从车祸分析的角度来看特斯拉的刹车门

赫然

特斯拉这个热点如论如何要蹭一蹭的啦！

尤其是看到司机这样搞化工这种八竿子打不着的工程师也跳了出来。。。

9 R, A& \/ k+ _看大家讨论了半天，俺觉得需要跳出来正本清源一下了。
* B  I- S/ {! \8 P. A/ _+ R
首先是刹车门的根本问题是是什么？是油缸压力么？是数据结构么？

都不是！！！
6 u5 z/ p7 X/ }  Y# H! E
0 z* y! g; R/ U6 |" Y. r( }这个事件最应该关注的是：特斯拉的防撞系统为什么没有防止碰撞？？？
  @  N8 ]$ o6 I$ z7 G, G( G
& P0 D  j! \7 ?2 J% J我们先来看故事：

根据数据，在车速116的时候，车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar。( E( I2 E1 C, k0 V# U) ?
6 Q3 H( K8 M% z" u# D9 D这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar，成年男性坐姿用体重撑起来能达到100bar。9 n5 a7 [% C2 `4 G" q. L
我们看到第一次踩刹车一秒钟车速从116降到了109.5。
0 v8 U" x# ?: g4 w7 s这不是刹车失灵是什么？+ L! s7 U+ K& l4 O, {' K1 Q0 Q
& F; D+ L# [2 _) u$ z第二次踩刹车的力18.3-40.2bar，第一次刹车没反应，司机应该是急了，这次的力大了很多，坐姿腿部力量的极限40bar。7 Q) v' @" x5 q5 N8 E# y9 M
然而一秒的刹车车速仅从109.5降到了94。1 q: P) z6 y4 v8 o$ V" k7 c/ U
) c# ?- A  q. b+ ~/ F6 v$ V( _6 L0 N可以想象司机的绝望。按照这一秒平均时速100km/h来算，车已经开出了30米。加上上一次一秒的刹车也要三十米以上。
刹车距离超过六十米，两次刹车，车速仅从116降到94km/h。这谁心脏受得了，生死时速啊！
第三次刹车41.4-92.7bar，司机大爷应该是疯了，站起来踩的，踩到了92.7bar！这力量我们做实验的时候要站起来，屁股离开座位。8 m8 k9 s( K. A# o
然而，数据显示从6:14分25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，又是漫长的一秒钟！站起来踩终于降了点。
& y7 K5 }& c1 b, Z2 E& s大爷要始第四次最后发力了，数据显示26秒43到27秒45，大爷踩刹车的力从86.1-130.8。大爷就是大爷，已经玩命了，踩到这可怕的130.8，大爷是魂都吓出来了吧。
可惜速度仅仅降到了48.5，终于发生了事故！
# r" |$ \- z3 g7 \) ?看数据，从22秒36到发生事故的27秒45，大爷四次拼命踩刹车，看来是真的怕死 一家老小都在他的脚上啊。
这惊魂四秒里车辆行驶了110米左右，116降到48.5，刹车距离110米，特斯拉这刹车距离，不知道各位看官觉得咋样？算不算刹车失灵？/ ^0 \: }3 D" H# m4 a- ~( V; U" h
2 V) Q! k7 J# I4 u. _: h4 V最后，大爷踩刹车踩到130.8bar这也是人体工程学奇迹，丰田实验室也没踩出来这么高的数据。强度设计都是按照80bar，有的车型超过了刹车会踩掉的，哈哈

