设为首页收藏本站

爱吱声

 找回密码
 注册
搜索
查看: 12389|回复: 59
打印 上一主题 下一主题

[工程技术] 从自控角度看特斯拉的刹车门

[复制链接]

该用户从未签到

跳转到指定楼层
楼主
 楼主| 发表于 2021-4-24 00:35:32 | 只看该作者 |只看大图 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
本帖最后由 晨枫 于 2021-4-23 14:50 编辑 9 Z, ~$ T% ^' |2 r& x
3 v/ _, s/ ?. s
转瞬之间,特斯拉在中国就从香饽饽变成臭狗屎了,触发事件是刹车门。
9 S  W: s7 p( E$ F' m! Y$ B* @: r* x& m) Q/ C! U# R8 @
事件的前因后果就不罗嗦了,车主和特斯拉的公关互动也不去说它,让子弹再飞一会儿。
% [+ a, D) x2 D& n# \% _1 N. P+ T3 o$ J8 b
就从自控角度说说常见的几个“实锤”:5 ?/ G; g& r0 v/ e) ~

% |* ]+ s3 \/ L) c1、刹车的用力问题! e/ |& H3 W/ c5 j
) |4 n! f* N6 O& g. C
特斯拉是双重刹车,不是通常汽车的单一刹车。在正常情况下,轻踩刹车启动的是能量回收的“充电刹车”(regenerative braking),到速度降低到一定程度之后,转入常规的液压助力刹车,把车停下来。紧急刹车的时候,直接转入液压助力刹车,就像通常汽车的急刹车一样。
8 j. _, D" x2 h8 S' d: d" b+ [) r3 d# o
很多人用刹车前两秒钟减速不足作为特斯拉刹车设计有问题的实锤,这实际上正好说明了车主在前一段是轻踩,以为能有足够减速,实际上减速不足,到后来才使劲踩刹车的。
0 e5 e* G1 S. K
( v3 P3 V8 O) ~/ M: B4 w, `3 ~. s这样的“双程刹车”有利于在能量回收和安全之间兼顾,但踩刹车的感觉上很可能非线性,越是老司机越不习惯。前半段注重能量回收,感觉上接近用发动机倒拖的engine brake,后半段才是正常的刹车感觉。问题是,老司机用engine brake的时候,都是自己知道在engine brake,心理上有准备,也知道什么时候换到正常刹车。刹车控制越俎代庖后,这个心理准备就没有了,老是要猜正常刹车什么时候才启动。这是人机设计的问题,不是安全设计的问题。
: L! v- J5 S) j& u( C' y* C
2 ?1 T" X! f3 L0 b很多人用刹车主缸压力来说明,车主一开始就使劲踩到底的。
, y0 i" _) J9 j/ b
% y% v6 h, V- {. F9 {/ j
根据数据,在车速116的时候,车主第一次踩刹车,制动主缸压力在4.5-12.3bar。
; z1 o7 O% `8 p8 G; D这里解释一下,正常用力踩刹车的力在10-20bar,紧急时40bar,成年男性坐姿用体重撑起来能达到100bar。4 T3 @/ V" m) \, l  p# o7 x. l
我们看到第一次踩刹车一秒钟车速从116降到了109.5。
3 s; U$ T& F1 j9 X: X/ E; c) [& O. q这不是刹车失灵是什么?3 r+ T$ N: `2 M$ `6 c
第二次踩刹车的力18.3-40.2bar,第一次刹车没反应,司机应该是急了,这次的力大了很多,坐姿腿部力量的极限40bar。
4 \8 t! z, ~4 p! O然而一秒的刹车车速仅从109.5降到了94。
. V! O' q0 r9 d5 o. W3 i可以想象司机的绝望。按照这一秒平均时速100km/h来算,车已经开出了30米。加上上一次一秒的刹车也要三十米以上。
  a% [4 W9 f* ?3 C; K' k, z1 i刹车距离超过六十米,两次刹车,车速仅从116降到94km/h。这谁心脏受得了,生死时速啊!
( U% K6 o* S# x" d5 b( W6 _2 b$ I第三次刹车41.4-92.7bar,司机大爷应该是疯了,站起来踩的,踩到了92.7bar!这力量我们做实验的时候要站起来,屁股离开座位。3 Z4 D3 o) t4 p6 W( I3 d
然而,数据显示从6:14分25秒41开始到26秒37,车速从94降到了74,又是漫长的一秒钟!站起来踩终于降了点。
; g' {  q+ L( t6 E$ F1 o大爷要始第四次最后发力了,数据显示26秒43到27秒45,大爷踩刹车的力从86.1-130.8。大爷就是大爷,已经玩命了,踩到这可怕的130.8,大爷是魂都吓出来了吧。* b+ G% d; m- W3 Y% b$ {) w: ?
可惜速度仅仅降到了48.5,终于发生了事故!
( A, A& i+ R" b6 C0 Z看数据,从22秒36到发生事故的27秒45,大爷四次拼命踩刹车,看来是真的怕死 一家老小都在他的脚上啊。+ A5 Q: i' C4 b4 B
这惊魂四秒里车辆行驶了110米左右,116降到48.5,刹车距离110米,特斯拉这刹车距离,不知道各位看官觉得咋样?算不算刹车失灵?
4 g8 R! @% E. c( c& ~最后,大爷踩刹车踩到130.8bar这也是人体工程学奇迹,丰田实验室也没踩出来这么高的数据。强度设计都是按照80bar,有的车型超过了刹车会踩掉的,哈哈
( O- T/ |, M+ I% r8 ^$ b5 V; G
  Y" Y& r0 o. I. D( h
这里是把踩刹车的踏板压力与刹车主缸压力搞混了。刹车系统有液压助力的,没有助力还要液压干什么?普通汽车发动机没有点火之前,刹车没有液压助力,这时踩刹车特别重,方向盘也是,但点火后感觉就正常了,轻多了,就是这个道理。
5 C- R8 p! @) k1 M1 j
, i& _1 n" L4 n' c+ f  ?( ]2、最后一秒钟的数据问题
# k+ _, I# u: ]- F$ z+ {$ n1 M  N$ D! l) H

