从车祸分析的角度来看特斯拉的刹车门

赫然

特斯拉这个热点如论如何要蹭一蹭的啦！
" R- T$ s( d" ~4 O5 X
尤其是看到司机这样搞化工这种八竿子打不着的工程师也跳了出来。。。

) W# z8 ?2 ~( c4 M7 C看大家讨论了半天，俺觉得需要跳出来正本清源一下了。
" Z) T. M( g- j' g% l$ b
/ }) n4 K0 E" F9 u( n) G) Y9 l% ]首先是刹车门的根本问题是是什么？是油缸压力么？是数据结构么？
' \) j0 C( o; A( W# `3 n+ F* T
. l3 h! g. z% C& ~2 u1 l) \/ z都不是！！！

- E: \/ u) Z; I, n这个事件最应该关注的是：特斯拉的防撞系统为什么没有防止碰撞？？？

我们先来看故事：

  I6 `3 ^/ t: R4 @* U7 \* d% k  D1 {) S

根据数据，在车速116的时候，车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar。( E( I2 E1 C, k0 V# U) ?
这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar，成年男性坐姿用体重撑起来能达到100bar。9 n5 a7 [% C2 `4 G" q. L
我们看到第一次踩刹车一秒钟车速从116降到了109.5。
6 S/ `, Y# y+ Q& k0 X- ?这不是刹车失灵是什么？+ L! s7 U+ K& l4 O, {' K1 Q0 Q
6 W+ B3 w& u; X+ Q4 \. q: T3 W第二次踩刹车的力18.3-40.2bar，第一次刹车没反应，司机应该是急了，这次的力大了很多，坐姿腿部力量的极限40bar。7 Q) v' @" x5 q5 N8 E# y9 M
' G* d* J4 o8 _# H6 T然而一秒的刹车车速仅从109.5降到了94。1 q: P) z6 y4 v8 o$ V" k7 c/ U
可以想象司机的绝望。按照这一秒平均时速100km/h来算，车已经开出了30米。加上上一次一秒的刹车也要三十米以上。
( q6 r: Q  ^0 W4 h! I2 \刹车距离超过六十米，两次刹车，车速仅从116降到94km/h。这谁心脏受得了，生死时速啊！
3 S6 U. a4 E/ B( Z第三次刹车41.4-92.7bar，司机大爷应该是疯了，站起来踩的，踩到了92.7bar！这力量我们做实验的时候要站起来，屁股离开座位。8 m8 k9 s( K. A# o
+ Q. y. @' K; ^5 B: v( Z4 W然而，数据显示从6:14分25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，又是漫长的一秒钟！站起来踩终于降了点。
9 V% f' p. S& }& `大爷要始第四次最后发力了，数据显示26秒43到27秒45，大爷踩刹车的力从86.1-130.8。大爷就是大爷，已经玩命了，踩到这可怕的130.8，大爷是魂都吓出来了吧。
可惜速度仅仅降到了48.5，终于发生了事故！
. ]. F. D; `& H4 E8 A1 ]5 D4 G4 u看数据，从22秒36到发生事故的27秒45，大爷四次拼命踩刹车，看来是真的怕死 一家老小都在他的脚上啊。
  d; x* D1 @5 `; @. K这惊魂四秒里车辆行驶了110米左右，116降到48.5，刹车距离110米，特斯拉这刹车距离，不知道各位看官觉得咋样？算不算刹车失灵？/ ^0 \: }3 D" H# m4 a- ~( V; U" h
2 Q  v- b$ _! n0 C最后，大爷踩刹车踩到130.8bar这也是人体工程学奇迹，丰田实验室也没踩出来这么高的数据。强度设计都是按照80bar，有的车型超过了刹车会踩掉的，哈哈

7 N' X# o( e' _5 z1 b4 [( s
去掉感情色彩的描述。。。。工程师不关心大爷还是大娘。。。
& V8 h. c+ a4 F, ^9 E; G. q, i
第一次：一秒钟车速从116降到了109.5。
第二次：一秒钟车速从109.5降到了94。
第三次：25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，
第四次：26秒43到27秒45，车速从74降到了48.5
! }% l2 l& l( o, o6 |然后碰撞
5 H$ P- f6 X  \; k
现在请大家拿出高中物理教科书，翻到加速度一章。。。。
+ B8 o8 s; v) G* L) ]$ L/ Y算一算这个减速度喽。。。
6 m8 I9 i. [1 }# u
看了那么多分析，居然没有一个人算过刹车速率的。。。。
6 t6 n8 h* }8 y# q* |3 \俺来：
第一次：0.18 g
第二次：0.44 g
第三次：0.61 g
) t2 V: \( d* c" t第四次：0.69 g

