从车祸分析的角度来看特斯拉的刹车门

赫然

特斯拉这个热点如论如何要蹭一蹭的啦！

尤其是看到司机这样搞化工这种八竿子打不着的工程师也跳了出来。。。

, k/ w  s( I9 l( R% d+ q看大家讨论了半天，俺觉得需要跳出来正本清源一下了。

. [1 I# U9 X1 @0 l  m8 |首先是刹车门的根本问题是是什么？是油缸压力么？是数据结构么？
! j0 G$ x1 R, G% }* T* l
* L- h+ M6 y* q* u* Q- z$ Y3 k5 p都不是！！！

这个事件最应该关注的是：特斯拉的防撞系统为什么没有防止碰撞？？？

' d1 B/ |- W: n7 o7 D我们先来看故事：

; p: w0 s% F  u" {: |: i# E2 _

根据数据，在车速116的时候，车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar。( E( I2 E1 C, k0 V# U) ?
6 P& p1 H% E) I8 X( X这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar，成年男性坐姿用体重撑起来能达到100bar。9 n5 a7 [% C2 `4 G" q. L
. \" T0 O' L& g6 y* E* y0 o我们看到第一次踩刹车一秒钟车速从116降到了109.5。
这不是刹车失灵是什么？+ L! s7 U+ K& l4 O, {' K1 Q0 Q
) D8 u4 E6 L5 }4 R7 U4 J第二次踩刹车的力18.3-40.2bar，第一次刹车没反应，司机应该是急了，这次的力大了很多，坐姿腿部力量的极限40bar。7 Q) v' @" x5 q5 N8 E# y9 M
0 ]  P4 y. @8 |7 @2 Q( }4 t& }* ~然而一秒的刹车车速仅从109.5降到了94。1 q: P) z6 y4 v8 o$ V" k7 c/ U
! R( D! V, w, K# h可以想象司机的绝望。按照这一秒平均时速100km/h来算，车已经开出了30米。加上上一次一秒的刹车也要三十米以上。
5 r  I* e) W' e: \刹车距离超过六十米，两次刹车，车速仅从116降到94km/h。这谁心脏受得了，生死时速啊！
第三次刹车41.4-92.7bar，司机大爷应该是疯了，站起来踩的，踩到了92.7bar！这力量我们做实验的时候要站起来，屁股离开座位。8 m8 k9 s( K. A# o
. E- w: c* G/ e2 I然而，数据显示从6:14分25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，又是漫长的一秒钟！站起来踩终于降了点。
大爷要始第四次最后发力了，数据显示26秒43到27秒45，大爷踩刹车的力从86.1-130.8。大爷就是大爷，已经玩命了，踩到这可怕的130.8，大爷是魂都吓出来了吧。
可惜速度仅仅降到了48.5，终于发生了事故！
看数据，从22秒36到发生事故的27秒45，大爷四次拼命踩刹车，看来是真的怕死 一家老小都在他的脚上啊。
: X  X- @3 _5 ~, H5 e  I3 z; B这惊魂四秒里车辆行驶了110米左右，116降到48.5，刹车距离110米，特斯拉这刹车距离，不知道各位看官觉得咋样？算不算刹车失灵？/ ^0 \: }3 D" H# m4 a- ~( V; U" h
最后，大爷踩刹车踩到130.8bar这也是人体工程学奇迹，丰田实验室也没踩出来这么高的数据。强度设计都是按照80bar，有的车型超过了刹车会踩掉的，哈哈

: y- ]6 p9 i7 \
去掉感情色彩的描述。。。。工程师不关心大爷还是大娘。。。
: ^# O, l; E. ?
第一次：一秒钟车速从116降到了109.5。
8 k! c! o7 |+ C6 \+ I) z第二次：一秒钟车速从109.5降到了94。
第三次：25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，
第四次：26秒43到27秒45，车速从74降到了48.5
然后碰撞

现在请大家拿出高中物理教科书，翻到加速度一章。。。。
算一算这个减速度喽。。。
0 ^( j6 N/ v* x( H
3 ?) u' w) _* {看了那么多分析，居然没有一个人算过刹车速率的。。。。
俺来：
第一次：0.18 g
4 I4 O! D; j& t) p* R第二次：0.44 g
第三次：0.61 g
& S( u6 j7 I  e) V第四次：0.69 g

