从车祸分析的角度来看特斯拉的刹车门

赫然

特斯拉这个热点如论如何要蹭一蹭的啦！
" f, g  `( ^! I. m7 D6 O& O
尤其是看到司机这样搞化工这种八竿子打不着的工程师也跳了出来。。。

& |1 z8 c& K6 R2 A, K看大家讨论了半天，俺觉得需要跳出来正本清源一下了。
& u7 _2 Y+ x9 u
首先是刹车门的根本问题是是什么？是油缸压力么？是数据结构么？
  }9 ~- c, O% G% `
都不是！！！

这个事件最应该关注的是：特斯拉的防撞系统为什么没有防止碰撞？？？
) w( }! @' {  L
2 i# y( o3 {! t" `) V" S, r7 Y0 C我们先来看故事：
3 r0 e, L  c: N' y' _

根据数据，在车速116的时候，车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar。( E( I2 E1 C, k0 V# U) ?
, t2 j' J$ B: C" D2 {9 B+ S这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar，成年男性坐姿用体重撑起来能达到100bar。9 n5 a7 [% C2 `4 G" q. L
我们看到第一次踩刹车一秒钟车速从116降到了109.5。
& p) Z3 r! {, Y6 c6 ~; g5 y这不是刹车失灵是什么？+ L! s7 U+ K& l4 O, {' K1 Q0 Q
第二次踩刹车的力18.3-40.2bar，第一次刹车没反应，司机应该是急了，这次的力大了很多，坐姿腿部力量的极限40bar。7 Q) v' @" x5 q5 N8 E# y9 M
然而一秒的刹车车速仅从109.5降到了94。1 q: P) z6 y4 v8 o$ V" k7 c/ U
可以想象司机的绝望。按照这一秒平均时速100km/h来算，车已经开出了30米。加上上一次一秒的刹车也要三十米以上。
刹车距离超过六十米，两次刹车，车速仅从116降到94km/h。这谁心脏受得了，生死时速啊！
9 P" l5 T5 ]" x2 q5 i( ]% p/ p第三次刹车41.4-92.7bar，司机大爷应该是疯了，站起来踩的，踩到了92.7bar！这力量我们做实验的时候要站起来，屁股离开座位。8 m8 k9 s( K. A# o
$ J, E, x" \3 ^+ j1 M, |! ?然而，数据显示从6:14分25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，又是漫长的一秒钟！站起来踩终于降了点。
大爷要始第四次最后发力了，数据显示26秒43到27秒45，大爷踩刹车的力从86.1-130.8。大爷就是大爷，已经玩命了，踩到这可怕的130.8，大爷是魂都吓出来了吧。
/ [$ u9 G+ P/ M- q* Q: G可惜速度仅仅降到了48.5，终于发生了事故！
8 {* j1 l4 E! ]! {' C0 ]3 h看数据，从22秒36到发生事故的27秒45，大爷四次拼命踩刹车，看来是真的怕死 一家老小都在他的脚上啊。
这惊魂四秒里车辆行驶了110米左右，116降到48.5，刹车距离110米，特斯拉这刹车距离，不知道各位看官觉得咋样？算不算刹车失灵？/ ^0 \: }3 D" H# m4 a- ~( V; U" h
最后，大爷踩刹车踩到130.8bar这也是人体工程学奇迹，丰田实验室也没踩出来这么高的数据。强度设计都是按照80bar，有的车型超过了刹车会踩掉的，哈哈

4 [  d4 b; u+ b& D3 F. j去掉感情色彩的描述。。。。工程师不关心大爷还是大娘。。。
8 W) {! @& R) y/ ^3 u2 Q# `/ {0 e
第一次：一秒钟车速从116降到了109.5。
第二次：一秒钟车速从109.5降到了94。
第三次：25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，
" t* ^( W# D4 D, f! }2 N第四次：26秒43到27秒45，车速从74降到了48.5
5 G; j5 f4 `7 {) I2 v: y  U# d然后碰撞
" P* f# }1 n( E! v% Q( R8 A
0 t# R2 w! s6 K5 u现在请大家拿出高中物理教科书，翻到加速度一章。。。。
5 g" t2 \+ o$ J' h( e- T, `算一算这个减速度喽。。。

