从车祸分析的角度来看特斯拉的刹车门

赫然

特斯拉这个热点如论如何要蹭一蹭的啦！
. G3 G% H9 n! C2 C2 ?
尤其是看到司机这样搞化工这种八竿子打不着的工程师也跳了出来。。。

看大家讨论了半天，俺觉得需要跳出来正本清源一下了。
/ P  i; `0 F" I3 {2 q0 E) L2 c$ x
首先是刹车门的根本问题是是什么？是油缸压力么？是数据结构么？
4 X' N: F" `6 x: C" c
- L( S% q# Y6 R都不是！！！
% k" f+ P' ^# D4 L
这个事件最应该关注的是：特斯拉的防撞系统为什么没有防止碰撞？？？

8 o3 U4 F7 P6 P  V我们先来看故事：

2 U. `( @; @8 u" J) a- f  J  @0 t

根据数据，在车速116的时候，车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar。( E( I2 E1 C, k0 V# U) ?
" F. v3 t$ S! Y$ f, N这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar，成年男性坐姿用体重撑起来能达到100bar。9 n5 a7 [% C2 `4 G" q. L
5 R; \2 I3 }3 j! c: F7 @6 h7 |& ~6 v我们看到第一次踩刹车一秒钟车速从116降到了109.5。
这不是刹车失灵是什么？+ L! s7 U+ K& l4 O, {' K1 Q0 Q
5 B2 _# B! [7 m. `% Q! ^2 ?第二次踩刹车的力18.3-40.2bar，第一次刹车没反应，司机应该是急了，这次的力大了很多，坐姿腿部力量的极限40bar。7 Q) v' @" x5 q5 N8 E# y9 M
; u  I+ d: a2 \; A: A# a, Q然而一秒的刹车车速仅从109.5降到了94。1 q: P) z6 y4 v8 o$ V" k7 c/ U
+ i# e+ w# v0 U) t8 @; S可以想象司机的绝望。按照这一秒平均时速100km/h来算，车已经开出了30米。加上上一次一秒的刹车也要三十米以上。
刹车距离超过六十米，两次刹车，车速仅从116降到94km/h。这谁心脏受得了，生死时速啊！
第三次刹车41.4-92.7bar，司机大爷应该是疯了，站起来踩的，踩到了92.7bar！这力量我们做实验的时候要站起来，屁股离开座位。8 m8 k9 s( K. A# o
然而，数据显示从6:14分25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，又是漫长的一秒钟！站起来踩终于降了点。
大爷要始第四次最后发力了，数据显示26秒43到27秒45，大爷踩刹车的力从86.1-130.8。大爷就是大爷，已经玩命了，踩到这可怕的130.8，大爷是魂都吓出来了吧。
可惜速度仅仅降到了48.5，终于发生了事故！
看数据，从22秒36到发生事故的27秒45，大爷四次拼命踩刹车，看来是真的怕死 一家老小都在他的脚上啊。
这惊魂四秒里车辆行驶了110米左右，116降到48.5，刹车距离110米，特斯拉这刹车距离，不知道各位看官觉得咋样？算不算刹车失灵？/ ^0 \: }3 D" H# m4 a- ~( V; U" h
2 S! ?2 W+ N8 f1 I. f7 \最后，大爷踩刹车踩到130.8bar这也是人体工程学奇迹，丰田实验室也没踩出来这么高的数据。强度设计都是按照80bar，有的车型超过了刹车会踩掉的，哈哈

去掉感情色彩的描述。。。。工程师不关心大爷还是大娘。。。
  ?4 F( z% C: K. |* l: r
6 p( P1 Y! B; Z" A第一次：一秒钟车速从116降到了109.5。
第二次：一秒钟车速从109.5降到了94。
第三次：25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，
第四次：26秒43到27秒45，车速从74降到了48.5
然后碰撞

现在请大家拿出高中物理教科书，翻到加速度一章。。。。
算一算这个减速度喽。。。

) T  ~) `, l# o: E看了那么多分析，居然没有一个人算过刹车速率的。。。。
俺来：
, t9 y1 h+ f8 Q3 ?+ a) X第一次：0.18 g
+ I& N+ n" }' C2 C3 z1 n% ?第二次：0.44 g
, k! f+ ^2 r6 H6 D# X/ C第三次：0.61 g
/ p6 i* R- {9 e, [  h第四次：0.69 g