& [1 ^3 s2 x1 [这些数字代表什么呢？当年俺在西西河讲过滴。。。这些是刹车的减速度。这个加速度的受到刹车力度的影响，轮胎类型品质的影响，等等等等。其最高上限是地面有效的摩擦力。不同的道路状况有效摩擦力是不同的。新铺的路面会比长时间使用过的更有摩擦力。湿的路面很多情况下，摩擦力会下降。
4 }, ]( S: C; _( h2 W) \
一般情况下，干的柏油路的摩擦力是在0.7到0.8之间。考虑到最后一次刹车时ABS已经启动，0.69 估计就是可以达到的最高摩擦了。 从上面的数据来看，后面两次基本是刹车到头了。 第二次0.44 g是相当于一个猛烈的刹车。第一次的刹车，0.18 g是相当于一般平时看到交通灯时候的刹车。这样大家有个感性认识。从这些数据来看呢，虽然0.69g的最高减速有点低，不排除轮胎比较光滑，当时地面是湿的，或者路面比较光滑这些情况。总体而言，刹车本身好似工作是基本正常的。没有出现刹车到底，只有0.2g减速这种问题。
1 p: k# S% O( M# ~
1 Z- ^; r( k6 b; v0 A7 A9 ~所以，这个刹车门看来主要问题不在刹车。
' v3 c3 h% I- J! m, J* U( v4 ]7 o5 T
那问题在哪儿呢？

现在请大家再次拿出中学物理课本，这次要看加速度和距离这一章。
我们来算算这几次刹车中的行驶距离：
- o. G- O5 {7 {$ s第一次：31.3 m
第二次：28.3 m
第三次：21.8 m
/ ^2 c1 ?2 g' H7 a6 S第四次：17.9 m
# O. u* ~. y- \4 F9 `6 T
那把一辆行驶在116 km/h的车停下来，需要多少距离呢？
再次请出中学物理课本：如果减速度湿0.69g的话，需要76.7m。

9 a( ^; u$ @/ E  T6 k7 U) l我们再列个表， 各次刹车开始时的速度和离碰撞点的距离：
3 y( u; b: j& f3 K( t% S) r# F第一次：116 km/h        99.3 m
第二次：109.5 km/h        68.0 m
# H4 J: a: `# m* i, Y第三次：94 km/h        39.7 m
第四次：74 km/h        17.9 m

那刹车所需要的距离是：
第一次：116 km/h        76.7m       
第二次：109.5 km/h        68.3 m
第三次：94 km/h        50.4 m
第四次：74 km/h        31.2 m
, p% [; d3 F( _5 h4 p
对比一下，看明白了吧。。。。
; Y& N9 c! P& Y- `3 k对于司机而言，第一次刹车的时候就要一踩到底了。一秒钟以后，距离就相当紧张了。后面两次是根本没有机会刹住了。
- O* P4 A8 M  K1 D7 Y. d
回头来看，特斯拉在干嘛？据网上说（原始数据俺是没有看到过。。。）， 第一次到第三次，啥都没干。。。第四次的时候，其实干啥也来不及了。。。这个和“是的，首相”里的的四件套好似一样样的。。。。

3 u" q8 v' x4 i' m, x0 q( i这里问题就来了，特斯拉作为一个TMD这么高科技的企业，雇了辣么多工程师，还不会在中学课本里翻翻，让汽车在六七十米的时候直接急刹车？这才是避免碰撞事故的唯一手段呀。

特斯拉这个事故的关键点应该在这里。。。。是什么让特斯拉防不住这样简单的情况？

) n- O8 R2 _- Q由于高尚的知识产权保护，俺也不知道特斯拉的防撞逻辑是啥样的。从而也不能告诉大家到底特斯拉为什么没有在六七十米急刹车。只能怀疑特斯拉估计是不知道障碍物的距离的。
1 P0 _4 {$ H+ r0 v

沉宝

想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。
  M% F( Y7 ?) D; ]1 l+ i

车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar……
: N2 L* Z- i' @- _这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar……

这段时间很可能制动主缸压力小于司机脚踩刹车的压力（电子助力系统反方向起作用），因为特斯拉没有判断出潜在的危机，想保留更多的能量以供回收，而不是转换成热量消散掉。

赫然

沉宝 发表于 2021-4-23 15:07
0 O2 O7 ^& S( {想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。