# V; g& H& S& Z% U7 y: m
( d- V! y2 \8 x. y/ J# D可以看到,数据是用Excel表格显示的,时间线上也是有“漏洞”的。有人以此为证:特斯拉篡改数据!
  m6 D: C, g" r, ^3 ~$ A( t2 \
: y1 f; }$ k. D  r; J4 B8 n+ \这是对数据记录仪(data historian)的误解。8 Z" E$ X4 ]& F- l

, u+ }( F- t# K) o: S0 o所有数据(不管是连续数据还是离散事件数据)在进入数据记录仪的时候,都要筛选一遍,才“收藏入库”。现在硬盘、U盘容量越来越大了,但工业级硬盘、U盘有一定的认证标准,容量远远跟不上民用级,另一方面,容量再大,也跟不上要求的数据量的增加。喜欢自己下载影视的人就知道,明明好大一个盘,一会儿空间又没了。
7 ?$ p) I' J, H3 m" c( d0 z6 O5 V$ F, A* v, A9 r( k' Y
连续数据(速度、主缸压力)等都是经过一定的数据压缩才存盘的,不可能直接存盘。假定每秒采样100次,每次数据进来时,都要与上一次已经记录在盘的数据比较,只有超过一定变化幅度,才予以记录。这个幅度通常足够小,但到底多少是“足够”,这就看设定了。幅度越小,记录越精密,但对盘容量的要求也越高。在数据恢复的时候,两个数据点之间可以内插,看起来完整一点,也可以直接用原始数据显示,这样看起来就有“空隙”了。任何数据记录仪都是这样的,特斯拉也不例外。5 x7 B  j" x+ f1 |6 f+ n# k, F5 g
3 l" I+ I; x" q4 P* h
但离散事件数据(开始踩刹车、ABS启动)就不是这样的,而是随到随存。有的时候还是按照固定的采样率轮询,有的时候索性由信号发生端发中断要求,并自带“时间邮戳”(time stamp)。对于特斯拉这样车载系统共用统一时间源的情况,都不用担心各装置的时间不同步,大概率是用中断的。
; R2 f8 p' `/ T& t+ k% A- ~" N! d
: x& ?" d  t, g* @  r" R3 u; P所以把连续和离散数据统统罗列在一起的时候,时间线看起来会不均匀,但这不是篡改数据的罪证。9 I8 _& b- l9 f+ q3 k) @0 ~
* z" J6 p' f& R5 o- u$ _
至于用Excel,数据记录仪的内部数据是没法直接看的,都是用Excel把数据导入到容易看的格式,这是通用做法。至于特斯拉是否在这个过程中做过手脚,这就信者恒信、不信者恒不信了。除非你有证据,否则至少没法下定论说特斯拉做了手脚。, z: c' w) c, A2 E9 h

