从车祸分析的角度来看特斯拉的刹车门

赫然

特斯拉这个热点如论如何要蹭一蹭的啦！

尤其是看到司机这样搞化工这种八竿子打不着的工程师也跳了出来。。。

' i: Y- l( {% d% G% P看大家讨论了半天，俺觉得需要跳出来正本清源一下了。
, x' x* \) u# P
1 v# m1 z: O6 Y. R' k9 A首先是刹车门的根本问题是是什么？是油缸压力么？是数据结构么？

4 t; V: ~- P- ~( \" W: W$ O2 G都不是！！！
2 p- e  V# r7 m
这个事件最应该关注的是：特斯拉的防撞系统为什么没有防止碰撞？？？
" F2 P" c7 f4 T# X) }$ Q
+ x- _5 f' W1 m# p我们先来看故事：

根据数据，在车速116的时候，车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar。( E( I2 E1 C, k0 V# U) ?
$ p6 p4 m4 m! y" E% `; d) ?+ ~- r' b这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar，成年男性坐姿用体重撑起来能达到100bar。9 n5 a7 [% C2 `4 G" q. L
' T( \8 h3 s! E  `( s5 v& ^我们看到第一次踩刹车一秒钟车速从116降到了109.5。
1 u: G0 o& ~9 ~- l9 ^这不是刹车失灵是什么？+ L! s7 U+ K& l4 O, {' K1 Q0 Q
1 T8 J; u' B& {' |+ N. G第二次踩刹车的力18.3-40.2bar，第一次刹车没反应，司机应该是急了，这次的力大了很多，坐姿腿部力量的极限40bar。7 Q) v' @" x5 q5 N8 E# y9 M
然而一秒的刹车车速仅从109.5降到了94。1 q: P) z6 y4 v8 o$ V" k7 c/ U
2 P3 j. L; C6 d( v  ^( }+ F; `6 s可以想象司机的绝望。按照这一秒平均时速100km/h来算，车已经开出了30米。加上上一次一秒的刹车也要三十米以上。
9 m9 m* V4 k8 b+ P5 E, z刹车距离超过六十米，两次刹车，车速仅从116降到94km/h。这谁心脏受得了，生死时速啊！
$ B0 ?' s+ N. M. U' E% |第三次刹车41.4-92.7bar，司机大爷应该是疯了，站起来踩的，踩到了92.7bar！这力量我们做实验的时候要站起来，屁股离开座位。8 m8 k9 s( K. A# o
# O1 }; h" f* Y/ R; E然而，数据显示从6:14分25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，又是漫长的一秒钟！站起来踩终于降了点。
大爷要始第四次最后发力了，数据显示26秒43到27秒45，大爷踩刹车的力从86.1-130.8。大爷就是大爷，已经玩命了，踩到这可怕的130.8，大爷是魂都吓出来了吧。
8 q; k- E7 |! r3 @: D可惜速度仅仅降到了48.5，终于发生了事故！
看数据，从22秒36到发生事故的27秒45，大爷四次拼命踩刹车，看来是真的怕死 一家老小都在他的脚上啊。
& W* L: N  [3 o8 L" q7 \/ Y5 N1 G4 L这惊魂四秒里车辆行驶了110米左右，116降到48.5，刹车距离110米，特斯拉这刹车距离，不知道各位看官觉得咋样？算不算刹车失灵？/ ^0 \: }3 D" H# m4 a- ~( V; U" h
最后，大爷踩刹车踩到130.8bar这也是人体工程学奇迹，丰田实验室也没踩出来这么高的数据。强度设计都是按照80bar，有的车型超过了刹车会踩掉的，哈哈

* |5 j6 v# t  d
5 Q  n3 w2 P. L去掉感情色彩的描述。。。。工程师不关心大爷还是大娘。。。

第一次：一秒钟车速从116降到了109.5。
第二次：一秒钟车速从109.5降到了94。
第三次：25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，
第四次：26秒43到27秒45，车速从74降到了48.5
6 \" d9 N& o, t% I! j" u然后碰撞
1 @) v+ A# l/ V3 y
现在请大家拿出高中物理教科书，翻到加速度一章。。。。
) m* O8 _+ x: ]; F算一算这个减速度喽。。。