9 @4 @! G/ x! c看了那么多分析，居然没有一个人算过刹车速率的。。。。
  G# }+ i3 f4 k0 P俺来：
第一次：0.18 g
第二次：0.44 g
: s/ |8 h: V8 l# l第三次：0.61 g
第四次：0.69 g
/ h% X8 s' F/ P  x3 j* V# `
这些数字代表什么呢？当年俺在西西河讲过滴。。。这些是刹车的减速度。这个加速度的受到刹车力度的影响，轮胎类型品质的影响，等等等等。其最高上限是地面有效的摩擦力。不同的道路状况有效摩擦力是不同的。新铺的路面会比长时间使用过的更有摩擦力。湿的路面很多情况下，摩擦力会下降。

! m- s3 ?, L/ j7 n* @) x' L一般情况下，干的柏油路的摩擦力是在0.7到0.8之间。考虑到最后一次刹车时ABS已经启动，0.69 估计就是可以达到的最高摩擦了。 从上面的数据来看，后面两次基本是刹车到头了。 第二次0.44 g是相当于一个猛烈的刹车。第一次的刹车，0.18 g是相当于一般平时看到交通灯时候的刹车。这样大家有个感性认识。从这些数据来看呢，虽然0.69g的最高减速有点低，不排除轮胎比较光滑，当时地面是湿的，或者路面比较光滑这些情况。总体而言，刹车本身好似工作是基本正常的。没有出现刹车到底，只有0.2g减速这种问题。
$ o+ d" q( i% A7 L
所以，这个刹车门看来主要问题不在刹车。
2 z9 i% @+ H8 w9 Q$ S# w
& r5 r4 U- r& m3 c) G那问题在哪儿呢？

% y# s  f. L: t( m6 M2 y) [现在请大家再次拿出中学物理课本，这次要看加速度和距离这一章。
) P% `" N0 {7 {& ]$ T! M我们来算算这几次刹车中的行驶距离：
第一次：31.3 m
第二次：28.3 m
第三次：21.8 m
第四次：17.9 m

" |1 [% C8 Y( [( ~& A/ X" x那把一辆行驶在116 km/h的车停下来，需要多少距离呢？
5 Q& o. G. D" N4 g0 z% {, L再次请出中学物理课本：如果减速度湿0.69g的话，需要76.7m。
4 m* y8 \) E; K8 D  x" B
3 I; L* v4 z; ~) a我们再列个表， 各次刹车开始时的速度和离碰撞点的距离：
) Z( A1 m/ X$ j5 ]3 g) n* T* U8 }7 f第一次：116 km/h        99.3 m
第二次：109.5 km/h        68.0 m
第三次：94 km/h        39.7 m
( Y* O% ]7 `# K/ a8 \' t第四次：74 km/h        17.9 m
4 n; g1 a# V% p: }' M
那刹车所需要的距离是：
第一次：116 km/h        76.7m       
8 F/ v, K. k4 f, C1 H* P2 c第二次：109.5 km/h        68.3 m
第三次：94 km/h        50.4 m
第四次：74 km/h        31.2 m
0 P' ]- w$ ?8 Y1 v: q
" V: B5 Z; x8 Y2 e" ]7 J: w对比一下，看明白了吧。。。。
& o, p% f# l/ M% @0 D8 U( g9 k对于司机而言，第一次刹车的时候就要一踩到底了。一秒钟以后，距离就相当紧张了。后面两次是根本没有机会刹住了。

: t7 |) h3 N: f/ H4 R; R. _3 Q回头来看，特斯拉在干嘛？据网上说（原始数据俺是没有看到过。。。）， 第一次到第三次，啥都没干。。。第四次的时候，其实干啥也来不及了。。。这个和“是的，首相”里的的四件套好似一样样的。。。。
; R% l2 m) ~, ]7 ^/ r
/ X9 P8 {# b2 }! y8 k这里问题就来了，特斯拉作为一个TMD这么高科技的企业，雇了辣么多工程师，还不会在中学课本里翻翻，让汽车在六七十米的时候直接急刹车？这才是避免碰撞事故的唯一手段呀。
5 z3 l+ a* F- Z* T' U; J
特斯拉这个事故的关键点应该在这里。。。。是什么让特斯拉防不住这样简单的情况？
- q; z9 z( Y9 w. V
由于高尚的知识产权保护，俺也不知道特斯拉的防撞逻辑是啥样的。从而也不能告诉大家到底特斯拉为什么没有在六七十米急刹车。只能怀疑特斯拉估计是不知道障碍物的距离的。
4 A8 t  O7 @7 ^# h+ a2 }3 p

沉宝

想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。
8 t5 z5 E' i$ {$ x
' ^; u) K4 |8 ^' P3 B6 i, ]

