从车祸分析的角度来看特斯拉的刹车门

赫然

特斯拉这个热点如论如何要蹭一蹭的啦！
# D: J+ \1 [2 ^1 l
尤其是看到司机这样搞化工这种八竿子打不着的工程师也跳了出来。。。

  C; S: D: m# b( }. c看大家讨论了半天，俺觉得需要跳出来正本清源一下了。
& p  h) {: e5 S. @5 f- s
首先是刹车门的根本问题是是什么？是油缸压力么？是数据结构么？
+ U3 X" G: @( R3 z
都不是！！！

这个事件最应该关注的是：特斯拉的防撞系统为什么没有防止碰撞？？？
6 ~! E0 X- e9 t- c
我们先来看故事：

根据数据，在车速116的时候，车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar。( E( I2 E1 C, k0 V# U) ?
" t7 @9 l# X+ F* [4 K/ u这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar，成年男性坐姿用体重撑起来能达到100bar。9 n5 a7 [% C2 `4 G" q. L
我们看到第一次踩刹车一秒钟车速从116降到了109.5。
; {0 u7 N' A+ {+ c4 M这不是刹车失灵是什么？+ L! s7 U+ K& l4 O, {' K1 Q0 Q
第二次踩刹车的力18.3-40.2bar，第一次刹车没反应，司机应该是急了，这次的力大了很多，坐姿腿部力量的极限40bar。7 Q) v' @" x5 q5 N8 E# y9 M
然而一秒的刹车车速仅从109.5降到了94。1 q: P) z6 y4 v8 o$ V" k7 c/ U
) s0 o; }* Q/ O4 R$ R可以想象司机的绝望。按照这一秒平均时速100km/h来算，车已经开出了30米。加上上一次一秒的刹车也要三十米以上。
刹车距离超过六十米，两次刹车，车速仅从116降到94km/h。这谁心脏受得了，生死时速啊！
/ C) {3 T6 C7 ^第三次刹车41.4-92.7bar，司机大爷应该是疯了，站起来踩的，踩到了92.7bar！这力量我们做实验的时候要站起来，屁股离开座位。8 m8 k9 s( K. A# o
1 I$ T5 S: c7 ~/ @& R& O  E然而，数据显示从6:14分25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，又是漫长的一秒钟！站起来踩终于降了点。
# H  P: t, n2 K& _8 ?大爷要始第四次最后发力了，数据显示26秒43到27秒45，大爷踩刹车的力从86.1-130.8。大爷就是大爷，已经玩命了，踩到这可怕的130.8，大爷是魂都吓出来了吧。
可惜速度仅仅降到了48.5，终于发生了事故！
看数据，从22秒36到发生事故的27秒45，大爷四次拼命踩刹车，看来是真的怕死 一家老小都在他的脚上啊。
3 e! x; u" T' H' T7 k3 y0 n这惊魂四秒里车辆行驶了110米左右，116降到48.5，刹车距离110米，特斯拉这刹车距离，不知道各位看官觉得咋样？算不算刹车失灵？/ ^0 \: }3 D" H# m4 a- ~( V; U" h
, K* s" ~/ j. P" h& m最后，大爷踩刹车踩到130.8bar这也是人体工程学奇迹，丰田实验室也没踩出来这么高的数据。强度设计都是按照80bar，有的车型超过了刹车会踩掉的，哈哈

7 o* N. l0 W- \/ v1 h( r" u
, B4 c$ d% t( m% J- v+ t: {- l4 N$ G去掉感情色彩的描述。。。。工程师不关心大爷还是大娘。。。
: C! _- l0 q1 g8 L( G
: v0 \4 Q. a0 V第一次：一秒钟车速从116降到了109.5。
  M7 e9 w; V: ~! E  k第二次：一秒钟车速从109.5降到了94。
8 R2 g$ G5 d' F# j第三次：25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，
第四次：26秒43到27秒45，车速从74降到了48.5
然后碰撞

! z/ _3 x4 B+ V& ?1 H' q0 O" k现在请大家拿出高中物理教科书，翻到加速度一章。。。。
- p: I7 s9 h" `算一算这个减速度喽。。。
% p9 M$ ~' T9 m2 A
+ {: d( S! ]( t看了那么多分析，居然没有一个人算过刹车速率的。。。。
俺来：
1 ~9 S  P% L: P1 Y# L& w第一次：0.18 g
" e% S6 I5 ^. w$ \1 }3 F第二次：0.44 g
* C, J3 b" p# M第三次：0.61 g
0 W. u) w5 E4 _  _) l; f第四次：0.69 g

