TA的每日心情 | 开心
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发表于 2012-3-7 01:18:55
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植物斗僵尸 机器战核电 -- 日本机器人福岛核电站遇难记 下
本帖最后由 萨苏 于 2012-3-7 01:20 编辑 ) I" \. z- f9 r- d6 V
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0 H1 n4 p( E8 ^- c. L- c& KQuince机器人体重和郭晶晶相同，都是48公斤
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. f+ p( @5 v* J* X; ~. O% EQuince身材不如郭晶晶，身高只有一米零五，但经常可以做出一些令人匪夷所思的动作来 -- 这个动作象不象上台领奖？
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作为一台屡次获奖的机器人，Quince的确有其独到之处，其攀爬角度居然可以达到四十二度。更有意思的是如果仔细划分，它居然具有和人类颇为类似的器官 – 它有大脑，也就是安装了特殊软件，可对其进行操控的计算机（据说是一台ThinkPad，但不知道是不是联想公司出品的）；它有眼睛 – 在其前部和后部各有一部高清晰数字摄影机，摄影机上安装的是可以扩大摄影角度的鱼眼镜头，前后配合使其几乎没有视觉死角；它有鼻子 – 装有辐射测量计和温度测量计各一台；它有四肢 – 只是四条腿上都带着履带，每一条都可以单独操纵。这大大增强了其在复杂地况下的运动能力；它有神经 – 450米长的光纤负责传导其“大脑”的指令，并且反馈在核电站内看到和“闻”到的信息。- \ O. J- \0 e6 X/ v8 @/ j6 w
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Quince解析图
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4 I5 N: M8 [- r- R1 }在福岛核电站工作的四个多月里，东电宣传部负责人称Quince发挥了很大作用，它提供的情况和数据在核电站事故处理和善后工作中，有力地提高了工作效率并减少了操作的危险性。它先后走遍了原子能2，3号机组的多个楼层，进行了辐射和温度测试，工作人员依据这些数据绘制出了整个建筑中的辐射分布情况图。同时，它深入核反应堆建筑物内部拍摄出了很多清晰的照片，对分析情况极有价值。例如，它钻进2号反应堆2层的时候，拍下了堆芯喷淋系统的状况，证明这套有重要作用的设备处于可以工作的状态，为制订随后的抢险计划提供了依据。- O3 r! B; @4 T' `- A
! x, n( r8 a6 g& p然而，上得山多终遇虎。10月20日，Quince奉命深入2号机组核反应堆建筑，对那里的状况进行摄影，结果却一去不回。1 N$ f; X9 W* V; U
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根据《朝日新闻》的报道，Quince当时已经超额完成了任务，它破纪录地爬上了该反应堆建筑最高的第五层，一直深入到核燃料反应池围壁进行了成功的拍摄，并敏锐地发现那里的辐射指标异常超标，达到了每小时250毫希沃特。
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. F8 t6 W" P) j0 c4 _- \反应堆正常工作时机组内的辐射量通常仅为0.01毫希沃特，而福岛核电站出事后，当时其机组内部的辐射剂量最高也不过57毫希沃特。Quince发现的超强核辐射现象立即吸引了工作人员的注意力，并针对此作出了相应的反应。& O( o& _! X, i$ H
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然而，就在这之后，奉命撤退的Quince从四层下楼的时候，却在该反应堆三层与四层之间的地方突然“失去与组织的联系”。工作人员发现它尾部拖的控制导线折断 – 壁虎断尾可以求生，利用导线控制的Quince断尾，当即失去了控制。% k8 b) l2 _+ u& l2 H( O2 `! s# c- W
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根据东电工作人员介绍，在Quince 进行改造期间，这条细长的尾巴没少给它添乱。最初的问题是每当Quince回转的时候，“尾巴”便会与其绕成一团，越拆解越分不开，最后出现把自己捆起来的现象。
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# f3 ]2 f5 X: n3 i针对这一问题，Quince的研制者之一，吉田智章（记住，智章，不是智障）高级研究员用一个简单的方法解决了问题 – 取消Quince的回转功能，改用倒车，反正Quince背后也有一双眼睛，它的四条腿也是前后不分。4 Q; l9 M q5 D1 M+ n. Q
. R: I! z, r5 ?" N8 Y W不幸的是，这一做法在实验室百战百胜，交给东电公司的职员却连连出错。原因是Quince倒车时操纵手柄是左右颠倒的，这让东电的工作人员很难适应，多次把Quince开到沟里去。东电公司的操作人员不肯接受这种操作方法，认为大学里那些高智商的家伙们这么操纵没问题，我等一群大老粗，学不会。5 E/ B, N5 Q/ N; k+ S6 H% u
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其实，这不就跟看着倒车镜倒车一个原理吗？谈什么智商，倒让人怀疑东电公司的人事部招人的时候有智商问题。0 _8 w+ [( J- M- X7 J