6 z9 D4 i# Q% L$ l/ \* X3、电控刹车信号处理速度问题
6 Y! w; u7 }& ]; [. }* H. a+ [0 y' V' y) B
还有一个说法是软件八哥,或者电控处理速度不够,造成信号延误。
; S! R) b) I1 z+ q& ~! m2 a8 P+ R* T: C8 L# \
计算机控制系统本质上是离散的,都有固定的采样速度,也都受到运算速度的限制。但任何实时控制系统都必须保证远远超过香农定理要求的最低速度,必须做到基本能复现模拟信号的采样速率才行。在运算和任务调度方面,也有优先级和时序问题,高优先级的任务更加保证资源,对于实时任务,所有的前级任务都要确保完成才启动后级任务,而不能“错过一个周期”到下一周期才接着做。这写对搞自控的就是1+1=2一样天经地义。你可以质疑,但要是人家连这点都想不到、做不到,那这饭是白吃了。那他们白吃了吗?这又是一个信者恒信、不信者恒不信的问题了。特斯拉是对各种已知情况测试过的,是过关的。要是你认为还有未知情况没有测试,很好,提出来,到底是哪样的未知情况,然后抓住特斯拉要他们测试,而不能泛泛低“说不定哪有什么情况……”,那说了等于没说。还是那句话:拿证据。谁质疑,谁举证。0 U. W; v& D! w9 U, ~( A) H2 L

) H' S, [% h7 L% b4、控制逻辑八哥问题
0 I/ X- K* M, {+ C5 }( S7 g+ K2 I# n8 Z6 G4 H: ]
波音737MAX出事后,人们对自控的信心大减。这可以理解。这又回到信者恒信、不信者恒不信的问题了。特斯拉刹车控制逻辑有什么八哥,是需要举证的。这和上面说到的信号速度是一个道理。+ U: t) B) K4 i3 n$ C
  _& i) Z% x# T1 u
至于为什么自动刹车没有起到作用。自动刹车的设计是有基本设定的。特斯拉的设定我不知道,猜测起来,是以自动跟车的时候为主的。也就是说,前车是有一定速度的,前车减速也需要时间和距离,所以自动刹车启动距离不会太长。也就是说,不会假设前面是一堵墙。一般人也不会高速对着墙开过去。如果是墙的话,需要很远距离就开始全力刹车,这在路上是没法用的。如果是急弯道,前面有墙并不影响有绕过去,但自动刹车远远开到了,以为你要撞上去了,自动刹车了,这还怎么用?当然,前面要是真有一堵墙,这就傻眼了,那么晚才刹车,天王老子也救不了你。# y, ^8 C- A+ o8 g% r
4 W6 I2 b. _6 l3 N6 o  w
特斯拉“有罪”吗?不知道,有可能。但不能有罪推定。你要倒置举证也可以,特斯拉有按照DOT标准的测试数据,中国也承认的,否则是不能上路的。你要说那些数据不可靠,或者有遗漏,那就轮到你举证了。

评分

参与人数 8爱元 +64 收起 理由
smileREGENT + 4 谢谢!有你,爱坛更精彩
东湖珞珈 + 8
Pipilu + 10
常挨揍 + 12
雨楼 + 6

