从车祸分析的角度来看特斯拉的刹车门

赫然

特斯拉这个热点如论如何要蹭一蹭的啦！

尤其是看到司机这样搞化工这种八竿子打不着的工程师也跳了出来。。。

( V5 ^8 B9 y3 _5 y' j2 F看大家讨论了半天，俺觉得需要跳出来正本清源一下了。
' J( R- i+ d! O  I8 `# Q$ _5 [6 v
- t& c9 k% J' Q  Y7 q+ T; n首先是刹车门的根本问题是是什么？是油缸压力么？是数据结构么？

7 R8 `) c/ r4 W$ A+ d3 F  P: |都不是！！！
( ^% W3 W# K0 ^$ T  i& h& x7 J
' G. n2 @7 X4 G这个事件最应该关注的是：特斯拉的防撞系统为什么没有防止碰撞？？？
1 \& ^6 Y4 R( U) Q6 f
我们先来看故事：

6 t' c5 p2 C/ S( e( k6 E# J% Z

根据数据，在车速116的时候，车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar。( E( I2 E1 C, k0 V# U) ?
5 u  k3 e/ C( k( q这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar，成年男性坐姿用体重撑起来能达到100bar。9 n5 a7 [% C2 `4 G" q. L
: A' z- d: Y8 @, z% w/ V) c1 W我们看到第一次踩刹车一秒钟车速从116降到了109.5。
. A+ E7 n4 v, d5 c! m这不是刹车失灵是什么？+ L! s7 U+ K& l4 O, {' K1 Q0 Q
第二次踩刹车的力18.3-40.2bar，第一次刹车没反应，司机应该是急了，这次的力大了很多，坐姿腿部力量的极限40bar。7 Q) v' @" x5 q5 N8 E# y9 M
然而一秒的刹车车速仅从109.5降到了94。1 q: P) z6 y4 v8 o$ V" k7 c/ U
, ]' {6 M0 J8 ?) I0 i& C0 a$ e3 C可以想象司机的绝望。按照这一秒平均时速100km/h来算，车已经开出了30米。加上上一次一秒的刹车也要三十米以上。
+ l  b- Y/ D1 }. g刹车距离超过六十米，两次刹车，车速仅从116降到94km/h。这谁心脏受得了，生死时速啊！
第三次刹车41.4-92.7bar，司机大爷应该是疯了，站起来踩的，踩到了92.7bar！这力量我们做实验的时候要站起来，屁股离开座位。8 m8 k9 s( K. A# o
* t0 R/ l' X# R- o然而，数据显示从6:14分25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，又是漫长的一秒钟！站起来踩终于降了点。
大爷要始第四次最后发力了，数据显示26秒43到27秒45，大爷踩刹车的力从86.1-130.8。大爷就是大爷，已经玩命了，踩到这可怕的130.8，大爷是魂都吓出来了吧。
可惜速度仅仅降到了48.5，终于发生了事故！
看数据，从22秒36到发生事故的27秒45，大爷四次拼命踩刹车，看来是真的怕死 一家老小都在他的脚上啊。
. P( I" r# b: p! x3 s6 U这惊魂四秒里车辆行驶了110米左右，116降到48.5，刹车距离110米，特斯拉这刹车距离，不知道各位看官觉得咋样？算不算刹车失灵？/ ^0 \: }3 D" H# m4 a- ~( V; U" h
最后，大爷踩刹车踩到130.8bar这也是人体工程学奇迹，丰田实验室也没踩出来这么高的数据。强度设计都是按照80bar，有的车型超过了刹车会踩掉的，哈哈

) T/ a  ]5 T4 ~  Z去掉感情色彩的描述。。。。工程师不关心大爷还是大娘。。。
6 \: X; X/ I# S3 D
第一次：一秒钟车速从116降到了109.5。
第二次：一秒钟车速从109.5降到了94。
第三次：25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，
) ?5 K; G' |" J: ?& `- A- J, g第四次：26秒43到27秒45，车速从74降到了48.5
% z3 C1 d: N( j# i: k2 j; c然后碰撞