这些数字代表什么呢？当年俺在西西河讲过滴。。。这些是刹车的减速度。这个加速度的受到刹车力度的影响，轮胎类型品质的影响，等等等等。其最高上限是地面有效的摩擦力。不同的道路状况有效摩擦力是不同的。新铺的路面会比长时间使用过的更有摩擦力。湿的路面很多情况下，摩擦力会下降。

一般情况下，干的柏油路的摩擦力是在0.7到0.8之间。考虑到最后一次刹车时ABS已经启动，0.69 估计就是可以达到的最高摩擦了。 从上面的数据来看，后面两次基本是刹车到头了。 第二次0.44 g是相当于一个猛烈的刹车。第一次的刹车，0.18 g是相当于一般平时看到交通灯时候的刹车。这样大家有个感性认识。从这些数据来看呢，虽然0.69g的最高减速有点低，不排除轮胎比较光滑，当时地面是湿的，或者路面比较光滑这些情况。总体而言，刹车本身好似工作是基本正常的。没有出现刹车到底，只有0.2g减速这种问题。
  h: {. I- L  m
所以，这个刹车门看来主要问题不在刹车。

那问题在哪儿呢？
* N1 ~# x$ }/ O- i  P# U
) q: o. h+ R7 F' ^* q0 E& U" Z: r% m现在请大家再次拿出中学物理课本，这次要看加速度和距离这一章。
我们来算算这几次刹车中的行驶距离：
6 @6 @, G$ z6 i9 E第一次：31.3 m
/ O5 x  \9 U9 @第二次：28.3 m
第三次：21.8 m
第四次：17.9 m
! l/ [6 s, ~: W2 t) c
$ k4 o/ E  P, s- c; L% c  R  y# H那把一辆行驶在116 km/h的车停下来，需要多少距离呢？
再次请出中学物理课本：如果减速度湿0.69g的话，需要76.7m。
) P! ]: ]& z! G, {
7 g9 y3 V) _9 \& n- G  D7 ^我们再列个表， 各次刹车开始时的速度和离碰撞点的距离：
第一次：116 km/h        99.3 m
第二次：109.5 km/h        68.0 m
第三次：94 km/h        39.7 m
! n3 C0 v1 y0 C第四次：74 km/h        17.9 m

' Z- Y: U) R- v" c% Z5 E那刹车所需要的距离是：
8 y, v" `' B5 c4 p第一次：116 km/h        76.7m       
+ r% k: C* \6 s4 G$ s  u& X) h' D第二次：109.5 km/h        68.3 m
/ b, x: P7 v. f+ M. S5 q! x第三次：94 km/h        50.4 m
第四次：74 km/h        31.2 m
4 S3 M6 g9 M; ]; N4 o
对比一下，看明白了吧。。。。
4 q' x& i6 J7 m2 G7 T: R对于司机而言，第一次刹车的时候就要一踩到底了。一秒钟以后，距离就相当紧张了。后面两次是根本没有机会刹住了。
3 Y) d+ Y( [  k; v3 i; k/ \
回头来看，特斯拉在干嘛？据网上说（原始数据俺是没有看到过。。。）， 第一次到第三次，啥都没干。。。第四次的时候，其实干啥也来不及了。。。这个和“是的，首相”里的的四件套好似一样样的。。。。
1 n, ^6 E7 r5 E9 D
/ h2 |6 f7 {+ a$ d; Y$ j- r  l* R这里问题就来了，特斯拉作为一个TMD这么高科技的企业，雇了辣么多工程师，还不会在中学课本里翻翻，让汽车在六七十米的时候直接急刹车？这才是避免碰撞事故的唯一手段呀。

! }, ]" B+ w) m, H" Z: g特斯拉这个事故的关键点应该在这里。。。。是什么让特斯拉防不住这样简单的情况？
0 a+ L* p* a+ u& k/ h1 D0 F% l3 O
由于高尚的知识产权保护，俺也不知道特斯拉的防撞逻辑是啥样的。从而也不能告诉大家到底特斯拉为什么没有在六七十米急刹车。只能怀疑特斯拉估计是不知道障碍物的距离的。