查看全部评分

本帖被以下淘专辑推荐:

该用户从未签到

沙发
发表于 2021-4-24 01:15:05 | 只看该作者
其实吧,这东西基本就是软件的锅。认识几个搞汽车 Embedded System 的。反复告诫咱千万别买带他们公司写的软件的型号。无他,主要是都是外包给阿三的。阿三的问题倒不是不会写code,而是阿三公司里那帮人以前都是写应用软件的。写着写着就把 Embedded 写成 Desktop了。

点评

给力: 5.0 涨姿势: 5.0
给力: 5 涨姿势: 5
  发表于 2021-4-24 07:43
回复 支持 反对

使用道具 举报

该用户从未签到

板凳
发表于 2021-4-24 01:18:58 | 只看该作者
买纯电动车的时机现在并不成熟。除了软件问题,刹车问题,还有个电池自燃的问题呢。另外,电池会老化的。现在的设计大多数是不让自己换电池的。所以一辆汽油车保养得当,开个十年无故障没问题。电动车开十年就是拿性命开玩笑了。
回复 支持 反对

使用道具 举报

该用户从未签到

地板
 楼主| 发表于 2021-4-24 01:56:48 | 只看该作者
孟词宗 发表于 2021-4-23 11:15
+ d  a. ?0 r. \其实吧,这东西基本就是软件的锅。认识几个搞汽车 Embedded System 的。反复告诫咱千万别买带他们公司写的 ...

: R# y7 B0 M# H我看过他们写的实时系统的代码,很松散,但规整。效率不高,但功能上没有大问题。
回复 支持 反对

使用道具 举报

该用户从未签到

5#
 楼主| 发表于 2021-4-24 01:57:32 | 只看该作者
孟词宗 发表于 2021-4-23 11:18
+ g8 R2 A5 X2 R+ w( ^" n买纯电动车的时机现在并不成熟。除了软件问题,刹车问题,还有个电池自燃的问题呢。另外,电池会老化的。现 ...

9 u& _/ G5 N, |这个问题现在各家都有,还不知道怎么解决。
# A, h4 X( p5 M% F6 n( I/ x7 U% M6 u$ D3 O
汽油车最开始也是容易着火的。
回复 支持 反对

使用道具 举报

该用户从未签到

6#
发表于 2021-4-24 02:35:38 | 只看该作者
我之前看还有一个疑问,两个红绿灯之间,前后都有车,车速是怎么达到118的?这个瞬时速度也不知道是怎么得来的?不了解tsl的记速原理的话刹车加速度也没法算的。
回复 支持 反对

使用道具 举报

  • TA的每日心情
    擦汗
    19 小时前
  • 签到天数: 3366 天

    [LV.Master]无

    7#
    发表于 2021-4-24 03:25:08 | 只看该作者
    俺借用一下你的名头也来蹭特斯拉的热度喽。。。。# j# X) B6 G& K) ?$ [1 I! u+ U; c
    ; p% v( y' {3 ?% r; P
    http://www.aswetalk.net/bbs/forum.php?mod=viewthread&tid=152383
    回复 支持 反对

    使用道具 举报

    该用户从未签到

    8#
     楼主| 发表于 2021-4-24 04:29:39 | 只看该作者
    独角兽 发表于 2021-4-23 12:353 w' M% \! t3 Z2 @) b; _
    我之前看还有一个疑问,两个红绿灯之间,前后都有车,车速是怎么达到118的?这个瞬时速度也不知道是怎么得 ...
    6 [$ Q+ c( q6 p1 w- ~; Y
    他怎么能开这么快,这个就不知道了,
    & p& c/ e- _9 Y, w6 D
    2 a% L& M* G/ c4 X瞬时速度是根据数字记录仪上来的吧?现在公布的是最后一秒钟的数据,前面还有30分钟的数据没有公布。
    回复 支持 反对