现在请大家拿出高中物理教科书，翻到加速度一章。。。。
算一算这个减速度喽。。。
- j, f2 e5 E9 X1 [. L! X
9 U3 B6 j9 N- J1 i1 p. I看了那么多分析，居然没有一个人算过刹车速率的。。。。
俺来：
. R  i, t, l0 D( l% g% \& L$ c第一次：0.18 g
第二次：0.44 g
第三次：0.61 g
第四次：0.69 g
! d+ I6 m  l" ^0 B* {4 U8 t7 E# `0 |
4 y; k7 E/ A$ D1 M* q  A这些数字代表什么呢？当年俺在西西河讲过滴。。。这些是刹车的减速度。这个加速度的受到刹车力度的影响，轮胎类型品质的影响，等等等等。其最高上限是地面有效的摩擦力。不同的道路状况有效摩擦力是不同的。新铺的路面会比长时间使用过的更有摩擦力。湿的路面很多情况下，摩擦力会下降。

一般情况下，干的柏油路的摩擦力是在0.7到0.8之间。考虑到最后一次刹车时ABS已经启动，0.69 估计就是可以达到的最高摩擦了。 从上面的数据来看，后面两次基本是刹车到头了。 第二次0.44 g是相当于一个猛烈的刹车。第一次的刹车，0.18 g是相当于一般平时看到交通灯时候的刹车。这样大家有个感性认识。从这些数据来看呢，虽然0.69g的最高减速有点低，不排除轮胎比较光滑，当时地面是湿的，或者路面比较光滑这些情况。总体而言，刹车本身好似工作是基本正常的。没有出现刹车到底，只有0.2g减速这种问题。

所以，这个刹车门看来主要问题不在刹车。

那问题在哪儿呢？
1 ~- V, r6 B0 ^5 V
现在请大家再次拿出中学物理课本，这次要看加速度和距离这一章。
7 }! }$ _: z0 Z% r% E我们来算算这几次刹车中的行驶距离：
第一次：31.3 m
第二次：28.3 m
  E, e: Z! E" Z8 M0 n第三次：21.8 m
9 w! G8 }4 b( k第四次：17.9 m
+ |" d7 `# ~+ N2 @1 g1 d, w. p7 D: V1 `
那把一辆行驶在116 km/h的车停下来，需要多少距离呢？
再次请出中学物理课本：如果减速度湿0.69g的话，需要76.7m。

4 G  j$ u# X# T$ g: y我们再列个表， 各次刹车开始时的速度和离碰撞点的距离：
第一次：116 km/h        99.3 m
! ~8 o1 k5 r8 ]2 s7 _, ], [& r第二次：109.5 km/h        68.0 m
% a6 v1 M! {& k第三次：94 km/h        39.7 m
第四次：74 km/h        17.9 m

那刹车所需要的距离是：
2 G8 J3 y8 b* n( g* D' g! R$ y第一次：116 km/h        76.7m       
第二次：109.5 km/h        68.3 m
. v' J: m3 b$ U7 \; T( q2 F" Q第三次：94 km/h        50.4 m
: C8 n4 G' w9 L' i第四次：74 km/h        31.2 m

; Q* X/ s6 e9 x6 z# \$ Q对比一下，看明白了吧。。。。
2 \2 o. g' l$ n; S对于司机而言，第一次刹车的时候就要一踩到底了。一秒钟以后，距离就相当紧张了。后面两次是根本没有机会刹住了。
3 P% e! s$ e: J& ^: z! o' A
回头来看，特斯拉在干嘛？据网上说（原始数据俺是没有看到过。。。）， 第一次到第三次，啥都没干。。。第四次的时候，其实干啥也来不及了。。。这个和“是的，首相”里的的四件套好似一样样的。。。。
( s4 O: @8 [; R, w' `4 u
9 K, T6 G/ Q( g+ {* I这里问题就来了，特斯拉作为一个TMD这么高科技的企业，雇了辣么多工程师，还不会在中学课本里翻翻，让汽车在六七十米的时候直接急刹车？这才是避免碰撞事故的唯一手段呀。
7 k& b2 C7 R4 L) R8 @1 k
7 Q/ }7 [1 A8 Z' ]特斯拉这个事故的关键点应该在这里。。。。是什么让特斯拉防不住这样简单的情况？
& M0 ^- ?# f9 v& n
由于高尚的知识产权保护，俺也不知道特斯拉的防撞逻辑是啥样的。从而也不能告诉大家到底特斯拉为什么没有在六七十米急刹车。只能怀疑特斯拉估计是不知道障碍物的距离的。

沉宝

想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。

车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar……
$ B7 ~4 Y* m! @这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar……

* s) A( y2 }5 ?% j4 h' K这段时间很可能制动主缸压力小于司机脚踩刹车的压力（电子助力系统反方向起作用），因为特斯拉没有判断出潜在的危机，想保留更多的能量以供回收，而不是转换成热量消散掉。

