从车祸分析的角度来看特斯拉的刹车门

赫然

特斯拉这个热点如论如何要蹭一蹭的啦！

6 u/ _7 E* _- X- n/ v尤其是看到司机这样搞化工这种八竿子打不着的工程师也跳了出来。。。

看大家讨论了半天，俺觉得需要跳出来正本清源一下了。

" d( J: U/ C' Z9 Z首先是刹车门的根本问题是是什么？是油缸压力么？是数据结构么？
% ?  @3 u% e1 s( ]" Z1 Y4 Y9 f4 t
都不是！！！

( y1 v# x7 i% l4 }+ ?5 ~这个事件最应该关注的是：特斯拉的防撞系统为什么没有防止碰撞？？？
7 x( c* ?- Q& {* B7 I* s9 V; O# E$ z
3 \% ~7 _& o0 }8 \! \7 y0 |我们先来看故事：

根据数据，在车速116的时候，车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar。( E( I2 E1 C, k0 V# U) ?
3 _% g2 ]4 H  r. a( c- T* z/ a: G( `这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar，成年男性坐姿用体重撑起来能达到100bar。9 n5 a7 [% C2 `4 G" q. L
0 y7 p# K0 Y, r6 x0 P; Y2 |我们看到第一次踩刹车一秒钟车速从116降到了109.5。
这不是刹车失灵是什么？+ L! s7 U+ K& l4 O, {' K1 Q0 Q
第二次踩刹车的力18.3-40.2bar，第一次刹车没反应，司机应该是急了，这次的力大了很多，坐姿腿部力量的极限40bar。7 Q) v' @" x5 q5 N8 E# y9 M
然而一秒的刹车车速仅从109.5降到了94。1 q: P) z6 y4 v8 o$ V" k7 c/ U
4 @; [  }  O+ \, t, w可以想象司机的绝望。按照这一秒平均时速100km/h来算，车已经开出了30米。加上上一次一秒的刹车也要三十米以上。
1 Y" Q- J; b! F刹车距离超过六十米，两次刹车，车速仅从116降到94km/h。这谁心脏受得了，生死时速啊！
第三次刹车41.4-92.7bar，司机大爷应该是疯了，站起来踩的，踩到了92.7bar！这力量我们做实验的时候要站起来，屁股离开座位。8 m8 k9 s( K. A# o
3 b  [8 C4 s& @  Q+ B然而，数据显示从6:14分25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，又是漫长的一秒钟！站起来踩终于降了点。
8 d+ M) E$ m7 i4 {3 ~大爷要始第四次最后发力了，数据显示26秒43到27秒45，大爷踩刹车的力从86.1-130.8。大爷就是大爷，已经玩命了，踩到这可怕的130.8，大爷是魂都吓出来了吧。
可惜速度仅仅降到了48.5，终于发生了事故！
3 B0 B3 C, o- P看数据，从22秒36到发生事故的27秒45，大爷四次拼命踩刹车，看来是真的怕死 一家老小都在他的脚上啊。
这惊魂四秒里车辆行驶了110米左右，116降到48.5，刹车距离110米，特斯拉这刹车距离，不知道各位看官觉得咋样？算不算刹车失灵？/ ^0 \: }3 D" H# m4 a- ~( V; U" h
  q+ t. n( a. p4 _5 O* j最后，大爷踩刹车踩到130.8bar这也是人体工程学奇迹，丰田实验室也没踩出来这么高的数据。强度设计都是按照80bar，有的车型超过了刹车会踩掉的，哈哈

去掉感情色彩的描述。。。。工程师不关心大爷还是大娘。。。

第一次：一秒钟车速从116降到了109.5。
! U0 G9 P- J' r$ v8 T第二次：一秒钟车速从109.5降到了94。
  l( x- p) }- b) h第三次：25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，
第四次：26秒43到27秒45，车速从74降到了48.5
/ d+ O3 H" N  l* U然后碰撞

4 Q& Q- I' J) r! }1 F, y$ S% k现在请大家拿出高中物理教科书，翻到加速度一章。。。。
算一算这个减速度喽。。。
; y9 ~. M& g- _& M; b3 {2 |
' A( V' a; |# k看了那么多分析，居然没有一个人算过刹车速率的。。。。
# X$ M# J+ o$ R5 \俺来：
$ o4 S5 e# X) L0 G第一次：0.18 g
# F) a' M  Y( [! t" u8 T/ B* P第二次：0.44 g
  D: m) S4 O1 O' o% e! j第三次：0.61 g
第四次：0.69 g