车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar……
2 Q0 R+ q5 t4 Z8 ?6 u, b4 ]这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar……

这段时间很可能制动主缸压力小于司机脚踩刹车的压力（电子助力系统反方向起作用），因为特斯拉没有判断出潜在的危机，想保留更多的能量以供回收，而不是转换成热量消散掉。

赫然

沉宝 发表于 2021-4-23 15:07
想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。

你讲的这个有道理的。
5 o' p" I+ M, u# u
; [) {' [! O! p1 E. Z0 `- Q( Z" A等特斯拉的解释吧，刹车踏板有传感器的，看中间延迟了多少。

雨楼

引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
但看ABS介入时的油压就知道40bar那个差远了。车上常见的保险 10A， 15A，反推15A的电流，也能有150bar了。
& @" H& D0 v: y( p5 _: N
: O. s& z2 b4 A8 ?5 k, d4 ^Supporting force up to 6.2 kN
Voltage range 9.8 – 16 V
(main operation range)
Required space equal to 8 + 9‘‘
3 P) q$ T$ b7 i' W5 Evacuum brake booster
, o1 M7 Y5 N% }& z8 |Weight 4.4 – 4.8 kg
Power consumption < 1 A per 10 bar
: y6 [: z4 [1 Y(at comfort pedal application)
: r% Z& M+ |: ~& ?* @1 \1 i. }6 ^Motor power up to 450 W mechanical
/ {0 V' G; Z# f3 z

再说为啥系统没介入？
( q* D! ~/ [! g2 \# h0 a- P8 x快100m远的时候系统不可能介入啊？注意【重点】几乎所有的辅助刹车系统都是司机有优先权的。不然就是麦帅出场了。神农同学老早就讲过A家和B家的悲剧。
也就是说司机踩了刹车时，系统认为一切都在你掌握。当然不会强制刹车了。
% R  m. }7 p* F% V! P回到这个案子，从快到T+2“开始刹车就踩了。系统当然不介入了。
别的车不知道，Volvo的说明书明确说明了这一点。
) Z* a  G2 ?9 m+ `6 v7 w
所以，我的推测还是老人开娃的特斯拉玩，不熟悉刹车性能/规则。等想停下来时踩死刹车也没球用了。。。

晨枫

自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般设计也是对前车也有一点速度的，基本假定是不会有人高速驾车对着墙去撞着玩。但真要有人这么做，那就超出假定范围了。

晨枫

雨楼 发表于 2021-4-23 14:17
引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
* k3 l0 v) T6 _7 f  q但看ABS介入时的油压 ...

+ h, ]4 e/ @0 M( ?8 m# U5 H1 m; N我也估计是老人不懂刹车和自动避撞里的机关，自己瞎玩

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 15:35
' f! u  B' b+ w! R. b1 O" x自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般 ...

跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。

1 x/ ]; R2 U9 ~3 \1 ~% p; P对固定障碍物呢？就是这个情况呀。这个绝对是特斯拉的一个bug，撞停着的大卡车多少次了，一点办法也没有，这就是说不过去了。

马鹿

对于我,引用的故事那段根本看不进去, 赫然提炼的段落才是能看的

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 14:56
跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。
% y8 x9 Y0 K, K! |) X
: s7 H! L: b- u6 r对固定障碍物呢？就是这个 ...

没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去撞墙还是会沿着弯道绕过去的。你说主动刹车逻辑是启动啊，还是不启动？

老兵帅客

这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失。
; N& r2 ]" z' c2 `8 I6 m
" T/ v$ m$ b$ y* Z这次唯一能整特斯拉的就是对司机的培训不够，因为它的刹车机制比较特殊。但是因为目前没有针对特斯拉的特定培训机制，也就是没有特定的驾照类属，即便以后制订了特定驾照类属，这次的案子也不能以此处理。
0 s; c- ]% s6 b* N- S3 A
现在能做的就是看天朝怎么处理了。以天朝的法律服务于现实需要的惯例，什么结果都是可能的。

0 r3 q2 Z2 c$ o+ S/ j3 k) L* P4 B9 F因此还是洗洗睡吧。

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 17:06
8 {# r9 \1 W9 @没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去 ...

在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。
  ]! p8 a, r% R* _2 E/ F* h; ]
+ D, i* ?* ?. U- l1 r+ Y6 K这些在算法里都有的。
+ `8 c" z% Z3 P/ D4 r
* b" ]3 e& B6 L% h* u- `环境识别啥的，都是用来帮助认识道路和障碍物的。障碍物的识别是在自己的计划道路上才有意义的呀。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 17:45
6 Q" L7 K7 B$ G* x3 {# r: i) G. A这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失 ...

