从车祸分析的角度来看特斯拉的刹车门

赫然

特斯拉这个热点如论如何要蹭一蹭的啦！
1 B3 [% v! V8 a2 z* s5 n
尤其是看到司机这样搞化工这种八竿子打不着的工程师也跳了出来。。。
' e, E& `9 N3 {
; u! q1 ^/ F( k8 i7 @$ \" a/ S看大家讨论了半天，俺觉得需要跳出来正本清源一下了。
) k$ ?4 T: w3 w. a! e7 m
5 K: A  o; i5 I, r7 N! d首先是刹车门的根本问题是是什么？是油缸压力么？是数据结构么？

都不是！！！
; ]; q; H4 K, x) _. V% ?5 h
这个事件最应该关注的是：特斯拉的防撞系统为什么没有防止碰撞？？？

# O5 ^# r& E+ ?6 @5 h我们先来看故事：

# l8 M1 n0 C8 E- w# V& a

根据数据，在车速116的时候，车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar。( E( I2 E1 C, k0 V# U) ?
) B1 b/ E1 l4 u/ u- D% I这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar，成年男性坐姿用体重撑起来能达到100bar。9 n5 a7 [% C2 `4 G" q. L
/ |: i% ^0 ]& E2 T' z我们看到第一次踩刹车一秒钟车速从116降到了109.5。
这不是刹车失灵是什么？+ L! s7 U+ K& l4 O, {' K1 Q0 Q
# x5 Q8 D2 K: `$ C8 _第二次踩刹车的力18.3-40.2bar，第一次刹车没反应，司机应该是急了，这次的力大了很多，坐姿腿部力量的极限40bar。7 Q) v' @" x5 q5 N8 E# y9 M
' ]- a" C4 b; n# x1 ~" e然而一秒的刹车车速仅从109.5降到了94。1 q: P) z6 y4 v8 o$ V" k7 c/ U
可以想象司机的绝望。按照这一秒平均时速100km/h来算，车已经开出了30米。加上上一次一秒的刹车也要三十米以上。
刹车距离超过六十米，两次刹车，车速仅从116降到94km/h。这谁心脏受得了，生死时速啊！
3 e, _3 `' e! J% I第三次刹车41.4-92.7bar，司机大爷应该是疯了，站起来踩的，踩到了92.7bar！这力量我们做实验的时候要站起来，屁股离开座位。8 m8 k9 s( K. A# o
然而，数据显示从6:14分25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，又是漫长的一秒钟！站起来踩终于降了点。
' |( }" }( h' F( y大爷要始第四次最后发力了，数据显示26秒43到27秒45，大爷踩刹车的力从86.1-130.8。大爷就是大爷，已经玩命了，踩到这可怕的130.8，大爷是魂都吓出来了吧。
/ e' I" G) m6 u- y可惜速度仅仅降到了48.5，终于发生了事故！
8 A* i% z$ s4 o/ ^5 }看数据，从22秒36到发生事故的27秒45，大爷四次拼命踩刹车，看来是真的怕死 一家老小都在他的脚上啊。
这惊魂四秒里车辆行驶了110米左右，116降到48.5，刹车距离110米，特斯拉这刹车距离，不知道各位看官觉得咋样？算不算刹车失灵？/ ^0 \: }3 D" H# m4 a- ~( V; U" h
8 T6 Z5 N0 R8 ]( _$ j9 S" ~6 |最后，大爷踩刹车踩到130.8bar这也是人体工程学奇迹，丰田实验室也没踩出来这么高的数据。强度设计都是按照80bar，有的车型超过了刹车会踩掉的，哈哈

去掉感情色彩的描述。。。。工程师不关心大爷还是大娘。。。

; ^+ m0 K7 Z/ c第一次：一秒钟车速从116降到了109.5。
# r/ a8 x- N$ e" t( {* f( m第二次：一秒钟车速从109.5降到了94。
第三次：25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，
: P5 A% h: m, `. B- C. V第四次：26秒43到27秒45，车速从74降到了48.5
# x. i9 q% D1 l4 o然后碰撞
+ O  M% k, h: t& H& t
) |- j; I/ s9 B& Z5 S2 ~现在请大家拿出高中物理教科书，翻到加速度一章。。。。
# j7 z$ V: o, ]' T9 |2 y+ k算一算这个减速度喽。。。
. a$ ^. k6 p! N  b2 |
* F+ C9 S+ z" ]% J" i看了那么多分析，居然没有一个人算过刹车速率的。。。。
俺来：
6 V" Q( a1 b1 F; `0 P第一次：0.18 g
: Q! o, o; l, E" j2 }' L  y第二次：0.44 g
8 ]; ]& W+ h: Z% T# f* Q3 S: s' W- Y第三次：0.61 g
+ h# W: z; H5 g+ D2 ?第四次：0.69 g

