从车祸分析的角度来看特斯拉的刹车门

赫然

特斯拉这个热点如论如何要蹭一蹭的啦！

尤其是看到司机这样搞化工这种八竿子打不着的工程师也跳了出来。。。

看大家讨论了半天，俺觉得需要跳出来正本清源一下了。
  C' H- Z0 _, V5 e& m
, M6 K- ^! r9 |1 t0 `! b首先是刹车门的根本问题是是什么？是油缸压力么？是数据结构么？

3 T# V7 a! V# z: o都不是！！！
: G0 A/ F$ H" F8 p4 M! d
这个事件最应该关注的是：特斯拉的防撞系统为什么没有防止碰撞？？？

+ q5 n& b  {4 c* y' y我们先来看故事：
) S4 G4 [' z1 S
! m2 T. F: L0 J8 K

根据数据，在车速116的时候，车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar。( E( I2 E1 C, k0 V# U) ?
/ x' A. R7 k) n这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar，成年男性坐姿用体重撑起来能达到100bar。9 n5 a7 [% C2 `4 G" q. L
我们看到第一次踩刹车一秒钟车速从116降到了109.5。
' q" Y/ c" {" E* ~7 {这不是刹车失灵是什么？+ L! s7 U+ K& l4 O, {' K1 Q0 Q
8 S" H+ U! J$ J( W' e% Y第二次踩刹车的力18.3-40.2bar，第一次刹车没反应，司机应该是急了，这次的力大了很多，坐姿腿部力量的极限40bar。7 Q) v' @" x5 q5 N8 E# y9 M
然而一秒的刹车车速仅从109.5降到了94。1 q: P) z6 y4 v8 o$ V" k7 c/ U
! s  s# A6 y+ [9 O- K2 y4 l- j可以想象司机的绝望。按照这一秒平均时速100km/h来算，车已经开出了30米。加上上一次一秒的刹车也要三十米以上。
, h  |4 l' n8 F1 b刹车距离超过六十米，两次刹车，车速仅从116降到94km/h。这谁心脏受得了，生死时速啊！
8 B; u9 y/ ?* [第三次刹车41.4-92.7bar，司机大爷应该是疯了，站起来踩的，踩到了92.7bar！这力量我们做实验的时候要站起来，屁股离开座位。8 m8 k9 s( K. A# o
# m! t; f9 |$ k  b1 ]然而，数据显示从6:14分25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，又是漫长的一秒钟！站起来踩终于降了点。
. d% N, }( }% L大爷要始第四次最后发力了，数据显示26秒43到27秒45，大爷踩刹车的力从86.1-130.8。大爷就是大爷，已经玩命了，踩到这可怕的130.8，大爷是魂都吓出来了吧。
可惜速度仅仅降到了48.5，终于发生了事故！
看数据，从22秒36到发生事故的27秒45，大爷四次拼命踩刹车，看来是真的怕死 一家老小都在他的脚上啊。
* ~9 |( [& x  b4 N, Y, \这惊魂四秒里车辆行驶了110米左右，116降到48.5，刹车距离110米，特斯拉这刹车距离，不知道各位看官觉得咋样？算不算刹车失灵？/ ^0 \: }3 D" H# m4 a- ~( V; U" h
最后，大爷踩刹车踩到130.8bar这也是人体工程学奇迹，丰田实验室也没踩出来这么高的数据。强度设计都是按照80bar，有的车型超过了刹车会踩掉的，哈哈

0 {; ?9 U3 T0 B- _% A
去掉感情色彩的描述。。。。工程师不关心大爷还是大娘。。。

: ?* x5 K$ b" {) h; ?( L1 W第一次：一秒钟车速从116降到了109.5。
- ~* y' G, t" n4 \4 k1 I  C  d第二次：一秒钟车速从109.5降到了94。
8 W1 u1 f4 |5 P% x7 A6 P) q第三次：25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，
第四次：26秒43到27秒45，车速从74降到了48.5
然后碰撞
! ], o  U8 U/ _; e6 a7 n0 d
现在请大家拿出高中物理教科书，翻到加速度一章。。。。
算一算这个减速度喽。。。