赫然

沉宝 发表于 2021-4-23 15:07
想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。

你讲的这个有道理的。

7 p- {/ j$ n7 s( t9 [8 p等特斯拉的解释吧，刹车踏板有传感器的，看中间延迟了多少。

雨楼

. b8 X5 \. S/ o7 p: G3 f引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
' i( ^8 j2 k/ j; E但看ABS介入时的油压就知道40bar那个差远了。车上常见的保险 10A， 15A，反推15A的电流，也能有150bar了。
; W. p' n/ N+ ^
Supporting force up to 6.2 kN
Voltage range 9.8 – 16 V
(main operation range)
Required space equal to 8 + 9‘‘
vacuum brake booster
Weight 4.4 – 4.8 kg
- p4 |( Y9 G- V4 ^: V! S7 dPower consumption < 1 A per 10 bar
7 D6 ~# ~6 `$ Y8 L(at comfort pedal application)
  X& ?3 z- I2 }, M  hMotor power up to 450 W mechanical
1 D6 Q# h0 B7 n9 ?
! m0 ~6 N' E" w( u0 s
再说为啥系统没介入？
8 X' M9 I5 S; Q快100m远的时候系统不可能介入啊？注意【重点】几乎所有的辅助刹车系统都是司机有优先权的。不然就是麦帅出场了。神农同学老早就讲过A家和B家的悲剧。
: @, X( @: r$ r# R2 k' l$ X也就是说司机踩了刹车时，系统认为一切都在你掌握。当然不会强制刹车了。
  a6 [; @4 v1 K$ q4 i  `# G回到这个案子，从快到T+2“开始刹车就踩了。系统当然不介入了。
1 p5 `& ?6 E) ~9 X* e别的车不知道，Volvo的说明书明确说明了这一点。
8 _# Y2 h8 m5 J5 I, v3 G
! w6 Y% Z# d! y# [$ S所以，我的推测还是老人开娃的特斯拉玩，不熟悉刹车性能/规则。等想停下来时踩死刹车也没球用了。。。

晨枫

自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般设计也是对前车也有一点速度的，基本假定是不会有人高速驾车对着墙去撞着玩。但真要有人这么做，那就超出假定范围了。

晨枫

雨楼 发表于 2021-4-23 14:17
引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
9 ~/ V; a, {8 k. O" W4 A但看ABS介入时的油压 ...

1 g) b- N% P8 A$ Y我也估计是老人不懂刹车和自动避撞里的机关，自己瞎玩

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 15:35
自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般 ...

) E9 c+ ~! u: z1 q, z9 t" m8 c% ]跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。

对固定障碍物呢？就是这个情况呀。这个绝对是特斯拉的一个bug，撞停着的大卡车多少次了，一点办法也没有，这就是说不过去了。

马鹿

对于我,引用的故事那段根本看不进去, 赫然提炼的段落才是能看的

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 14:56
跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。

  h6 k  B9 S  E# c: ^对固定障碍物呢？就是这个 ...

没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去撞墙还是会沿着弯道绕过去的。你说主动刹车逻辑是启动啊，还是不启动？

老兵帅客

这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失。
& n- z' _3 G5 k
! `, {( Q) _! h这次唯一能整特斯拉的就是对司机的培训不够，因为它的刹车机制比较特殊。但是因为目前没有针对特斯拉的特定培训机制，也就是没有特定的驾照类属，即便以后制订了特定驾照类属，这次的案子也不能以此处理。
/ G5 ]# {( p& Q7 M  Y8 e: C
" ~- o! b9 m: _  T' ^现在能做的就是看天朝怎么处理了。以天朝的法律服务于现实需要的惯例，什么结果都是可能的。

因此还是洗洗睡吧。

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 17:06
. f( ?- H- F# f; H没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去 ...

: F3 j! L/ ?0 f$ s4 s4 G- d在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。
; }5 U6 E$ V) C. J* L% B  w
9 b! A0 `) a# J0 h这些在算法里都有的。

环境识别啥的，都是用来帮助认识道路和障碍物的。障碍物的识别是在自己的计划道路上才有意义的呀。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 17:45
; c) D& H0 H" \: w9 d这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失 ...