这些数字代表什么呢？当年俺在西西河讲过滴。。。这些是刹车的减速度。这个加速度的受到刹车力度的影响，轮胎类型品质的影响，等等等等。其最高上限是地面有效的摩擦力。不同的道路状况有效摩擦力是不同的。新铺的路面会比长时间使用过的更有摩擦力。湿的路面很多情况下，摩擦力会下降。

" @1 b+ l( c, W- X& V% ~0 \一般情况下，干的柏油路的摩擦力是在0.7到0.8之间。考虑到最后一次刹车时ABS已经启动，0.69 估计就是可以达到的最高摩擦了。 从上面的数据来看，后面两次基本是刹车到头了。 第二次0.44 g是相当于一个猛烈的刹车。第一次的刹车，0.18 g是相当于一般平时看到交通灯时候的刹车。这样大家有个感性认识。从这些数据来看呢，虽然0.69g的最高减速有点低，不排除轮胎比较光滑，当时地面是湿的，或者路面比较光滑这些情况。总体而言，刹车本身好似工作是基本正常的。没有出现刹车到底，只有0.2g减速这种问题。
6 I% m* Y( D( A, D, |: ~0 N: Q
$ C7 j+ ]$ n" S8 Z+ l$ J2 L所以，这个刹车门看来主要问题不在刹车。
- c  M+ U+ P4 C  s/ x
那问题在哪儿呢？
) t7 W/ P# ^& |+ w
现在请大家再次拿出中学物理课本，这次要看加速度和距离这一章。
我们来算算这几次刹车中的行驶距离：
, o. C# w/ A6 {/ ?# u4 l8 @第一次：31.3 m
第二次：28.3 m
  B6 [  H1 D6 f第三次：21.8 m
第四次：17.9 m
+ f  \# C9 f0 \2 k# R
/ X2 o4 s4 W$ C1 E/ k9 G! P那把一辆行驶在116 km/h的车停下来，需要多少距离呢？
再次请出中学物理课本：如果减速度湿0.69g的话，需要76.7m。

我们再列个表， 各次刹车开始时的速度和离碰撞点的距离：
9 Z4 s7 g/ V4 F; |/ [/ ~第一次：116 km/h        99.3 m
第二次：109.5 km/h        68.0 m
. a. Q) C! f/ p第三次：94 km/h        39.7 m
第四次：74 km/h        17.9 m
* a& J- b3 k4 a4 ^# y& i
+ t1 Z0 b5 E+ [8 j那刹车所需要的距离是：
; G: Z( D+ a. c$ j第一次：116 km/h        76.7m       
第二次：109.5 km/h        68.3 m
+ m$ J' I( D6 r4 n; c4 z9 X, _# r第三次：94 km/h        50.4 m
# w) _( e" w) z第四次：74 km/h        31.2 m
& b7 i8 P; _: R5 @1 b5 |
9 T: R, y) A% ]4 q对比一下，看明白了吧。。。。
, |/ T5 m! Q. T% P4 l+ v对于司机而言，第一次刹车的时候就要一踩到底了。一秒钟以后，距离就相当紧张了。后面两次是根本没有机会刹住了。
! C* n& x; s' X8 _
0 l2 `) ]3 _2 o回头来看，特斯拉在干嘛？据网上说（原始数据俺是没有看到过。。。）， 第一次到第三次，啥都没干。。。第四次的时候，其实干啥也来不及了。。。这个和“是的，首相”里的的四件套好似一样样的。。。。

这里问题就来了，特斯拉作为一个TMD这么高科技的企业，雇了辣么多工程师，还不会在中学课本里翻翻，让汽车在六七十米的时候直接急刹车？这才是避免碰撞事故的唯一手段呀。

特斯拉这个事故的关键点应该在这里。。。。是什么让特斯拉防不住这样简单的情况？
9 E1 Z& c5 ^9 z9 T
# O* Q3 d' [% K. z由于高尚的知识产权保护，俺也不知道特斯拉的防撞逻辑是啥样的。从而也不能告诉大家到底特斯拉为什么没有在六七十米急刹车。只能怀疑特斯拉估计是不知道障碍物的距离的。