看了那么多分析，居然没有一个人算过刹车速率的。。。。
. ]4 H/ o; V/ r$ n! c俺来：
第一次：0.18 g
第二次：0.44 g
第三次：0.61 g
1 @/ K  ]6 c, @8 x第四次：0.69 g
( ]! b$ Y+ Q" t& ~. q6 w
  a! [& L2 m3 E这些数字代表什么呢？当年俺在西西河讲过滴。。。这些是刹车的减速度。这个加速度的受到刹车力度的影响，轮胎类型品质的影响，等等等等。其最高上限是地面有效的摩擦力。不同的道路状况有效摩擦力是不同的。新铺的路面会比长时间使用过的更有摩擦力。湿的路面很多情况下，摩擦力会下降。

. \& q) g3 K5 K* }; Z" I一般情况下，干的柏油路的摩擦力是在0.7到0.8之间。考虑到最后一次刹车时ABS已经启动，0.69 估计就是可以达到的最高摩擦了。 从上面的数据来看，后面两次基本是刹车到头了。 第二次0.44 g是相当于一个猛烈的刹车。第一次的刹车，0.18 g是相当于一般平时看到交通灯时候的刹车。这样大家有个感性认识。从这些数据来看呢，虽然0.69g的最高减速有点低，不排除轮胎比较光滑，当时地面是湿的，或者路面比较光滑这些情况。总体而言，刹车本身好似工作是基本正常的。没有出现刹车到底，只有0.2g减速这种问题。

0 o: G' U' Z* c, n! B/ h所以，这个刹车门看来主要问题不在刹车。

那问题在哪儿呢？
' p" O$ z$ K3 i' d7 @: o) v5 c
$ c( V# `2 ^1 v+ k6 y( `$ }现在请大家再次拿出中学物理课本，这次要看加速度和距离这一章。
+ {7 L3 I1 G  U1 @; i5 P我们来算算这几次刹车中的行驶距离：
1 c" r# Q# y( p+ v第一次：31.3 m
8 r9 j/ ]. o; ?; W' \9 ]' e4 a( O第二次：28.3 m
3 H1 p2 Y* G' [第三次：21.8 m
第四次：17.9 m

那把一辆行驶在116 km/h的车停下来，需要多少距离呢？
再次请出中学物理课本：如果减速度湿0.69g的话，需要76.7m。
. c% e( M2 H* [/ g' b
我们再列个表， 各次刹车开始时的速度和离碰撞点的距离：
3 R- S! b; D) Y1 ~+ u第一次：116 km/h        99.3 m
第二次：109.5 km/h        68.0 m
. I, x# c6 k+ j9 `8 W2 ~3 k8 `第三次：94 km/h        39.7 m
4 u- l6 t; o2 I4 i4 B" A. f第四次：74 km/h        17.9 m
5 O, N2 U0 ?( Y6 h
那刹车所需要的距离是：
第一次：116 km/h        76.7m       
第二次：109.5 km/h        68.3 m
第三次：94 km/h        50.4 m
7 E: p7 o( i& g6 `9 L第四次：74 km/h        31.2 m

1 f, M: D8 \6 `% \9 J& `1 F0 E对比一下，看明白了吧。。。。
! ?1 ^. D' i6 f* o% R对于司机而言，第一次刹车的时候就要一踩到底了。一秒钟以后，距离就相当紧张了。后面两次是根本没有机会刹住了。
0 n1 g+ K1 s* V& a/ o
7 E& ~+ R8 e( B" G' W4 I回头来看，特斯拉在干嘛？据网上说（原始数据俺是没有看到过。。。）， 第一次到第三次，啥都没干。。。第四次的时候，其实干啥也来不及了。。。这个和“是的，首相”里的的四件套好似一样样的。。。。

1 C3 x+ f* ~( P% C+ N- w% h0 Q这里问题就来了，特斯拉作为一个TMD这么高科技的企业，雇了辣么多工程师，还不会在中学课本里翻翻，让汽车在六七十米的时候直接急刹车？这才是避免碰撞事故的唯一手段呀。
- d" R9 h$ W% k; S
# U) Q) l, c1 {& k特斯拉这个事故的关键点应该在这里。。。。是什么让特斯拉防不住这样简单的情况？
, g3 B9 B4 c3 g& g
由于高尚的知识产权保护，俺也不知道特斯拉的防撞逻辑是啥样的。从而也不能告诉大家到底特斯拉为什么没有在六七十米急刹车。只能怀疑特斯拉估计是不知道障碍物的距离的。

沉宝

想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。

) B4 |3 J' C( X/ u

车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar……
这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar……