& ~3 H4 h, d/ w就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。
3 X, f7 {# D+ K+ n
* e# \1 k2 w" N如果车搞不定防撞和司机操作的优先权的，这个可以算是八哥了。理论上，车辆应该把防撞的优先权提高的，好的系统希望作到司机没法自杀。这就好了。
% s2 H3 ]( d( m( Z
: j1 o3 \& \2 w: J3 J! x当然，现在的技术不够成熟，人类不靠谱的能力是惊人的。所以，我还是建议不要搞这么高级的自动化了。搞人车分流上的自动化靠谱多了。先把效率提高起来，不去纠结现有交通情况。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:14
就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。

% _' k8 K5 _# T: X如果车搞 ...

我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就应该能发现什么，结果一个都没有。

- o/ [1 k# k0 g, }4 r我对自动驾驶是不相信的，以我做软件三十多年的经验，八哥是消不干净的，不管你有多少测试都一样。只能用时间去熬，就像UNIX那样，用上几十年，才能把八哥出来的概率降到足够低。。而车辆上一旦出问题就是人命关天。这样的地方没跑上几十年就希望八哥足够少，还不如多买点保险更实际些。

另外，人车分流就算了吧，HWY-7就是很好的例子。

赫然

雨楼 发表于 2021-4-23 15:17
6 J0 G; a) t; O4 B! `引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
% Z# a) O4 q" @但看ABS介入时的油压 ...

9 Q4 [5 u' d. Y* u5 S1 ~, J& C8 ~这里的问题是，一百公里的时速，到了离一个固定障碍物三十米的时候，系统介入也回天无术了。这还搞啥防撞，这是个简单算术就明白的道理。要是连这个也搞不定，那就要在车上贴上：超过40公里时速时，只会报警，但保证撞上，请抱紧。。。。

" A+ Q8 f& g4 G这里，怀疑特斯拉没有能力在百米距离上判别障碍物是否是固定的，是否在它的路径上的。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 19:25
$ ^* M$ R! q3 Y  h# Z9 F& B- D我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就 ...

& X8 Z8 a% t; g这个不觉得是八哥，而是态度问题。

严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。。。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:29
这个不觉得是八哥，而是态度问题。
) b5 V0 g2 l' J- b  \! Z
( _: t% k! ~5 G4 d0 w6 i" U严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。 ...

别着急，国内那堆据说能痛打它的早晚也一样是一堆八哥，这是软件的宿命，不涉及是否爱国。

* m& d7 [; b. U. Y1 T另外，我不认为这次事件涉及态度，公司必须硬一些，国内的民风太差了。
1 E2 O3 I- W" _, Z* i
6 G' A3 |- K; y' ?; S譬如说，数据不出来，你为何不公布数据；数据出来了，你为何侵犯隐私。合着怎么办都是他有理，这样的社会风气，必须纠正。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 18:09
在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。
3 G3 |: {' w5 [# {( h8 O
: Z  H2 y8 j3 h( a这些在算法里都有的。

那还得有lane marker啊。

* U$ D2 v1 {; _undivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 21:49
那还得有lane marker啊。
. S2 l) S9 h' W! W
undivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

算法都有的。还有GPS和高精地图。
8 z! g- ?0 L8 l; {# ?/ P
关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变线转弯这样的复杂情况。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 21:20
9 H% U4 r, q2 S算法都有的。还有GPS和高精地图。

! f- W; G& `5 m. X关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变 ...

没错。但这关系到系统设计，是否可以对100米外的固定障碍物开始自动刹车。

小米粒

+ f3 ~8 s+ m- s: e
. E1 D1 @* K3 U' ^4 X看来大家没注意几天来的事。
: U+ q$ y1 O+ U2 T1、4月17日广州增城区（凤凰新城附近）一辆特斯拉超车发生发生碰撞烧毁，副驾驶死，围脖疯传。事件后果，广州交管全面对上路特斯拉采取限制部分区域通行，现场管制特斯拉车。
2、4月20日江苏常州特斯拉刹车还是撞上一辆小卡。
; D7 h5 g, _* {3 k! N
; A; n# Q% \+ T6 L6 S. j还有海南特斯拉撞墙事故，前些天CCAV也播出来。刹车真是个大大问题。