2 S* t$ `" n# a" l4 p8 k你讲的这个有道理的。

等特斯拉的解释吧，刹车踏板有传感器的，看中间延迟了多少。

雨楼

引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
; Q  Q; Y3 B! D但看ABS介入时的油压就知道40bar那个差远了。车上常见的保险 10A， 15A，反推15A的电流，也能有150bar了。

Supporting force up to 6.2 kN
Voltage range 9.8 – 16 V
+ v+ F- E% u1 o  S5 v% v(main operation range)
Required space equal to 8 + 9‘‘
, Y( J7 ^6 H( ?vacuum brake booster
Weight 4.4 – 4.8 kg
8 k( B8 n- e5 Z9 H- oPower consumption < 1 A per 10 bar
2 t$ ?# y8 [# R) O! v4 _(at comfort pedal application)
0 Z  p9 _+ n0 b- [! S$ nMotor power up to 450 W mechanical
( I- V$ B( {2 E# p) B5 r: [
$ u) P) ?* F% L  l* p! d
再说为啥系统没介入？
' o: `1 w& A% i  R/ V5 S快100m远的时候系统不可能介入啊？注意【重点】几乎所有的辅助刹车系统都是司机有优先权的。不然就是麦帅出场了。神农同学老早就讲过A家和B家的悲剧。
也就是说司机踩了刹车时，系统认为一切都在你掌握。当然不会强制刹车了。
回到这个案子，从快到T+2“开始刹车就踩了。系统当然不介入了。
  e5 ?! y; v  n: F# f别的车不知道，Volvo的说明书明确说明了这一点。
' ^4 W( q1 {- v
: G, v* K& ^2 o( G, Z3 c* [- m所以，我的推测还是老人开娃的特斯拉玩，不熟悉刹车性能/规则。等想停下来时踩死刹车也没球用了。。。

晨枫

自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般设计也是对前车也有一点速度的，基本假定是不会有人高速驾车对着墙去撞着玩。但真要有人这么做，那就超出假定范围了。

晨枫

雨楼 发表于 2021-4-23 14:17
6 @: M$ l' Y( x  c- h4 r8 V; x+ i" T# S引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
1 X. e4 M8 I* Q8 A; B但看ABS介入时的油压 ...

! T. q  Y5 `  t+ c) t" c我也估计是老人不懂刹车和自动避撞里的机关，自己瞎玩

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 15:35
自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般 ...

0 h* O5 W8 t# P5 b# G5 }跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。

1 C9 r9 {+ g5 a! N5 ~( @$ V' E对固定障碍物呢？就是这个情况呀。这个绝对是特斯拉的一个bug，撞停着的大卡车多少次了，一点办法也没有，这就是说不过去了。

马鹿

对于我,引用的故事那段根本看不进去, 赫然提炼的段落才是能看的

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 14:56
4 _5 l5 J  A6 w+ `- i  N1 F% s( R  u跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。

对固定障碍物呢？就是这个 ...

& v+ ]: V8 q% g4 ^( Q! |* R没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去撞墙还是会沿着弯道绕过去的。你说主动刹车逻辑是启动啊，还是不启动？

老兵帅客

这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失。
% p# b+ i& f' I; {$ x& f
% r& b: \6 n2 @9 g. t这次唯一能整特斯拉的就是对司机的培训不够，因为它的刹车机制比较特殊。但是因为目前没有针对特斯拉的特定培训机制，也就是没有特定的驾照类属，即便以后制订了特定驾照类属，这次的案子也不能以此处理。
4 e- x0 }# g  ]
现在能做的就是看天朝怎么处理了。以天朝的法律服务于现实需要的惯例，什么结果都是可能的。
+ e$ M$ e* Q9 R
因此还是洗洗睡吧。

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 17:06
- A. S: L- m' Y4 k+ A6 t# h没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去 ...

7 y2 ?6 t5 I$ b0 k在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。

: R0 J- q4 [& H% g5 h0 L这些在算法里都有的。
) k+ X/ C! Q% d; b' D0 _& H) n
+ z1 Y, }. E2 q# q) k- ^4 {环境识别啥的，都是用来帮助认识道路和障碍物的。障碍物的识别是在自己的计划道路上才有意义的呀。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 17:45
这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失 ...

