从车祸分析的角度来看特斯拉的刹车门

赫然

特斯拉这个热点如论如何要蹭一蹭的啦！
5 {) o6 z6 v5 ~* Q
" G: ~  h# E, }8 d- f% c9 H尤其是看到司机这样搞化工这种八竿子打不着的工程师也跳了出来。。。

( p5 r- ^5 z8 m  E0 N4 S看大家讨论了半天，俺觉得需要跳出来正本清源一下了。
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首先是刹车门的根本问题是是什么？是油缸压力么？是数据结构么？
, t$ i/ Z7 c: O
. l- x6 P+ X$ u$ i都不是！！！
: A; |3 e% T$ K8 t1 v' _4 z
" i$ V4 _* @( U8 p% f, r9 o; S; g这个事件最应该关注的是：特斯拉的防撞系统为什么没有防止碰撞？？？
8 `5 l" e' p5 E4 R9 n
0 e$ ~8 K8 Q( V8 k0 i我们先来看故事：
: w% D0 o3 h% i- t( q

根据数据，在车速116的时候，车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar。( E( I2 E1 C, k0 V# U) ?
# |6 H8 B2 r: }6 }$ `! J这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar，成年男性坐姿用体重撑起来能达到100bar。9 n5 a7 [% C2 `4 G" q. L
0 E# X5 Q3 h$ @9 k我们看到第一次踩刹车一秒钟车速从116降到了109.5。
. t% i4 I6 V/ a7 z  \0 o4 j这不是刹车失灵是什么？+ L! s7 U+ K& l4 O, {' K1 Q0 Q
: G5 I6 p9 n; X" }9 A/ P3 c* b% L第二次踩刹车的力18.3-40.2bar，第一次刹车没反应，司机应该是急了，这次的力大了很多，坐姿腿部力量的极限40bar。7 Q) v' @" x5 q5 N8 E# y9 M
- c1 D( {4 O; K- ~; C然而一秒的刹车车速仅从109.5降到了94。1 q: P) z6 y4 v8 o$ V" k7 c/ U
" `* K) W( z7 ^6 I3 y可以想象司机的绝望。按照这一秒平均时速100km/h来算，车已经开出了30米。加上上一次一秒的刹车也要三十米以上。
1 z! b1 h7 k! z3 T6 n, g刹车距离超过六十米，两次刹车，车速仅从116降到94km/h。这谁心脏受得了，生死时速啊！
& F: |6 w/ f. U2 s2 U0 n第三次刹车41.4-92.7bar，司机大爷应该是疯了，站起来踩的，踩到了92.7bar！这力量我们做实验的时候要站起来，屁股离开座位。8 m8 k9 s( K. A# o
: R* |8 s" E" b6 Q6 T& e然而，数据显示从6:14分25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，又是漫长的一秒钟！站起来踩终于降了点。
) J5 ~5 U: i3 {  v$ s3 F大爷要始第四次最后发力了，数据显示26秒43到27秒45，大爷踩刹车的力从86.1-130.8。大爷就是大爷，已经玩命了，踩到这可怕的130.8，大爷是魂都吓出来了吧。
& v8 o( o. ~, |  v可惜速度仅仅降到了48.5，终于发生了事故！
/ q3 Y4 B! s5 G# V看数据，从22秒36到发生事故的27秒45，大爷四次拼命踩刹车，看来是真的怕死 一家老小都在他的脚上啊。
这惊魂四秒里车辆行驶了110米左右，116降到48.5，刹车距离110米，特斯拉这刹车距离，不知道各位看官觉得咋样？算不算刹车失灵？/ ^0 \: }3 D" H# m4 a- ~( V; U" h
最后，大爷踩刹车踩到130.8bar这也是人体工程学奇迹，丰田实验室也没踩出来这么高的数据。强度设计都是按照80bar，有的车型超过了刹车会踩掉的，哈哈

去掉感情色彩的描述。。。。工程师不关心大爷还是大娘。。。

; y+ H8 ^* u: u9 x第一次：一秒钟车速从116降到了109.5。
第二次：一秒钟车速从109.5降到了94。
1 Z. D# T( y7 ?4 n$ s* f第三次：25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，
第四次：26秒43到27秒45，车速从74降到了48.5
然后碰撞

