从车祸分析的角度来看特斯拉的刹车门

赫然

特斯拉这个热点如论如何要蹭一蹭的啦！

' a2 ?7 ?5 D1 M( f, C9 o尤其是看到司机这样搞化工这种八竿子打不着的工程师也跳了出来。。。
$ ^! k& k: Z; M# X
看大家讨论了半天，俺觉得需要跳出来正本清源一下了。

: s/ N7 p3 M1 C! M: Y3 o  O+ [首先是刹车门的根本问题是是什么？是油缸压力么？是数据结构么？

都不是！！！

7 z% G8 e5 s: M. N3 B这个事件最应该关注的是：特斯拉的防撞系统为什么没有防止碰撞？？？

我们先来看故事：
8 U3 z3 Q! E  ]+ }
: l, s. T& ?* }; U! r! J& k  M

根据数据，在车速116的时候，车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar。( E( I2 E1 C, k0 V# U) ?
这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar，成年男性坐姿用体重撑起来能达到100bar。9 n5 a7 [% C2 `4 G" q. L
$ c2 W- d3 p( c& |我们看到第一次踩刹车一秒钟车速从116降到了109.5。
这不是刹车失灵是什么？+ L! s7 U+ K& l4 O, {' K1 Q0 Q
8 v8 ]" _1 M! h7 c& s1 ]  N第二次踩刹车的力18.3-40.2bar，第一次刹车没反应，司机应该是急了，这次的力大了很多，坐姿腿部力量的极限40bar。7 Q) v' @" x5 q5 N8 E# y9 M
然而一秒的刹车车速仅从109.5降到了94。1 q: P) z6 y4 v8 o$ V" k7 c/ U
. ]0 l9 X6 q; A! c/ s& l0 M% k* c6 g可以想象司机的绝望。按照这一秒平均时速100km/h来算，车已经开出了30米。加上上一次一秒的刹车也要三十米以上。
& D2 h% U# {. m* @刹车距离超过六十米，两次刹车，车速仅从116降到94km/h。这谁心脏受得了，生死时速啊！
* v* [6 o8 `! e$ ^" F" m第三次刹车41.4-92.7bar，司机大爷应该是疯了，站起来踩的，踩到了92.7bar！这力量我们做实验的时候要站起来，屁股离开座位。8 m8 k9 s( K. A# o
+ e1 ^3 J5 i# k! O: a0 I然而，数据显示从6:14分25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，又是漫长的一秒钟！站起来踩终于降了点。
大爷要始第四次最后发力了，数据显示26秒43到27秒45，大爷踩刹车的力从86.1-130.8。大爷就是大爷，已经玩命了，踩到这可怕的130.8，大爷是魂都吓出来了吧。
( p  \1 [- ~5 ?8 \可惜速度仅仅降到了48.5，终于发生了事故！
看数据，从22秒36到发生事故的27秒45，大爷四次拼命踩刹车，看来是真的怕死 一家老小都在他的脚上啊。
$ K8 a1 u0 F5 R0 a; @' `1 R! d, |这惊魂四秒里车辆行驶了110米左右，116降到48.5，刹车距离110米，特斯拉这刹车距离，不知道各位看官觉得咋样？算不算刹车失灵？/ ^0 \: }3 D" H# m4 a- ~( V; U" h
最后，大爷踩刹车踩到130.8bar这也是人体工程学奇迹，丰田实验室也没踩出来这么高的数据。强度设计都是按照80bar，有的车型超过了刹车会踩掉的，哈哈

# `! G. E. Y+ g/ `0 X$ |7 P去掉感情色彩的描述。。。。工程师不关心大爷还是大娘。。。
3 b  o- J4 e' j* d4 }, q9 d# J
第一次：一秒钟车速从116降到了109.5。
第二次：一秒钟车速从109.5降到了94。
第三次：25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，
第四次：26秒43到27秒45，车速从74降到了48.5
5 o- v6 I: M; n, G1 H然后碰撞