这段时间很可能制动主缸压力小于司机脚踩刹车的压力（电子助力系统反方向起作用），因为特斯拉没有判断出潜在的危机，想保留更多的能量以供回收，而不是转换成热量消散掉。
/ s: Y. M( `! y

赫然

沉宝 发表于 2021-4-23 15:07
0 H7 H* q- u; L6 G7 F: r想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。

你讲的这个有道理的。
4 K8 K) H0 Q! W+ {
等特斯拉的解释吧，刹车踏板有传感器的，看中间延迟了多少。

雨楼

4 ]8 k) Y$ ^) p1 y# v
引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
0 L2 {, Z3 H! L: m但看ABS介入时的油压就知道40bar那个差远了。车上常见的保险 10A， 15A，反推15A的电流，也能有150bar了。

1 t8 K7 M( O0 o9 Z: I8 W; ~Supporting force up to 6.2 kN
Voltage range 9.8 – 16 V
(main operation range)
7 `7 x0 G# G; O9 h6 G2 I  LRequired space equal to 8 + 9‘‘
vacuum brake booster
$ {, ~  b* t% O4 _- EWeight 4.4 – 4.8 kg
Power consumption < 1 A per 10 bar
(at comfort pedal application)
4 ^( z" Q9 V! F$ P; `Motor power up to 450 W mechanical
  K) M, Q9 |+ o8 N8 v- X/ H0 L8 o
" e, Z" a3 |( }' s
! R- p- _  i4 q+ K2 l' Q! e# {$ n. R再说为啥系统没介入？
快100m远的时候系统不可能介入啊？注意【重点】几乎所有的辅助刹车系统都是司机有优先权的。不然就是麦帅出场了。神农同学老早就讲过A家和B家的悲剧。
也就是说司机踩了刹车时，系统认为一切都在你掌握。当然不会强制刹车了。
回到这个案子，从快到T+2“开始刹车就踩了。系统当然不介入了。
( ~1 _  W. V# @# D# X9 g7 m别的车不知道，Volvo的说明书明确说明了这一点。
# c  s! p4 |+ V- [
所以，我的推测还是老人开娃的特斯拉玩，不熟悉刹车性能/规则。等想停下来时踩死刹车也没球用了。。。

晨枫

自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般设计也是对前车也有一点速度的，基本假定是不会有人高速驾车对着墙去撞着玩。但真要有人这么做，那就超出假定范围了。

晨枫

雨楼 发表于 2021-4-23 14:17
引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
但看ABS介入时的油压 ...

4 A$ L! G* X# W0 g1 D. M/ j我也估计是老人不懂刹车和自动避撞里的机关，自己瞎玩

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 15:35
自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般 ...

! R- E! G2 [, N8 _5 p跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。
" _. H) n( S; e3 M! M1 z1 U3 m
/ x" i  _' \- W0 s% \3 c对固定障碍物呢？就是这个情况呀。这个绝对是特斯拉的一个bug，撞停着的大卡车多少次了，一点办法也没有，这就是说不过去了。

马鹿

对于我,引用的故事那段根本看不进去, 赫然提炼的段落才是能看的

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 14:56
+ z) o) h) J- H5 t: k" K6 q跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。

! V2 y+ F6 W" V3 \9 ?对固定障碍物呢？就是这个 ...

没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去撞墙还是会沿着弯道绕过去的。你说主动刹车逻辑是启动啊，还是不启动？

老兵帅客

这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失。

这次唯一能整特斯拉的就是对司机的培训不够，因为它的刹车机制比较特殊。但是因为目前没有针对特斯拉的特定培训机制，也就是没有特定的驾照类属，即便以后制订了特定驾照类属，这次的案子也不能以此处理。
( E* Z4 {- |( @/ J0 k0 I+ Y1 l" L& y
# @! Z3 e) D3 K! O( r现在能做的就是看天朝怎么处理了。以天朝的法律服务于现实需要的惯例，什么结果都是可能的。

因此还是洗洗睡吧。

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 17:06
5 N7 [/ x5 n/ e没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去 ...

在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。

- E% H* G2 u# k7 Z$ c' W4 N这些在算法里都有的。

环境识别啥的，都是用来帮助认识道路和障碍物的。障碍物的识别是在自己的计划道路上才有意义的呀。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 17:45
, D! \* y2 A# A7 |2 b这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失 ...

