从车祸分析的角度来看特斯拉的刹车门

赫然

特斯拉这个热点如论如何要蹭一蹭的啦！

尤其是看到司机这样搞化工这种八竿子打不着的工程师也跳了出来。。。

+ K! {# o$ P9 G* D2 T; A1 F$ H看大家讨论了半天，俺觉得需要跳出来正本清源一下了。

首先是刹车门的根本问题是是什么？是油缸压力么？是数据结构么？
5 F# W1 T1 Z# z+ k; n% Y: G
$ r2 a; B: {( Q) Y都不是！！！
0 G1 H: R  l' P# H  z/ g& M& B! H
/ |5 J4 c* B' f- K3 R! f, }. c, f这个事件最应该关注的是：特斯拉的防撞系统为什么没有防止碰撞？？？
" r8 h* ~- h4 A6 K
我们先来看故事：

/ k# O( y  O! V# d! W, y

根据数据，在车速116的时候，车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar。( E( I2 E1 C, k0 V# U) ?
这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar，成年男性坐姿用体重撑起来能达到100bar。9 n5 a7 [% C2 `4 G" q. L
( S8 n' J& b! T6 e) D我们看到第一次踩刹车一秒钟车速从116降到了109.5。
这不是刹车失灵是什么？+ L! s7 U+ K& l4 O, {' K1 Q0 Q
0 W9 x& p- I& p6 |5 B% B0 S第二次踩刹车的力18.3-40.2bar，第一次刹车没反应，司机应该是急了，这次的力大了很多，坐姿腿部力量的极限40bar。7 Q) v' @" x5 q5 N8 E# y9 M
然而一秒的刹车车速仅从109.5降到了94。1 q: P) z6 y4 v8 o$ V" k7 c/ U
可以想象司机的绝望。按照这一秒平均时速100km/h来算，车已经开出了30米。加上上一次一秒的刹车也要三十米以上。
刹车距离超过六十米，两次刹车，车速仅从116降到94km/h。这谁心脏受得了，生死时速啊！
# m# N' ?2 z3 i5 a( n0 N8 |0 j第三次刹车41.4-92.7bar，司机大爷应该是疯了，站起来踩的，踩到了92.7bar！这力量我们做实验的时候要站起来，屁股离开座位。8 m8 k9 s( K. A# o
9 a0 N+ P5 a" ~) q) ^( g& |0 T然而，数据显示从6:14分25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，又是漫长的一秒钟！站起来踩终于降了点。
4 t; |/ n' q9 A' G) c/ u! \9 i1 n大爷要始第四次最后发力了，数据显示26秒43到27秒45，大爷踩刹车的力从86.1-130.8。大爷就是大爷，已经玩命了，踩到这可怕的130.8，大爷是魂都吓出来了吧。
可惜速度仅仅降到了48.5，终于发生了事故！
看数据，从22秒36到发生事故的27秒45，大爷四次拼命踩刹车，看来是真的怕死 一家老小都在他的脚上啊。
这惊魂四秒里车辆行驶了110米左右，116降到48.5，刹车距离110米，特斯拉这刹车距离，不知道各位看官觉得咋样？算不算刹车失灵？/ ^0 \: }3 D" H# m4 a- ~( V; U" h
; {/ T' V1 i) a3 ?3 ?- b最后，大爷踩刹车踩到130.8bar这也是人体工程学奇迹，丰田实验室也没踩出来这么高的数据。强度设计都是按照80bar，有的车型超过了刹车会踩掉的，哈哈

去掉感情色彩的描述。。。。工程师不关心大爷还是大娘。。。

第一次：一秒钟车速从116降到了109.5。
第二次：一秒钟车速从109.5降到了94。
第三次：25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，
( }0 a9 }4 K2 q$ q; S0 i" m第四次：26秒43到27秒45，车速从74降到了48.5
然后碰撞
6 N: q( S9 ~: n; {4 y0 _
! M' |! O! P& r) A  A# p现在请大家拿出高中物理教科书，翻到加速度一章。。。。
- }. g7 d) P9 ~$ }: i/ X3 h0 R算一算这个减速度喽。。。

看了那么多分析，居然没有一个人算过刹车速率的。。。。
俺来：
* ^7 x3 p! J7 E% k! T2 ?4 O4 L第一次：0.18 g
* w( Q3 t9 u! U第二次：0.44 g
) R+ x3 T9 @5 S$ |第三次：0.61 g
第四次：0.69 g