现在请大家拿出高中物理教科书，翻到加速度一章。。。。
* E- |& x5 t0 c2 u1 L& S# P算一算这个减速度喽。。。

+ c9 j0 A, j" V7 x7 q看了那么多分析，居然没有一个人算过刹车速率的。。。。
( r5 g+ F8 y; V2 h. V# T俺来：
第一次：0.18 g
0 k& G* {- p. \+ d& a第二次：0.44 g
+ f3 t) J9 p; N第三次：0.61 g
  h4 l, |6 f$ v* @0 M5 |第四次：0.69 g
+ V# a7 b6 h2 T; c
这些数字代表什么呢？当年俺在西西河讲过滴。。。这些是刹车的减速度。这个加速度的受到刹车力度的影响，轮胎类型品质的影响，等等等等。其最高上限是地面有效的摩擦力。不同的道路状况有效摩擦力是不同的。新铺的路面会比长时间使用过的更有摩擦力。湿的路面很多情况下，摩擦力会下降。

一般情况下，干的柏油路的摩擦力是在0.7到0.8之间。考虑到最后一次刹车时ABS已经启动，0.69 估计就是可以达到的最高摩擦了。 从上面的数据来看，后面两次基本是刹车到头了。 第二次0.44 g是相当于一个猛烈的刹车。第一次的刹车，0.18 g是相当于一般平时看到交通灯时候的刹车。这样大家有个感性认识。从这些数据来看呢，虽然0.69g的最高减速有点低，不排除轮胎比较光滑，当时地面是湿的，或者路面比较光滑这些情况。总体而言，刹车本身好似工作是基本正常的。没有出现刹车到底，只有0.2g减速这种问题。

所以，这个刹车门看来主要问题不在刹车。

# u2 k4 w' m: ?那问题在哪儿呢？

现在请大家再次拿出中学物理课本，这次要看加速度和距离这一章。
1 h# z* T( `% x- S' R: L- {7 R- ]我们来算算这几次刹车中的行驶距离：
- q/ [' g* u3 x+ |. ]第一次：31.3 m
! s1 x- [$ X5 p0 i  ]6 B! e第二次：28.3 m
第三次：21.8 m
第四次：17.9 m
. i. K5 h1 B; }0 s
  Q* x2 ?) @7 g; |那把一辆行驶在116 km/h的车停下来，需要多少距离呢？
再次请出中学物理课本：如果减速度湿0.69g的话，需要76.7m。
# t. k/ B" ~) a
我们再列个表， 各次刹车开始时的速度和离碰撞点的距离：
: r  ]* H/ P" D- o5 ^7 c' y第一次：116 km/h        99.3 m
第二次：109.5 km/h        68.0 m
第三次：94 km/h        39.7 m
3 x8 Z9 Z3 W& I2 M  g/ P第四次：74 km/h        17.9 m
& Z" I9 b' i/ X+ t
! R3 j7 l/ }# M7 V5 y0 E那刹车所需要的距离是：
第一次：116 km/h        76.7m       
! U. I8 j7 K+ O第二次：109.5 km/h        68.3 m
第三次：94 km/h        50.4 m
第四次：74 km/h        31.2 m
4 k: N, K, \! D/ y; C7 O
+ }& F5 ~- i" I- |对比一下，看明白了吧。。。。
5 S+ x8 \5 g9 @* J$ A对于司机而言，第一次刹车的时候就要一踩到底了。一秒钟以后，距离就相当紧张了。后面两次是根本没有机会刹住了。

9 ^( g, J2 o' j0 b  T4 W7 B回头来看，特斯拉在干嘛？据网上说（原始数据俺是没有看到过。。。）， 第一次到第三次，啥都没干。。。第四次的时候，其实干啥也来不及了。。。这个和“是的，首相”里的的四件套好似一样样的。。。。
. L3 S! c2 y8 Z- G
- ]0 t: v; a8 ?' j这里问题就来了，特斯拉作为一个TMD这么高科技的企业，雇了辣么多工程师，还不会在中学课本里翻翻，让汽车在六七十米的时候直接急刹车？这才是避免碰撞事故的唯一手段呀。

+ G. V* J& q) N0 }特斯拉这个事故的关键点应该在这里。。。。是什么让特斯拉防不住这样简单的情况？
% s# d( H% s6 _! T# N: a
7 Z4 {1 j4 M& a" [1 C# Z- a: q由于高尚的知识产权保护，俺也不知道特斯拉的防撞逻辑是啥样的。从而也不能告诉大家到底特斯拉为什么没有在六七十米急刹车。只能怀疑特斯拉估计是不知道障碍物的距离的。
: ?/ S* f: ]$ M' V0 I: r9 `8 c

沉宝

想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。
5 @  e' X, q4 {. f

车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar……
这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar……

