从车祸分析的角度来看特斯拉的刹车门

赫然

特斯拉这个热点如论如何要蹭一蹭的啦！

尤其是看到司机这样搞化工这种八竿子打不着的工程师也跳了出来。。。
+ P; ]% k' \* h% p( V8 r& ]  J  L
  ^8 J8 d, q% C! t看大家讨论了半天，俺觉得需要跳出来正本清源一下了。
) T& g* u0 z' i! @
首先是刹车门的根本问题是是什么？是油缸压力么？是数据结构么？
; n# I. E2 L  y0 Z8 i
都不是！！！

这个事件最应该关注的是：特斯拉的防撞系统为什么没有防止碰撞？？？

. i* u1 E0 v3 ?: i% h" g我们先来看故事：
) b, m; Z6 j2 L! x  O" y5 A

根据数据，在车速116的时候，车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar。( E( I2 E1 C, k0 V# U) ?
% e( U. w- \( Z& F, t7 e这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar，成年男性坐姿用体重撑起来能达到100bar。9 n5 a7 [% C2 `4 G" q. L
9 {2 ~! R% X# i1 ]) f2 l7 J$ f5 p我们看到第一次踩刹车一秒钟车速从116降到了109.5。
7 }9 u; K' n0 r8 D这不是刹车失灵是什么？+ L! s7 U+ K& l4 O, {' K1 Q0 Q
# S2 B; S2 L' C- \第二次踩刹车的力18.3-40.2bar，第一次刹车没反应，司机应该是急了，这次的力大了很多，坐姿腿部力量的极限40bar。7 Q) v' @" x5 q5 N8 E# y9 M
* I& \1 r# l+ g! G, i然而一秒的刹车车速仅从109.5降到了94。1 q: P) z6 y4 v8 o$ V" k7 c/ U
5 l$ R8 Y6 z  h6 k9 {. n. N可以想象司机的绝望。按照这一秒平均时速100km/h来算，车已经开出了30米。加上上一次一秒的刹车也要三十米以上。
& l* N& O- n$ t/ a1 G* r: q刹车距离超过六十米，两次刹车，车速仅从116降到94km/h。这谁心脏受得了，生死时速啊！
1 O* D* Q6 A  }0 C. ?& y/ K; a; ?; K# Y- I第三次刹车41.4-92.7bar，司机大爷应该是疯了，站起来踩的，踩到了92.7bar！这力量我们做实验的时候要站起来，屁股离开座位。8 m8 k9 s( K. A# o
然而，数据显示从6:14分25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，又是漫长的一秒钟！站起来踩终于降了点。
, ?" }9 W3 ]% }1 T大爷要始第四次最后发力了，数据显示26秒43到27秒45，大爷踩刹车的力从86.1-130.8。大爷就是大爷，已经玩命了，踩到这可怕的130.8，大爷是魂都吓出来了吧。
可惜速度仅仅降到了48.5，终于发生了事故！
+ t5 P* I. N$ A0 E+ s! O2 Z看数据，从22秒36到发生事故的27秒45，大爷四次拼命踩刹车，看来是真的怕死 一家老小都在他的脚上啊。
这惊魂四秒里车辆行驶了110米左右，116降到48.5，刹车距离110米，特斯拉这刹车距离，不知道各位看官觉得咋样？算不算刹车失灵？/ ^0 \: }3 D" H# m4 a- ~( V; U" h
最后，大爷踩刹车踩到130.8bar这也是人体工程学奇迹，丰田实验室也没踩出来这么高的数据。强度设计都是按照80bar，有的车型超过了刹车会踩掉的，哈哈

5 u5 J$ c8 H! N4 P  H% d
去掉感情色彩的描述。。。。工程师不关心大爷还是大娘。。。

2 _9 U8 R5 r2 o, h第一次：一秒钟车速从116降到了109.5。
第二次：一秒钟车速从109.5降到了94。
& _+ n" v' f2 P. ]# m6 E第三次：25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，
8 y; Z  b, u$ a  S第四次：26秒43到27秒45，车速从74降到了48.5
7 U! \; y$ t; T! e  l' q5 s' s. b. |1 F然后碰撞

  n- r5 ~8 B. k9 @; h现在请大家拿出高中物理教科书，翻到加速度一章。。。。
1 y& L' k, {" x- W/ o; _$ u3 a算一算这个减速度喽。。。
! B1 V: K0 X/ D2 C% D- G+ [
% e9 c  M6 X2 P7 i0 u看了那么多分析，居然没有一个人算过刹车速率的。。。。
俺来：
; d  R6 Q2 x9 n# ~% u1 c第一次：0.18 g
第二次：0.44 g
) G/ A) B( e! S# ]1 l( g3 r( W4 g% j" d1 Z第三次：0.61 g
9 Y: s" N; ^& o- a4 i! p+ F4 h& e第四次：0.69 g

