从车祸分析的角度来看特斯拉的刹车门

赫然

特斯拉这个热点如论如何要蹭一蹭的啦！
8 v( c' @: i! V( }
/ H# l: U) M- I/ x" p; f9 f尤其是看到司机这样搞化工这种八竿子打不着的工程师也跳了出来。。。

: i, J; \7 \: ~! \看大家讨论了半天，俺觉得需要跳出来正本清源一下了。
5 P& T. F; y: X  R8 p. W0 J" a
: [3 \2 _/ v# C8 ?首先是刹车门的根本问题是是什么？是油缸压力么？是数据结构么？

/ N4 g  _% E8 I* H都不是！！！
, E; ]- \# t! ?7 M4 k- H# f
( O) M/ f* D3 n* B! y& G5 r% F4 S这个事件最应该关注的是：特斯拉的防撞系统为什么没有防止碰撞？？？

5 A; z+ P  V5 o& O我们先来看故事：
9 ]# M# `* k7 e8 y
" Q$ B* a$ v1 \8 W' f2 w5 k: T

根据数据，在车速116的时候，车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar。( E( I2 E1 C, k0 V# U) ?
这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar，成年男性坐姿用体重撑起来能达到100bar。9 n5 a7 [% C2 `4 G" q. L
我们看到第一次踩刹车一秒钟车速从116降到了109.5。
0 U. Y% G& O/ k" W5 f) p. c. I7 r# y这不是刹车失灵是什么？+ L! s7 U+ K& l4 O, {' K1 Q0 Q
第二次踩刹车的力18.3-40.2bar，第一次刹车没反应，司机应该是急了，这次的力大了很多，坐姿腿部力量的极限40bar。7 Q) v' @" x5 q5 N8 E# y9 M
然而一秒的刹车车速仅从109.5降到了94。1 q: P) z6 y4 v8 o$ V" k7 c/ U
可以想象司机的绝望。按照这一秒平均时速100km/h来算，车已经开出了30米。加上上一次一秒的刹车也要三十米以上。
刹车距离超过六十米，两次刹车，车速仅从116降到94km/h。这谁心脏受得了，生死时速啊！
第三次刹车41.4-92.7bar，司机大爷应该是疯了，站起来踩的，踩到了92.7bar！这力量我们做实验的时候要站起来，屁股离开座位。8 m8 k9 s( K. A# o
然而，数据显示从6:14分25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，又是漫长的一秒钟！站起来踩终于降了点。
+ L4 ?9 y% U2 X9 t大爷要始第四次最后发力了，数据显示26秒43到27秒45，大爷踩刹车的力从86.1-130.8。大爷就是大爷，已经玩命了，踩到这可怕的130.8，大爷是魂都吓出来了吧。
可惜速度仅仅降到了48.5，终于发生了事故！
9 ~0 m; g6 R/ \* R看数据，从22秒36到发生事故的27秒45，大爷四次拼命踩刹车，看来是真的怕死 一家老小都在他的脚上啊。
这惊魂四秒里车辆行驶了110米左右，116降到48.5，刹车距离110米，特斯拉这刹车距离，不知道各位看官觉得咋样？算不算刹车失灵？/ ^0 \: }3 D" H# m4 a- ~( V; U" h
最后，大爷踩刹车踩到130.8bar这也是人体工程学奇迹，丰田实验室也没踩出来这么高的数据。强度设计都是按照80bar，有的车型超过了刹车会踩掉的，哈哈

: \) N8 j) h* D( X9 \( O& k$ ?% F
* y- u- L. j8 {8 m! N( A去掉感情色彩的描述。。。。工程师不关心大爷还是大娘。。。

第一次：一秒钟车速从116降到了109.5。
6 v, m+ ^- O+ r- P/ K  }第二次：一秒钟车速从109.5降到了94。
4 S& X0 P/ p& j/ Q6 E3 y7 r: l第三次：25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，
) s1 h+ s9 B( `+ {* g. ?第四次：26秒43到27秒45，车速从74降到了48.5
' b; v6 T9 c% B) ^9 s% }* x" Y9 _然后碰撞