沉宝

想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。

车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar……
0 u: v( \7 J8 m+ W2 w3 }这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar……

) o, q1 F; m3 S这段时间很可能制动主缸压力小于司机脚踩刹车的压力（电子助力系统反方向起作用），因为特斯拉没有判断出潜在的危机，想保留更多的能量以供回收，而不是转换成热量消散掉。

赫然

沉宝 发表于 2021-4-23 15:07
想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。

! T) z, ~* D& q你讲的这个有道理的。
; r, ]- c& g) F2 V* [0 N, h: V2 e5 `& T
1 B( U/ G; ?+ J) a等特斯拉的解释吧，刹车踏板有传感器的，看中间延迟了多少。

雨楼

- G& [1 _" }5 Z& |: x5 t0 R
引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
. N2 ^; I& \, `* N, k但看ABS介入时的油压就知道40bar那个差远了。车上常见的保险 10A， 15A，反推15A的电流，也能有150bar了。
7 m5 l5 {6 b; n% T# J3 X( {
Supporting force up to 6.2 kN
Voltage range 9.8 – 16 V
* m5 G/ z2 U# }: K* v- J3 m(main operation range)
Required space equal to 8 + 9‘‘
9 D/ s+ y  ]% K0 ivacuum brake booster
$ `! Z% n2 Y2 Z2 }; [Weight 4.4 – 4.8 kg
9 t7 b  s# [* C0 gPower consumption < 1 A per 10 bar
+ E/ {! o4 Q9 S0 c4 j) z$ d; W(at comfort pedal application)
Motor power up to 450 W mechanical


+ u9 ~0 L9 y2 t; m# {# Q: t: f再说为啥系统没介入？
' o( \: U  h* U快100m远的时候系统不可能介入啊？注意【重点】几乎所有的辅助刹车系统都是司机有优先权的。不然就是麦帅出场了。神农同学老早就讲过A家和B家的悲剧。
; `& S6 a) F+ o8 _" b也就是说司机踩了刹车时，系统认为一切都在你掌握。当然不会强制刹车了。
5 X" O3 [3 |9 @" D. v! G1 b回到这个案子，从快到T+2“开始刹车就踩了。系统当然不介入了。
: s: n7 W8 ]8 J4 ]# @别的车不知道，Volvo的说明书明确说明了这一点。
% c* j+ O8 q8 a4 B3 U+ M. f0 ~
" B( w# M* B3 t* Y& a8 t$ Z所以，我的推测还是老人开娃的特斯拉玩，不熟悉刹车性能/规则。等想停下来时踩死刹车也没球用了。。。

晨枫

自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般设计也是对前车也有一点速度的，基本假定是不会有人高速驾车对着墙去撞着玩。但真要有人这么做，那就超出假定范围了。

晨枫

雨楼 发表于 2021-4-23 14:17
$ l, z; M/ L* g1 w! y- f6 j引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
但看ABS介入时的油压 ...

: `" q7 s) }/ Z" X. m( X0 R我也估计是老人不懂刹车和自动避撞里的机关，自己瞎玩

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 15:35
2 H4 D6 a# v  f; @/ S自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般 ...

) R" E( M1 z( D; G  R6 j. o跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。

对固定障碍物呢？就是这个情况呀。这个绝对是特斯拉的一个bug，撞停着的大卡车多少次了，一点办法也没有，这就是说不过去了。

马鹿

对于我,引用的故事那段根本看不进去, 赫然提炼的段落才是能看的

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 14:56
% w) A: X6 M7 f5 y0 W跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。

对固定障碍物呢？就是这个 ...

没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去撞墙还是会沿着弯道绕过去的。你说主动刹车逻辑是启动啊，还是不启动？

老兵帅客

这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失。

这次唯一能整特斯拉的就是对司机的培训不够，因为它的刹车机制比较特殊。但是因为目前没有针对特斯拉的特定培训机制，也就是没有特定的驾照类属，即便以后制订了特定驾照类属，这次的案子也不能以此处理。

现在能做的就是看天朝怎么处理了。以天朝的法律服务于现实需要的惯例，什么结果都是可能的。

9 o& p; Q$ s& x: F4 h0 K因此还是洗洗睡吧。

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 17:06
; X8 u9 Y: b! y没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去 ...