沉宝

想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。

: e) ~! C# c5 q

车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar……
这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar……

6 L. D5 D* T. o7 `6 A这段时间很可能制动主缸压力小于司机脚踩刹车的压力（电子助力系统反方向起作用），因为特斯拉没有判断出潜在的危机，想保留更多的能量以供回收，而不是转换成热量消散掉。
" T4 Z5 ^; D7 Y0 s/ Q0 m- {- [4 f

赫然

沉宝 发表于 2021-4-23 15:07
想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。

/ \" y$ Q; \4 Q3 K! w3 X$ U( q你讲的这个有道理的。
$ d$ y* c! q; [
, v- l! ^9 d# c3 y) ?: `等特斯拉的解释吧，刹车踏板有传感器的，看中间延迟了多少。

雨楼

/ M# B  ?; ]6 u# p' J" q/ X引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
( p, `, y) s: {! g5 l- s  k  S但看ABS介入时的油压就知道40bar那个差远了。车上常见的保险 10A， 15A，反推15A的电流，也能有150bar了。

  y5 r3 _8 z7 a% MSupporting force up to 6.2 kN
Voltage range 9.8 – 16 V
5 ~6 ?% y  m& Q3 L8 E  [: v1 Q(main operation range)
Required space equal to 8 + 9‘‘
3 ?3 t* |  M* {9 O9 F0 hvacuum brake booster
Weight 4.4 – 4.8 kg
: j) V- h) j4 \# P4 ePower consumption < 1 A per 10 bar
3 F1 @" h! \& R- d( p(at comfort pedal application)
Motor power up to 450 W mechanical
( H9 `, a1 S% `) N7 w

+ r. T9 M! I3 l6 j/ Q* u再说为啥系统没介入？
快100m远的时候系统不可能介入啊？注意【重点】几乎所有的辅助刹车系统都是司机有优先权的。不然就是麦帅出场了。神农同学老早就讲过A家和B家的悲剧。
. w: C5 k0 Q% d( N- Q" ~也就是说司机踩了刹车时，系统认为一切都在你掌握。当然不会强制刹车了。
7 ~+ @2 {4 [( w. |! V回到这个案子，从快到T+2“开始刹车就踩了。系统当然不介入了。
别的车不知道，Volvo的说明书明确说明了这一点。
! x0 u/ x1 J. m8 F" {* l; b
所以，我的推测还是老人开娃的特斯拉玩，不熟悉刹车性能/规则。等想停下来时踩死刹车也没球用了。。。

晨枫

自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般设计也是对前车也有一点速度的，基本假定是不会有人高速驾车对着墙去撞着玩。但真要有人这么做，那就超出假定范围了。

晨枫

雨楼 发表于 2021-4-23 14:17
引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
但看ABS介入时的油压 ...

( N' q0 U+ R3 Z1 |0 J, d6 `! Q我也估计是老人不懂刹车和自动避撞里的机关，自己瞎玩

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 15:35
自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般 ...

跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。

对固定障碍物呢？就是这个情况呀。这个绝对是特斯拉的一个bug，撞停着的大卡车多少次了，一点办法也没有，这就是说不过去了。

马鹿

对于我,引用的故事那段根本看不进去, 赫然提炼的段落才是能看的

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 14:56
跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。
  Y2 G3 C% H+ k
- M! l7 p3 H% d+ w对固定障碍物呢？就是这个 ...

9 }3 V/ |% V2 k0 e) @没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去撞墙还是会沿着弯道绕过去的。你说主动刹车逻辑是启动啊，还是不启动？

老兵帅客

这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失。

  N1 R9 H3 ]0 [) _这次唯一能整特斯拉的就是对司机的培训不够，因为它的刹车机制比较特殊。但是因为目前没有针对特斯拉的特定培训机制，也就是没有特定的驾照类属，即便以后制订了特定驾照类属，这次的案子也不能以此处理。

2 J8 n$ s6 d5 g  a现在能做的就是看天朝怎么处理了。以天朝的法律服务于现实需要的惯例，什么结果都是可能的。

6 t9 V  O7 T+ [: P因此还是洗洗睡吧。

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 17:06
没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去 ...