3 r3 q9 Y, b1 l, H( q
4 A& c$ c" y, R1 V8 b$ f去掉感情色彩的描述。。。。工程师不关心大爷还是大娘。。。
" ]1 o8 W" s+ o% M) `1 O1 d/ R4 M7 `3 N
第一次：一秒钟车速从116降到了109.5。
第二次：一秒钟车速从109.5降到了94。
第三次：25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，
& n+ u* v5 q' m8 @9 f* C/ G3 b第四次：26秒43到27秒45，车速从74降到了48.5
然后碰撞
4 ~6 S. J1 k% C0 B7 z% ~* }
' B7 a; Z9 U8 j! z, F" R0 h现在请大家拿出高中物理教科书，翻到加速度一章。。。。
" B# K+ P, p# {) {算一算这个减速度喽。。。
1 R* A/ H8 V# A& h  _
& _8 j6 g% u* |% c+ X5 j" z2 r! y看了那么多分析，居然没有一个人算过刹车速率的。。。。
3 s4 ~6 O2 i, u* r2 _6 P( i俺来：
第一次：0.18 g
) t9 s! U& q: F; i& L第二次：0.44 g
% U+ d0 z* J; u0 Z; j, N. R; X第三次：0.61 g
  U! t1 o8 T" w- V1 e第四次：0.69 g
, {9 r$ B1 N9 u- L
这些数字代表什么呢？当年俺在西西河讲过滴。。。这些是刹车的减速度。这个加速度的受到刹车力度的影响，轮胎类型品质的影响，等等等等。其最高上限是地面有效的摩擦力。不同的道路状况有效摩擦力是不同的。新铺的路面会比长时间使用过的更有摩擦力。湿的路面很多情况下，摩擦力会下降。
7 ~1 ^% I. f) ]% A5 M. K7 L. `
7 X' }+ L0 X; ?& m. }2 s一般情况下，干的柏油路的摩擦力是在0.7到0.8之间。考虑到最后一次刹车时ABS已经启动，0.69 估计就是可以达到的最高摩擦了。 从上面的数据来看，后面两次基本是刹车到头了。 第二次0.44 g是相当于一个猛烈的刹车。第一次的刹车，0.18 g是相当于一般平时看到交通灯时候的刹车。这样大家有个感性认识。从这些数据来看呢，虽然0.69g的最高减速有点低，不排除轮胎比较光滑，当时地面是湿的，或者路面比较光滑这些情况。总体而言，刹车本身好似工作是基本正常的。没有出现刹车到底，只有0.2g减速这种问题。

所以，这个刹车门看来主要问题不在刹车。

那问题在哪儿呢？
' o$ w( x) }0 h" |/ O
现在请大家再次拿出中学物理课本，这次要看加速度和距离这一章。
/ H1 b. u: A( k我们来算算这几次刹车中的行驶距离：
第一次：31.3 m
! u3 x0 ~0 n+ u4 R6 O4 g第二次：28.3 m
第三次：21.8 m
9 r& L, z0 \$ G- m9 g+ ?! W第四次：17.9 m

那把一辆行驶在116 km/h的车停下来，需要多少距离呢？
+ N/ i' X( g  J2 o) p( l再次请出中学物理课本：如果减速度湿0.69g的话，需要76.7m。
5 T$ q3 T. ?: T
! o. u4 B! ^9 l& A  G. a, T4 f我们再列个表， 各次刹车开始时的速度和离碰撞点的距离：
第一次：116 km/h        99.3 m
第二次：109.5 km/h        68.0 m
$ ~& r) o2 P1 K  A第三次：94 km/h        39.7 m
5 Y& `) n! c8 E# x/ K第四次：74 km/h        17.9 m
6 L6 Y/ k, `2 N6 p5 Z4 \, \
4 x" {! L  g% ~' M那刹车所需要的距离是：
' Y9 n' \7 Y9 u9 p, R第一次：116 km/h        76.7m       
6 R  B* S' F8 V# `4 G+ r6 T! E第二次：109.5 km/h        68.3 m
1 W8 \+ m" w$ j" I: P/ ?  ~第三次：94 km/h        50.4 m
: c  h3 C% k9 }7 y第四次：74 km/h        31.2 m
: |& h6 S$ R- B5 Z) t9 v
对比一下，看明白了吧。。。。
: t* m5 ^1 W- W  Y对于司机而言，第一次刹车的时候就要一踩到底了。一秒钟以后，距离就相当紧张了。后面两次是根本没有机会刹住了。

回头来看，特斯拉在干嘛？据网上说（原始数据俺是没有看到过。。。）， 第一次到第三次，啥都没干。。。第四次的时候，其实干啥也来不及了。。。这个和“是的，首相”里的的四件套好似一样样的。。。。

这里问题就来了，特斯拉作为一个TMD这么高科技的企业，雇了辣么多工程师，还不会在中学课本里翻翻，让汽车在六七十米的时候直接急刹车？这才是避免碰撞事故的唯一手段呀。
* X* @, X. G5 ]3 w# s
" g4 ]+ Z. c$ U- G$ {7 H特斯拉这个事故的关键点应该在这里。。。。是什么让特斯拉防不住这样简单的情况？

5 {5 o4 U) F4 L4 n$ A- a由于高尚的知识产权保护，俺也不知道特斯拉的防撞逻辑是啥样的。从而也不能告诉大家到底特斯拉为什么没有在六七十米急刹车。只能怀疑特斯拉估计是不知道障碍物的距离的。

沉宝

想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。

3 G0 i2 _: Q% J& }# G

车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar……
! Z/ e' D  L. v这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar……