这些数字代表什么呢？当年俺在西西河讲过滴。。。这些是刹车的减速度。这个加速度的受到刹车力度的影响，轮胎类型品质的影响，等等等等。其最高上限是地面有效的摩擦力。不同的道路状况有效摩擦力是不同的。新铺的路面会比长时间使用过的更有摩擦力。湿的路面很多情况下，摩擦力会下降。

# r+ X- @. N* l一般情况下，干的柏油路的摩擦力是在0.7到0.8之间。考虑到最后一次刹车时ABS已经启动，0.69 估计就是可以达到的最高摩擦了。 从上面的数据来看，后面两次基本是刹车到头了。 第二次0.44 g是相当于一个猛烈的刹车。第一次的刹车，0.18 g是相当于一般平时看到交通灯时候的刹车。这样大家有个感性认识。从这些数据来看呢，虽然0.69g的最高减速有点低，不排除轮胎比较光滑，当时地面是湿的，或者路面比较光滑这些情况。总体而言，刹车本身好似工作是基本正常的。没有出现刹车到底，只有0.2g减速这种问题。

1 Y9 D7 C. A" I( ]. z4 @所以，这个刹车门看来主要问题不在刹车。

( `( C  B2 N9 r- Y那问题在哪儿呢？

现在请大家再次拿出中学物理课本，这次要看加速度和距离这一章。
我们来算算这几次刹车中的行驶距离：
8 a! d$ @$ T- {+ O4 {  |+ V/ _第一次：31.3 m
第二次：28.3 m
第三次：21.8 m
! ?2 F$ O/ c2 y; }7 w第四次：17.9 m

8 I% t3 {0 m8 z1 E那把一辆行驶在116 km/h的车停下来，需要多少距离呢？
) M3 A! Z7 z/ R6 U" f% h/ A; @再次请出中学物理课本：如果减速度湿0.69g的话，需要76.7m。

我们再列个表， 各次刹车开始时的速度和离碰撞点的距离：
( F: A* q) J- F第一次：116 km/h        99.3 m
7 N8 U* I) w  v) Z8 E# \第二次：109.5 km/h        68.0 m
1 I' F4 T3 h# w2 n第三次：94 km/h        39.7 m
+ m% n3 p& F9 [3 ?! E第四次：74 km/h        17.9 m

7 F& T) n1 Z$ X7 h1 H那刹车所需要的距离是：
8 W* Q. i9 E, a# G- e. B第一次：116 km/h        76.7m       
第二次：109.5 km/h        68.3 m
第三次：94 km/h        50.4 m
第四次：74 km/h        31.2 m
  S# K5 `, t2 t9 h) H
对比一下，看明白了吧。。。。
对于司机而言，第一次刹车的时候就要一踩到底了。一秒钟以后，距离就相当紧张了。后面两次是根本没有机会刹住了。

回头来看，特斯拉在干嘛？据网上说（原始数据俺是没有看到过。。。）， 第一次到第三次，啥都没干。。。第四次的时候，其实干啥也来不及了。。。这个和“是的，首相”里的的四件套好似一样样的。。。。
8 J9 [& e; }& [) P: [% H
这里问题就来了，特斯拉作为一个TMD这么高科技的企业，雇了辣么多工程师，还不会在中学课本里翻翻，让汽车在六七十米的时候直接急刹车？这才是避免碰撞事故的唯一手段呀。
6 r/ G" Q& S1 B$ e
特斯拉这个事故的关键点应该在这里。。。。是什么让特斯拉防不住这样简单的情况？
- w% }7 v8 A( x1 f+ p: Y$ V0 @
* w/ d; H! u9 i由于高尚的知识产权保护，俺也不知道特斯拉的防撞逻辑是啥样的。从而也不能告诉大家到底特斯拉为什么没有在六七十米急刹车。只能怀疑特斯拉估计是不知道障碍物的距离的。

沉宝

想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。
6 z4 h2 m3 g. i5 l: d) |2 y
0 `; ?& t% \' A( |2 Q7 e+ P