在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。
4 X+ u! v' `% Q+ J' |8 C- C
3 G0 F1 W8 L, J. L3 j& R5 v这些在算法里都有的。

9 f: Y" i% V2 w' r3 a7 g5 q, j环境识别啥的，都是用来帮助认识道路和障碍物的。障碍物的识别是在自己的计划道路上才有意义的呀。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 17:45
  U$ p' |* [5 N& |: H5 o这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失 ...

( D' L6 a' ~' H6 q( W( b! d就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。

- E; F( f$ j* V( ~如果车搞不定防撞和司机操作的优先权的，这个可以算是八哥了。理论上，车辆应该把防撞的优先权提高的，好的系统希望作到司机没法自杀。这就好了。
0 Z( P; _; O  m' T" S( D
当然，现在的技术不够成熟，人类不靠谱的能力是惊人的。所以，我还是建议不要搞这么高级的自动化了。搞人车分流上的自动化靠谱多了。先把效率提高起来，不去纠结现有交通情况。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:14
就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。

如果车搞 ...

# y, P, x3 @8 g% k我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就应该能发现什么，结果一个都没有。
/ U) y, r' [" D. P' m
我对自动驾驶是不相信的，以我做软件三十多年的经验，八哥是消不干净的，不管你有多少测试都一样。只能用时间去熬，就像UNIX那样，用上几十年，才能把八哥出来的概率降到足够低。。而车辆上一旦出问题就是人命关天。这样的地方没跑上几十年就希望八哥足够少，还不如多买点保险更实际些。
, e" L* G8 O" x: H) q* f
; K7 W5 G# W* t* E/ U) T另外，人车分流就算了吧，HWY-7就是很好的例子。

赫然

雨楼 发表于 2021-4-23 15:17
引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
4 O% M( K7 ?. w; w+ s但看ABS介入时的油压 ...

这里的问题是，一百公里的时速，到了离一个固定障碍物三十米的时候，系统介入也回天无术了。这还搞啥防撞，这是个简单算术就明白的道理。要是连这个也搞不定，那就要在车上贴上：超过40公里时速时，只会报警，但保证撞上，请抱紧。。。。

3 x2 A. W' f* r4 |* N  L0 N# G8 }这里，怀疑特斯拉没有能力在百米距离上判别障碍物是否是固定的，是否在它的路径上的。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 19:25
我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就 ...

这个不觉得是八哥，而是态度问题。

严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。。。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:29
7 y% k# g: a: h% P. G' M( Q这个不觉得是八哥，而是态度问题。
" U; b6 [# |8 u- c) V
- z" P8 p$ h1 }4 B( ?/ q严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。 ...

1 X6 I9 s0 h& ]" T, a( L+ S别着急，国内那堆据说能痛打它的早晚也一样是一堆八哥，这是软件的宿命，不涉及是否爱国。
/ R# j! X2 F1 c1 {* a% o, U5 d
; h  m8 M! X+ }另外，我不认为这次事件涉及态度，公司必须硬一些，国内的民风太差了。

譬如说，数据不出来，你为何不公布数据；数据出来了，你为何侵犯隐私。合着怎么办都是他有理，这样的社会风气，必须纠正。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 18:09
在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。

这些在算法里都有的。

3 D0 J7 `$ X; A那还得有lane marker啊。

! g2 l6 ~- j2 Y4 h& h" }; X5 Nundivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 21:49
那还得有lane marker啊。
4 j$ y/ x. _( N0 {
5 W; f1 g$ _5 T2 a; l* I# K* u8 P. \undivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

算法都有的。还有GPS和高精地图。
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关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变线转弯这样的复杂情况。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 21:20
算法都有的。还有GPS和高精地图。

' p  y: a% K* g9 E! J  y+ ?关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变 ...

* f2 e4 e( e" w5 T3 Z. L没错。但这关系到系统设计，是否可以对100米外的固定障碍物开始自动刹车。

小米粒

' E2 `: @  k( O# w' @看来大家没注意几天来的事。
  E7 G$ T+ c8 D$ [4 W1 D1、4月17日广州增城区（凤凰新城附近）一辆特斯拉超车发生发生碰撞烧毁，副驾驶死，围脖疯传。事件后果，广州交管全面对上路特斯拉采取限制部分区域通行，现场管制特斯拉车。
2、4月20日江苏常州特斯拉刹车还是撞上一辆小卡。

* u, w& a1 |+ q6 o" ~+ O还有海南特斯拉撞墙事故，前些天CCAV也播出来。刹车真是个大大问题。