从车祸分析的角度来看特斯拉的刹车门

赫然

特斯拉这个热点如论如何要蹭一蹭的啦！
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尤其是看到司机这样搞化工这种八竿子打不着的工程师也跳了出来。。。

7 a/ F7 L# A0 |8 ?1 _看大家讨论了半天，俺觉得需要跳出来正本清源一下了。
% v& M4 m* u: u& X
5 G" }0 q. D& [/ X/ i& v+ j# u5 V首先是刹车门的根本问题是是什么？是油缸压力么？是数据结构么？
3 c. D& c5 L" ]& F# p
$ Y2 H  O6 `% Q$ y9 l& g: T2 b都不是！！！
8 E9 d6 \2 _. b' a7 k- E$ M9 I
这个事件最应该关注的是：特斯拉的防撞系统为什么没有防止碰撞？？？
. g9 U% e" O' S; k
3 Q, \" a( E6 z/ ~4 [我们先来看故事：
/ A% a. \# \/ U2 ]/ @) N, U

根据数据，在车速116的时候，车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar。( E( I2 E1 C, k0 V# U) ?
! E3 W- _5 c! F6 n这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar，成年男性坐姿用体重撑起来能达到100bar。9 n5 a7 [% C2 `4 G" q. L
& D! [  ^) r, ?" L1 a  w) Z我们看到第一次踩刹车一秒钟车速从116降到了109.5。
这不是刹车失灵是什么？+ L! s7 U+ K& l4 O, {' K1 Q0 Q
& P6 {; }: o  Q% x第二次踩刹车的力18.3-40.2bar，第一次刹车没反应，司机应该是急了，这次的力大了很多，坐姿腿部力量的极限40bar。7 Q) v' @" x5 q5 N8 E# y9 M
然而一秒的刹车车速仅从109.5降到了94。1 q: P) z6 y4 v8 o$ V" k7 c/ U
8 H( R* j+ I7 R: K$ \( [# `可以想象司机的绝望。按照这一秒平均时速100km/h来算，车已经开出了30米。加上上一次一秒的刹车也要三十米以上。
/ T* e. J$ N5 X  ]刹车距离超过六十米，两次刹车，车速仅从116降到94km/h。这谁心脏受得了，生死时速啊！
* r) D3 z: o& N5 _3 g& X第三次刹车41.4-92.7bar，司机大爷应该是疯了，站起来踩的，踩到了92.7bar！这力量我们做实验的时候要站起来，屁股离开座位。8 m8 k9 s( K. A# o
( y7 R! s2 G: h$ @! p然而，数据显示从6:14分25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，又是漫长的一秒钟！站起来踩终于降了点。
* S# J$ Y" u8 A5 i8 b( Q大爷要始第四次最后发力了，数据显示26秒43到27秒45，大爷踩刹车的力从86.1-130.8。大爷就是大爷，已经玩命了，踩到这可怕的130.8，大爷是魂都吓出来了吧。
& A2 D0 Z8 b" [( k可惜速度仅仅降到了48.5，终于发生了事故！
看数据，从22秒36到发生事故的27秒45，大爷四次拼命踩刹车，看来是真的怕死 一家老小都在他的脚上啊。
这惊魂四秒里车辆行驶了110米左右，116降到48.5，刹车距离110米，特斯拉这刹车距离，不知道各位看官觉得咋样？算不算刹车失灵？/ ^0 \: }3 D" H# m4 a- ~( V; U" h
最后，大爷踩刹车踩到130.8bar这也是人体工程学奇迹，丰田实验室也没踩出来这么高的数据。强度设计都是按照80bar，有的车型超过了刹车会踩掉的，哈哈

0 `! t6 w) c8 w, Y- q" O
8 A+ S9 d, W0 q  T. S去掉感情色彩的描述。。。。工程师不关心大爷还是大娘。。。

6 k  P- x$ A- p8 q( q% G第一次：一秒钟车速从116降到了109.5。
' [2 T' @9 H& P1 u* i2 A9 P( W第二次：一秒钟车速从109.5降到了94。
第三次：25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，
第四次：26秒43到27秒45，车速从74降到了48.5
然后碰撞
5 V' I( }* E6 F( G' I# w
现在请大家拿出高中物理教科书，翻到加速度一章。。。。
算一算这个减速度喽。。。
) J' j# i$ q$ ~. N0 \, _
0 i$ |8 E: e  j; G9 o/ ]5 h看了那么多分析，居然没有一个人算过刹车速率的。。。。
) _4 m0 Q6 }) H- ]$ A) v俺来：
% r9 L: C/ X7 k/ M8 F% Z% i第一次：0.18 g
第二次：0.44 g
第三次：0.61 g
  v! L# U) F* F( {第四次：0.69 g

