从车祸分析的角度来看特斯拉的刹车门

赫然

特斯拉这个热点如论如何要蹭一蹭的啦！
, t9 \2 J! r: m7 u' f9 ?- A, u+ q( k
7 `" ]* s3 ~7 Z$ c5 S2 \  B. S尤其是看到司机这样搞化工这种八竿子打不着的工程师也跳了出来。。。
. w7 }' h9 G# N' M+ ^
看大家讨论了半天，俺觉得需要跳出来正本清源一下了。
( u2 o2 }) c: v; ~! O
首先是刹车门的根本问题是是什么？是油缸压力么？是数据结构么？

" }. E5 G" W( {; j都不是！！！
3 s8 s6 u: k/ U, ]- Z* f9 ]4 H
7 q/ g$ l  F4 }4 {$ m  V; U这个事件最应该关注的是：特斯拉的防撞系统为什么没有防止碰撞？？？

我们先来看故事：
% H2 N  X5 X! W' F6 d
* }+ \* d& v  Z, q

根据数据，在车速116的时候，车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar。( E( I2 E1 C, k0 V# U) ?
& ]6 {% A7 c9 W5 _这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar，成年男性坐姿用体重撑起来能达到100bar。9 n5 a7 [% C2 `4 G" q. L
我们看到第一次踩刹车一秒钟车速从116降到了109.5。
这不是刹车失灵是什么？+ L! s7 U+ K& l4 O, {' K1 Q0 Q
$ u  m# T) A5 G' t( q$ J7 q第二次踩刹车的力18.3-40.2bar，第一次刹车没反应，司机应该是急了，这次的力大了很多，坐姿腿部力量的极限40bar。7 Q) v' @" x5 q5 N8 E# y9 M
然而一秒的刹车车速仅从109.5降到了94。1 q: P) z6 y4 v8 o$ V" k7 c/ U
; v- e5 }( F7 C- L" z, j可以想象司机的绝望。按照这一秒平均时速100km/h来算，车已经开出了30米。加上上一次一秒的刹车也要三十米以上。
# d6 g7 @( u5 u  ~+ K( M/ n4 E刹车距离超过六十米，两次刹车，车速仅从116降到94km/h。这谁心脏受得了，生死时速啊！
* I4 @: I! U/ ^$ S7 m0 c第三次刹车41.4-92.7bar，司机大爷应该是疯了，站起来踩的，踩到了92.7bar！这力量我们做实验的时候要站起来，屁股离开座位。8 m8 k9 s( K. A# o
" B, k' V9 L5 V7 m# A4 }4 p2 E然而，数据显示从6:14分25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，又是漫长的一秒钟！站起来踩终于降了点。
大爷要始第四次最后发力了，数据显示26秒43到27秒45，大爷踩刹车的力从86.1-130.8。大爷就是大爷，已经玩命了，踩到这可怕的130.8，大爷是魂都吓出来了吧。
% x* Q. ?4 O9 B' M可惜速度仅仅降到了48.5，终于发生了事故！
$ t" B1 B$ B& A) r看数据，从22秒36到发生事故的27秒45，大爷四次拼命踩刹车，看来是真的怕死 一家老小都在他的脚上啊。
这惊魂四秒里车辆行驶了110米左右，116降到48.5，刹车距离110米，特斯拉这刹车距离，不知道各位看官觉得咋样？算不算刹车失灵？/ ^0 \: }3 D" H# m4 a- ~( V; U" h
' B4 x6 q7 Q5 S5 K( s4 Q+ F最后，大爷踩刹车踩到130.8bar这也是人体工程学奇迹，丰田实验室也没踩出来这么高的数据。强度设计都是按照80bar，有的车型超过了刹车会踩掉的，哈哈

* q, X& x5 I2 N4 u9 @# n4 g& ]( O去掉感情色彩的描述。。。。工程师不关心大爷还是大娘。。。

/ |' E1 u2 D2 q  \6 ?第一次：一秒钟车速从116降到了109.5。
+ S9 [4 k! g" o$ `+ Z  e$ e第二次：一秒钟车速从109.5降到了94。
: y0 c, }; J8 {- M# M) @5 x第三次：25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，
第四次：26秒43到27秒45，车速从74降到了48.5
; _: a6 w$ X- [然后碰撞