现在请大家拿出高中物理教科书，翻到加速度一章。。。。
& \8 b$ r0 B0 h. B算一算这个减速度喽。。。

看了那么多分析，居然没有一个人算过刹车速率的。。。。
/ ?; l. S$ H& n6 `) Y% e, B俺来：
' B  a3 ~/ X* D  K( [第一次：0.18 g
第二次：0.44 g
) X2 H- r% I2 X! p6 H: d% q第三次：0.61 g
! S  I" O0 G9 F2 K. \; k2 P第四次：0.69 g
7 g- }$ _' M9 G. c
这些数字代表什么呢？当年俺在西西河讲过滴。。。这些是刹车的减速度。这个加速度的受到刹车力度的影响，轮胎类型品质的影响，等等等等。其最高上限是地面有效的摩擦力。不同的道路状况有效摩擦力是不同的。新铺的路面会比长时间使用过的更有摩擦力。湿的路面很多情况下，摩擦力会下降。

一般情况下，干的柏油路的摩擦力是在0.7到0.8之间。考虑到最后一次刹车时ABS已经启动，0.69 估计就是可以达到的最高摩擦了。 从上面的数据来看，后面两次基本是刹车到头了。 第二次0.44 g是相当于一个猛烈的刹车。第一次的刹车，0.18 g是相当于一般平时看到交通灯时候的刹车。这样大家有个感性认识。从这些数据来看呢，虽然0.69g的最高减速有点低，不排除轮胎比较光滑，当时地面是湿的，或者路面比较光滑这些情况。总体而言，刹车本身好似工作是基本正常的。没有出现刹车到底，只有0.2g减速这种问题。

所以，这个刹车门看来主要问题不在刹车。

/ r+ u* _' j- K$ U+ i2 ?那问题在哪儿呢？

( j! W. r- }9 r9 l6 F9 B现在请大家再次拿出中学物理课本，这次要看加速度和距离这一章。
: b! ?5 C7 n4 c$ y3 V8 q+ |6 |我们来算算这几次刹车中的行驶距离：
第一次：31.3 m
& R: p* n: v1 f第二次：28.3 m
; q! m9 X" E0 @$ e4 T3 B, k第三次：21.8 m
第四次：17.9 m
' |) ^3 w8 @$ d" [# e! M% r
" \- _& P) ]# B6 {, P3 l8 o那把一辆行驶在116 km/h的车停下来，需要多少距离呢？
7 ?0 X$ q) x) a0 t9 w再次请出中学物理课本：如果减速度湿0.69g的话，需要76.7m。
8 O" p7 `0 B; R9 E
( m; y" C9 f$ i- I& o我们再列个表， 各次刹车开始时的速度和离碰撞点的距离：
第一次：116 km/h        99.3 m
# o2 Z: Z' \1 y! `第二次：109.5 km/h        68.0 m
* i9 X( P# `  i# {1 Q- u/ o" o1 P第三次：94 km/h        39.7 m
1 n  A+ m" P1 O; _" W( a第四次：74 km/h        17.9 m

4 h% `% e6 ~, I$ L+ [那刹车所需要的距离是：
* b* N/ r; g9 ?2 l3 h第一次：116 km/h        76.7m       
$ L% U0 x0 U# o9 s; R+ i- L' {9 l& W/ }第二次：109.5 km/h        68.3 m
第三次：94 km/h        50.4 m
7 l7 E% Z6 @# w" @2 @第四次：74 km/h        31.2 m
: Q4 T) l) g0 T3 b8 `( W3 E
对比一下，看明白了吧。。。。
! r' X0 [2 H' U5 Q% D. M对于司机而言，第一次刹车的时候就要一踩到底了。一秒钟以后，距离就相当紧张了。后面两次是根本没有机会刹住了。
, y: Y$ R( l. P/ g! _0 K# K8 z
回头来看，特斯拉在干嘛？据网上说（原始数据俺是没有看到过。。。）， 第一次到第三次，啥都没干。。。第四次的时候，其实干啥也来不及了。。。这个和“是的，首相”里的的四件套好似一样样的。。。。

这里问题就来了，特斯拉作为一个TMD这么高科技的企业，雇了辣么多工程师，还不会在中学课本里翻翻，让汽车在六七十米的时候直接急刹车？这才是避免碰撞事故的唯一手段呀。

* I) D6 a! U. y6 V特斯拉这个事故的关键点应该在这里。。。。是什么让特斯拉防不住这样简单的情况？
  u' p& W# C# f2 @; Z
- p. W# U+ @/ q; W; M8 G由于高尚的知识产权保护，俺也不知道特斯拉的防撞逻辑是啥样的。从而也不能告诉大家到底特斯拉为什么没有在六七十米急刹车。只能怀疑特斯拉估计是不知道障碍物的距离的。

