从车祸分析的角度来看特斯拉的刹车门

赫然

特斯拉这个热点如论如何要蹭一蹭的啦！

" k( J& m% c) l+ x尤其是看到司机这样搞化工这种八竿子打不着的工程师也跳了出来。。。
4 S. [3 j: B) X: g; ~0 n
看大家讨论了半天，俺觉得需要跳出来正本清源一下了。

4 _7 G) R0 }+ x  g, V, w+ |5 b& C首先是刹车门的根本问题是是什么？是油缸压力么？是数据结构么？

6 P- P3 o. r+ M( y9 N4 P0 P都不是！！！
; P) W* k. j$ z! |
2 k* u/ _, v5 E6 Y! H! P这个事件最应该关注的是：特斯拉的防撞系统为什么没有防止碰撞？？？

我们先来看故事：

0 C. I$ K$ S, O5 ?

根据数据，在车速116的时候，车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar。( E( I2 E1 C, k0 V# U) ?
这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar，成年男性坐姿用体重撑起来能达到100bar。9 n5 a7 [% C2 `4 G" q. L
2 ^$ K8 G; V  ~2 @) ?" r" Q我们看到第一次踩刹车一秒钟车速从116降到了109.5。
& N6 }+ G: Y  W6 y* D2 W6 Q5 K这不是刹车失灵是什么？+ L! s7 U+ K& l4 O, {' K1 Q0 Q
" L1 I- }3 `+ a$ o& n; @: h第二次踩刹车的力18.3-40.2bar，第一次刹车没反应，司机应该是急了，这次的力大了很多，坐姿腿部力量的极限40bar。7 Q) v' @" x5 q5 N8 E# y9 M
3 o2 W3 q/ Q. c% |( q" {, n然而一秒的刹车车速仅从109.5降到了94。1 q: P) z6 y4 v8 o$ V" k7 c/ U
0 L) [2 ?! d; ~0 ^" a) R( g1 B7 G可以想象司机的绝望。按照这一秒平均时速100km/h来算，车已经开出了30米。加上上一次一秒的刹车也要三十米以上。
刹车距离超过六十米，两次刹车，车速仅从116降到94km/h。这谁心脏受得了，生死时速啊！
第三次刹车41.4-92.7bar，司机大爷应该是疯了，站起来踩的，踩到了92.7bar！这力量我们做实验的时候要站起来，屁股离开座位。8 m8 k9 s( K. A# o
6 i  U; H( D: i' d, G/ I2 g然而，数据显示从6:14分25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，又是漫长的一秒钟！站起来踩终于降了点。
大爷要始第四次最后发力了，数据显示26秒43到27秒45，大爷踩刹车的力从86.1-130.8。大爷就是大爷，已经玩命了，踩到这可怕的130.8，大爷是魂都吓出来了吧。
9 O1 u9 L2 g% e, W# O/ ^可惜速度仅仅降到了48.5，终于发生了事故！
看数据，从22秒36到发生事故的27秒45，大爷四次拼命踩刹车，看来是真的怕死 一家老小都在他的脚上啊。
这惊魂四秒里车辆行驶了110米左右，116降到48.5，刹车距离110米，特斯拉这刹车距离，不知道各位看官觉得咋样？算不算刹车失灵？/ ^0 \: }3 D" H# m4 a- ~( V; U" h
+ [6 B4 r! G( w# ?. T6 F3 Q0 Z- |最后，大爷踩刹车踩到130.8bar这也是人体工程学奇迹，丰田实验室也没踩出来这么高的数据。强度设计都是按照80bar，有的车型超过了刹车会踩掉的，哈哈

/ l- g: b  m. ?2 C去掉感情色彩的描述。。。。工程师不关心大爷还是大娘。。。
, Y2 l$ H8 s# S( L. H! @
第一次：一秒钟车速从116降到了109.5。
第二次：一秒钟车速从109.5降到了94。
8 [: B$ P* M! J3 z; F第三次：25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，
第四次：26秒43到27秒45，车速从74降到了48.5
然后碰撞

! F* n; ~3 H7 n现在请大家拿出高中物理教科书，翻到加速度一章。。。。
3 C8 ]% m; F! \# L9 Z$ z算一算这个减速度喽。。。
; j# Y6 S( u5 M( b! |" y$ E
看了那么多分析，居然没有一个人算过刹车速率的。。。。
0 p* O% c9 u7 S1 R! i俺来：
( K7 Z( X5 E- ^3 V5 G$ S第一次：0.18 g
第二次：0.44 g
第三次：0.61 g
第四次：0.69 g
6 [0 D8 f8 s. C( P6 H/ o
这些数字代表什么呢？当年俺在西西河讲过滴。。。这些是刹车的减速度。这个加速度的受到刹车力度的影响，轮胎类型品质的影响，等等等等。其最高上限是地面有效的摩擦力。不同的道路状况有效摩擦力是不同的。新铺的路面会比长时间使用过的更有摩擦力。湿的路面很多情况下，摩擦力会下降。