    使用道具 举报

  • TA的每日心情
    慵懒
    2020-1-3 00:51
  • 签到天数: 71 天

    [LV.6]出窍

    9#
    发表于 2021-4-24 04:39:56 | 只看该作者
    本帖最后由 雨楼 于 2021-4-23 15:42 编辑 1 G* V4 `5 p* w  }$ e

    . U( E/ g7 J/ _# Q2 ?看一点原文加点回复1 b1 I5 o, g; v, J

    7 Q& u9 @3 h5 e3 [! O; q1 .
    到速度降低到一定程度之后,
    这个说法不准确。绝对和踏板踩下的力度/加速度有关。
    6 O6 G& g7 R. K' H) z* z  X: I) Q( M2 |$ C. N. |6 P6 X
    2. 你这个数据全,我当时还没找到带ABS等信息的数据。
    回复 支持 反对

    使用道具 举报

    该用户从未签到

    10#
     楼主| 发表于 2021-4-24 04:42:42 | 只看该作者
    雨楼 发表于 2021-4-23 14:39
    & o% q( P% J/ W0 w+ g看一点原文加点回复
    $ a' H4 x# W  t% U
    5 O, v8 z* s( ~6 M, j5 C1 .这个说法不准确。绝对和踏板踩下的力度/加速度有关。

    7 k5 X& }/ l! d1 x2 W你倒是看完了我写的?
    回复 支持 反对

    使用道具 举报

  • TA的每日心情
    慵懒
    2020-1-3 00:51
  • 签到天数: 71 天

    [LV.6]出窍

    11#
    发表于 2021-4-24 04:46:21 | 只看该作者
    独角兽 发表于 2021-4-23 13:357 [) J+ s4 o! x1 o  U/ M5 n
    我之前看还有一个疑问,两个红绿灯之间,前后都有车,车速是怎么达到118的?这个瞬时速度也不知道是怎么得 ...
    1 O0 s- y9 j9 _: ~6 k/ \3 W& z  O
    我怀疑老头玩速度与激情。tesla0到100km/h不到两秒,更别说从80km/h了。

    点评

    以后不再评价特斯拉0-100公里2秒钟了,而是100公里4秒都停不下来了.  发表于 2021-4-24 07:30
    回复 支持 反对

    使用道具 举报

  • TA的每日心情
    慵懒
    2020-1-3 00:51
  • 签到天数: 71 天

    [LV.6]出窍

    12#
    发表于 2021-4-24 04:59:55 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2021-4-23 15:42
    . m2 [2 V; W, Z3 A' H你倒是看完了我写的?

    ; x! ^7 ~* S) q4 Y- A* o3 g6 K看完了,还是说法不准确。3 }5 ?+ ?+ Y& l# T6 m
    上来就踩到底,肯定没有能量回收的事儿。* k' W6 m7 x% [( Q
    上了柔柔和和,当然回收能量了。
    + V; s9 n, x; l2 p  k应该和刹车踏板的行程相关的。
    回复 支持 反对

    使用道具 举报

    该用户从未签到

    13#
    发表于 2021-4-24 05:21:34 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2021-4-24 04:29
    # Y4 D; y& @, \- ~0 S: t他怎么能开这么快,这个就不知道了,
    , a' f3 f7 ?- ?9 q; @8 W- H; x) y5 }) x/ z1 b- f- n  `/ a1 ]) d4 w
    瞬时速度是根据数字记录仪上来的吧?现在公布的是最后一秒钟的数据 ...

    ! I  d4 a1 P$ c  E, }9 R所以我觉得根据这一秒的瞬时速度算加速度可能是不准的。想了解刹车性能和效果不能这么看。
    回复 支持 反对

    使用道具 举报

  • TA的每日心情
    开心
    19 小时前
  • 签到天数: 3851 天

    [LV.Master]无

    14#
    发表于 2021-4-24 05:40:11 | 只看该作者
    这条:对于实时任务,所有的前级任务都要确保完成才启动后级任务,而不能“错过一个周期”到下一周期才接着做。
    % A$ b5 V1 b) S" h* i6 T& @- f. g- T% Z( {- A( I1 @
    没有足够工程经验的人真就不一定做得到
    回复 支持 反对

    使用道具 举报

    该用户从未签到

    15#
     楼主| 发表于 2021-4-24 06:00:27 | 只看该作者
    马鹿 发表于 2021-4-23 15:40
    0 n& Y3 J2 Q3 v" t$ s0 u  ?这条:对于实时任务,所有的前级任务都要确保完成才启动后级任务,而不能“错过一个周期”到下一周期才接着 ...