0 g0 j9 L; J9 ~. M这段时间很可能制动主缸压力小于司机脚踩刹车的压力（电子助力系统反方向起作用），因为特斯拉没有判断出潜在的危机，想保留更多的能量以供回收，而不是转换成热量消散掉。
3 ~% t+ x1 I7 D9 A  B" o2 d

赫然

沉宝 发表于 2021-4-23 15:07
想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。

; Z& q& R9 L  Q% w1 g6 y2 F4 I你讲的这个有道理的。
* ]: v+ q* @' h1 v8 ?
9 x# ?& g( A+ j等特斯拉的解释吧，刹车踏板有传感器的，看中间延迟了多少。

雨楼

3 S' b! B% ?( m引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
9 E( D% R' d  \3 K但看ABS介入时的油压就知道40bar那个差远了。车上常见的保险 10A， 15A，反推15A的电流，也能有150bar了。

. b9 G; Q  N8 \; oSupporting force up to 6.2 kN
! [2 r7 k7 ~3 A' b# Z; EVoltage range 9.8 – 16 V
(main operation range)
$ u  k7 v( s1 y, M! ~6 h3 p5 D, mRequired space equal to 8 + 9‘‘
3 K1 R6 Y' v" i1 u7 S9 @2 B4 fvacuum brake booster
  s' \) O4 T* c  u+ S4 s& s- D' KWeight 4.4 – 4.8 kg
Power consumption < 1 A per 10 bar
(at comfort pedal application)
. g# J4 G' R2 r) O0 M5 mMotor power up to 450 W mechanical

: k( G' }  X( J. S3 w
% s% B0 t  m0 \再说为啥系统没介入？
/ i# ?( o$ _6 Z! n2 y1 W5 U- H快100m远的时候系统不可能介入啊？注意【重点】几乎所有的辅助刹车系统都是司机有优先权的。不然就是麦帅出场了。神农同学老早就讲过A家和B家的悲剧。
2 t4 D" S3 ^3 R  R也就是说司机踩了刹车时，系统认为一切都在你掌握。当然不会强制刹车了。
: s8 ~! y/ h9 g1 O0 ?+ R回到这个案子，从快到T+2“开始刹车就踩了。系统当然不介入了。
别的车不知道，Volvo的说明书明确说明了这一点。
: V5 w) \  |9 y. x9 G
所以，我的推测还是老人开娃的特斯拉玩，不熟悉刹车性能/规则。等想停下来时踩死刹车也没球用了。。。

晨枫

自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般设计也是对前车也有一点速度的，基本假定是不会有人高速驾车对着墙去撞着玩。但真要有人这么做，那就超出假定范围了。

晨枫

雨楼 发表于 2021-4-23 14:17
引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
但看ABS介入时的油压 ...

- d4 G- }& B- @! R我也估计是老人不懂刹车和自动避撞里的机关，自己瞎玩

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 15:35
自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般 ...

* R* ^$ [- Z8 V& _1 {4 Y* s7 ^跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。
) A  p& r+ @, j0 Z0 s" U
0 {# l, P- m+ C( S/ h对固定障碍物呢？就是这个情况呀。这个绝对是特斯拉的一个bug，撞停着的大卡车多少次了，一点办法也没有，这就是说不过去了。

马鹿

对于我,引用的故事那段根本看不进去, 赫然提炼的段落才是能看的

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 14:56
跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。

对固定障碍物呢？就是这个 ...

9 D0 S/ r! W& T! J没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去撞墙还是会沿着弯道绕过去的。你说主动刹车逻辑是启动啊，还是不启动？

老兵帅客

这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失。
# Q& [9 c8 r$ A7 _$ Q
$ U' U3 q& ~: }1 W+ I* T这次唯一能整特斯拉的就是对司机的培训不够，因为它的刹车机制比较特殊。但是因为目前没有针对特斯拉的特定培训机制，也就是没有特定的驾照类属，即便以后制订了特定驾照类属，这次的案子也不能以此处理。

现在能做的就是看天朝怎么处理了。以天朝的法律服务于现实需要的惯例，什么结果都是可能的。

* N3 g) M. f# {+ M3 Y% m" S% q因此还是洗洗睡吧。

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 17:06
没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去 ...