- U/ @+ q! i7 y/ a; n一般情况下，干的柏油路的摩擦力是在0.7到0.8之间。考虑到最后一次刹车时ABS已经启动，0.69 估计就是可以达到的最高摩擦了。 从上面的数据来看，后面两次基本是刹车到头了。 第二次0.44 g是相当于一个猛烈的刹车。第一次的刹车，0.18 g是相当于一般平时看到交通灯时候的刹车。这样大家有个感性认识。从这些数据来看呢，虽然0.69g的最高减速有点低，不排除轮胎比较光滑，当时地面是湿的，或者路面比较光滑这些情况。总体而言，刹车本身好似工作是基本正常的。没有出现刹车到底，只有0.2g减速这种问题。
  y3 p2 c0 r  I( K) R6 H
  a/ S6 l1 i. K+ p- _% o所以，这个刹车门看来主要问题不在刹车。
  J6 x" C7 ^  n5 o
$ z& I! w/ x: @6 Y2 \: y) e9 z那问题在哪儿呢？

现在请大家再次拿出中学物理课本，这次要看加速度和距离这一章。
- g% G- d* w2 X3 v* ]我们来算算这几次刹车中的行驶距离：
第一次：31.3 m
3 f$ ?3 L1 p+ y$ Y第二次：28.3 m
第三次：21.8 m
& S5 L! `+ `2 q# v# Y- f, h; W第四次：17.9 m

5 s5 d! w* O! @& J( H那把一辆行驶在116 km/h的车停下来，需要多少距离呢？
8 j* F) T9 w& T# z" u( g再次请出中学物理课本：如果减速度湿0.69g的话，需要76.7m。
: r- c! |& S+ k, }9 U
我们再列个表， 各次刹车开始时的速度和离碰撞点的距离：
第一次：116 km/h        99.3 m
, Y* k4 a/ A4 Y+ X+ K( f7 x第二次：109.5 km/h        68.0 m
% l, I7 `  `7 e/ K. ^第三次：94 km/h        39.7 m
9 o, E. O3 p) \8 }1 x0 P) ?& _( Z+ Q: ]第四次：74 km/h        17.9 m
, Y0 a0 r' {3 h! p6 }
那刹车所需要的距离是：
第一次：116 km/h        76.7m       
第二次：109.5 km/h        68.3 m
  P* q) K6 X5 S7 w. \1 w第三次：94 km/h        50.4 m
  Z6 S1 x5 w6 g+ N0 ^第四次：74 km/h        31.2 m

7 U: l) `& t4 S- J" ?  T5 }对比一下，看明白了吧。。。。
对于司机而言，第一次刹车的时候就要一踩到底了。一秒钟以后，距离就相当紧张了。后面两次是根本没有机会刹住了。
: s, Q  q. b+ L. o; Q
* _. E8 g- V7 T( S" w4 I; g回头来看，特斯拉在干嘛？据网上说（原始数据俺是没有看到过。。。）， 第一次到第三次，啥都没干。。。第四次的时候，其实干啥也来不及了。。。这个和“是的，首相”里的的四件套好似一样样的。。。。
4 X& t5 s6 r- g2 s9 ~
这里问题就来了，特斯拉作为一个TMD这么高科技的企业，雇了辣么多工程师，还不会在中学课本里翻翻，让汽车在六七十米的时候直接急刹车？这才是避免碰撞事故的唯一手段呀。
' F! A  y# \) H2 ~$ X- u" g
7 l, e! X; F9 }5 Q特斯拉这个事故的关键点应该在这里。。。。是什么让特斯拉防不住这样简单的情况？

由于高尚的知识产权保护，俺也不知道特斯拉的防撞逻辑是啥样的。从而也不能告诉大家到底特斯拉为什么没有在六七十米急刹车。只能怀疑特斯拉估计是不知道障碍物的距离的。

沉宝

想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。
6 I( A1 `! n) I& U+ J# A
& e1 b) B# g. P) y* ]

车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar……
9 P6 X5 p, }' ^/ Y这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar……