& {& ?& |7 ~# {( c就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。
0 @5 b% P3 ?& ^. U, V( W; h" m
) u* ^8 j8 R9 D7 Q1 y. q- V如果车搞不定防撞和司机操作的优先权的，这个可以算是八哥了。理论上，车辆应该把防撞的优先权提高的，好的系统希望作到司机没法自杀。这就好了。

' X' ?+ @* n' p# t当然，现在的技术不够成熟，人类不靠谱的能力是惊人的。所以，我还是建议不要搞这么高级的自动化了。搞人车分流上的自动化靠谱多了。先把效率提高起来，不去纠结现有交通情况。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:14
9 N- [4 b7 P# [" E! Q+ ]$ K1 Z3 g就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。
3 X! Y6 _2 x: }; j, B
0 P- Q4 _" I5 ~/ j. I5 _$ t如果车搞 ...

我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就应该能发现什么，结果一个都没有。
/ @) ~; l+ y9 Y7 T( t$ u+ S
我对自动驾驶是不相信的，以我做软件三十多年的经验，八哥是消不干净的，不管你有多少测试都一样。只能用时间去熬，就像UNIX那样，用上几十年，才能把八哥出来的概率降到足够低。。而车辆上一旦出问题就是人命关天。这样的地方没跑上几十年就希望八哥足够少，还不如多买点保险更实际些。

! E$ A/ D7 c/ k- q. ^( _$ z另外，人车分流就算了吧，HWY-7就是很好的例子。

赫然

雨楼 发表于 2021-4-23 15:17
' Q* Y, p% D5 Q+ Z6 y/ b引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
; O2 U1 \* Q+ c) v! P6 s+ ~& J但看ABS介入时的油压 ...

这里的问题是，一百公里的时速，到了离一个固定障碍物三十米的时候，系统介入也回天无术了。这还搞啥防撞，这是个简单算术就明白的道理。要是连这个也搞不定，那就要在车上贴上：超过40公里时速时，只会报警，但保证撞上，请抱紧。。。。
- Q) @0 N$ g! W& E
# D! x1 o! A  ^% O: e这里，怀疑特斯拉没有能力在百米距离上判别障碍物是否是固定的，是否在它的路径上的。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 19:25
: r1 o' q& o( o# s0 ^" j7 z# O我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就 ...

这个不觉得是八哥，而是态度问题。

6 _/ p/ Z; z* Y5 k- h6 H9 v严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。。。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:29
这个不觉得是八哥，而是态度问题。

9 {9 X. S0 d6 y& e严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。 ...

别着急，国内那堆据说能痛打它的早晚也一样是一堆八哥，这是软件的宿命，不涉及是否爱国。

另外，我不认为这次事件涉及态度，公司必须硬一些，国内的民风太差了。

譬如说，数据不出来，你为何不公布数据；数据出来了，你为何侵犯隐私。合着怎么办都是他有理，这样的社会风气，必须纠正。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 18:09
在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。
; N$ h" C% _& b5 d' e
/ x- P6 z  q$ T. N4 S$ u这些在算法里都有的。

那还得有lane marker啊。
" @  H( _- ?( f
8 H1 Q- A- g6 H% Oundivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 21:49
那还得有lane marker啊。
, B: C8 Z" J5 b1 j3 d; B
: d; T! K5 A6 Y3 K& X: ], n; Wundivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

算法都有的。还有GPS和高精地图。
0 ?. Q. k# k- @3 d7 R
2 c4 A/ L) P: f" M, E# s关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变线转弯这样的复杂情况。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 21:20
算法都有的。还有GPS和高精地图。

关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变 ...

5 |" s' k+ M7 W# [1 r' ?没错。但这关系到系统设计，是否可以对100米外的固定障碍物开始自动刹车。

小米粒

3 F6 B/ S) w+ G* T7 S' G
' d7 a) E; w1 g2 b7 E8 J看来大家没注意几天来的事。
1、4月17日广州增城区（凤凰新城附近）一辆特斯拉超车发生发生碰撞烧毁，副驾驶死，围脖疯传。事件后果，广州交管全面对上路特斯拉采取限制部分区域通行，现场管制特斯拉车。
  o' I; O0 ]/ q) s8 g5 f7 R6 }2、4月20日江苏常州特斯拉刹车还是撞上一辆小卡。
/ ~# ?# @, b  a% K8 I7 ?
还有海南特斯拉撞墙事故，前些天CCAV也播出来。刹车真是个大大问题。