0 o6 |# y7 d4 h# k9 A+ ^  W5 c看了那么多分析，居然没有一个人算过刹车速率的。。。。
俺来：
第一次：0.18 g
第二次：0.44 g
第三次：0.61 g
第四次：0.69 g
$ A7 R! r; F* X2 ]/ b. |$ Z
这些数字代表什么呢？当年俺在西西河讲过滴。。。这些是刹车的减速度。这个加速度的受到刹车力度的影响，轮胎类型品质的影响，等等等等。其最高上限是地面有效的摩擦力。不同的道路状况有效摩擦力是不同的。新铺的路面会比长时间使用过的更有摩擦力。湿的路面很多情况下，摩擦力会下降。
9 b2 r8 l1 t7 m, I" w5 ]1 @
. N, ~- x) j# N7 J2 T# B一般情况下，干的柏油路的摩擦力是在0.7到0.8之间。考虑到最后一次刹车时ABS已经启动，0.69 估计就是可以达到的最高摩擦了。 从上面的数据来看，后面两次基本是刹车到头了。 第二次0.44 g是相当于一个猛烈的刹车。第一次的刹车，0.18 g是相当于一般平时看到交通灯时候的刹车。这样大家有个感性认识。从这些数据来看呢，虽然0.69g的最高减速有点低，不排除轮胎比较光滑，当时地面是湿的，或者路面比较光滑这些情况。总体而言，刹车本身好似工作是基本正常的。没有出现刹车到底，只有0.2g减速这种问题。

所以，这个刹车门看来主要问题不在刹车。
$ s1 c8 e# r9 ]* f! P
$ ?/ e6 C/ B' H那问题在哪儿呢？
, |. @9 P! d& t
" w; L4 P) P/ g: q2 W. W6 H5 W现在请大家再次拿出中学物理课本，这次要看加速度和距离这一章。
& b$ w% `0 Q4 o我们来算算这几次刹车中的行驶距离：
第一次：31.3 m
第二次：28.3 m
第三次：21.8 m
( U4 l' k# q- {3 Y4 G' [6 w2 A8 v第四次：17.9 m

' v/ q. d7 \' V2 E2 Q那把一辆行驶在116 km/h的车停下来，需要多少距离呢？
& F/ p3 N/ O( S2 |( L- n: R- R再次请出中学物理课本：如果减速度湿0.69g的话，需要76.7m。

我们再列个表， 各次刹车开始时的速度和离碰撞点的距离：
% N; g$ [" ~, e6 \第一次：116 km/h        99.3 m
; `2 Y2 a' F- l第二次：109.5 km/h        68.0 m
, h5 S# c: d/ ?3 h8 w第三次：94 km/h        39.7 m
6 ?% i8 W, k# X6 p3 {3 R第四次：74 km/h        17.9 m
9 {' I% l; [, G8 ?4 D2 m7 ~
那刹车所需要的距离是：
: d! _* O, k- Q% ~第一次：116 km/h        76.7m       
第二次：109.5 km/h        68.3 m
第三次：94 km/h        50.4 m
第四次：74 km/h        31.2 m
  W7 \1 I, o: g
对比一下，看明白了吧。。。。
对于司机而言，第一次刹车的时候就要一踩到底了。一秒钟以后，距离就相当紧张了。后面两次是根本没有机会刹住了。
. N, a" c) p; m. U
' C! N% V$ {9 B9 G' g+ a$ Y回头来看，特斯拉在干嘛？据网上说（原始数据俺是没有看到过。。。）， 第一次到第三次，啥都没干。。。第四次的时候，其实干啥也来不及了。。。这个和“是的，首相”里的的四件套好似一样样的。。。。
9 k1 i& o1 s- b
- x  l- n- ~  x! g% T2 Y+ R这里问题就来了，特斯拉作为一个TMD这么高科技的企业，雇了辣么多工程师，还不会在中学课本里翻翻，让汽车在六七十米的时候直接急刹车？这才是避免碰撞事故的唯一手段呀。
" A# W& k$ `5 Z9 O2 U/ H
5 p: r1 r4 W5 L特斯拉这个事故的关键点应该在这里。。。。是什么让特斯拉防不住这样简单的情况？
! \% k. ~5 r' Z- ?, Q$ X$ @5 s) I0 d
5 n+ Q) e! O  h1 D+ v由于高尚的知识产权保护，俺也不知道特斯拉的防撞逻辑是啥样的。从而也不能告诉大家到底特斯拉为什么没有在六七十米急刹车。只能怀疑特斯拉估计是不知道障碍物的距离的。
. Y7 n  ]1 M# M% n. x1 U1 i+ q

