的。你说主动刹车逻辑是启动啊，还是不启动？

老兵帅客

这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失。
' t, _7 h% \" Z1 O3 Q
这次唯一能整特斯拉的就是对司机的培训不够，因为它的刹车机制比较特殊。但是因为目前没有针对特斯拉的特定培训机制，也就是没有特定的驾照类属，即便以后制订了特定驾照类属，这次的案子也不能以此处理。

" \0 J, ~3 b* W现在能做的就是看天朝怎么处理了。以天朝的法律服务于现实需要的惯例，什么结果都是可能的。
1 `$ V6 c  s5 o6 X
因此还是洗洗睡吧。

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 17:06
没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去 ...

* C$ y. Q1 Y! W3 P. `0 |在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。

1 k8 y7 {) r' t. l1 _这些在算法里都有的。

& o, S1 e$ _. f环境识别啥的，都是用来帮助认识道路和障碍物的。障碍物的识别是在自己的计划道路上才有意义的呀。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 17:45
这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失 ...

. _! V" P0 B+ n  U3 R+ y# R6 g就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。

* m! K' Q6 @1 I! H, e% d! {如果车搞不定防撞和司机操作的优先权的，这个可以算是八哥了。理论上，车辆应该把防撞的优先权提高的，好的系统希望作到司机没法自杀。这就好了。
; E1 n$ U& m; k+ G1 z5 l
- z8 Z9 ]8 p. c当然，现在的技术不够成熟，人类不靠谱的能力是惊人的。所以，我还是建议不要搞这么高级的自动化了。搞人车分流上的自动化靠谱多了。先把效率提高起来，不去纠结现有交通情况。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:14
就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。
: U8 \5 q0 d  y/ p0 v
如果车搞 ...

# m8 c6 u/ Y' j2 ^0 {8 K我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就应该能发现什么，结果一个都没有。
+ T! v8 g  G# I- S/ R
我对自动驾驶是不相信的，以我做软件三十多年的经验，八哥是消不干净的，不管你有多少测试都一样。只能用时间去熬，就像UNIX那样，用上几十年，才能把八哥出来的概率降到足够低。。而车辆上一旦出问题就是人命关天。这样的地方没跑上几十年就希望八哥足够少，还不如多买点保险更实际些。
+ W6 h) ^+ T; L& `: d
" ?4 a. s, s- C7 O% F  g7 j5 W2 D另外，人车分流就算了吧，HWY-7就是很好的例子。

赫然

雨楼 发表于 2021-4-23 15:17
" d9 q- F8 {+ Y引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
但看ABS介入时的油压 ...

: N& ^: R5 H5 {1 K& _这里的问题是，一百公里的时速，到了离一个固定障碍物三十米的时候，系统介入也回天无术了。这还搞啥防撞，这是个简单算术就明白的道理。要是连这个也搞不定，那就要在车上贴上：超过40公里时速时，只会报警，但保证撞上，请抱紧。。。。

$ |0 s+ i0 J8 c' |' M5 c这里，怀疑特斯拉没有能力在百米距离上判别障碍物是否是固定的，是否在它的路径上的。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 19:25
" j. b' Q6 V6 s% a5 }- A" g( ^我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就 ...

: E# r6 k- a, q: w' ^7 ]这个不觉得是八哥，而是态度问题。

- a" Y- }0 q9 r- \! h" o严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。。。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:29
( E9 \) s" {9 D( I这个不觉得是八哥，而是态度问题。

  F0 |9 V! N. l7 ~严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。 ...

别着急，国内那堆据说能痛打它的早晚也一样是一堆八哥，这是软件的宿命，不涉及是否爱国。
4 N  e$ ^1 s. T4 V
另外，我不认为这次事件涉及态度，公司必须硬一些，国内的民风太差了。

2 {" m6 h4 c6 X) I/ z4 X* a4 ?譬如说，数据不出来，你为何不公布数据；数据出来了，你为何侵犯隐私。合着怎么办都是他有理，这样的社会风气，必须纠正。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 18:09
在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。
" o6 ]/ |" ~4 i
& P5 p# ~! Q; G% T这些在算法里都有的。

那还得有lane marker啊。
' G, i% R' J# f7 R* w7 P
6 z( W6 X% r8 N! @# w( i& D  Mundivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 21:49
- {" `% z1 J& t. Q那还得有lane marker啊。

undivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

! P+ a6 d7 P% ~& Q1 J' f5 `算法都有的。还有GPS和高精地图。
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: |# [: X# l6 h4 s# B( p: u4 q关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变线转弯这样的复杂情况。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 21:20
算法都有的。还有GPS和高精地图。
  y- j. _; t) }% o
关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变 ...

没错。但这关系到系统设计，是否可以对100米外的固定障碍物开始自动刹车。

小米粒

7 ?# Q* M3 l& L+ Q
看来大家没注意几天来的事。
1、4月17日广州增城区（凤凰新城附近）一辆特斯拉超车发生发生碰撞烧毁，副驾驶死，围脖疯传。事件后果，广州交管全面对上路特斯拉采取限制部分区域通行，现场管制特斯拉车。
2、4月20日江苏常州特斯拉刹车还是撞上一辆小卡。

还有海南特斯拉撞墙事故，前些天CCAV也播出来。刹车真是个大大问题。