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无论如何，吉田研究员还是做出了改进，他修改了Quince的控制程序，使其倒车时操纵手柄的前后左右也随之颠倒，这样工作人员操作起来果然没有问题了。0 Y: r# N( ~% Z8 x$ [
* ]8 C( v5 }2 \, D现在看来，拖着这样一条尾巴仍然是容易出问题的，大家也因此可以理解我们的祖先为何把这玩意儿给进化掉了吧？: b* ~9 z1 }, u& o& F! P
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由于Quince是孤军深入，身边没有战友，所以失去联系之后人们也无从得知它的境况。只能根据现场情况推测，这台明星机器人如果没有因为核辐射产生什么异变，应该至今还躺在2号反应堆的3层楼梯上等待救援。
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到底灾难是怎样发生的呢？
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/ N2 Q& r3 L$ b对此，一些日本工程界人士做出了自己的推断。根据他们的推理，Quince“断尾”的原因大体有三种可能 –0 s+ b% \* ? [" i
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" r" \$ E! }$ |" g4 H7 fQuince进入反应堆工作环境示意图
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) N" V/ Z! |: ~! s: C( I第一种，从上图可以看出，Quince在进入反应堆时，要经过两道外墙，导线很可能由于与墙角反复摩擦而断裂。
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; J5 h. ~+ ?+ ^2 d: u第二种，巨额核辐射对一些设备的“摧残”是惊人的，使其老化速度大大加快，Quince的导线未经过抗辐射测试，很可能是它在高温高辐射环境下工作时间过长，于是以身殉职。
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8 D+ Q" e# {6 _6 o3 d# S' i第三种，Quince很可能在后退中轧上了自己的尾巴，光纤被卷进履带而折断。- T6 q7 K5 Z4 n2 K& O- f/ O! g% n
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也许，答案只有在Quince被救出来以后，才能最后分析清楚。
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, C% D# q6 e4 }" A' F$ }3 ]不管怎样，Quince的使用，证明了机器人在福岛核电站事故这样的特殊环境中，有着重要的价值。今年2月底，千叶工业大学又向福岛核电站派出了两台新的机器人，它们都是Quince的“小兄弟”。5 B6 G' u+ ~1 v' Z
& s) M8 a* A4 h' ~为什么一派两台呢？估计是吸收了Quince孤军深入，壮烈牺牲却死都不知道怎么死的教训，让它们俩能结伴出动，相互照应着点儿。
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实际上，两台新来的机器人的确增加了相互配合的功能。5 t- F" |. `, K+ a
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两台“Quince二代”合作工作的示意图。! B/ W/ }) e* d9 g3 o
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# {$ u. [% `: W |' \% ~根据日本有关资料，在福岛核电站的两台机器人可以以其中一台为中继进行工作，这意味着这一分组的工作半径远远大于一台Quince，这可以使操纵员更加远离核辐射源，保障他们的安全。
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: V2 y! t4 P( l# |, P2 n' }同时，如果一台机器人再出现断线的情况，另一台机器人可以靠近并在近距离用无线电对其进行遥控。此外，它还可以加载一台机械手，必要时冲过去把瘫痪的伙伴一把抓起来拖回安全地带。
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3 ]3 r4 g1 H1 I }' T6 ]$ e这两台机器人已经在福岛开始了新的工作。然而，救援那台遇难Quince机器人的任务，却一直没有排上日程。, K/ c2 v$ B' \ b4 j4 W& G
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仔细想想忽然发现这也是合理的 – Quince如今已经在高辐射区呆了几个月，就算拉出来，估计也变成一个在晚上会发光的玩意儿，只能报废了事。《笑傲江湖》里面有个浑身是毒的蓝凤凰，估摸着在日本技术人员眼里，曾经的明星机器人Quince，如今也是一个钢铁蓝凤凰，轻易招惹不得。! i! M& Z- N! |4 |' }2 P
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[完] |
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雷达卡
发表于 2012-3-6 15:40:54
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