这些数字代表什么呢？当年俺在西西河讲过滴。。。这些是刹车的减速度。这个加速度的受到刹车力度的影响，轮胎类型品质的影响，等等等等。其最高上限是地面有效的摩擦力。不同的道路状况有效摩擦力是不同的。新铺的路面会比长时间使用过的更有摩擦力。湿的路面很多情况下，摩擦力会下降。

5 i+ n, ?9 i6 C' H+ d% c一般情况下，干的柏油路的摩擦力是在0.7到0.8之间。考虑到最后一次刹车时ABS已经启动，0.69 估计就是可以达到的最高摩擦了。 从上面的数据来看，后面两次基本是刹车到头了。 第二次0.44 g是相当于一个猛烈的刹车。第一次的刹车，0.18 g是相当于一般平时看到交通灯时候的刹车。这样大家有个感性认识。从这些数据来看呢，虽然0.69g的最高减速有点低，不排除轮胎比较光滑，当时地面是湿的，或者路面比较光滑这些情况。总体而言，刹车本身好似工作是基本正常的。没有出现刹车到底，只有0.2g减速这种问题。
- ]9 Q& K: ?! A  U- l
所以，这个刹车门看来主要问题不在刹车。

0 p* `: m. E# i5 v% H3 e那问题在哪儿呢？
& ]5 G: I3 I" U9 H$ Q- ]; \
* W% F8 j0 l; B) e& L8 p现在请大家再次拿出中学物理课本，这次要看加速度和距离这一章。
( c: L4 h  L. a9 ?0 u: u+ E我们来算算这几次刹车中的行驶距离：
8 S$ v2 g# w' n' O. M; R5 q+ Z第一次：31.3 m
第二次：28.3 m
0 Q' H# H2 W9 K: L& _第三次：21.8 m
第四次：17.9 m
6 k& g+ a( {5 ~$ Q1 ]
那把一辆行驶在116 km/h的车停下来，需要多少距离呢？
- O( E5 D2 _' s. D& p1 {. L再次请出中学物理课本：如果减速度湿0.69g的话，需要76.7m。
$ X0 F! |! w. T7 L9 @; O# ?7 m
我们再列个表， 各次刹车开始时的速度和离碰撞点的距离：
: O: V4 g  u7 y第一次：116 km/h        99.3 m
9 A- ~2 v+ S3 z+ v第二次：109.5 km/h        68.0 m
第三次：94 km/h        39.7 m
第四次：74 km/h        17.9 m
) {8 i2 U  B, j( }6 S7 H! E: W
那刹车所需要的距离是：
第一次：116 km/h        76.7m       
第二次：109.5 km/h        68.3 m
' z  E8 P2 ?9 V; r: S; I+ a第三次：94 km/h        50.4 m
第四次：74 km/h        31.2 m
, ]1 o0 t, ~- x
* A" ^4 Q! q9 _  F# j8 A% i0 a对比一下，看明白了吧。。。。
对于司机而言，第一次刹车的时候就要一踩到底了。一秒钟以后，距离就相当紧张了。后面两次是根本没有机会刹住了。
& p* Z6 C/ Y: X% y  O4 A
: Y% V& ~! i+ R- Q- F回头来看，特斯拉在干嘛？据网上说（原始数据俺是没有看到过。。。）， 第一次到第三次，啥都没干。。。第四次的时候，其实干啥也来不及了。。。这个和“是的，首相”里的的四件套好似一样样的。。。。

这里问题就来了，特斯拉作为一个TMD这么高科技的企业，雇了辣么多工程师，还不会在中学课本里翻翻，让汽车在六七十米的时候直接急刹车？这才是避免碰撞事故的唯一手段呀。
" N) P; D6 O0 n' |4 q  e
& d0 W# a) \- V9 W特斯拉这个事故的关键点应该在这里。。。。是什么让特斯拉防不住这样简单的情况？
1 S3 Y4 Q2 A; x' }1 k
$ K7 \" P  }: _* b% K& x& O由于高尚的知识产权保护，俺也不知道特斯拉的防撞逻辑是啥样的。从而也不能告诉大家到底特斯拉为什么没有在六七十米急刹车。只能怀疑特斯拉估计是不知道障碍物的距离的。

沉宝

想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。

车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar……
这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar……

. [1 m5 P% T, D- G这段时间很可能制动主缸压力小于司机脚踩刹车的压力（电子助力系统反方向起作用），因为特斯拉没有判断出潜在的危机，想保留更多的能量以供回收，而不是转换成热量消散掉。