这些数字代表什么呢？当年俺在西西河讲过滴。。。这些是刹车的减速度。这个加速度的受到刹车力度的影响，轮胎类型品质的影响，等等等等。其最高上限是地面有效的摩擦力。不同的道路状况有效摩擦力是不同的。新铺的路面会比长时间使用过的更有摩擦力。湿的路面很多情况下，摩擦力会下降。
* _1 }& o% t. G& [8 d' J0 q
一般情况下，干的柏油路的摩擦力是在0.7到0.8之间。考虑到最后一次刹车时ABS已经启动，0.69 估计就是可以达到的最高摩擦了。 从上面的数据来看，后面两次基本是刹车到头了。 第二次0.44 g是相当于一个猛烈的刹车。第一次的刹车，0.18 g是相当于一般平时看到交通灯时候的刹车。这样大家有个感性认识。从这些数据来看呢，虽然0.69g的最高减速有点低，不排除轮胎比较光滑，当时地面是湿的，或者路面比较光滑这些情况。总体而言，刹车本身好似工作是基本正常的。没有出现刹车到底，只有0.2g减速这种问题。
3 U, N+ B6 X" P. H% A
4 _; Q7 S( t& {1 Y% X所以，这个刹车门看来主要问题不在刹车。
/ h2 i" C8 ?) i
- V) ^7 Z7 {9 v" v* v8 d# J/ ~那问题在哪儿呢？
$ l( ?% t: X; w
! n+ S& }* S$ n- Q4 B! D6 y现在请大家再次拿出中学物理课本，这次要看加速度和距离这一章。
我们来算算这几次刹车中的行驶距离：
6 _( [/ \# W7 @- M8 U* V第一次：31.3 m
第二次：28.3 m
第三次：21.8 m
第四次：17.9 m

, t* R3 q' L) _# X那把一辆行驶在116 km/h的车停下来，需要多少距离呢？
5 `5 h+ u% W: j! |- a再次请出中学物理课本：如果减速度湿0.69g的话，需要76.7m。
; z3 M; T  Q% P3 F: g" m! j
( Y+ K0 `4 g; N1 m- T我们再列个表， 各次刹车开始时的速度和离碰撞点的距离：
第一次：116 km/h        99.3 m
9 q2 V1 N: @; ~第二次：109.5 km/h        68.0 m
第三次：94 km/h        39.7 m
' `4 t' N9 w  ]第四次：74 km/h        17.9 m
9 A0 y/ c$ V2 f+ h, ]1 P. Y3 e4 M
那刹车所需要的距离是：
第一次：116 km/h        76.7m       
5 P: x2 e- y8 [6 v# {' P第二次：109.5 km/h        68.3 m
: g/ E/ I2 T+ U- W+ K第三次：94 km/h        50.4 m
; X) p* H: z/ R, f* T, d第四次：74 km/h        31.2 m
1 |6 y& e' ^- z% i) u) a
& A0 S7 h0 o. ~8 G% m! ?4 y对比一下，看明白了吧。。。。
对于司机而言，第一次刹车的时候就要一踩到底了。一秒钟以后，距离就相当紧张了。后面两次是根本没有机会刹住了。

回头来看，特斯拉在干嘛？据网上说（原始数据俺是没有看到过。。。）， 第一次到第三次，啥都没干。。。第四次的时候，其实干啥也来不及了。。。这个和“是的，首相”里的的四件套好似一样样的。。。。
# F% A2 A/ m  B; ]* Y
这里问题就来了，特斯拉作为一个TMD这么高科技的企业，雇了辣么多工程师，还不会在中学课本里翻翻，让汽车在六七十米的时候直接急刹车？这才是避免碰撞事故的唯一手段呀。
3 G6 V6 K" {  F" P) M9 L
+ [% J, W! ~: [& a0 f+ i# B特斯拉这个事故的关键点应该在这里。。。。是什么让特斯拉防不住这样简单的情况？
0 h# d5 M% M% G2 r/ s3 z
- W, a, Y7 h' h4 r: e由于高尚的知识产权保护，俺也不知道特斯拉的防撞逻辑是啥样的。从而也不能告诉大家到底特斯拉为什么没有在六七十米急刹车。只能怀疑特斯拉估计是不知道障碍物的距离的。