8 p$ u- Q7 {/ |1 \* S就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。
3 V7 y! h0 Z0 K8 W8 R/ @
; ^; g! Y$ p' e8 H% w" ]如果车搞不定防撞和司机操作的优先权的，这个可以算是八哥了。理论上，车辆应该把防撞的优先权提高的，好的系统希望作到司机没法自杀。这就好了。

+ P+ I3 c8 I* d# c  D! m$ w0 I% |当然，现在的技术不够成熟，人类不靠谱的能力是惊人的。所以，我还是建议不要搞这么高级的自动化了。搞人车分流上的自动化靠谱多了。先把效率提高起来，不去纠结现有交通情况。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:14
) i, ?* Y, x! b5 |0 H" |& u就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。
; a' r( k: a% r' a# ]
如果车搞 ...

; [" N9 W0 e  I5 V* k我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就应该能发现什么，结果一个都没有。
, J* r2 f6 a. L3 ^4 a, p/ O
" M; J6 F* x. @: z. [' A0 @8 F我对自动驾驶是不相信的，以我做软件三十多年的经验，八哥是消不干净的，不管你有多少测试都一样。只能用时间去熬，就像UNIX那样，用上几十年，才能把八哥出来的概率降到足够低。。而车辆上一旦出问题就是人命关天。这样的地方没跑上几十年就希望八哥足够少，还不如多买点保险更实际些。
( Z5 L" l# e. r* B! q( b
8 z. \! p. z% P7 l$ U+ L, _3 {另外，人车分流就算了吧，HWY-7就是很好的例子。

赫然

雨楼 发表于 2021-4-23 15:17
; d" G' U6 o+ w0 z  @引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
但看ABS介入时的油压 ...

& p. H3 |) t+ ~, p这里的问题是，一百公里的时速，到了离一个固定障碍物三十米的时候，系统介入也回天无术了。这还搞啥防撞，这是个简单算术就明白的道理。要是连这个也搞不定，那就要在车上贴上：超过40公里时速时，只会报警，但保证撞上，请抱紧。。。。
& V% V" }( N* P- O( N
" L1 ]1 i1 h# F$ |2 n( C) `这里，怀疑特斯拉没有能力在百米距离上判别障碍物是否是固定的，是否在它的路径上的。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 19:25
" o4 D/ u6 T/ s! A/ a9 m; `' @9 q& h  A我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就 ...

这个不觉得是八哥，而是态度问题。

严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。。。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:29
1 p3 F9 Y' s$ {2 d# Z7 x3 E这个不觉得是八哥，而是态度问题。

" |. s& h9 H6 t2 _5 Y$ W严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。 ...

, z) a. r* i) F; z# X, b别着急，国内那堆据说能痛打它的早晚也一样是一堆八哥，这是软件的宿命，不涉及是否爱国。

1 V+ n/ Q* \" |: N另外，我不认为这次事件涉及态度，公司必须硬一些，国内的民风太差了。

/ r# L" c( D8 ^7 ?4 o譬如说，数据不出来，你为何不公布数据；数据出来了，你为何侵犯隐私。合着怎么办都是他有理，这样的社会风气，必须纠正。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 18:09
在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。

) W" D$ z+ g7 t: h这些在算法里都有的。

那还得有lane marker啊。
, b/ q' t3 Y' O+ j
  j9 E$ l/ o8 f5 l0 d# Gundivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 21:49
' X( _. v9 W# T! v0 b+ e4 o  J8 B那还得有lane marker啊。
% c2 y6 t/ R% e& n& x; [/ l+ ~
8 t8 t+ N& S' Z; O' R! Y+ h. X- vundivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

& H+ S& ?+ s; b2 Q" b" ~  a" G# l算法都有的。还有GPS和高精地图。

关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变线转弯这样的复杂情况。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 21:20
算法都有的。还有GPS和高精地图。
5 F7 L. ^. `' v7 d# }2 D6 l
$ t$ E2 l% u# b( s关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变 ...

没错。但这关系到系统设计，是否可以对100米外的固定障碍物开始自动刹车。

小米粒

6 H9 N4 H# f& N4 j- ^+ e" ?" ^, _
看来大家没注意几天来的事。
; y! h& P2 p) x4 B# r4 L2 L1、4月17日广州增城区（凤凰新城附近）一辆特斯拉超车发生发生碰撞烧毁，副驾驶死，围脖疯传。事件后果，广州交管全面对上路特斯拉采取限制部分区域通行，现场管制特斯拉车。
0 M2 x9 y4 ]# ?1 H, \! P0 [2、4月20日江苏常州特斯拉刹车还是撞上一辆小卡。
! I( j' u. i- N) X3 W8 ^! s8 {! v' Y
还有海南特斯拉撞墙事故，前些天CCAV也播出来。刹车真是个大大问题。