8 O& R4 P+ k0 X3 @这些数字代表什么呢？当年俺在西西河讲过滴。。。这些是刹车的减速度。这个加速度的受到刹车力度的影响，轮胎类型品质的影响，等等等等。其最高上限是地面有效的摩擦力。不同的道路状况有效摩擦力是不同的。新铺的路面会比长时间使用过的更有摩擦力。湿的路面很多情况下，摩擦力会下降。

8 ]: j$ a; u3 t0 Z3 v! T1 ]- P6 ^% n一般情况下，干的柏油路的摩擦力是在0.7到0.8之间。考虑到最后一次刹车时ABS已经启动，0.69 估计就是可以达到的最高摩擦了。 从上面的数据来看，后面两次基本是刹车到头了。 第二次0.44 g是相当于一个猛烈的刹车。第一次的刹车，0.18 g是相当于一般平时看到交通灯时候的刹车。这样大家有个感性认识。从这些数据来看呢，虽然0.69g的最高减速有点低，不排除轮胎比较光滑，当时地面是湿的，或者路面比较光滑这些情况。总体而言，刹车本身好似工作是基本正常的。没有出现刹车到底，只有0.2g减速这种问题。

  \- o( L8 S) q& m所以，这个刹车门看来主要问题不在刹车。

# k. P9 @. S9 ~& t) H' I: z. j那问题在哪儿呢？

现在请大家再次拿出中学物理课本，这次要看加速度和距离这一章。
! e) G# c8 l' o8 e* j我们来算算这几次刹车中的行驶距离：
8 u& Y8 k8 x( G# L" T第一次：31.3 m
0 r3 ~. ]$ H% p# F第二次：28.3 m
第三次：21.8 m
1 M( }* L( C* T/ d: Z+ u+ a第四次：17.9 m
- i' X9 _2 \, H/ A  a% A9 z
' f3 T* g# D) o; D$ C那把一辆行驶在116 km/h的车停下来，需要多少距离呢？
再次请出中学物理课本：如果减速度湿0.69g的话，需要76.7m。

& \( Y6 d3 n) H, F- c2 e我们再列个表， 各次刹车开始时的速度和离碰撞点的距离：
/ I6 S1 A4 M$ o# f5 P第一次：116 km/h        99.3 m
第二次：109.5 km/h        68.0 m
第三次：94 km/h        39.7 m
, \( K; b9 h, ^5 b第四次：74 km/h        17.9 m

4 c& Y. B1 A- ]那刹车所需要的距离是：
) u. {' M5 P4 d' g, g" y2 r( ^1 D+ C3 W第一次：116 km/h        76.7m       
5 q6 O. ^4 z+ ?2 A第二次：109.5 km/h        68.3 m
第三次：94 km/h        50.4 m
第四次：74 km/h        31.2 m
& X1 y5 Q# j' ]3 i
对比一下，看明白了吧。。。。
; z8 H( e6 w* L5 B" j/ K" _8 Q对于司机而言，第一次刹车的时候就要一踩到底了。一秒钟以后，距离就相当紧张了。后面两次是根本没有机会刹住了。

回头来看，特斯拉在干嘛？据网上说（原始数据俺是没有看到过。。。）， 第一次到第三次，啥都没干。。。第四次的时候，其实干啥也来不及了。。。这个和“是的，首相”里的的四件套好似一样样的。。。。

5 m7 b6 H5 h1 N3 x这里问题就来了，特斯拉作为一个TMD这么高科技的企业，雇了辣么多工程师，还不会在中学课本里翻翻，让汽车在六七十米的时候直接急刹车？这才是避免碰撞事故的唯一手段呀。

特斯拉这个事故的关键点应该在这里。。。。是什么让特斯拉防不住这样简单的情况？

9 g  d! i4 s7 @9 V由于高尚的知识产权保护，俺也不知道特斯拉的防撞逻辑是啥样的。从而也不能告诉大家到底特斯拉为什么没有在六七十米急刹车。只能怀疑特斯拉估计是不知道障碍物的距离的。