车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar……
& q( P; U! O5 L4 U  Y* y这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar……

- {7 t; H$ d& u( [这段时间很可能制动主缸压力小于司机脚踩刹车的压力（电子助力系统反方向起作用），因为特斯拉没有判断出潜在的危机，想保留更多的能量以供回收，而不是转换成热量消散掉。
* _$ [4 U4 s4 R! b

赫然

沉宝 发表于 2021-4-23 15:07
想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。

你讲的这个有道理的。

等特斯拉的解释吧，刹车踏板有传感器的，看中间延迟了多少。

雨楼

7 v$ X3 i. W7 m% F  @
引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
但看ABS介入时的油压就知道40bar那个差远了。车上常见的保险 10A， 15A，反推15A的电流，也能有150bar了。
2 D4 G' d+ N6 l- L7 g
, {' t4 G, O8 ASupporting force up to 6.2 kN
1 @6 W; p/ a5 A/ e* N1 S( vVoltage range 9.8 – 16 V
(main operation range)
Required space equal to 8 + 9‘‘
' ]# P. L0 f' N8 Yvacuum brake booster
Weight 4.4 – 4.8 kg
8 b: x+ y8 ], V4 HPower consumption < 1 A per 10 bar
8 ?& i7 Z/ x9 c(at comfort pedal application)
Motor power up to 450 W mechanical

- t: b6 {# Q- r0 ^* e7 S
再说为啥系统没介入？
& c1 i( ]1 Q( Z  }快100m远的时候系统不可能介入啊？注意【重点】几乎所有的辅助刹车系统都是司机有优先权的。不然就是麦帅出场了。神农同学老早就讲过A家和B家的悲剧。
也就是说司机踩了刹车时，系统认为一切都在你掌握。当然不会强制刹车了。
回到这个案子，从快到T+2“开始刹车就踩了。系统当然不介入了。
别的车不知道，Volvo的说明书明确说明了这一点。

所以，我的推测还是老人开娃的特斯拉玩，不熟悉刹车性能/规则。等想停下来时踩死刹车也没球用了。。。

晨枫

自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般设计也是对前车也有一点速度的，基本假定是不会有人高速驾车对着墙去撞着玩。但真要有人这么做，那就超出假定范围了。

晨枫

雨楼 发表于 2021-4-23 14:17
0 E0 Y9 m- W6 a7 f  i/ D& i% ], j4 k引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
2 F) n: r. O5 d, N但看ABS介入时的油压 ...

我也估计是老人不懂刹车和自动避撞里的机关，自己瞎玩

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 15:35
2 B2 l8 z3 y% x自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般 ...

跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。
& j7 u- O- q. X3 H
5 D; p' D3 j. n' O/ B. a对固定障碍物呢？就是这个情况呀。这个绝对是特斯拉的一个bug，撞停着的大卡车多少次了，一点办法也没有，这就是说不过去了。

马鹿

对于我,引用的故事那段根本看不进去, 赫然提炼的段落才是能看的

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 14:56
跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。

1 d9 a) P1 d/ D" q9 q4 s6 Q6 l对固定障碍物呢？就是这个 ...

# n6 n8 R9 J5 o  U* ]2 p. b没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去撞墙还是会沿着弯道绕过去的。你说主动刹车逻辑是启动啊，还是不启动？

老兵帅客

这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失。
( _+ a7 l! G5 t7 f1 T
$ o7 M# a4 t' V' q1 F/ q1 ?2 G这次唯一能整特斯拉的就是对司机的培训不够，因为它的刹车机制比较特殊。但是因为目前没有针对特斯拉的特定培训机制，也就是没有特定的驾照类属，即便以后制订了特定驾照类属，这次的案子也不能以此处理。

. a( L& ^: v- E. U8 o3 {. K现在能做的就是看天朝怎么处理了。以天朝的法律服务于现实需要的惯例，什么结果都是可能的。
3 A% Z! K9 W" f! D- @) E- v
+ K  b! s, ^# \* j1 G% l因此还是洗洗睡吧。

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 17:06
没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去 ...

在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。

这些在算法里都有的。
# d4 w+ H4 C3 F
环境识别啥的，都是用来帮助认识道路和障碍物的。障碍物的识别是在自己的计划道路上才有意义的呀。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 17:45
这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失 ...