现在请大家拿出高中物理教科书，翻到加速度一章。。。。
9 f$ Q, P2 A+ I8 C  p算一算这个减速度喽。。。

看了那么多分析，居然没有一个人算过刹车速率的。。。。
" h  I$ b+ T: i2 R3 S俺来：
$ h4 v0 P( v# i; y5 g" N第一次：0.18 g
) Z1 s# p$ f  {第二次：0.44 g
第三次：0.61 g
第四次：0.69 g
6 }: |4 p3 Z" N5 M1 D' v1 b3 T/ B) |0 \
这些数字代表什么呢？当年俺在西西河讲过滴。。。这些是刹车的减速度。这个加速度的受到刹车力度的影响，轮胎类型品质的影响，等等等等。其最高上限是地面有效的摩擦力。不同的道路状况有效摩擦力是不同的。新铺的路面会比长时间使用过的更有摩擦力。湿的路面很多情况下，摩擦力会下降。

) s& }3 ~8 H+ [! M, e- l一般情况下，干的柏油路的摩擦力是在0.7到0.8之间。考虑到最后一次刹车时ABS已经启动，0.69 估计就是可以达到的最高摩擦了。 从上面的数据来看，后面两次基本是刹车到头了。 第二次0.44 g是相当于一个猛烈的刹车。第一次的刹车，0.18 g是相当于一般平时看到交通灯时候的刹车。这样大家有个感性认识。从这些数据来看呢，虽然0.69g的最高减速有点低，不排除轮胎比较光滑，当时地面是湿的，或者路面比较光滑这些情况。总体而言，刹车本身好似工作是基本正常的。没有出现刹车到底，只有0.2g减速这种问题。

所以，这个刹车门看来主要问题不在刹车。
3 B$ b9 j: `! v" K) ^% @# `- n
那问题在哪儿呢？
. V* R3 |& M* U
* j  w% ^; x' N& R6 o  h现在请大家再次拿出中学物理课本，这次要看加速度和距离这一章。
我们来算算这几次刹车中的行驶距离：
第一次：31.3 m
$ Y% t: O$ j6 c第二次：28.3 m
2 r: S4 t  z& f! z第三次：21.8 m
" a" n+ E* }8 m6 p" t+ P第四次：17.9 m

那把一辆行驶在116 km/h的车停下来，需要多少距离呢？
再次请出中学物理课本：如果减速度湿0.69g的话，需要76.7m。

我们再列个表， 各次刹车开始时的速度和离碰撞点的距离：
* h& r# }  a* q" ?. ?1 E" S第一次：116 km/h        99.3 m
# r2 ]  {0 S, Q4 S& f2 w8 H第二次：109.5 km/h        68.0 m
& o" ?& B" q5 `0 R第三次：94 km/h        39.7 m
3 `' L7 y" _' n1 h第四次：74 km/h        17.9 m

2 R; N, d. X9 j7 E6 A) _4 }5 ]那刹车所需要的距离是：
! j+ d! h( d/ z$ b第一次：116 km/h        76.7m       
, \5 v9 G# F: f3 b$ c第二次：109.5 km/h        68.3 m
* f8 ?) G9 i/ a7 H第三次：94 km/h        50.4 m
9 |! T8 q3 e- P1 s, R第四次：74 km/h        31.2 m

对比一下，看明白了吧。。。。
9 [& [9 d& f1 K4 R) y1 U) ~! ]5 |对于司机而言，第一次刹车的时候就要一踩到底了。一秒钟以后，距离就相当紧张了。后面两次是根本没有机会刹住了。

* K* v1 F( P1 ?. T0 m回头来看，特斯拉在干嘛？据网上说（原始数据俺是没有看到过。。。）， 第一次到第三次，啥都没干。。。第四次的时候，其实干啥也来不及了。。。这个和“是的，首相”里的的四件套好似一样样的。。。。

  k- V0 o6 C, F6 v6 c/ p这里问题就来了，特斯拉作为一个TMD这么高科技的企业，雇了辣么多工程师，还不会在中学课本里翻翻，让汽车在六七十米的时候直接急刹车？这才是避免碰撞事故的唯一手段呀。
' v! C% x6 h; n( a4 Q
5 G- t* Y, F) z$ H0 B' ]特斯拉这个事故的关键点应该在这里。。。。是什么让特斯拉防不住这样简单的情况？
3 {# J, U: B: q% X2 w' Z( d" R/ r$ \$ L; D
由于高尚的知识产权保护，俺也不知道特斯拉的防撞逻辑是啥样的。从而也不能告诉大家到底特斯拉为什么没有在六七十米急刹车。只能怀疑特斯拉估计是不知道障碍物的距离的。
3 _, P  Y* h  m7 O9 @) T4 C( ]