沉宝

想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。

车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar……
这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar……

) a5 m( l* R2 ^' A# N这段时间很可能制动主缸压力小于司机脚踩刹车的压力（电子助力系统反方向起作用），因为特斯拉没有判断出潜在的危机，想保留更多的能量以供回收，而不是转换成热量消散掉。
$ f5 Z1 e1 v) M% e

赫然

沉宝 发表于 2021-4-23 15:07
想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。

2 s4 W0 }/ q( I# ?6 p你讲的这个有道理的。
1 L! Q/ i+ }* `
等特斯拉的解释吧，刹车踏板有传感器的，看中间延迟了多少。

雨楼

  N1 v0 }; \0 x. T引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
但看ABS介入时的油压就知道40bar那个差远了。车上常见的保险 10A， 15A，反推15A的电流，也能有150bar了。
0 N9 a( M: `9 q: P0 W
0 m! b9 a6 A, {' Y. J0 t5 T) |Supporting force up to 6.2 kN
Voltage range 9.8 – 16 V
- a! t. ?# H2 e% g  g4 k(main operation range)
2 V9 Z- P3 l. t- G+ {Required space equal to 8 + 9‘‘
: C- Z; p# w& w! q$ E, qvacuum brake booster
Weight 4.4 – 4.8 kg
Power consumption < 1 A per 10 bar
% e2 Q5 L6 z- I* M6 c' D, _(at comfort pedal application)
$ O$ g, x' K1 U2 w* @- r( lMotor power up to 450 W mechanical
$ L! E- R8 ?2 u6 B0 g9 {. W$ I7 K

. R( d/ r) k: v) k* Q- V6 l8 [再说为啥系统没介入？
8 i" H2 ]! V* v+ h快100m远的时候系统不可能介入啊？注意【重点】几乎所有的辅助刹车系统都是司机有优先权的。不然就是麦帅出场了。神农同学老早就讲过A家和B家的悲剧。
' Q9 |# c. w# V( G0 ?- ?+ H也就是说司机踩了刹车时，系统认为一切都在你掌握。当然不会强制刹车了。
4 ~# z5 J7 ?+ p* |: [9 y, ]回到这个案子，从快到T+2“开始刹车就踩了。系统当然不介入了。
别的车不知道，Volvo的说明书明确说明了这一点。
4 }: Q8 y+ w6 B  o2 P1 z
所以，我的推测还是老人开娃的特斯拉玩，不熟悉刹车性能/规则。等想停下来时踩死刹车也没球用了。。。

晨枫

自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般设计也是对前车也有一点速度的，基本假定是不会有人高速驾车对着墙去撞着玩。但真要有人这么做，那就超出假定范围了。

晨枫

雨楼 发表于 2021-4-23 14:17
) u' `9 P& V' D1 U- I7 E! _" w( M引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
但看ABS介入时的油压 ...

# @5 H8 E* v0 K- N' N我也估计是老人不懂刹车和自动避撞里的机关，自己瞎玩

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 15:35
自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般 ...

跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。
+ n( ~0 y, R4 I; Z/ v5 f: I' l8 U6 D
对固定障碍物呢？就是这个情况呀。这个绝对是特斯拉的一个bug，撞停着的大卡车多少次了，一点办法也没有，这就是说不过去了。

马鹿

对于我,引用的故事那段根本看不进去, 赫然提炼的段落才是能看的

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 14:56
- I4 b$ b+ `" y1 m跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。
0 U1 V# Z" T- n, j
对固定障碍物呢？就是这个 ...

没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去撞墙还是会沿着弯道绕过去的。你说主动刹车逻辑是启动啊，还是不启动？

老兵帅客

这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失。

这次唯一能整特斯拉的就是对司机的培训不够，因为它的刹车机制比较特殊。但是因为目前没有针对特斯拉的特定培训机制，也就是没有特定的驾照类属，即便以后制订了特定驾照类属，这次的案子也不能以此处理。
3 ?3 B( E/ x! h  w; n. V( ]8 s& L
现在能做的就是看天朝怎么处理了。以天朝的法律服务于现实需要的惯例，什么结果都是可能的。
% R0 |4 @- w1 ?. D3 d0 I/ C5 ~
8 ^( F; \7 K& J2 w因此还是洗洗睡吧。

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 17:06
# n0 s# e1 Q/ o2 o: Z& U没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去 ...