    : H6 e2 G3 s& X- X* o而且只有实际测试才能确定,光看scheduling还不知道。有的任务以为肯定能完成,结果给你掉链子。
    回复 支持 反对

    使用道具 举报

    该用户从未签到

    16#
     楼主| 发表于 2021-4-24 06:01:06 | 只看该作者
    独角兽 发表于 2021-4-23 15:21
    : @# L' m, h, o8 y所以我觉得根据这一秒的瞬时速度算加速度可能是不准的。想了解刹车性能和效果不能这么看。 ...
    9 p( W2 \" L( W! B' T* s( `
    这个已经是最好的数据了,再不准也没有办法啦
    回复 支持 反对

    使用道具 举报

    该用户从未签到

    17#
     楼主| 发表于 2021-4-24 06:02:21 | 只看该作者
    雨楼 发表于 2021-4-23 14:59
    " I7 z5 J; i, x& U看完了,还是说法不准确。
    + B3 y. h% E% W* J- e2 a8 j5 K- o上来就踩到底,肯定没有能量回收的事儿。$ P3 a+ e) a* d3 d; z6 D; w9 I
    上了柔柔和和,当然回收能量了。

    ) ^( H, l& ^- ^( c0 L* x, E1 L: B我没有证据,但感觉他上来并没有一脚直接踩到底,否则也不会有40bar和130bar的差别了。但40bar到底是在regenerative braking阶段还是已经过了,我不能确定。
    回复 支持 反对

    使用道具 举报

  • TA的每日心情
    开心
    2019-2-12 15:13
  • 签到天数: 77 天

    [LV.6]出窍

    18#
    发表于 2021-4-24 08:59:21 | 只看该作者
    本帖最后由 本拉风 于 2021-4-25 10:33 编辑 # w" v$ e% ?3 g& s2 o

    6 T  ?3 t: e: [1 H3 u7 s# g% T!!!!!!!!!!!
    回复

    使用道具 举报

  • TA的每日心情
    奋斗
    4 天前
  • 签到天数: 655 天

    [LV.9]渡劫

    19#
    发表于 2021-4-24 10:11:18 | 只看该作者
    本拉风 发表于 2021-4-24 08:59
    " J- U8 O$ E; \: s大家都忽略了特斯拉这个数据没给单位,如果是以英里为单位的话,除以1.6,就和车主说的时速60-70km差不多 ...

    % K4 a" P' E' x* F2 N6 J英里时速转换成公里时速是乘以1.6不是除
    回复 支持 反对

    使用道具 举报

  • TA的每日心情
    奋斗
    4 天前
  • 签到天数: 655 天

    [LV.9]渡劫

    20#
    发表于 2021-4-24 10:15:28 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2021-4-24 06:02" |4 Y( \$ t( p
    我没有证据,但感觉他上来并没有一脚直接踩到底,否则也不会有40bar和130bar的差别了。但40bar到底是在re ...

    6 E# D9 D" p0 i3 y  z) L1 k( q" t实际上这车后2秒的刹车速度是没有问题的,和其他车ABS启动后的刹车速度是一个水准。关键就在于他踩刹车之后2.8秒ABS才启动,所以归根到底是缺的是一个踏板力度的数据。这个其实也非常容易测量,我觉得应该实测数据不久就能见到了
    回复 支持 反对

    使用道具 举报

    手机版|小黑屋|Archiver|网站错误报告|爱吱声   

    GMT+8, 2026-7-21 19:45 , Processed in 0.079493 second(s), 23 queries , Gzip On.

    Powered by Discuz! X3.2

    © 2001-2013 Comsenz Inc.

    快速回复 返回顶部 返回列表