沉宝

想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。
4 E' b/ t( d, Z: @; p2 V
/ X( {% L' i+ u- N. u4 F; U

车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar……
9 P& a" {1 Z  F- L: w! Z# |这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar……

这段时间很可能制动主缸压力小于司机脚踩刹车的压力（电子助力系统反方向起作用），因为特斯拉没有判断出潜在的危机，想保留更多的能量以供回收，而不是转换成热量消散掉。

赫然

沉宝 发表于 2021-4-23 15:07
% B6 x+ O# g0 l想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。

, v) j5 _8 r. Y, g4 M你讲的这个有道理的。
; F! F" O0 a" ~- J
4 e) S9 N. R& _等特斯拉的解释吧，刹车踏板有传感器的，看中间延迟了多少。

雨楼

, R+ P) R  m; ~6 w' e$ x5 N. D
引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
/ f5 e; d. ?1 t, K但看ABS介入时的油压就知道40bar那个差远了。车上常见的保险 10A， 15A，反推15A的电流，也能有150bar了。

Supporting force up to 6.2 kN
6 t+ w6 l. @/ O8 O  O2 J* XVoltage range 9.8 – 16 V
(main operation range)
, k2 p0 H# [) R0 I& h8 yRequired space equal to 8 + 9‘‘
* x" B7 Z8 U6 H: Hvacuum brake booster
4 r1 v% q' B! }& G6 G* h7 vWeight 4.4 – 4.8 kg
9 L4 k6 ]% W- H# g/ G5 x" VPower consumption < 1 A per 10 bar
1 U; q# H: M5 x(at comfort pedal application)
Motor power up to 450 W mechanical

5 B& C- ]4 f1 ?
( D1 B) ^2 b, Q再说为啥系统没介入？
快100m远的时候系统不可能介入啊？注意【重点】几乎所有的辅助刹车系统都是司机有优先权的。不然就是麦帅出场了。神农同学老早就讲过A家和B家的悲剧。
也就是说司机踩了刹车时，系统认为一切都在你掌握。当然不会强制刹车了。
回到这个案子，从快到T+2“开始刹车就踩了。系统当然不介入了。
别的车不知道，Volvo的说明书明确说明了这一点。
  q! Z* Q; F. M8 |5 K
所以，我的推测还是老人开娃的特斯拉玩，不熟悉刹车性能/规则。等想停下来时踩死刹车也没球用了。。。

晨枫

自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般设计也是对前车也有一点速度的，基本假定是不会有人高速驾车对着墙去撞着玩。但真要有人这么做，那就超出假定范围了。

晨枫

雨楼 发表于 2021-4-23 14:17
" O  O# A* _9 E) S+ J$ F引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
但看ABS介入时的油压 ...

我也估计是老人不懂刹车和自动避撞里的机关，自己瞎玩

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 15:35
自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般 ...

: E: J8 R$ v  m' s5 k6 G) @- d跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。

5 g1 m" J2 l; v& R# \/ D4 Y# f; @3 O对固定障碍物呢？就是这个情况呀。这个绝对是特斯拉的一个bug，撞停着的大卡车多少次了，一点办法也没有，这就是说不过去了。

马鹿

对于我,引用的故事那段根本看不进去, 赫然提炼的段落才是能看的

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 14:56
. U: A$ c' B* l, r; O; t) J跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。
) g( ]9 v6 c% d# x- H  G
对固定障碍物呢？就是这个 ...

; x& s: t* \( v- d没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去撞墙还是会沿着弯道绕过去的。你说主动刹车逻辑是启动啊，还是不启动？

老兵帅客

这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失。

2 e" Q, u6 ?$ ?3 z这次唯一能整特斯拉的就是对司机的培训不够，因为它的刹车机制比较特殊。但是因为目前没有针对特斯拉的特定培训机制，也就是没有特定的驾照类属，即便以后制订了特定驾照类属，这次的案子也不能以此处理。
, i' t1 p% x' A% D* h8 R( D6 e
8 g# _  C& R3 Z8 w) E现在能做的就是看天朝怎么处理了。以天朝的法律服务于现实需要的惯例，什么结果都是可能的。

5 A5 i: s4 d+ ^$ y因此还是洗洗睡吧。

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 17:06
5 d3 h( C8 b" a3 p没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去 ...