沉宝

想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。

车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar……
  G: n, {& k; c这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar……

' G. g# Z; U/ B+ q6 @7 x8 D/ R9 y这段时间很可能制动主缸压力小于司机脚踩刹车的压力（电子助力系统反方向起作用），因为特斯拉没有判断出潜在的危机，想保留更多的能量以供回收，而不是转换成热量消散掉。

赫然

沉宝 发表于 2021-4-23 15:07
* n# @/ `2 j  k1 X2 v$ H想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。

1 H6 I& S0 n1 m3 h2 m你讲的这个有道理的。

) k- A! ]. P* E) y9 c2 f等特斯拉的解释吧，刹车踏板有传感器的，看中间延迟了多少。

雨楼

" @+ Q% e  F1 y
: @7 g9 U1 I  Z2 ?/ }1 V引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
但看ABS介入时的油压就知道40bar那个差远了。车上常见的保险 10A， 15A，反推15A的电流，也能有150bar了。

' ?# ^( b& P6 ~0 D( BSupporting force up to 6.2 kN
Voltage range 9.8 – 16 V
(main operation range)
$ D- w9 ]( o, c  D; i( {! ~Required space equal to 8 + 9‘‘
6 E* q8 A; G' J! Fvacuum brake booster
Weight 4.4 – 4.8 kg
Power consumption < 1 A per 10 bar
(at comfort pedal application)
Motor power up to 450 W mechanical
' a- y9 P9 l' G; d# K% R) _  W; X
- U- o: R& h/ q$ Z
/ n! x7 i' C- r6 }+ O再说为啥系统没介入？
# R5 q' ^6 @; t快100m远的时候系统不可能介入啊？注意【重点】几乎所有的辅助刹车系统都是司机有优先权的。不然就是麦帅出场了。神农同学老早就讲过A家和B家的悲剧。
也就是说司机踩了刹车时，系统认为一切都在你掌握。当然不会强制刹车了。
回到这个案子，从快到T+2“开始刹车就踩了。系统当然不介入了。
别的车不知道，Volvo的说明书明确说明了这一点。

所以，我的推测还是老人开娃的特斯拉玩，不熟悉刹车性能/规则。等想停下来时踩死刹车也没球用了。。。

晨枫

自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般设计也是对前车也有一点速度的，基本假定是不会有人高速驾车对着墙去撞着玩。但真要有人这么做，那就超出假定范围了。

晨枫

雨楼 发表于 2021-4-23 14:17
- `! W; D3 b, A  F- i% Y9 V  K. p引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
4 z, J; l& @1 n5 U+ v但看ABS介入时的油压 ...

我也估计是老人不懂刹车和自动避撞里的机关，自己瞎玩

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 15:35
自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般 ...

跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。
9 D8 O7 l! |5 ^
对固定障碍物呢？就是这个情况呀。这个绝对是特斯拉的一个bug，撞停着的大卡车多少次了，一点办法也没有，这就是说不过去了。

马鹿

对于我,引用的故事那段根本看不进去, 赫然提炼的段落才是能看的

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 14:56
跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。
% r+ f" e" ~! n/ E; C; C6 Z8 M
对固定障碍物呢？就是这个 ...

没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去撞墙还是会沿着弯道绕过去的。你说主动刹车逻辑是启动啊，还是不启动？

老兵帅客

这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失。

这次唯一能整特斯拉的就是对司机的培训不够，因为它的刹车机制比较特殊。但是因为目前没有针对特斯拉的特定培训机制，也就是没有特定的驾照类属，即便以后制订了特定驾照类属，这次的案子也不能以此处理。
5 k' E" N5 M3 p$ i* i+ ~% k" \
现在能做的就是看天朝怎么处理了。以天朝的法律服务于现实需要的惯例，什么结果都是可能的。

3 \. l! K1 R! m5 n因此还是洗洗睡吧。

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 17:06
没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去 ...

在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。
( D3 `* E) i6 j- ~4 Q
" ?5 D  K% Q2 c( a/ y! D这些在算法里都有的。
: \. y) \* J  L8 W
环境识别啥的，都是用来帮助认识道路和障碍物的。障碍物的识别是在自己的计划道路上才有意义的呀。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 17:45
这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失 ...