* `) K2 r2 a/ o8 C就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。

如果车搞不定防撞和司机操作的优先权的，这个可以算是八哥了。理论上，车辆应该把防撞的优先权提高的，好的系统希望作到司机没法自杀。这就好了。

当然，现在的技术不够成熟，人类不靠谱的能力是惊人的。所以，我还是建议不要搞这么高级的自动化了。搞人车分流上的自动化靠谱多了。先把效率提高起来，不去纠结现有交通情况。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:14
就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。

+ k6 Q5 N3 H6 F+ Z9 A9 T5 T如果车搞 ...

" u) U% Q' ?! J1 z; z1 ?' \我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就应该能发现什么，结果一个都没有。
) @6 u9 x4 t1 j* y# l9 @
/ y. d8 X$ _1 r1 U8 g3 Z% w我对自动驾驶是不相信的，以我做软件三十多年的经验，八哥是消不干净的，不管你有多少测试都一样。只能用时间去熬，就像UNIX那样，用上几十年，才能把八哥出来的概率降到足够低。。而车辆上一旦出问题就是人命关天。这样的地方没跑上几十年就希望八哥足够少，还不如多买点保险更实际些。

! O7 |! q# A8 F* H2 M另外，人车分流就算了吧，HWY-7就是很好的例子。

赫然

雨楼 发表于 2021-4-23 15:17
" r  J% ]3 Q1 K% q9 T/ y; I引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
但看ABS介入时的油压 ...

6 P. O7 z7 ]" W" R6 F, H; E这里的问题是，一百公里的时速，到了离一个固定障碍物三十米的时候，系统介入也回天无术了。这还搞啥防撞，这是个简单算术就明白的道理。要是连这个也搞不定，那就要在车上贴上：超过40公里时速时，只会报警，但保证撞上，请抱紧。。。。
$ T" w/ R! D. \. p/ ~
* v4 ?0 b' j( z/ Q: y6 i8 Z( N这里，怀疑特斯拉没有能力在百米距离上判别障碍物是否是固定的，是否在它的路径上的。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 19:25
我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就 ...

2 C" l; k& R) ^0 N3 l: O# A4 Y9 ]这个不觉得是八哥，而是态度问题。
4 H) r; K: I5 w. P+ d
严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。。。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:29
这个不觉得是八哥，而是态度问题。
4 O* h; p" c6 _- H" R! G! ?
严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。 ...

- X7 a8 a7 a5 U/ M# H  H' J5 B- n7 G别着急，国内那堆据说能痛打它的早晚也一样是一堆八哥，这是软件的宿命，不涉及是否爱国。

另外，我不认为这次事件涉及态度，公司必须硬一些，国内的民风太差了。
: q+ O4 n0 F2 O  I! o" Q/ K
9 j5 D& K% l9 c( u! c( b譬如说，数据不出来，你为何不公布数据；数据出来了，你为何侵犯隐私。合着怎么办都是他有理，这样的社会风气，必须纠正。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 18:09
+ N/ ]  I6 z, J! T" Y0 b6 W在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。
3 L0 V$ q/ Q5 b2 o5 ]) A1 H$ D; n% l1 e
这些在算法里都有的。

那还得有lane marker啊。

undivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 21:49
' @) `; E9 z& r% A4 x* E7 L* ?那还得有lane marker啊。
* q, p3 ~7 h" Y! E
) x" G6 F% v% _1 G+ kundivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

算法都有的。还有GPS和高精地图。
" p5 d- p6 f/ e4 B
2 ^$ U# Y/ C( X) c' A4 C关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变线转弯这样的复杂情况。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 21:20
/ |3 e4 a& P9 x算法都有的。还有GPS和高精地图。
8 z  y0 S! M$ y. a% d& @
关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变 ...

没错。但这关系到系统设计，是否可以对100米外的固定障碍物开始自动刹车。

小米粒

$ I/ _+ u+ x, k& v看来大家没注意几天来的事。
1、4月17日广州增城区（凤凰新城附近）一辆特斯拉超车发生发生碰撞烧毁，副驾驶死，围脖疯传。事件后果，广州交管全面对上路特斯拉采取限制部分区域通行，现场管制特斯拉车。
/ i+ s0 D8 t) P' J0 s$ T/ J$ F2、4月20日江苏常州特斯拉刹车还是撞上一辆小卡。
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5 A: Y1 C2 t) @! B# c还有海南特斯拉撞墙事故，前些天CCAV也播出来。刹车真是个大大问题。