这些数字代表什么呢？当年俺在西西河讲过滴。。。这些是刹车的减速度。这个加速度的受到刹车力度的影响，轮胎类型品质的影响，等等等等。其最高上限是地面有效的摩擦力。不同的道路状况有效摩擦力是不同的。新铺的路面会比长时间使用过的更有摩擦力。湿的路面很多情况下，摩擦力会下降。

一般情况下，干的柏油路的摩擦力是在0.7到0.8之间。考虑到最后一次刹车时ABS已经启动，0.69 估计就是可以达到的最高摩擦了。 从上面的数据来看，后面两次基本是刹车到头了。 第二次0.44 g是相当于一个猛烈的刹车。第一次的刹车，0.18 g是相当于一般平时看到交通灯时候的刹车。这样大家有个感性认识。从这些数据来看呢，虽然0.69g的最高减速有点低，不排除轮胎比较光滑，当时地面是湿的，或者路面比较光滑这些情况。总体而言，刹车本身好似工作是基本正常的。没有出现刹车到底，只有0.2g减速这种问题。
9 m6 k& i; x; u% x
所以，这个刹车门看来主要问题不在刹车。

5 T  X& y# z3 V% X, k那问题在哪儿呢？
2 F- h' O; i# b" D3 f
. `2 j1 D% i& H现在请大家再次拿出中学物理课本，这次要看加速度和距离这一章。
我们来算算这几次刹车中的行驶距离：
6 l( B& f1 L; f" }  o& a% ]/ N$ c& W第一次：31.3 m
  ^$ m* W+ k2 ]: N3 P# ]第二次：28.3 m
# |+ }5 M/ l8 r) Z, d, _* |第三次：21.8 m
6 V  q' y" U7 j' Z第四次：17.9 m
6 X% x) r- f9 k$ O
那把一辆行驶在116 km/h的车停下来，需要多少距离呢？
再次请出中学物理课本：如果减速度湿0.69g的话，需要76.7m。
' T+ M- p/ x  T9 n6 B
* C! Y$ ~6 _8 j& I% ~我们再列个表， 各次刹车开始时的速度和离碰撞点的距离：
第一次：116 km/h        99.3 m
第二次：109.5 km/h        68.0 m
+ z& G* a0 I/ _0 {第三次：94 km/h        39.7 m
" R* v! y; Y* U) g1 M第四次：74 km/h        17.9 m
+ @1 |9 ~, a* ~  \# x9 C4 Q
3 h! m+ [$ S# q那刹车所需要的距离是：
第一次：116 km/h        76.7m       
第二次：109.5 km/h        68.3 m
第三次：94 km/h        50.4 m
3 \. Z$ U0 [+ }& E) v- [* R第四次：74 km/h        31.2 m
! B2 T% t# \6 h
对比一下，看明白了吧。。。。
' ?5 f* J* w% c9 l5 s+ y对于司机而言，第一次刹车的时候就要一踩到底了。一秒钟以后，距离就相当紧张了。后面两次是根本没有机会刹住了。

5 {. r. J0 D4 {回头来看，特斯拉在干嘛？据网上说（原始数据俺是没有看到过。。。）， 第一次到第三次，啥都没干。。。第四次的时候，其实干啥也来不及了。。。这个和“是的，首相”里的的四件套好似一样样的。。。。
& O) t" c6 m+ t/ i: j
$ J6 H0 _+ ^" {. C# S2 s$ C2 d这里问题就来了，特斯拉作为一个TMD这么高科技的企业，雇了辣么多工程师，还不会在中学课本里翻翻，让汽车在六七十米的时候直接急刹车？这才是避免碰撞事故的唯一手段呀。

' j9 j/ f& \% n5 X2 B特斯拉这个事故的关键点应该在这里。。。。是什么让特斯拉防不住这样简单的情况？
' ]) O3 z4 A% }9 n. \$ \6 q! U
由于高尚的知识产权保护，俺也不知道特斯拉的防撞逻辑是啥样的。从而也不能告诉大家到底特斯拉为什么没有在六七十米急刹车。只能怀疑特斯拉估计是不知道障碍物的距离的。

沉宝

想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。

- o3 M' E! N1 r* K0 H# d6 p" G+ u: r0 v

车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar……
% ~" ^( G, v" p4 l% v这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar……