沉宝

想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。
& S, Z. I; \: k" K1 G. h; A
* v" U* d. O9 x# `! N" i

车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar……
这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar……

' I- @( O5 w* q+ D这段时间很可能制动主缸压力小于司机脚踩刹车的压力（电子助力系统反方向起作用），因为特斯拉没有判断出潜在的危机，想保留更多的能量以供回收，而不是转换成热量消散掉。
$ w& B# g. i: R( s0 Q

赫然

沉宝 发表于 2021-4-23 15:07
想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。

你讲的这个有道理的。
5 U4 `7 i$ Z# G1 Y4 u% N
等特斯拉的解释吧，刹车踏板有传感器的，看中间延迟了多少。

雨楼

: k. @. a, s8 ~; `+ Q# v引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
) {) ]+ C2 B5 U但看ABS介入时的油压就知道40bar那个差远了。车上常见的保险 10A， 15A，反推15A的电流，也能有150bar了。

# T. Y7 m7 D4 ~9 j1 HSupporting force up to 6.2 kN
6 x9 Q. }$ v* D* HVoltage range 9.8 – 16 V
+ x& t: a, b. ?/ @- S' t* `(main operation range)
Required space equal to 8 + 9‘‘
vacuum brake booster
8 q- ]; `: b, ~  P% \Weight 4.4 – 4.8 kg
2 |# k% P8 M8 GPower consumption < 1 A per 10 bar
7 C' L9 d2 _9 R8 W& y8 ~(at comfort pedal application)
Motor power up to 450 W mechanical
4 u' N( m$ t" C6 v( m9 e& c$ u

* Z: O, E9 Y' s; u- M再说为啥系统没介入？
2 H9 k" \7 r, V" z+ v# X: j快100m远的时候系统不可能介入啊？注意【重点】几乎所有的辅助刹车系统都是司机有优先权的。不然就是麦帅出场了。神农同学老早就讲过A家和B家的悲剧。
也就是说司机踩了刹车时，系统认为一切都在你掌握。当然不会强制刹车了。
$ C* M& O$ m% _" t回到这个案子，从快到T+2“开始刹车就踩了。系统当然不介入了。
别的车不知道，Volvo的说明书明确说明了这一点。
# e3 X  u8 f2 k
) c! l; ]5 [. [  o$ k所以，我的推测还是老人开娃的特斯拉玩，不熟悉刹车性能/规则。等想停下来时踩死刹车也没球用了。。。

晨枫

自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般设计也是对前车也有一点速度的，基本假定是不会有人高速驾车对着墙去撞着玩。但真要有人这么做，那就超出假定范围了。

晨枫

雨楼 发表于 2021-4-23 14:17
2 {: r  x% }! j0 J# j( X5 N6 X4 [引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
% o# f$ N7 Q+ b  H9 {- i  W, \但看ABS介入时的油压 ...

+ @# B- P" e# U) g3 U我也估计是老人不懂刹车和自动避撞里的机关，自己瞎玩

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 15:35
自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般 ...

跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。

对固定障碍物呢？就是这个情况呀。这个绝对是特斯拉的一个bug，撞停着的大卡车多少次了，一点办法也没有，这就是说不过去了。

马鹿

对于我,引用的故事那段根本看不进去, 赫然提炼的段落才是能看的

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 14:56
" h. ~  a1 i6 N) [* f- i- R跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。

对固定障碍物呢？就是这个 ...

9 Y4 |$ z7 }9 F! p没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去撞墙还是会沿着弯道绕过去的。你说主动刹车逻辑是启动啊，还是不启动？

老兵帅客

这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失。

! {: _# i% |2 a2 H这次唯一能整特斯拉的就是对司机的培训不够，因为它的刹车机制比较特殊。但是因为目前没有针对特斯拉的特定培训机制，也就是没有特定的驾照类属，即便以后制订了特定驾照类属，这次的案子也不能以此处理。
( l, B# t9 S4 n. b$ |
现在能做的就是看天朝怎么处理了。以天朝的法律服务于现实需要的惯例，什么结果都是可能的。

# S0 q! _. k, O* q# F1 E2 I因此还是洗洗睡吧。

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 17:06
没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去 ...