5 \5 b2 d6 h$ s* o这段时间很可能制动主缸压力小于司机脚踩刹车的压力（电子助力系统反方向起作用），因为特斯拉没有判断出潜在的危机，想保留更多的能量以供回收，而不是转换成热量消散掉。
+ S  O2 |5 l# b3 e5 n4 ^" p& `

赫然

沉宝 发表于 2021-4-23 15:07
1 d% _: s* a' \( R$ M想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。

你讲的这个有道理的。
/ q1 M( m: \- h1 K# D9 m
等特斯拉的解释吧，刹车踏板有传感器的，看中间延迟了多少。

雨楼

2 o, H$ U5 `9 N; g* ^+ Y
引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
: b/ o; j. k, R0 X/ B但看ABS介入时的油压就知道40bar那个差远了。车上常见的保险 10A， 15A，反推15A的电流，也能有150bar了。

+ t( o4 H' ^  D% i0 ^  r! iSupporting force up to 6.2 kN
Voltage range 9.8 – 16 V
6 V% Q- J6 E3 C(main operation range)
; R* e7 R* e4 W, j1 K0 a6 l/ YRequired space equal to 8 + 9‘‘
: f+ A1 Y+ t6 G. dvacuum brake booster
Weight 4.4 – 4.8 kg
) T% _% L  P# ~+ C' M$ LPower consumption < 1 A per 10 bar
6 L1 `1 `% z) \4 @. G# Z/ X  |8 O(at comfort pedal application)
Motor power up to 450 W mechanical
7 `' _  q* t" {) D1 B

6 P* T2 l* E% y/ D再说为啥系统没介入？
' T$ U- m4 `1 a8 V# g5 Z: ^快100m远的时候系统不可能介入啊？注意【重点】几乎所有的辅助刹车系统都是司机有优先权的。不然就是麦帅出场了。神农同学老早就讲过A家和B家的悲剧。
也就是说司机踩了刹车时，系统认为一切都在你掌握。当然不会强制刹车了。
0 ~  K6 l2 i" Z* j; M& Y回到这个案子，从快到T+2“开始刹车就踩了。系统当然不介入了。
别的车不知道，Volvo的说明书明确说明了这一点。
: B3 B( K, F6 @% y+ U" m( t
3 ]  M/ K+ T9 {0 K! y; `: {* o所以，我的推测还是老人开娃的特斯拉玩，不熟悉刹车性能/规则。等想停下来时踩死刹车也没球用了。。。

晨枫

自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般设计也是对前车也有一点速度的，基本假定是不会有人高速驾车对着墙去撞着玩。但真要有人这么做，那就超出假定范围了。

晨枫

雨楼 发表于 2021-4-23 14:17
1 u& f$ G4 s4 T( ~引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
但看ABS介入时的油压 ...

. G: w) U) {- ]9 x* Y$ `  ^6 |: }% S* p我也估计是老人不懂刹车和自动避撞里的机关，自己瞎玩

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 15:35
自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般 ...

5 K# Q- J+ V& n2 j3 E4 \$ j跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。

对固定障碍物呢？就是这个情况呀。这个绝对是特斯拉的一个bug，撞停着的大卡车多少次了，一点办法也没有，这就是说不过去了。

马鹿

对于我,引用的故事那段根本看不进去, 赫然提炼的段落才是能看的

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 14:56
跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。
3 U8 x, Y; x+ Y' }
3 |( x; f. q0 K; T1 j" U4 D8 a  Y对固定障碍物呢？就是这个 ...

5 j# c( N& z, `% ]9 Q没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去撞墙还是会沿着弯道绕过去的。你说主动刹车逻辑是启动啊，还是不启动？

老兵帅客

这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失。
. l% z( W  S  o, n, V' n
! c& n7 c8 K5 \2 j这次唯一能整特斯拉的就是对司机的培训不够，因为它的刹车机制比较特殊。但是因为目前没有针对特斯拉的特定培训机制，也就是没有特定的驾照类属，即便以后制订了特定驾照类属，这次的案子也不能以此处理。

现在能做的就是看天朝怎么处理了。以天朝的法律服务于现实需要的惯例，什么结果都是可能的。
* l9 @* ^; P7 n5 w- M& E  @1 k
# A$ P- ^+ T9 _+ a+ K% v; c因此还是洗洗睡吧。

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 17:06
# L! x8 I2 p1 m- s% n# ]: E没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去 ...

# ^+ j8 y- E9 ]( S3 n( O, E在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。
3 v6 C" |3 a  u: ^2 a. Q8 P
) p+ w6 d; P0 F$ a# I) b! i这些在算法里都有的。
2 U2 |/ s6 q4 H1 z
: Y8 X3 c3 K8 V8 h( |. M9 t5 t环境识别啥的，都是用来帮助认识道路和障碍物的。障碍物的识别是在自己的计划道路上才有意义的呀。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 17:45
这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失 ...