这段时间很可能制动主缸压力小于司机脚踩刹车的压力（电子助力系统反方向起作用），因为特斯拉没有判断出潜在的危机，想保留更多的能量以供回收，而不是转换成热量消散掉。

赫然

沉宝 发表于 2021-4-23 15:07
想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。

5 I: C* L$ x: j7 }9 y8 W/ Q你讲的这个有道理的。

9 L4 {( S8 Y" R5 I; s! d3 [等特斯拉的解释吧，刹车踏板有传感器的，看中间延迟了多少。

雨楼

9 z- j: ]- U! T* z" \引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
! |" m* V* }9 O  w但看ABS介入时的油压就知道40bar那个差远了。车上常见的保险 10A， 15A，反推15A的电流，也能有150bar了。

' \, k$ X, U( i6 H; G( KSupporting force up to 6.2 kN
Voltage range 9.8 – 16 V
(main operation range)
Required space equal to 8 + 9‘‘
/ Y. p/ Q) T' X' I! c! C2 ovacuum brake booster
! w* [' u* R* P8 M+ OWeight 4.4 – 4.8 kg
Power consumption < 1 A per 10 bar
0 Q6 b+ c2 g& ~( i- B/ I+ U(at comfort pedal application)
Motor power up to 450 W mechanical
1 |; ~3 b% X# o
1 x' n. g( s) J5 U7 m
( W; g3 Z# R' Q再说为啥系统没介入？
( y% ?0 B! G) P0 t7 J3 P7 R8 m! N快100m远的时候系统不可能介入啊？注意【重点】几乎所有的辅助刹车系统都是司机有优先权的。不然就是麦帅出场了。神农同学老早就讲过A家和B家的悲剧。
0 ?! F4 Y+ B( i8 p2 ~也就是说司机踩了刹车时，系统认为一切都在你掌握。当然不会强制刹车了。
7 |3 d) G2 \7 I3 J* o" J回到这个案子，从快到T+2“开始刹车就踩了。系统当然不介入了。
别的车不知道，Volvo的说明书明确说明了这一点。
. z7 \9 b9 K' @" U9 f. N1 i
# W8 d; z: m7 x: @) l( E1 v所以，我的推测还是老人开娃的特斯拉玩，不熟悉刹车性能/规则。等想停下来时踩死刹车也没球用了。。。

晨枫

自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般设计也是对前车也有一点速度的，基本假定是不会有人高速驾车对着墙去撞着玩。但真要有人这么做，那就超出假定范围了。

晨枫

雨楼 发表于 2021-4-23 14:17
引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
; A0 \; P+ j1 m2 O3 [但看ABS介入时的油压 ...

我也估计是老人不懂刹车和自动避撞里的机关，自己瞎玩

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 15:35
自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般 ...

跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。
. S  K) K9 F: E/ ?4 q8 F  V
- o1 g" w5 f) s7 _+ @% V对固定障碍物呢？就是这个情况呀。这个绝对是特斯拉的一个bug，撞停着的大卡车多少次了，一点办法也没有，这就是说不过去了。

马鹿

对于我,引用的故事那段根本看不进去, 赫然提炼的段落才是能看的

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 14:56
! Q0 Y( k$ u6 h, L, I7 `2 X跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。

& H) }) t* B/ f  T& }/ h/ z对固定障碍物呢？就是这个 ...

没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去撞墙还是会沿着弯道绕过去的。你说主动刹车逻辑是启动啊，还是不启动？

老兵帅客

这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失。

* H! ]& E" w: c这次唯一能整特斯拉的就是对司机的培训不够，因为它的刹车机制比较特殊。但是因为目前没有针对特斯拉的特定培训机制，也就是没有特定的驾照类属，即便以后制订了特定驾照类属，这次的案子也不能以此处理。

: y' b7 U& j  A现在能做的就是看天朝怎么处理了。以天朝的法律服务于现实需要的惯例，什么结果都是可能的。
8 S" X1 M8 J8 f7 a( R% `
1 j: @4 Y2 D8 N  {因此还是洗洗睡吧。

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 17:06
没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去 ...

* B3 W8 \/ p/ {在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。
! O$ J1 B7 u/ z* g& _
9 L+ h& p( E1 e2 ~' M这些在算法里都有的。
* w+ Y* F2 N7 W2 I; B
; N# M* j$ V( P( W% `' [8 F环境识别啥的，都是用来帮助认识道路和障碍物的。障碍物的识别是在自己的计划道路上才有意义的呀。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 17:45
1 E: ^' L6 [( k. o" ~这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失 ...