赫然

沉宝 发表于 2021-4-23 15:07
4 e$ k9 X1 r$ N想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。

. P: d! ^4 b# e) q你讲的这个有道理的。

& a; {1 _  y( B3 Z& g等特斯拉的解释吧，刹车踏板有传感器的，看中间延迟了多少。

雨楼

2 M: W% K  h: I0 U5 ?4 S引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
# _% n* [4 r, x( Q0 M" e/ m但看ABS介入时的油压就知道40bar那个差远了。车上常见的保险 10A， 15A，反推15A的电流，也能有150bar了。

" I+ h+ Y+ t- n& @Supporting force up to 6.2 kN
% Q( H- X2 S$ r1 @Voltage range 9.8 – 16 V
  }4 [: y( c  |8 T. s$ Z(main operation range)
Required space equal to 8 + 9‘‘
vacuum brake booster
# Z  ^4 {7 c' |+ y& p, P% EWeight 4.4 – 4.8 kg
$ N8 |& u4 Q0 T0 W/ |5 o' vPower consumption < 1 A per 10 bar
- Z9 X2 `5 x8 {: R  y# _(at comfort pedal application)
Motor power up to 450 W mechanical
) H, T+ q- f- s! k" p% t. `
6 f2 `- z( s1 w2 b0 z
0 j: \7 V' F1 s$ P7 E0 V! A再说为啥系统没介入？
快100m远的时候系统不可能介入啊？注意【重点】几乎所有的辅助刹车系统都是司机有优先权的。不然就是麦帅出场了。神农同学老早就讲过A家和B家的悲剧。
' `% ~/ j8 F7 W1 y* z也就是说司机踩了刹车时，系统认为一切都在你掌握。当然不会强制刹车了。
$ m+ P+ d% C/ T  S! x$ C5 {1 A回到这个案子，从快到T+2“开始刹车就踩了。系统当然不介入了。
' ?4 i2 y2 G8 I  L别的车不知道，Volvo的说明书明确说明了这一点。
/ @& r8 V) c: g- l1 }5 {$ |
( L; @* Q9 F: h9 z1 X所以，我的推测还是老人开娃的特斯拉玩，不熟悉刹车性能/规则。等想停下来时踩死刹车也没球用了。。。

晨枫

自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般设计也是对前车也有一点速度的，基本假定是不会有人高速驾车对着墙去撞着玩。但真要有人这么做，那就超出假定范围了。

晨枫

雨楼 发表于 2021-4-23 14:17
引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
7 h) l) l1 e% |5 d9 f5 @但看ABS介入时的油压 ...

我也估计是老人不懂刹车和自动避撞里的机关，自己瞎玩

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 15:35
! ?- v5 y2 J" {4 }8 Y2 u  \, y$ J自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般 ...

跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。

, v2 E) c& m9 f1 Z0 ~9 I4 `* m# U对固定障碍物呢？就是这个情况呀。这个绝对是特斯拉的一个bug，撞停着的大卡车多少次了，一点办法也没有，这就是说不过去了。

马鹿

对于我,引用的故事那段根本看不进去, 赫然提炼的段落才是能看的

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 14:56
跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。

对固定障碍物呢？就是这个 ...

没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去撞墙还是会沿着弯道绕过去的。你说主动刹车逻辑是启动啊，还是不启动？

老兵帅客

这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失。
- I5 @# L! `) h# Q6 s8 H5 U8 N
" O$ R; c4 C. W  o8 Q这次唯一能整特斯拉的就是对司机的培训不够，因为它的刹车机制比较特殊。但是因为目前没有针对特斯拉的特定培训机制，也就是没有特定的驾照类属，即便以后制订了特定驾照类属，这次的案子也不能以此处理。
2 @6 B9 j* q8 ^8 h
现在能做的就是看天朝怎么处理了。以天朝的法律服务于现实需要的惯例，什么结果都是可能的。

$ U3 \3 n8 X$ L( R: {( d/ k因此还是洗洗睡吧。

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 17:06
没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去 ...

在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。
# _( }7 }# H( L, C! u+ L
. }: E; O4 U6 n7 e% d# m" `这些在算法里都有的。

5 X$ F1 F( f  ?5 z; O环境识别啥的，都是用来帮助认识道路和障碍物的。障碍物的识别是在自己的计划道路上才有意义的呀。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 17:45
% K  \( V0 j2 U9 Z' b) c6 D# {这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失 ...