在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。

7 p. S' q8 A+ w8 H; ?这些在算法里都有的。
5 [$ X+ ?1 u2 l7 h3 z5 s4 G
1 q' L# U9 l) C; Y" {环境识别啥的，都是用来帮助认识道路和障碍物的。障碍物的识别是在自己的计划道路上才有意义的呀。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 17:45
这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失 ...

% y, H* q' }/ o! g* p- J就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。

如果车搞不定防撞和司机操作的优先权的，这个可以算是八哥了。理论上，车辆应该把防撞的优先权提高的，好的系统希望作到司机没法自杀。这就好了。
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  f0 \0 b5 B( A. Y当然，现在的技术不够成熟，人类不靠谱的能力是惊人的。所以，我还是建议不要搞这么高级的自动化了。搞人车分流上的自动化靠谱多了。先把效率提高起来，不去纠结现有交通情况。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:14
就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。
9 `0 B6 q$ s; B, l7 S7 G5 `
如果车搞 ...

# w& s5 L! H4 k- Z我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就应该能发现什么，结果一个都没有。

/ f* U" g8 v0 E0 S( L我对自动驾驶是不相信的，以我做软件三十多年的经验，八哥是消不干净的，不管你有多少测试都一样。只能用时间去熬，就像UNIX那样，用上几十年，才能把八哥出来的概率降到足够低。。而车辆上一旦出问题就是人命关天。这样的地方没跑上几十年就希望八哥足够少，还不如多买点保险更实际些。

另外，人车分流就算了吧，HWY-7就是很好的例子。

赫然

雨楼 发表于 2021-4-23 15:17
引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
" S4 U  N7 r% f9 j; I' S但看ABS介入时的油压 ...

% E* C# k; I9 _& Q$ g0 ]4 _9 ^这里的问题是，一百公里的时速，到了离一个固定障碍物三十米的时候，系统介入也回天无术了。这还搞啥防撞，这是个简单算术就明白的道理。要是连这个也搞不定，那就要在车上贴上：超过40公里时速时，只会报警，但保证撞上，请抱紧。。。。
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这里，怀疑特斯拉没有能力在百米距离上判别障碍物是否是固定的，是否在它的路径上的。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 19:25
& a2 e, m  P2 {; G( L; Q我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就 ...

这个不觉得是八哥，而是态度问题。

+ w. N+ T% c! _严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。。。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:29
& B4 W% P- ?" b: J+ C这个不觉得是八哥，而是态度问题。
- }7 m9 S  O7 w3 @7 A) p
严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。 ...

) x: L) R1 b4 e, I# C5 Y. V# `别着急，国内那堆据说能痛打它的早晚也一样是一堆八哥，这是软件的宿命，不涉及是否爱国。

另外，我不认为这次事件涉及态度，公司必须硬一些，国内的民风太差了。
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8 U. h/ H8 g) i( x譬如说，数据不出来，你为何不公布数据；数据出来了，你为何侵犯隐私。合着怎么办都是他有理，这样的社会风气，必须纠正。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 18:09
. r- E7 H5 |7 c6 j在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。
" q  S" ^1 I! [! a  B" D% L
这些在算法里都有的。

1 B) m* M3 o" G* J那还得有lane marker啊。

undivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 21:49
1 Y/ m- [3 j0 y2 U那还得有lane marker啊。

undivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

算法都有的。还有GPS和高精地图。
! O3 q9 w' H$ S! s  {7 L& `
2 i6 v- @5 s# A3 h' V0 F关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变线转弯这样的复杂情况。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 21:20
算法都有的。还有GPS和高精地图。
6 B, A2 m1 m( p
关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变 ...

没错。但这关系到系统设计，是否可以对100米外的固定障碍物开始自动刹车。

小米粒

8 d% h' e0 o8 g5 U0 C% \6 l
看来大家没注意几天来的事。
1、4月17日广州增城区（凤凰新城附近）一辆特斯拉超车发生发生碰撞烧毁，副驾驶死，围脖疯传。事件后果，广州交管全面对上路特斯拉采取限制部分区域通行，现场管制特斯拉车。
" p- ~* u4 c$ }) C" V+ {2、4月20日江苏常州特斯拉刹车还是撞上一辆小卡。
2 Q: ?/ X& x/ g* ^
还有海南特斯拉撞墙事故，前些天CCAV也播出来。刹车真是个大大问题。