' B  j  W$ N' G1 l在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。
! Y+ k2 Q( M$ [  z( g& I
6 V2 _: }% ]% N$ X; E这些在算法里都有的。

7 E9 ], Z  K9 ]. ^! r环境识别啥的，都是用来帮助认识道路和障碍物的。障碍物的识别是在自己的计划道路上才有意义的呀。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 17:45
这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失 ...

就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。

如果车搞不定防撞和司机操作的优先权的，这个可以算是八哥了。理论上，车辆应该把防撞的优先权提高的，好的系统希望作到司机没法自杀。这就好了。

6 ^/ |) h+ Q" }4 A当然，现在的技术不够成熟，人类不靠谱的能力是惊人的。所以，我还是建议不要搞这么高级的自动化了。搞人车分流上的自动化靠谱多了。先把效率提高起来，不去纠结现有交通情况。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:14
就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。
- N4 N6 _& X- E6 ?3 @/ h) g0 ~: c8 ~
如果车搞 ...

我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就应该能发现什么，结果一个都没有。
$ \# J8 @, B+ T% N$ m1 s
我对自动驾驶是不相信的，以我做软件三十多年的经验，八哥是消不干净的，不管你有多少测试都一样。只能用时间去熬，就像UNIX那样，用上几十年，才能把八哥出来的概率降到足够低。。而车辆上一旦出问题就是人命关天。这样的地方没跑上几十年就希望八哥足够少，还不如多买点保险更实际些。
2 y7 ^2 \9 s3 z) P
另外，人车分流就算了吧，HWY-7就是很好的例子。

赫然

雨楼 发表于 2021-4-23 15:17
引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
1 S" ~4 |* J; ?+ y& O! ?; n1 \但看ABS介入时的油压 ...

8 U7 x7 z* Y& y: s' X这里的问题是，一百公里的时速，到了离一个固定障碍物三十米的时候，系统介入也回天无术了。这还搞啥防撞，这是个简单算术就明白的道理。要是连这个也搞不定，那就要在车上贴上：超过40公里时速时，只会报警，但保证撞上，请抱紧。。。。

这里，怀疑特斯拉没有能力在百米距离上判别障碍物是否是固定的，是否在它的路径上的。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 19:25
  h" E) ]$ X; d# ?我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就 ...

! L( U& }6 _% n; P$ V8 Y0 {* U这个不觉得是八哥，而是态度问题。
2 n2 W  h7 n) B4 T2 Y% p) w& K+ n
严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。。。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:29
3 H& x& ?1 d% a/ _( @( t5 W这个不觉得是八哥，而是态度问题。

严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。 ...

别着急，国内那堆据说能痛打它的早晚也一样是一堆八哥，这是软件的宿命，不涉及是否爱国。

另外，我不认为这次事件涉及态度，公司必须硬一些，国内的民风太差了。
8 p: o5 G' \+ ?( j, `- ?" C, N9 a
% F' b0 @& U! B$ `3 `譬如说，数据不出来，你为何不公布数据；数据出来了，你为何侵犯隐私。合着怎么办都是他有理，这样的社会风气，必须纠正。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 18:09
( R( t: {- f' X: T在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。

这些在算法里都有的。

那还得有lane marker啊。

undivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 21:49
) B2 ]: X+ X9 D8 i" ]. l那还得有lane marker啊。

: x0 l& p" V! t- Lundivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

' s* i& d" l2 e3 u4 ^% t8 `* g. m算法都有的。还有GPS和高精地图。
+ ~+ P$ D9 F1 ^) T' V$ v
关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变线转弯这样的复杂情况。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 21:20
算法都有的。还有GPS和高精地图。
: D( d6 {% Q- W: l* c6 b/ `+ s' D, @1 r
  o' Z$ ?; N* E  {% O关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变 ...

没错。但这关系到系统设计，是否可以对100米外的固定障碍物开始自动刹车。

小米粒

1 O& f, H& C1 v$ ?
看来大家没注意几天来的事。
1、4月17日广州增城区（凤凰新城附近）一辆特斯拉超车发生发生碰撞烧毁，副驾驶死，围脖疯传。事件后果，广州交管全面对上路特斯拉采取限制部分区域通行，现场管制特斯拉车。
2、4月20日江苏常州特斯拉刹车还是撞上一辆小卡。
, C- k) S+ N' t3 A2 {
还有海南特斯拉撞墙事故，前些天CCAV也播出来。刹车真是个大大问题。