; m) S6 P, g5 x3 n7 L8 W就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。
+ Q  q' P: u" u( c0 A
如果车搞不定防撞和司机操作的优先权的，这个可以算是八哥了。理论上，车辆应该把防撞的优先权提高的，好的系统希望作到司机没法自杀。这就好了。
, L# E1 f! L6 _. I  `3 O
当然，现在的技术不够成熟，人类不靠谱的能力是惊人的。所以，我还是建议不要搞这么高级的自动化了。搞人车分流上的自动化靠谱多了。先把效率提高起来，不去纠结现有交通情况。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:14
就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。
% p% `& y2 N, m% a" ^& [: G5 n
如果车搞 ...

* M: M! t! f% n- `0 N3 z- T9 f我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就应该能发现什么，结果一个都没有。
  I- T7 Y6 M, n) x. r% L. U
0 J1 |0 r# W/ k7 J) Y# @1 e0 ~我对自动驾驶是不相信的，以我做软件三十多年的经验，八哥是消不干净的，不管你有多少测试都一样。只能用时间去熬，就像UNIX那样，用上几十年，才能把八哥出来的概率降到足够低。。而车辆上一旦出问题就是人命关天。这样的地方没跑上几十年就希望八哥足够少，还不如多买点保险更实际些。

9 u- l9 m5 O2 L3 C0 ~* {/ [& X另外，人车分流就算了吧，HWY-7就是很好的例子。

赫然

雨楼 发表于 2021-4-23 15:17
, P2 ]+ V( `; H- O" y引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
; t( j' z8 e" q4 f但看ABS介入时的油压 ...

" D6 q1 B2 B( D" f这里的问题是，一百公里的时速，到了离一个固定障碍物三十米的时候，系统介入也回天无术了。这还搞啥防撞，这是个简单算术就明白的道理。要是连这个也搞不定，那就要在车上贴上：超过40公里时速时，只会报警，但保证撞上，请抱紧。。。。

6 {, S* q( m/ \3 s" C0 A这里，怀疑特斯拉没有能力在百米距离上判别障碍物是否是固定的，是否在它的路径上的。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 19:25
我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就 ...

4 l  k2 A' H. u# q+ q: o( J这个不觉得是八哥，而是态度问题。

严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。。。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:29
这个不觉得是八哥，而是态度问题。

  ^! P8 x2 V3 ^5 F) V  Y1 l严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。 ...

别着急，国内那堆据说能痛打它的早晚也一样是一堆八哥，这是软件的宿命，不涉及是否爱国。
5 f/ Q. `! I4 |$ n5 u0 d# I
! }7 M& _4 `8 @2 ?; A% y另外，我不认为这次事件涉及态度，公司必须硬一些，国内的民风太差了。
* g1 H1 Z) j: R7 Y$ J
+ y4 J$ }* U4 G* s2 i2 {1 y譬如说，数据不出来，你为何不公布数据；数据出来了，你为何侵犯隐私。合着怎么办都是他有理，这样的社会风气，必须纠正。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 18:09
在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。

这些在算法里都有的。

那还得有lane marker啊。

! Q& H& Q3 Y- l1 K$ G/ dundivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 21:49
4 q* p. t8 b$ R- f那还得有lane marker啊。
0 Y) n' K. m, d
undivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

$ C0 y5 m! Z! @7 g  H' m0 c算法都有的。还有GPS和高精地图。
6 p+ }4 _$ W6 Z1 r" V
) }/ j) r: o: x3 R关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变线转弯这样的复杂情况。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 21:20
算法都有的。还有GPS和高精地图。
" g1 O" [8 ]$ a& }: |3 c# `
, K' d% z, V4 o+ f# F关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变 ...

. i% `. A' f+ a0 h9 \, T没错。但这关系到系统设计，是否可以对100米外的固定障碍物开始自动刹车。

小米粒

看来大家没注意几天来的事。
1、4月17日广州增城区（凤凰新城附近）一辆特斯拉超车发生发生碰撞烧毁，副驾驶死，围脖疯传。事件后果，广州交管全面对上路特斯拉采取限制部分区域通行，现场管制特斯拉车。
2、4月20日江苏常州特斯拉刹车还是撞上一辆小卡。
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2 R* c8 t/ a8 N8 w9 [' K还有海南特斯拉撞墙事故，前些天CCAV也播出来。刹车真是个大大问题。