沉宝

想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。

车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar……
这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar……

: c% i2 C; l3 f9 L6 Y+ d3 x# z0 W: c这段时间很可能制动主缸压力小于司机脚踩刹车的压力（电子助力系统反方向起作用），因为特斯拉没有判断出潜在的危机，想保留更多的能量以供回收，而不是转换成热量消散掉。

赫然

沉宝 发表于 2021-4-23 15:07
9 B: `* ~5 x- I5 Q  x; ~想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。

你讲的这个有道理的。

( H2 s' q9 U+ n4 x8 n) @% T0 W等特斯拉的解释吧，刹车踏板有传感器的，看中间延迟了多少。

雨楼

; f: }9 x2 k, D  N  r4 v. Q6 J
7 A, Y/ X  q  ^1 S引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
但看ABS介入时的油压就知道40bar那个差远了。车上常见的保险 10A， 15A，反推15A的电流，也能有150bar了。

Supporting force up to 6.2 kN
Voltage range 9.8 – 16 V
5 s3 p* b% s6 k& D+ w(main operation range)
% p$ _5 N8 H" p! p  U1 i& p' }Required space equal to 8 + 9‘‘
vacuum brake booster
Weight 4.4 – 4.8 kg
8 q  H- _1 Z; F3 y, J& v1 RPower consumption < 1 A per 10 bar
(at comfort pedal application)
Motor power up to 450 W mechanical
! W0 E5 _( D2 N. P, \1 ~& `

, K, q! {" L0 j5 j& h. a& p8 g再说为啥系统没介入？
快100m远的时候系统不可能介入啊？注意【重点】几乎所有的辅助刹车系统都是司机有优先权的。不然就是麦帅出场了。神农同学老早就讲过A家和B家的悲剧。
2 A( d$ P5 _& q- D( N9 H也就是说司机踩了刹车时，系统认为一切都在你掌握。当然不会强制刹车了。
6 H. q, k' e( i, d1 r4 c6 u回到这个案子，从快到T+2“开始刹车就踩了。系统当然不介入了。
' `5 H! t: p" R/ q& P, d别的车不知道，Volvo的说明书明确说明了这一点。

+ ]6 s$ `9 W+ ^+ @/ a所以，我的推测还是老人开娃的特斯拉玩，不熟悉刹车性能/规则。等想停下来时踩死刹车也没球用了。。。

晨枫

自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般设计也是对前车也有一点速度的，基本假定是不会有人高速驾车对着墙去撞着玩。但真要有人这么做，那就超出假定范围了。

晨枫

雨楼 发表于 2021-4-23 14:17
" H9 ^$ S; G1 s% d7 J0 b引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
但看ABS介入时的油压 ...

" W/ U6 T+ f: I7 g) j; k我也估计是老人不懂刹车和自动避撞里的机关，自己瞎玩

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 15:35
自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般 ...

跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。

4 N1 n  [* E0 _7 d& z. u0 K对固定障碍物呢？就是这个情况呀。这个绝对是特斯拉的一个bug，撞停着的大卡车多少次了，一点办法也没有，这就是说不过去了。

马鹿

对于我,引用的故事那段根本看不进去, 赫然提炼的段落才是能看的

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 14:56
跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。

2 x8 W% ?1 _- }6 C0 E$ X0 f对固定障碍物呢？就是这个 ...

没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去撞墙还是会沿着弯道绕过去的。你说主动刹车逻辑是启动啊，还是不启动？

老兵帅客

这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失。
; l$ T2 Q) m, L* i& |6 Q+ [
2 _* _# n: e$ d7 q5 f* W" H1 D这次唯一能整特斯拉的就是对司机的培训不够，因为它的刹车机制比较特殊。但是因为目前没有针对特斯拉的特定培训机制，也就是没有特定的驾照类属，即便以后制订了特定驾照类属，这次的案子也不能以此处理。
8 h5 E1 u* [5 L, u' r. _
现在能做的就是看天朝怎么处理了。以天朝的法律服务于现实需要的惯例，什么结果都是可能的。

$ I5 i3 y9 G3 a- Q! }# i! H: J# \因此还是洗洗睡吧。

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 17:06
没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去 ...