2 K3 v0 q3 k& b  y现在请大家拿出高中物理教科书，翻到加速度一章。。。。
2 R" L6 y4 B! Y算一算这个减速度喽。。。
2 ^# c8 z2 W2 Y- B- h
, [1 a; o) b1 x+ _! ^8 }: L) M看了那么多分析，居然没有一个人算过刹车速率的。。。。
* \6 D9 `# Q  I! |$ j9 r" r俺来：
7 c7 `* [, }: j. ~& F第一次：0.18 g
第二次：0.44 g
. x6 Z. P* t3 o& p, c2 ]第三次：0.61 g
第四次：0.69 g
; d& ^- B; Z) S/ Q4 |
这些数字代表什么呢？当年俺在西西河讲过滴。。。这些是刹车的减速度。这个加速度的受到刹车力度的影响，轮胎类型品质的影响，等等等等。其最高上限是地面有效的摩擦力。不同的道路状况有效摩擦力是不同的。新铺的路面会比长时间使用过的更有摩擦力。湿的路面很多情况下，摩擦力会下降。
0 g2 I" u. N2 A* G% Q) {+ l
一般情况下，干的柏油路的摩擦力是在0.7到0.8之间。考虑到最后一次刹车时ABS已经启动，0.69 估计就是可以达到的最高摩擦了。 从上面的数据来看，后面两次基本是刹车到头了。 第二次0.44 g是相当于一个猛烈的刹车。第一次的刹车，0.18 g是相当于一般平时看到交通灯时候的刹车。这样大家有个感性认识。从这些数据来看呢，虽然0.69g的最高减速有点低，不排除轮胎比较光滑，当时地面是湿的，或者路面比较光滑这些情况。总体而言，刹车本身好似工作是基本正常的。没有出现刹车到底，只有0.2g减速这种问题。
" ~! l" Y( U4 H% Z1 f2 u" K* H5 d+ I
, r2 K3 H1 f; r" f4 S2 T' P所以，这个刹车门看来主要问题不在刹车。
$ {- c$ U! |4 b9 \# n1 o$ }1 K: N. z
那问题在哪儿呢？
4 ]5 l6 I. ?; E3 A! g  @
, O* T2 s( i2 {+ j" m' h现在请大家再次拿出中学物理课本，这次要看加速度和距离这一章。
我们来算算这几次刹车中的行驶距离：
第一次：31.3 m
0 b: V& T. {. @& Z7 b# y" e第二次：28.3 m
第三次：21.8 m
- R% g7 ?* G$ K/ a6 J1 N5 d第四次：17.9 m
8 Y9 L+ [) C4 ^; @9 u
那把一辆行驶在116 km/h的车停下来，需要多少距离呢？
再次请出中学物理课本：如果减速度湿0.69g的话，需要76.7m。

$ ^2 g/ K6 O* u! U! U* i" _我们再列个表， 各次刹车开始时的速度和离碰撞点的距离：
% R: u- R  F* N7 D5 {. U  O) n第一次：116 km/h        99.3 m
第二次：109.5 km/h        68.0 m
第三次：94 km/h        39.7 m
第四次：74 km/h        17.9 m
: B9 C: P+ i7 c* v& f9 {
' c- p" l* V% L那刹车所需要的距离是：
2 M% l( ]& Q+ y, o2 r第一次：116 km/h        76.7m       
% c/ n. A5 ]) Y2 ~+ v: W3 d第二次：109.5 km/h        68.3 m
# K- `+ q( q3 q% d* t  d8 R第三次：94 km/h        50.4 m
- j0 S0 r% m( W: S% P9 A) b) h第四次：74 km/h        31.2 m

8 s9 B( t: k& S7 Y对比一下，看明白了吧。。。。
对于司机而言，第一次刹车的时候就要一踩到底了。一秒钟以后，距离就相当紧张了。后面两次是根本没有机会刹住了。

+ v2 F. d1 d  s6 c5 j& M回头来看，特斯拉在干嘛？据网上说（原始数据俺是没有看到过。。。）， 第一次到第三次，啥都没干。。。第四次的时候，其实干啥也来不及了。。。这个和“是的，首相”里的的四件套好似一样样的。。。。
0 n, Q+ G7 {, k
* s. Q3 V# W( M! l1 @这里问题就来了，特斯拉作为一个TMD这么高科技的企业，雇了辣么多工程师，还不会在中学课本里翻翻，让汽车在六七十米的时候直接急刹车？这才是避免碰撞事故的唯一手段呀。
- A  c6 ?3 {3 ]9 \! y  T5 a! S/ }/ O6 r
' [# v4 [! p, c3 X$ T- A特斯拉这个事故的关键点应该在这里。。。。是什么让特斯拉防不住这样简单的情况？
1 K! {) v" l* H8 t7 Q
由于高尚的知识产权保护，俺也不知道特斯拉的防撞逻辑是啥样的。从而也不能告诉大家到底特斯拉为什么没有在六七十米急刹车。只能怀疑特斯拉估计是不知道障碍物的距离的。