! ~8 I( N$ U! z5 |2 L! x" \) f就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。

. Q5 q( d' o2 N' z% r6 t如果车搞不定防撞和司机操作的优先权的，这个可以算是八哥了。理论上，车辆应该把防撞的优先权提高的，好的系统希望作到司机没法自杀。这就好了。
1 v# ~, ?& J- T" G  P3 I/ |
6 k; b) x  k+ w当然，现在的技术不够成熟，人类不靠谱的能力是惊人的。所以，我还是建议不要搞这么高级的自动化了。搞人车分流上的自动化靠谱多了。先把效率提高起来，不去纠结现有交通情况。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:14
就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。

4 {! y) P5 Y* |% p2 e如果车搞 ...

我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就应该能发现什么，结果一个都没有。

4 l4 d/ R! d. J% F) ^0 ^- p4 P0 O7 ]我对自动驾驶是不相信的，以我做软件三十多年的经验，八哥是消不干净的，不管你有多少测试都一样。只能用时间去熬，就像UNIX那样，用上几十年，才能把八哥出来的概率降到足够低。。而车辆上一旦出问题就是人命关天。这样的地方没跑上几十年就希望八哥足够少，还不如多买点保险更实际些。
" P& g9 J/ O  V1 |+ u. e6 Z4 f
另外，人车分流就算了吧，HWY-7就是很好的例子。

赫然

雨楼 发表于 2021-4-23 15:17
引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
. D* y# m1 l! s0 E- P但看ABS介入时的油压 ...

: m6 g( ~" Z, e, M* O这里的问题是，一百公里的时速，到了离一个固定障碍物三十米的时候，系统介入也回天无术了。这还搞啥防撞，这是个简单算术就明白的道理。要是连这个也搞不定，那就要在车上贴上：超过40公里时速时，只会报警，但保证撞上，请抱紧。。。。
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  I4 J1 u/ ^2 J! R4 ]  g& R这里，怀疑特斯拉没有能力在百米距离上判别障碍物是否是固定的，是否在它的路径上的。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 19:25
我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就 ...

这个不觉得是八哥，而是态度问题。

严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。。。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:29
, b; Y* s( ~9 a+ H这个不觉得是八哥，而是态度问题。

严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。 ...

% a+ o' k, g; [" g5 \# Y; O5 j别着急，国内那堆据说能痛打它的早晚也一样是一堆八哥，这是软件的宿命，不涉及是否爱国。
% Y, z- x3 G% \2 y! y9 |4 {: }
. ~* u  t, A4 T0 |+ o4 R: i另外，我不认为这次事件涉及态度，公司必须硬一些，国内的民风太差了。
. e, _8 r0 t  x8 _. w; U  v& F+ E
: p: w( `) P9 E  S譬如说，数据不出来，你为何不公布数据；数据出来了，你为何侵犯隐私。合着怎么办都是他有理，这样的社会风气，必须纠正。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 18:09
3 j% j, L: n, z2 q6 a7 r! ~- _: c在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。
) r6 n% k6 }: S* b
这些在算法里都有的。

) H: c* L  P5 w7 {$ X那还得有lane marker啊。
$ O/ t7 ]* O# d" K1 |$ v; X
( O! ^% g: S4 b* `( Rundivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 21:49
那还得有lane marker啊。
% _' u) ]9 \6 E$ K9 H, R; }
undivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

' Z$ G: n+ H1 _1 K; U) b算法都有的。还有GPS和高精地图。
7 a; b* C. B$ k
关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变线转弯这样的复杂情况。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 21:20
算法都有的。还有GPS和高精地图。

! _8 l, @1 U  J2 g/ M关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变 ...

  }4 W" A3 h9 t3 I0 f- m8 y没错。但这关系到系统设计，是否可以对100米外的固定障碍物开始自动刹车。

小米粒

1 B& E5 h" S7 b7 ~
看来大家没注意几天来的事。
+ [5 t! R( ?8 {) z- Z& B  G: p8 ]1、4月17日广州增城区（凤凰新城附近）一辆特斯拉超车发生发生碰撞烧毁，副驾驶死，围脖疯传。事件后果，广州交管全面对上路特斯拉采取限制部分区域通行，现场管制特斯拉车。
2、4月20日江苏常州特斯拉刹车还是撞上一辆小卡。
- U) z/ c$ ~' q8 {  }+ O+ C6 r. Q
4 C9 j7 {( J  e7 R# e* C7 d还有海南特斯拉撞墙事故，前些天CCAV也播出来。刹车真是个大大问题。