这些数字代表什么呢？当年俺在西西河讲过滴。。。这些是刹车的减速度。这个加速度的受到刹车力度的影响，轮胎类型品质的影响，等等等等。其最高上限是地面有效的摩擦力。不同的道路状况有效摩擦力是不同的。新铺的路面会比长时间使用过的更有摩擦力。湿的路面很多情况下，摩擦力会下降。

一般情况下，干的柏油路的摩擦力是在0.7到0.8之间。考虑到最后一次刹车时ABS已经启动，0.69 估计就是可以达到的最高摩擦了。 从上面的数据来看，后面两次基本是刹车到头了。 第二次0.44 g是相当于一个猛烈的刹车。第一次的刹车，0.18 g是相当于一般平时看到交通灯时候的刹车。这样大家有个感性认识。从这些数据来看呢，虽然0.69g的最高减速有点低，不排除轮胎比较光滑，当时地面是湿的，或者路面比较光滑这些情况。总体而言，刹车本身好似工作是基本正常的。没有出现刹车到底，只有0.2g减速这种问题。

所以，这个刹车门看来主要问题不在刹车。
/ `1 F5 x0 n4 {5 w
那问题在哪儿呢？
8 f0 d; j# P2 O
现在请大家再次拿出中学物理课本，这次要看加速度和距离这一章。
我们来算算这几次刹车中的行驶距离：
第一次：31.3 m
% l4 H, }; i; ?* `; R! {5 O第二次：28.3 m
% f4 j$ l+ K5 ~0 D/ {第三次：21.8 m
第四次：17.9 m
9 T/ c2 |) ]" U# \
3 l# T4 r' _' F0 |3 N那把一辆行驶在116 km/h的车停下来，需要多少距离呢？
再次请出中学物理课本：如果减速度湿0.69g的话，需要76.7m。

我们再列个表， 各次刹车开始时的速度和离碰撞点的距离：
第一次：116 km/h        99.3 m
2 K9 `; a, ^( G第二次：109.5 km/h        68.0 m
第三次：94 km/h        39.7 m
2 j! }8 G1 e2 {& G" C& |第四次：74 km/h        17.9 m
+ ?; }: _2 s0 b6 {( z# U. t2 L
那刹车所需要的距离是：
+ U1 q2 o- R( V( |/ R5 R4 [第一次：116 km/h        76.7m       
! X8 x. w5 h  B7 e" t第二次：109.5 km/h        68.3 m
  j- C0 @: W  F8 m第三次：94 km/h        50.4 m
第四次：74 km/h        31.2 m
' [; [9 C& ~: A6 m5 q2 B; F
) A6 {! [* Y. o& y& h, [对比一下，看明白了吧。。。。
对于司机而言，第一次刹车的时候就要一踩到底了。一秒钟以后，距离就相当紧张了。后面两次是根本没有机会刹住了。

回头来看，特斯拉在干嘛？据网上说（原始数据俺是没有看到过。。。）， 第一次到第三次，啥都没干。。。第四次的时候，其实干啥也来不及了。。。这个和“是的，首相”里的的四件套好似一样样的。。。。
5 c# P7 a' ^4 J9 g6 y. F$ ?
这里问题就来了，特斯拉作为一个TMD这么高科技的企业，雇了辣么多工程师，还不会在中学课本里翻翻，让汽车在六七十米的时候直接急刹车？这才是避免碰撞事故的唯一手段呀。
/ s. n* U$ j1 W" i: i3 ?
8 G& m, F7 Q$ x- z. Q: h5 b! O/ x特斯拉这个事故的关键点应该在这里。。。。是什么让特斯拉防不住这样简单的情况？

, T  [) M) J2 q" W由于高尚的知识产权保护，俺也不知道特斯拉的防撞逻辑是啥样的。从而也不能告诉大家到底特斯拉为什么没有在六七十米急刹车。只能怀疑特斯拉估计是不知道障碍物的距离的。
' V! w' i/ E  P( W' P1 w

沉宝

想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。
1 {, {; u5 {. l9 m/ Z: r8 V