7 o6 _7 e1 Z0 n6 c) A4 O7 ]这段时间很可能制动主缸压力小于司机脚踩刹车的压力（电子助力系统反方向起作用），因为特斯拉没有判断出潜在的危机，想保留更多的能量以供回收，而不是转换成热量消散掉。

赫然

沉宝 发表于 2021-4-23 15:07
4 P5 R. K+ x( [' }2 u1 q想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。

你讲的这个有道理的。
6 Z3 ~8 A# `% T9 A  R
7 }1 v' a: U. D. h4 s3 v: z) o7 R等特斯拉的解释吧，刹车踏板有传感器的，看中间延迟了多少。

雨楼

) a. h: P5 e+ L: v2 R2 n引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
0 D# ]) L$ V7 a' X* Z6 g1 T  E% h但看ABS介入时的油压就知道40bar那个差远了。车上常见的保险 10A， 15A，反推15A的电流，也能有150bar了。

( N! j9 o+ v9 j+ |/ `Supporting force up to 6.2 kN
! D, J( x) c3 H- t/ K6 IVoltage range 9.8 – 16 V
2 R  u$ T- g& y0 r1 u! r: T% C(main operation range)
Required space equal to 8 + 9‘‘
vacuum brake booster
. `( a* c- z- A6 @# N# lWeight 4.4 – 4.8 kg
Power consumption < 1 A per 10 bar
4 \/ e  o4 s9 M# ?(at comfort pedal application)
Motor power up to 450 W mechanical
+ v5 p2 C4 E) a' J$ L

再说为啥系统没介入？
- F% s4 O$ W* }. o- t: h快100m远的时候系统不可能介入啊？注意【重点】几乎所有的辅助刹车系统都是司机有优先权的。不然就是麦帅出场了。神农同学老早就讲过A家和B家的悲剧。
- A% E' \  O& l( T. q也就是说司机踩了刹车时，系统认为一切都在你掌握。当然不会强制刹车了。
: q* z8 d  n* U6 }- j8 d0 m# h回到这个案子，从快到T+2“开始刹车就踩了。系统当然不介入了。
1 A( i+ d8 P3 v  d: n别的车不知道，Volvo的说明书明确说明了这一点。

7 j7 M" v6 J! [+ F所以，我的推测还是老人开娃的特斯拉玩，不熟悉刹车性能/规则。等想停下来时踩死刹车也没球用了。。。

晨枫

自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般设计也是对前车也有一点速度的，基本假定是不会有人高速驾车对着墙去撞着玩。但真要有人这么做，那就超出假定范围了。

晨枫

雨楼 发表于 2021-4-23 14:17
" ?! v6 E, B4 {* g8 `, l, p引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
; V8 _: O- s0 |' g; }+ ~$ w% M但看ABS介入时的油压 ...

9 T9 @7 _0 C5 _5 Y& k我也估计是老人不懂刹车和自动避撞里的机关，自己瞎玩

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 15:35
自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般 ...

跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。
- O  Q; F' v1 {9 [! a& K
对固定障碍物呢？就是这个情况呀。这个绝对是特斯拉的一个bug，撞停着的大卡车多少次了，一点办法也没有，这就是说不过去了。

马鹿

对于我,引用的故事那段根本看不进去, 赫然提炼的段落才是能看的

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 14:56
跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。
9 T& ~' q" M- W6 h) O) p- {
对固定障碍物呢？就是这个 ...

/ t: O4 u" e8 W0 M7 v没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去撞墙还是会沿着弯道绕过去的。你说主动刹车逻辑是启动啊，还是不启动？

老兵帅客

这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失。

这次唯一能整特斯拉的就是对司机的培训不够，因为它的刹车机制比较特殊。但是因为目前没有针对特斯拉的特定培训机制，也就是没有特定的驾照类属，即便以后制订了特定驾照类属，这次的案子也不能以此处理。

现在能做的就是看天朝怎么处理了。以天朝的法律服务于现实需要的惯例，什么结果都是可能的。
! ]$ S6 `" S# i2 }1 y  t- ?& S2 h
8 i. g" A; C1 x( n7 Y' u1 b0 b/ r因此还是洗洗睡吧。

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 17:06
没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去 ...

在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。

, r# S5 x# g  J! W$ A' U- B8 j# u这些在算法里都有的。
9 t8 K7 F% U, B2 N( ^8 S
* D! w1 \  L- ]9 O. S9 ~环境识别啥的，都是用来帮助认识道路和障碍物的。障碍物的识别是在自己的计划道路上才有意义的呀。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 17:45
  t, @8 o, j: S* U这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失 ...