5 W6 P' `* G8 Y6 q( n/ z; f就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。

& t- C' W$ x) c8 T0 O如果车搞不定防撞和司机操作的优先权的，这个可以算是八哥了。理论上，车辆应该把防撞的优先权提高的，好的系统希望作到司机没法自杀。这就好了。

当然，现在的技术不够成熟，人类不靠谱的能力是惊人的。所以，我还是建议不要搞这么高级的自动化了。搞人车分流上的自动化靠谱多了。先把效率提高起来，不去纠结现有交通情况。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:14
, g2 ?' g) s5 `4 v6 {, o就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。
8 a- f* B/ O& V5 g
如果车搞 ...

我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就应该能发现什么，结果一个都没有。
9 P6 E, j9 N% ^+ V! f
" u" ]6 L5 p0 O+ W* C5 G  J我对自动驾驶是不相信的，以我做软件三十多年的经验，八哥是消不干净的，不管你有多少测试都一样。只能用时间去熬，就像UNIX那样，用上几十年，才能把八哥出来的概率降到足够低。。而车辆上一旦出问题就是人命关天。这样的地方没跑上几十年就希望八哥足够少，还不如多买点保险更实际些。
3 V% J2 u+ ]" @$ J
/ s% f7 }9 Y: X4 H; c1 Q另外，人车分流就算了吧，HWY-7就是很好的例子。

赫然

雨楼 发表于 2021-4-23 15:17
% t( V" A, t+ v. O- W4 w引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
* N2 T1 A$ W- R, n% G) q* E但看ABS介入时的油压 ...

' d! h0 |! H! \1 T  B# W这里的问题是，一百公里的时速，到了离一个固定障碍物三十米的时候，系统介入也回天无术了。这还搞啥防撞，这是个简单算术就明白的道理。要是连这个也搞不定，那就要在车上贴上：超过40公里时速时，只会报警，但保证撞上，请抱紧。。。。
3 Z2 f6 Z! b( Y% c
这里，怀疑特斯拉没有能力在百米距离上判别障碍物是否是固定的，是否在它的路径上的。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 19:25
我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就 ...

这个不觉得是八哥，而是态度问题。
! P% ^( P; M# N6 Y: w& X
严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。。。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:29
# J6 Z1 z8 }2 c/ v这个不觉得是八哥，而是态度问题。

# P* n) Z0 R& |9 K! O9 }: Z严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。 ...

别着急，国内那堆据说能痛打它的早晚也一样是一堆八哥，这是软件的宿命，不涉及是否爱国。

. h$ `( m& h  p- H; y另外，我不认为这次事件涉及态度，公司必须硬一些，国内的民风太差了。
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3 L& q' L: E+ f4 o  h3 h譬如说，数据不出来，你为何不公布数据；数据出来了，你为何侵犯隐私。合着怎么办都是他有理，这样的社会风气，必须纠正。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 18:09
在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。
0 n. }. w5 w+ n: o; ~/ O
4 {9 D! o: `8 d这些在算法里都有的。

那还得有lane marker啊。

6 G2 _; k& B  H9 T3 r, l: r9 |8 O$ \undivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 21:49
那还得有lane marker啊。

. Y1 _6 g) l2 s4 I8 Cundivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

/ \) i) F# G4 _6 i" V  a算法都有的。还有GPS和高精地图。
7 P  ?7 j2 m; \0 ^+ H: X0 t" c1 N; @
关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变线转弯这样的复杂情况。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 21:20
算法都有的。还有GPS和高精地图。
3 u1 H8 L# o4 Y6 p
关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变 ...

) T% B4 p3 i# P+ k5 ?没错。但这关系到系统设计，是否可以对100米外的固定障碍物开始自动刹车。

小米粒

; m" R3 w& ?# D; M$ Z* g7 e0 l
  {( S6 v. R6 P: z6 e看来大家没注意几天来的事。
1、4月17日广州增城区（凤凰新城附近）一辆特斯拉超车发生发生碰撞烧毁，副驾驶死，围脖疯传。事件后果，广州交管全面对上路特斯拉采取限制部分区域通行，现场管制特斯拉车。
6 o! b. N: x4 X# e2、4月20日江苏常州特斯拉刹车还是撞上一辆小卡。
, V# K9 g; C" O, |  X2 H/ q
# G& {8 _- T5 s+ i+ x8 p还有海南特斯拉撞墙事故，前些天CCAV也播出来。刹车真是个大大问题。