车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar……
& X# t1 \5 S0 B. Z这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar……

这段时间很可能制动主缸压力小于司机脚踩刹车的压力（电子助力系统反方向起作用），因为特斯拉没有判断出潜在的危机，想保留更多的能量以供回收，而不是转换成热量消散掉。
5 C" O/ c3 g8 I1 ^/ B

赫然

沉宝 发表于 2021-4-23 15:07
/ @3 Q; |: t% W. w! h想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。

9 v; A/ ]4 e- u8 Y" i. X你讲的这个有道理的。
+ ~8 t( S' T) t; V' u3 D
等特斯拉的解释吧，刹车踏板有传感器的，看中间延迟了多少。

雨楼

9 N5 O: N3 D) G4 a) y! S
; N# B* D9 }7 R) s- d* e9 s引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
但看ABS介入时的油压就知道40bar那个差远了。车上常见的保险 10A， 15A，反推15A的电流，也能有150bar了。
9 w4 g( C5 I9 s! ~2 D4 W
/ x* m5 t  R3 `6 p% d) \# ?Supporting force up to 6.2 kN
Voltage range 9.8 – 16 V
(main operation range)
Required space equal to 8 + 9‘‘
vacuum brake booster
Weight 4.4 – 4.8 kg
Power consumption < 1 A per 10 bar
) z( T: y7 T: f(at comfort pedal application)
Motor power up to 450 W mechanical


再说为啥系统没介入？
快100m远的时候系统不可能介入啊？注意【重点】几乎所有的辅助刹车系统都是司机有优先权的。不然就是麦帅出场了。神农同学老早就讲过A家和B家的悲剧。
也就是说司机踩了刹车时，系统认为一切都在你掌握。当然不会强制刹车了。
) G4 u" ~3 T, \% n2 [3 e9 z- I% }, t回到这个案子，从快到T+2“开始刹车就踩了。系统当然不介入了。
. b  ^: R# ^# Z( [  v- j9 z' R7 v( `别的车不知道，Volvo的说明书明确说明了这一点。
8 V# Y: u) L5 K" D8 o, E/ r, D, a. A: I! o+ c
所以，我的推测还是老人开娃的特斯拉玩，不熟悉刹车性能/规则。等想停下来时踩死刹车也没球用了。。。

晨枫

自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般设计也是对前车也有一点速度的，基本假定是不会有人高速驾车对着墙去撞着玩。但真要有人这么做，那就超出假定范围了。

晨枫

雨楼 发表于 2021-4-23 14:17
, g! ~: h0 G3 P' n引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
但看ABS介入时的油压 ...

* b0 s$ P; p. g1 P5 {我也估计是老人不懂刹车和自动避撞里的机关，自己瞎玩

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 15:35
5 J7 C; [; T% @# A9 ~- b+ K7 ~自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般 ...

跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。
- ]* v" [( r/ i, _# M- ?
对固定障碍物呢？就是这个情况呀。这个绝对是特斯拉的一个bug，撞停着的大卡车多少次了，一点办法也没有，这就是说不过去了。

马鹿

对于我,引用的故事那段根本看不进去, 赫然提炼的段落才是能看的

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 14:56
跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。
4 W1 G  s* F5 B! z; ^. j# @1 Q
4 [. j% C" T! F, X$ x3 E对固定障碍物呢？就是这个 ...

没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去撞墙还是会沿着弯道绕过去的。你说主动刹车逻辑是启动啊，还是不启动？

老兵帅客

这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失。
' _1 b: P9 X+ z3 {/ t
这次唯一能整特斯拉的就是对司机的培训不够，因为它的刹车机制比较特殊。但是因为目前没有针对特斯拉的特定培训机制，也就是没有特定的驾照类属，即便以后制订了特定驾照类属，这次的案子也不能以此处理。

7 K% y9 D( D$ M6 a/ e现在能做的就是看天朝怎么处理了。以天朝的法律服务于现实需要的惯例，什么结果都是可能的。
: F+ e; L/ K9 x* ]# L
因此还是洗洗睡吧。

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 17:06
# m) d, E( \9 D8 y$ y没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去 ...