就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。
9 O/ B, f# R- G+ J5 F
如果车搞不定防撞和司机操作的优先权的，这个可以算是八哥了。理论上，车辆应该把防撞的优先权提高的，好的系统希望作到司机没法自杀。这就好了。
8 ^! d0 Y- [( q5 U* K& {
# L4 |4 G" s9 J; A: ?$ x- i% w& n当然，现在的技术不够成熟，人类不靠谱的能力是惊人的。所以，我还是建议不要搞这么高级的自动化了。搞人车分流上的自动化靠谱多了。先把效率提高起来，不去纠结现有交通情况。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:14
$ ~; o1 c& [( a就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。

. Y# g: _7 o. A+ F6 {如果车搞 ...

我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就应该能发现什么，结果一个都没有。

2 J3 }7 C% \: g* p1 t( m) p6 n) b我对自动驾驶是不相信的，以我做软件三十多年的经验，八哥是消不干净的，不管你有多少测试都一样。只能用时间去熬，就像UNIX那样，用上几十年，才能把八哥出来的概率降到足够低。。而车辆上一旦出问题就是人命关天。这样的地方没跑上几十年就希望八哥足够少，还不如多买点保险更实际些。

1 k( K* M# r$ L2 t5 M另外，人车分流就算了吧，HWY-7就是很好的例子。

赫然

雨楼 发表于 2021-4-23 15:17
引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
/ _# R0 t7 s+ f但看ABS介入时的油压 ...

这里的问题是，一百公里的时速，到了离一个固定障碍物三十米的时候，系统介入也回天无术了。这还搞啥防撞，这是个简单算术就明白的道理。要是连这个也搞不定，那就要在车上贴上：超过40公里时速时，只会报警，但保证撞上，请抱紧。。。。
2 p* ?- X2 S" ]# u$ k$ b* n
这里，怀疑特斯拉没有能力在百米距离上判别障碍物是否是固定的，是否在它的路径上的。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 19:25
我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就 ...

这个不觉得是八哥，而是态度问题。
& K' J. z; ]. y+ a# {& E! E- ~
; r% b  {, z& Y$ I严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。。。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:29
这个不觉得是八哥，而是态度问题。

! W, I" |& ?  B* o. o严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。 ...

别着急，国内那堆据说能痛打它的早晚也一样是一堆八哥，这是软件的宿命，不涉及是否爱国。

另外，我不认为这次事件涉及态度，公司必须硬一些，国内的民风太差了。
5 L+ w, ]( ?6 v7 \  O! e. I
: @- B# }! _4 ~4 d2 a9 t譬如说，数据不出来，你为何不公布数据；数据出来了，你为何侵犯隐私。合着怎么办都是他有理，这样的社会风气，必须纠正。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 18:09
' [1 z- S$ Z& C( ]在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。
+ K( L4 C% f. g6 U! U# g
2 u, m# Y" h  }0 v这些在算法里都有的。

0 m  ?" N# `  r; h7 d3 Q* k那还得有lane marker啊。
; z. |9 o+ Z# ?8 m5 }; Y) i
undivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 21:49
5 ^2 o% T# ^- O- Q6 ]) ]那还得有lane marker啊。
2 e/ h: q! }# h! C
7 _0 h, _, v2 o/ B# p( @- r$ B$ iundivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

算法都有的。还有GPS和高精地图。
* _: l2 l; j" x, R1 W- Q( h: v" ~6 G, ^
关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变线转弯这样的复杂情况。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 21:20
: g  R- c6 M4 g, ?算法都有的。还有GPS和高精地图。

关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变 ...

9 C& f5 E; o( D5 R2 t8 J! n2 v没错。但这关系到系统设计，是否可以对100米外的固定障碍物开始自动刹车。

小米粒

- ]: a& O2 Q# B8 U+ F+ `$ P7 v( j$ @
看来大家没注意几天来的事。
3 W3 X0 J2 ~( i7 e3 d3 L8 h# e) h1、4月17日广州增城区（凤凰新城附近）一辆特斯拉超车发生发生碰撞烧毁，副驾驶死，围脖疯传。事件后果，广州交管全面对上路特斯拉采取限制部分区域通行，现场管制特斯拉车。
* a2 E: L. ~" n4 }2、4月20日江苏常州特斯拉刹车还是撞上一辆小卡。
' C. X+ i+ D- V. f7 x
还有海南特斯拉撞墙事故，前些天CCAV也播出来。刹车真是个大大问题。