在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。
& D% ~6 B2 t8 h
这些在算法里都有的。
/ w7 V/ p" {: M9 B( y6 d
( h& ^# J  [+ v2 s8 w环境识别啥的，都是用来帮助认识道路和障碍物的。障碍物的识别是在自己的计划道路上才有意义的呀。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 17:45
这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失 ...

# R- v; N0 s6 X+ l就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。

. \" z# }/ H8 J- B如果车搞不定防撞和司机操作的优先权的，这个可以算是八哥了。理论上，车辆应该把防撞的优先权提高的，好的系统希望作到司机没法自杀。这就好了。
4 d# s+ l& Y. N) H6 L
当然，现在的技术不够成熟，人类不靠谱的能力是惊人的。所以，我还是建议不要搞这么高级的自动化了。搞人车分流上的自动化靠谱多了。先把效率提高起来，不去纠结现有交通情况。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:14
7 U, `/ \! H% T. ]5 U就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。

8 T: N! l# Y9 E2 R6 m- O% M如果车搞 ...

我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就应该能发现什么，结果一个都没有。

6 @) e! R7 }" S+ \8 ?我对自动驾驶是不相信的，以我做软件三十多年的经验，八哥是消不干净的，不管你有多少测试都一样。只能用时间去熬，就像UNIX那样，用上几十年，才能把八哥出来的概率降到足够低。。而车辆上一旦出问题就是人命关天。这样的地方没跑上几十年就希望八哥足够少，还不如多买点保险更实际些。

8 ?! t4 p- L8 p3 t7 D另外，人车分流就算了吧，HWY-7就是很好的例子。

赫然

雨楼 发表于 2021-4-23 15:17
) A5 v& B2 \' h  Q: X6 B引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
但看ABS介入时的油压 ...

这里的问题是，一百公里的时速，到了离一个固定障碍物三十米的时候，系统介入也回天无术了。这还搞啥防撞，这是个简单算术就明白的道理。要是连这个也搞不定，那就要在车上贴上：超过40公里时速时，只会报警，但保证撞上，请抱紧。。。。
2 \% D. c3 p1 D0 n& n. l, B
; x: D  {7 U4 q9 C) r/ m, {; j这里，怀疑特斯拉没有能力在百米距离上判别障碍物是否是固定的，是否在它的路径上的。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 19:25
6 G# u. _+ t4 }" z9 D我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就 ...

$ c* G. B2 ?2 w4 H$ K) V: Y1 Q. E3 v' r这个不觉得是八哥，而是态度问题。

严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。。。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:29
这个不觉得是八哥，而是态度问题。
3 F4 A; B1 a: y# V2 f& M. K7 F% C
% V5 O7 [9 S: U严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。 ...

) w# @* b( x' w, }! R别着急，国内那堆据说能痛打它的早晚也一样是一堆八哥，这是软件的宿命，不涉及是否爱国。

2 W+ b0 G8 u6 @5 q9 ]另外，我不认为这次事件涉及态度，公司必须硬一些，国内的民风太差了。
( v; y& f% e  `# O. D
譬如说，数据不出来，你为何不公布数据；数据出来了，你为何侵犯隐私。合着怎么办都是他有理，这样的社会风气，必须纠正。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 18:09
在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。

这些在算法里都有的。

) P3 P8 ^) V' t# `" V) [  ?6 X1 U那还得有lane marker啊。
! x" C9 k3 d) u
3 _5 |& W# ^, }" cundivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 21:49
" t7 `) c  s' t9 J+ h% a那还得有lane marker啊。
$ x; k8 x  {* o+ u
undivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

算法都有的。还有GPS和高精地图。
/ ~5 D' U' Q: y) h
关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变线转弯这样的复杂情况。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 21:20
算法都有的。还有GPS和高精地图。

关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变 ...

没错。但这关系到系统设计，是否可以对100米外的固定障碍物开始自动刹车。

小米粒

7 S2 x* b. {: w看来大家没注意几天来的事。
1、4月17日广州增城区（凤凰新城附近）一辆特斯拉超车发生发生碰撞烧毁，副驾驶死，围脖疯传。事件后果，广州交管全面对上路特斯拉采取限制部分区域通行，现场管制特斯拉车。
2、4月20日江苏常州特斯拉刹车还是撞上一辆小卡。
1 Q3 x2 X0 P/ x# B; N) y3 z2 f
, J* c" Z1 e+ ~+ @还有海南特斯拉撞墙事故，前些天CCAV也播出来。刹车真是个大大问题。