. p1 h6 C0 c0 a在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。

这些在算法里都有的。

4 X* ]& _( |8 K环境识别啥的，都是用来帮助认识道路和障碍物的。障碍物的识别是在自己的计划道路上才有意义的呀。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 17:45
这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失 ...

就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。

5 n# J1 ?" g& T$ G1 v3 o" z如果车搞不定防撞和司机操作的优先权的，这个可以算是八哥了。理论上，车辆应该把防撞的优先权提高的，好的系统希望作到司机没法自杀。这就好了。

5 P$ n8 C2 i: V- j% o% z* m当然，现在的技术不够成熟，人类不靠谱的能力是惊人的。所以，我还是建议不要搞这么高级的自动化了。搞人车分流上的自动化靠谱多了。先把效率提高起来，不去纠结现有交通情况。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:14
就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。

. W& p$ S( R' y* i如果车搞 ...

我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就应该能发现什么，结果一个都没有。

% l9 x) w6 y1 s9 X; t( X我对自动驾驶是不相信的，以我做软件三十多年的经验，八哥是消不干净的，不管你有多少测试都一样。只能用时间去熬，就像UNIX那样，用上几十年，才能把八哥出来的概率降到足够低。。而车辆上一旦出问题就是人命关天。这样的地方没跑上几十年就希望八哥足够少，还不如多买点保险更实际些。
4 E  o5 X( B: t7 x/ u. p; q
另外，人车分流就算了吧，HWY-7就是很好的例子。

赫然

雨楼 发表于 2021-4-23 15:17
7 n) ^% U0 w) K/ V- R1 I) {. d引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
但看ABS介入时的油压 ...

/ Z1 ~  Q2 Q2 V- W这里的问题是，一百公里的时速，到了离一个固定障碍物三十米的时候，系统介入也回天无术了。这还搞啥防撞，这是个简单算术就明白的道理。要是连这个也搞不定，那就要在车上贴上：超过40公里时速时，只会报警，但保证撞上，请抱紧。。。。

这里，怀疑特斯拉没有能力在百米距离上判别障碍物是否是固定的，是否在它的路径上的。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 19:25
) f1 `3 o; W/ Y8 i! t6 x; v, s1 `我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就 ...

这个不觉得是八哥，而是态度问题。

, g, |3 f$ t) z' ?* Q& U* {0 {严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。。。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:29
这个不觉得是八哥，而是态度问题。

严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。 ...

8 `$ ^- B& Q3 S1 `别着急，国内那堆据说能痛打它的早晚也一样是一堆八哥，这是软件的宿命，不涉及是否爱国。
- a5 E$ r% C- v  X6 E2 {3 b
另外，我不认为这次事件涉及态度，公司必须硬一些，国内的民风太差了。
8 M; {2 S! _# A9 n+ s5 K+ `
譬如说，数据不出来，你为何不公布数据；数据出来了，你为何侵犯隐私。合着怎么办都是他有理，这样的社会风气，必须纠正。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 18:09
在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。
8 C* h* k( M+ F
这些在算法里都有的。

那还得有lane marker啊。

8 L/ u! ?( k) O8 i* o2 W3 zundivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 21:49
那还得有lane marker啊。

undivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

( C* k# W* x8 Q$ O$ m9 B4 |算法都有的。还有GPS和高精地图。
4 @! S! I4 f6 D9 g
& z2 k( R& R1 ~0 J* g关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变线转弯这样的复杂情况。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 21:20
( K6 a! I+ H- R5 a- p, C算法都有的。还有GPS和高精地图。
: U7 B. V) }5 a# u; m0 t+ {
4 X) ?, O0 m/ K, N, w/ ~6 p关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变 ...

没错。但这关系到系统设计，是否可以对100米外的固定障碍物开始自动刹车。

小米粒

+ x9 C% x# T: v- m. H( Z# D0 N
: |8 f% f* g7 a* m4 e* J看来大家没注意几天来的事。
. K; F2 P$ i: f; f' t3 O1、4月17日广州增城区（凤凰新城附近）一辆特斯拉超车发生发生碰撞烧毁，副驾驶死，围脖疯传。事件后果，广州交管全面对上路特斯拉采取限制部分区域通行，现场管制特斯拉车。
2、4月20日江苏常州特斯拉刹车还是撞上一辆小卡。

还有海南特斯拉撞墙事故，前些天CCAV也播出来。刹车真是个大大问题。