沉宝

想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。
7 z3 C% x  i4 x5 F3 k2 f! i- G
- Y! W/ p0 q$ N  U8 d4 V" j6 A/ ^, x

车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar……
9 M5 W) |& I& ]" h, S( `这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar……

这段时间很可能制动主缸压力小于司机脚踩刹车的压力（电子助力系统反方向起作用），因为特斯拉没有判断出潜在的危机，想保留更多的能量以供回收，而不是转换成热量消散掉。

赫然

沉宝 发表于 2021-4-23 15:07
: x4 m2 W8 m7 H0 v* h4 g# l, l想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。

4 p. r+ H* ~0 g3 C/ k: m0 @你讲的这个有道理的。

: i* [9 a4 Y& y; y3 i( S/ p3 t$ Q等特斯拉的解释吧，刹车踏板有传感器的，看中间延迟了多少。

雨楼

引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
8 B% w! C* r8 ^+ A, a但看ABS介入时的油压就知道40bar那个差远了。车上常见的保险 10A， 15A，反推15A的电流，也能有150bar了。
+ t+ J+ k: F7 X$ D( ]
Supporting force up to 6.2 kN
Voltage range 9.8 – 16 V
  T6 {3 O8 T* k; X(main operation range)
9 B: {3 g$ M1 C6 P: FRequired space equal to 8 + 9‘‘
7 L; {5 M" ~% V9 m6 `& `; Zvacuum brake booster
  h  _$ e' R) m  SWeight 4.4 – 4.8 kg
Power consumption < 1 A per 10 bar
(at comfort pedal application)
Motor power up to 450 W mechanical


+ P' B- |- g' p0 j" k4 P) W9 o4 b再说为啥系统没介入？
# h8 L) r# w4 h0 B8 e快100m远的时候系统不可能介入啊？注意【重点】几乎所有的辅助刹车系统都是司机有优先权的。不然就是麦帅出场了。神农同学老早就讲过A家和B家的悲剧。
' z8 G# w# p" S+ `5 h* T也就是说司机踩了刹车时，系统认为一切都在你掌握。当然不会强制刹车了。
& \. B! d0 E9 |) P8 y5 j  C回到这个案子，从快到T+2“开始刹车就踩了。系统当然不介入了。
: @  |. Q+ t8 w7 c: o" f1 r' ~8 D/ Q别的车不知道，Volvo的说明书明确说明了这一点。
$ K0 O" O: M% s3 Y( e" l
; p: f/ N0 ^1 x4 L% u所以，我的推测还是老人开娃的特斯拉玩，不熟悉刹车性能/规则。等想停下来时踩死刹车也没球用了。。。

晨枫

自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般设计也是对前车也有一点速度的，基本假定是不会有人高速驾车对着墙去撞着玩。但真要有人这么做，那就超出假定范围了。

晨枫

雨楼 发表于 2021-4-23 14:17
4 T+ v- j% i9 Z! u6 x引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
0 {% W6 z2 @7 q0 L8 d7 m) r, E7 U但看ABS介入时的油压 ...

我也估计是老人不懂刹车和自动避撞里的机关，自己瞎玩

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 15:35
自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般 ...

跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。

对固定障碍物呢？就是这个情况呀。这个绝对是特斯拉的一个bug，撞停着的大卡车多少次了，一点办法也没有，这就是说不过去了。

马鹿

对于我,引用的故事那段根本看不进去, 赫然提炼的段落才是能看的

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 14:56
跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。

, ?* D% ]9 Y# O, q* l对固定障碍物呢？就是这个 ...

没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去撞墙还是会沿着弯道绕过去的。你说主动刹车逻辑是启动啊，还是不启动？

老兵帅客

这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失。

& C3 m4 o: @/ C  X" K这次唯一能整特斯拉的就是对司机的培训不够，因为它的刹车机制比较特殊。但是因为目前没有针对特斯拉的特定培训机制，也就是没有特定的驾照类属，即便以后制订了特定驾照类属，这次的案子也不能以此处理。
+ Y4 F1 p6 E# R9 S
现在能做的就是看天朝怎么处理了。以天朝的法律服务于现实需要的惯例，什么结果都是可能的。

因此还是洗洗睡吧。

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 17:06
没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去 ...