# n% h/ w# o# |) h在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。
/ k* W; q: v, \. W5 x# q: H
4 r$ V5 N9 u& I2 B这些在算法里都有的。
3 z6 @9 N) l. c7 n- R8 \
环境识别啥的，都是用来帮助认识道路和障碍物的。障碍物的识别是在自己的计划道路上才有意义的呀。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 17:45
4 X# y4 A) W$ |# O# |! R( ~这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失 ...

就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。
8 l! X& Z( n! l8 i, y; \
. Q. x! p# }5 E' n% k如果车搞不定防撞和司机操作的优先权的，这个可以算是八哥了。理论上，车辆应该把防撞的优先权提高的，好的系统希望作到司机没法自杀。这就好了。

" r/ L. J  i; H& i% s- a/ B& D! M! x! {当然，现在的技术不够成熟，人类不靠谱的能力是惊人的。所以，我还是建议不要搞这么高级的自动化了。搞人车分流上的自动化靠谱多了。先把效率提高起来，不去纠结现有交通情况。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:14
就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。
2 e# Z) }0 _; ^# }& w$ N5 r
如果车搞 ...

9 S# x; @1 x2 j3 R/ x2 c) \0 v0 |我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就应该能发现什么，结果一个都没有。
+ g% W7 J; e" f
我对自动驾驶是不相信的，以我做软件三十多年的经验，八哥是消不干净的，不管你有多少测试都一样。只能用时间去熬，就像UNIX那样，用上几十年，才能把八哥出来的概率降到足够低。。而车辆上一旦出问题就是人命关天。这样的地方没跑上几十年就希望八哥足够少，还不如多买点保险更实际些。

另外，人车分流就算了吧，HWY-7就是很好的例子。

赫然

雨楼 发表于 2021-4-23 15:17
引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
但看ABS介入时的油压 ...

这里的问题是，一百公里的时速，到了离一个固定障碍物三十米的时候，系统介入也回天无术了。这还搞啥防撞，这是个简单算术就明白的道理。要是连这个也搞不定，那就要在车上贴上：超过40公里时速时，只会报警，但保证撞上，请抱紧。。。。
6 b* K! n& N, m5 K1 P
这里，怀疑特斯拉没有能力在百米距离上判别障碍物是否是固定的，是否在它的路径上的。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 19:25
$ O$ ~3 Y4 @2 l# a我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就 ...

- L( @! X+ w/ Y; c2 L1 z这个不觉得是八哥，而是态度问题。

* v) S& y; t# [5 F/ a/ k严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。。。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:29
这个不觉得是八哥，而是态度问题。
5 J0 ~+ z! g2 O
严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。 ...

2 V3 F- z) ^" o: ^$ w( s# h5 P别着急，国内那堆据说能痛打它的早晚也一样是一堆八哥，这是软件的宿命，不涉及是否爱国。
+ q( t2 H3 z$ G7 E
/ F6 q3 ?6 i+ r# V6 ^另外，我不认为这次事件涉及态度，公司必须硬一些，国内的民风太差了。
1 G, H, [7 f7 u1 W
譬如说，数据不出来，你为何不公布数据；数据出来了，你为何侵犯隐私。合着怎么办都是他有理，这样的社会风气，必须纠正。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 18:09
+ z' T: a5 L. i' K在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。
5 Q8 P& @6 I! a+ }9 N# j
这些在算法里都有的。

那还得有lane marker啊。

& c, o/ u  N! e. p* Q# m* Eundivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 21:49
" H# x+ S& A1 ?; u3 D那还得有lane marker啊。
5 j0 e+ k+ k# x4 a# ?6 n$ f
undivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

算法都有的。还有GPS和高精地图。

7 O; U# o8 Y- {3 t8 j! g关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变线转弯这样的复杂情况。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 21:20
算法都有的。还有GPS和高精地图。

; n* ]! ]# M; a3 d, }& u关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变 ...

没错。但这关系到系统设计，是否可以对100米外的固定障碍物开始自动刹车。

小米粒

: t0 X4 D+ q# x2 D3 v! _
看来大家没注意几天来的事。
' f* q2 s( k/ R! U- S9 b1、4月17日广州增城区（凤凰新城附近）一辆特斯拉超车发生发生碰撞烧毁，副驾驶死，围脖疯传。事件后果，广州交管全面对上路特斯拉采取限制部分区域通行，现场管制特斯拉车。
2、4月20日江苏常州特斯拉刹车还是撞上一辆小卡。

还有海南特斯拉撞墙事故，前些天CCAV也播出来。刹车真是个大大问题。