就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。

如果车搞不定防撞和司机操作的优先权的，这个可以算是八哥了。理论上，车辆应该把防撞的优先权提高的，好的系统希望作到司机没法自杀。这就好了。
) K3 P( |2 X0 y/ g: W' ?" D5 t- u$ Y
& Y- u: `2 h0 v' H3 N! Q当然，现在的技术不够成熟，人类不靠谱的能力是惊人的。所以，我还是建议不要搞这么高级的自动化了。搞人车分流上的自动化靠谱多了。先把效率提高起来，不去纠结现有交通情况。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:14
就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。
! B5 ]$ K6 m/ `" C5 P# n
: h: z8 u/ P0 u: @1 }如果车搞 ...

我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就应该能发现什么，结果一个都没有。

我对自动驾驶是不相信的，以我做软件三十多年的经验，八哥是消不干净的，不管你有多少测试都一样。只能用时间去熬，就像UNIX那样，用上几十年，才能把八哥出来的概率降到足够低。。而车辆上一旦出问题就是人命关天。这样的地方没跑上几十年就希望八哥足够少，还不如多买点保险更实际些。
% M2 x  y! d. E. M6 t
, \, j3 C" a( u4 V( Q9 j6 v. Y* E另外，人车分流就算了吧，HWY-7就是很好的例子。

赫然

雨楼 发表于 2021-4-23 15:17
引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
  b/ B% c8 R" [$ I但看ABS介入时的油压 ...

+ V/ ?% d2 E/ j& a( d* x这里的问题是，一百公里的时速，到了离一个固定障碍物三十米的时候，系统介入也回天无术了。这还搞啥防撞，这是个简单算术就明白的道理。要是连这个也搞不定，那就要在车上贴上：超过40公里时速时，只会报警，但保证撞上，请抱紧。。。。

1 W$ {: K* t0 Q3 k  x  w5 N( R这里，怀疑特斯拉没有能力在百米距离上判别障碍物是否是固定的，是否在它的路径上的。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 19:25
, K) s/ S, {1 M6 Y5 m4 y0 |* N我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就 ...

这个不觉得是八哥，而是态度问题。

! g: _9 b, B- v- I4 U. E2 m- ?严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。。。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:29
: l* c5 U3 t5 |- L( U7 s这个不觉得是八哥，而是态度问题。

严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。 ...

别着急，国内那堆据说能痛打它的早晚也一样是一堆八哥，这是软件的宿命，不涉及是否爱国。

另外，我不认为这次事件涉及态度，公司必须硬一些，国内的民风太差了。

9 n+ f, ^. \& p( {! r: ~譬如说，数据不出来，你为何不公布数据；数据出来了，你为何侵犯隐私。合着怎么办都是他有理，这样的社会风气，必须纠正。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 18:09
% \9 O* S7 ?; k. p4 v在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。
' ~! M6 [* p7 a  z
& C& f, S  @2 T  K这些在算法里都有的。

0 g4 m! @5 h! u- N1 w那还得有lane marker啊。
" U" J; L- ]+ j
$ J/ x: r& Z# Rundivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 21:49
1 e4 z+ z9 o  Y- x那还得有lane marker啊。

undivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

算法都有的。还有GPS和高精地图。
% {6 Y! t; y; b: k
1 d. L! N4 y( m! t) h关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变线转弯这样的复杂情况。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 21:20
9 F! }5 C* x, b7 r算法都有的。还有GPS和高精地图。
& N% J: {# U+ D- d6 U9 m
关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变 ...

8 K7 B( |" P0 j$ g没错。但这关系到系统设计，是否可以对100米外的固定障碍物开始自动刹车。

小米粒

# [9 B8 b2 W' X$ I) x
看来大家没注意几天来的事。
3 w+ [+ J# N0 o2 q( U, C1、4月17日广州增城区（凤凰新城附近）一辆特斯拉超车发生发生碰撞烧毁，副驾驶死，围脖疯传。事件后果，广州交管全面对上路特斯拉采取限制部分区域通行，现场管制特斯拉车。
2、4月20日江苏常州特斯拉刹车还是撞上一辆小卡。

还有海南特斯拉撞墙事故，前些天CCAV也播出来。刹车真是个大大问题。