在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。

9 n7 a- f! o3 e$ E2 Z; b这些在算法里都有的。
) a* Y. n7 z+ U$ c2 ^* Y; s
环境识别啥的，都是用来帮助认识道路和障碍物的。障碍物的识别是在自己的计划道路上才有意义的呀。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 17:45
: w& i' w5 G; z# J这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失 ...

5 S7 \3 ]( o4 \+ r# o就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。

6 r" G$ u9 o9 W( O2 u) I如果车搞不定防撞和司机操作的优先权的，这个可以算是八哥了。理论上，车辆应该把防撞的优先权提高的，好的系统希望作到司机没法自杀。这就好了。
/ r- c% x4 [: W5 u# i# v4 q2 Z! {
当然，现在的技术不够成熟，人类不靠谱的能力是惊人的。所以，我还是建议不要搞这么高级的自动化了。搞人车分流上的自动化靠谱多了。先把效率提高起来，不去纠结现有交通情况。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:14
就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。

, ?7 M, _7 a+ L. v& Z9 F+ @如果车搞 ...

我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就应该能发现什么，结果一个都没有。

) n/ k/ m- k" h9 A8 V2 D* U. N" i4 T我对自动驾驶是不相信的，以我做软件三十多年的经验，八哥是消不干净的，不管你有多少测试都一样。只能用时间去熬，就像UNIX那样，用上几十年，才能把八哥出来的概率降到足够低。。而车辆上一旦出问题就是人命关天。这样的地方没跑上几十年就希望八哥足够少，还不如多买点保险更实际些。
- e$ j: h$ s5 Z' n' y/ g# V, m/ e
8 M! ^) N, @5 n( {另外，人车分流就算了吧，HWY-7就是很好的例子。

赫然

雨楼 发表于 2021-4-23 15:17
引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
$ i+ u& {0 e9 O2 B' p) z( [' C但看ABS介入时的油压 ...

这里的问题是，一百公里的时速，到了离一个固定障碍物三十米的时候，系统介入也回天无术了。这还搞啥防撞，这是个简单算术就明白的道理。要是连这个也搞不定，那就要在车上贴上：超过40公里时速时，只会报警，但保证撞上，请抱紧。。。。

- R( l: \7 B: @% k3 S7 i3 |这里，怀疑特斯拉没有能力在百米距离上判别障碍物是否是固定的，是否在它的路径上的。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 19:25
我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就 ...

! H2 H/ h2 S  h) f4 @这个不觉得是八哥，而是态度问题。

严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。。。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:29
1 e8 k; z5 e6 [/ N! B$ S/ j# @这个不觉得是八哥，而是态度问题。
' ~4 ^4 U8 M3 ^% F% v" r1 _
严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。 ...

别着急，国内那堆据说能痛打它的早晚也一样是一堆八哥，这是软件的宿命，不涉及是否爱国。
% _: ~( ^; _; Y4 M) m1 V
5 \6 H( G/ J# x* o" R' Y+ \) g4 q! ~另外，我不认为这次事件涉及态度，公司必须硬一些，国内的民风太差了。
4 A, u- z3 ^6 R9 L
譬如说，数据不出来，你为何不公布数据；数据出来了，你为何侵犯隐私。合着怎么办都是他有理，这样的社会风气，必须纠正。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 18:09
% x7 r2 ?0 p: _8 O在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。

这些在算法里都有的。

那还得有lane marker啊。

undivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 21:49
6 T" {- T/ N) T5 \$ @+ V9 u& b那还得有lane marker啊。
! r/ ^& X' e. o. ^( f7 D4 C+ Z
undivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

算法都有的。还有GPS和高精地图。
' n' C, C9 O; N% ]( a5 j6 F" D1 V
关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变线转弯这样的复杂情况。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 21:20
算法都有的。还有GPS和高精地图。

关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变 ...

没错。但这关系到系统设计，是否可以对100米外的固定障碍物开始自动刹车。

小米粒

看来大家没注意几天来的事。
, n3 D1 v5 Y  i; p6 H5 B8 Z1、4月17日广州增城区（凤凰新城附近）一辆特斯拉超车发生发生碰撞烧毁，副驾驶死，围脖疯传。事件后果，广州交管全面对上路特斯拉采取限制部分区域通行，现场管制特斯拉车。
2、4月20日江苏常州特斯拉刹车还是撞上一辆小卡。
5 ~5 Q. K; V' Y( @6 \, R
还有海南特斯拉撞墙事故，前些天CCAV也播出来。刹车真是个大大问题。