就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。

如果车搞不定防撞和司机操作的优先权的，这个可以算是八哥了。理论上，车辆应该把防撞的优先权提高的，好的系统希望作到司机没法自杀。这就好了。
9 z6 }* Z, e: l0 q8 O$ P5 e! r
当然，现在的技术不够成熟，人类不靠谱的能力是惊人的。所以，我还是建议不要搞这么高级的自动化了。搞人车分流上的自动化靠谱多了。先把效率提高起来，不去纠结现有交通情况。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:14
: f# `, Z" ]6 h就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。
/ H0 {9 F+ ?7 V" G/ Y/ \
如果车搞 ...

我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就应该能发现什么，结果一个都没有。
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$ L5 H. }$ c* J我对自动驾驶是不相信的，以我做软件三十多年的经验，八哥是消不干净的，不管你有多少测试都一样。只能用时间去熬，就像UNIX那样，用上几十年，才能把八哥出来的概率降到足够低。。而车辆上一旦出问题就是人命关天。这样的地方没跑上几十年就希望八哥足够少，还不如多买点保险更实际些。

1 u% p2 ~/ d% B) V( ^4 x5 Y% o* e另外，人车分流就算了吧，HWY-7就是很好的例子。

赫然

雨楼 发表于 2021-4-23 15:17
引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
但看ABS介入时的油压 ...

2 ]$ c- r$ p# p这里的问题是，一百公里的时速，到了离一个固定障碍物三十米的时候，系统介入也回天无术了。这还搞啥防撞，这是个简单算术就明白的道理。要是连这个也搞不定，那就要在车上贴上：超过40公里时速时，只会报警，但保证撞上，请抱紧。。。。

这里，怀疑特斯拉没有能力在百米距离上判别障碍物是否是固定的，是否在它的路径上的。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 19:25
我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就 ...

2 h. A/ v+ i: s这个不觉得是八哥，而是态度问题。
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严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。。。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:29
这个不觉得是八哥，而是态度问题。
/ ~$ Y/ r& T- g+ J
* H$ A+ r: U8 D3 B1 u2 B4 C  x' ?严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。 ...

) q" F+ D  d9 m- p/ E8 [! @0 e: b6 ~别着急，国内那堆据说能痛打它的早晚也一样是一堆八哥，这是软件的宿命，不涉及是否爱国。

4 N( ?- V2 P* p# W# f9 B* c0 S另外，我不认为这次事件涉及态度，公司必须硬一些，国内的民风太差了。

8 i5 m. t5 X7 |4 z3 b; A譬如说，数据不出来，你为何不公布数据；数据出来了，你为何侵犯隐私。合着怎么办都是他有理，这样的社会风气，必须纠正。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 18:09
+ h% G& W8 e" m' u7 y, c* I在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。
8 L4 Z% J" O$ x: @( C$ ~# q
, P2 K! x- P/ @  o9 {/ ]: E3 j, I这些在算法里都有的。

6 E# q7 D$ J& B9 ?4 L, y5 b那还得有lane marker啊。
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1 b3 B8 ~5 }% B* Q1 p; Wundivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 21:49
那还得有lane marker啊。

undivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

$ ?: c4 l0 Y6 @) S$ [算法都有的。还有GPS和高精地图。
2 {7 Q4 v3 r' e0 E4 D- y! z+ e) N
关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变线转弯这样的复杂情况。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 21:20
算法都有的。还有GPS和高精地图。
1 e+ ?# l' m1 s
) w2 x- S7 y. s3 y0 L. s关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变 ...

没错。但这关系到系统设计，是否可以对100米外的固定障碍物开始自动刹车。

小米粒

& V) o- ?+ `, W: [& e
8 Z. |: m9 W' K; ?- b/ m6 P5 h看来大家没注意几天来的事。
5 @- S4 [1 C7 z* s1、4月17日广州增城区（凤凰新城附近）一辆特斯拉超车发生发生碰撞烧毁，副驾驶死，围脖疯传。事件后果，广州交管全面对上路特斯拉采取限制部分区域通行，现场管制特斯拉车。
2、4月20日江苏常州特斯拉刹车还是撞上一辆小卡。

) v' e( l, h$ o# Y5 H/ d还有海南特斯拉撞墙事故，前些天CCAV也播出来。刹车真是个大大问题。