: ~* a! ?# W1 I在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。
1 c1 q9 b6 r8 v2 ?3 B5 o$ v
这些在算法里都有的。

环境识别啥的，都是用来帮助认识道路和障碍物的。障碍物的识别是在自己的计划道路上才有意义的呀。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 17:45
这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失 ...

就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。
2 @) {7 i6 E) s' O& Z
如果车搞不定防撞和司机操作的优先权的，这个可以算是八哥了。理论上，车辆应该把防撞的优先权提高的，好的系统希望作到司机没法自杀。这就好了。
1 D/ i( B5 {5 O  Z: B& k
当然，现在的技术不够成熟，人类不靠谱的能力是惊人的。所以，我还是建议不要搞这么高级的自动化了。搞人车分流上的自动化靠谱多了。先把效率提高起来，不去纠结现有交通情况。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:14
1 T- b5 e& ?, d) ?* ~就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。

. @) E2 J  d6 X% ^- h6 I如果车搞 ...

我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就应该能发现什么，结果一个都没有。

& w( Q9 J! `$ ]2 Y我对自动驾驶是不相信的，以我做软件三十多年的经验，八哥是消不干净的，不管你有多少测试都一样。只能用时间去熬，就像UNIX那样，用上几十年，才能把八哥出来的概率降到足够低。。而车辆上一旦出问题就是人命关天。这样的地方没跑上几十年就希望八哥足够少，还不如多买点保险更实际些。

- n/ ]( q3 p! L. ~+ |9 A& m) \, Q另外，人车分流就算了吧，HWY-7就是很好的例子。

赫然

雨楼 发表于 2021-4-23 15:17
引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
& k8 _' R& _" [+ N1 C但看ABS介入时的油压 ...

1 J0 v1 t7 n' |5 Z" n- h. m这里的问题是，一百公里的时速，到了离一个固定障碍物三十米的时候，系统介入也回天无术了。这还搞啥防撞，这是个简单算术就明白的道理。要是连这个也搞不定，那就要在车上贴上：超过40公里时速时，只会报警，但保证撞上，请抱紧。。。。
; {% K3 A" n* `3 v
这里，怀疑特斯拉没有能力在百米距离上判别障碍物是否是固定的，是否在它的路径上的。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 19:25
  H+ o% b& G5 a, S. ]! T我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就 ...

这个不觉得是八哥，而是态度问题。

严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。。。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:29
  X! b) \7 u" J. g) o这个不觉得是八哥，而是态度问题。

9 D7 i8 M0 _# X$ Q* p/ I严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。 ...

& R# f, v8 a. Q8 E! D别着急，国内那堆据说能痛打它的早晚也一样是一堆八哥，这是软件的宿命，不涉及是否爱国。
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  Z. v5 ^0 C( i% X" \另外，我不认为这次事件涉及态度，公司必须硬一些，国内的民风太差了。
  a, N5 Y4 j8 V+ e, b
& s' L) _8 n7 q8 w% z! w& S8 \! M  j譬如说，数据不出来，你为何不公布数据；数据出来了，你为何侵犯隐私。合着怎么办都是他有理，这样的社会风气，必须纠正。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 18:09
在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。
% Y' i  _8 g! ?7 R4 w
这些在算法里都有的。

那还得有lane marker啊。
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) [. a. }$ Q1 uundivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 21:49
9 P; e0 q+ t( k那还得有lane marker啊。
# [$ U9 O6 w) N$ {$ I
undivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

* N! a$ G( X/ Z9 Y算法都有的。还有GPS和高精地图。
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- o, t: f( Z% w! O关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变线转弯这样的复杂情况。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 21:20
算法都有的。还有GPS和高精地图。
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2 Y; `( i+ Y5 u+ d0 j. C7 R) E关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变 ...

$ R0 j! O( b- A7 E3 N# O没错。但这关系到系统设计，是否可以对100米外的固定障碍物开始自动刹车。

小米粒

# p0 n: v# I3 A. D1 v
看来大家没注意几天来的事。
1、4月17日广州增城区（凤凰新城附近）一辆特斯拉超车发生发生碰撞烧毁，副驾驶死，围脖疯传。事件后果，广州交管全面对上路特斯拉采取限制部分区域通行，现场管制特斯拉车。
2、4月20日江苏常州特斯拉刹车还是撞上一辆小卡。
  F  {% G, h4 [# C+ o
9 E% c- K6 s+ u还有海南特斯拉撞墙事故，前些天CCAV也播出来。刹车真是个大大问题。