在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。
; A2 s3 r6 H5 c; ]8 v# A# s/ M
这些在算法里都有的。

环境识别啥的，都是用来帮助认识道路和障碍物的。障碍物的识别是在自己的计划道路上才有意义的呀。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 17:45
7 }" y6 `2 X" `这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失 ...

就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。

如果车搞不定防撞和司机操作的优先权的，这个可以算是八哥了。理论上，车辆应该把防撞的优先权提高的，好的系统希望作到司机没法自杀。这就好了。

当然，现在的技术不够成熟，人类不靠谱的能力是惊人的。所以，我还是建议不要搞这么高级的自动化了。搞人车分流上的自动化靠谱多了。先把效率提高起来，不去纠结现有交通情况。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:14
就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。

# K) t) S, B5 M/ S如果车搞 ...

2 {5 `: _6 E) t7 n& x- \* m$ V5 {我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就应该能发现什么，结果一个都没有。
; H6 Y6 Z$ z5 k% s  T6 j8 H& A8 y
4 O; P8 q) W2 ]我对自动驾驶是不相信的，以我做软件三十多年的经验，八哥是消不干净的，不管你有多少测试都一样。只能用时间去熬，就像UNIX那样，用上几十年，才能把八哥出来的概率降到足够低。。而车辆上一旦出问题就是人命关天。这样的地方没跑上几十年就希望八哥足够少，还不如多买点保险更实际些。

另外，人车分流就算了吧，HWY-7就是很好的例子。

赫然

雨楼 发表于 2021-4-23 15:17
引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
9 b& n+ T. F/ \. j6 Q$ c9 r但看ABS介入时的油压 ...

这里的问题是，一百公里的时速，到了离一个固定障碍物三十米的时候，系统介入也回天无术了。这还搞啥防撞，这是个简单算术就明白的道理。要是连这个也搞不定，那就要在车上贴上：超过40公里时速时，只会报警，但保证撞上，请抱紧。。。。

这里，怀疑特斯拉没有能力在百米距离上判别障碍物是否是固定的，是否在它的路径上的。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 19:25
4 G4 b3 K. d0 G: u2 \# _- D我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就 ...

这个不觉得是八哥，而是态度问题。

严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。。。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:29
这个不觉得是八哥，而是态度问题。

严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。 ...

7 r/ ^, C- U& T  [5 |4 X别着急，国内那堆据说能痛打它的早晚也一样是一堆八哥，这是软件的宿命，不涉及是否爱国。

另外，我不认为这次事件涉及态度，公司必须硬一些，国内的民风太差了。

譬如说，数据不出来，你为何不公布数据；数据出来了，你为何侵犯隐私。合着怎么办都是他有理，这样的社会风气，必须纠正。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 18:09
) Y8 P- @; L7 X. A3 h3 e" o6 p) a在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。
! `9 k. h+ k' N$ v. @* S& @0 H; U' Y
! S. {3 I0 U8 t5 q( w这些在算法里都有的。

7 p- [& ~8 E. X& g+ ]7 u( b那还得有lane marker啊。

3 Z9 q6 T8 z! D8 |1 m1 K+ zundivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 21:49
# G: X% \4 e5 b% p- {0 D+ \! X0 _- x那还得有lane marker啊。
0 A4 e& I- _, k5 [. ?, Z1 y
6 v  |. X3 p( ^undivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

3 {: `+ w2 a5 d. G; a算法都有的。还有GPS和高精地图。

关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变线转弯这样的复杂情况。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 21:20
% \1 p: F7 c. d2 I: }! Z算法都有的。还有GPS和高精地图。

关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变 ...

+ \, e/ l4 e* p2 _$ ~, p' q没错。但这关系到系统设计，是否可以对100米外的固定障碍物开始自动刹车。

小米粒

. c8 }6 _2 l' E7 y7 W8 i
2 G: Q7 ]- r6 j看来大家没注意几天来的事。
/ {9 P! L, _' a1、4月17日广州增城区（凤凰新城附近）一辆特斯拉超车发生发生碰撞烧毁，副驾驶死，围脖疯传。事件后果，广州交管全面对上路特斯拉采取限制部分区域通行，现场管制特斯拉车。
+ D8 V1 {( h0 o5 D  ~% Y2、4月20日江苏常州特斯拉刹车还是撞上一辆小卡。
( w3 [" B0 e' b
还有海南特斯拉撞墙事故，前些天CCAV也播出来。刹车真是个大大问题。