从车祸分析的角度来看特斯拉的刹车门

赫然

特斯拉这个热点如论如何要蹭一蹭的啦！

' `% G' Y2 y. X, u8 U: G尤其是看到司机这样搞化工这种八竿子打不着的工程师也跳了出来。。。

4 y2 `, o9 B" l  u6 y: c3 [看大家讨论了半天，俺觉得需要跳出来正本清源一下了。

首先是刹车门的根本问题是是什么？是油缸压力么？是数据结构么？

都不是！！！
  m& l2 N9 `5 d" A
: I& _( i7 A+ m0 a; m这个事件最应该关注的是：特斯拉的防撞系统为什么没有防止碰撞？？？
) X$ m5 C3 Z7 I/ L, z2 Y, o- w
9 b$ i! |) m" }# t4 v7 O% x) x我们先来看故事：

: @: S0 R6 ?+ D, a" O

根据数据，在车速116的时候，车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar。( E( I2 E1 C, k0 V# U) ?
* i4 r3 q' P: c1 T这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar，成年男性坐姿用体重撑起来能达到100bar。9 n5 a7 [% C2 `4 G" q. L
3 I- o% N, f4 T1 Q; m我们看到第一次踩刹车一秒钟车速从116降到了109.5。
5 p. [! ^6 F' E0 ]0 Y& |8 I# Y4 J这不是刹车失灵是什么？+ L! s7 U+ K& l4 O, {' K1 Q0 Q
( ?! v( `" e2 P3 T: F第二次踩刹车的力18.3-40.2bar，第一次刹车没反应，司机应该是急了，这次的力大了很多，坐姿腿部力量的极限40bar。7 Q) v' @" x5 q5 N8 E# y9 M
然而一秒的刹车车速仅从109.5降到了94。1 q: P) z6 y4 v8 o$ V" k7 c/ U
" l0 Y& c  Y3 Q6 v- G" m) h) ]8 m可以想象司机的绝望。按照这一秒平均时速100km/h来算，车已经开出了30米。加上上一次一秒的刹车也要三十米以上。
* h% o1 R. b9 V, p. {, ?: g7 e刹车距离超过六十米，两次刹车，车速仅从116降到94km/h。这谁心脏受得了，生死时速啊！
第三次刹车41.4-92.7bar，司机大爷应该是疯了，站起来踩的，踩到了92.7bar！这力量我们做实验的时候要站起来，屁股离开座位。8 m8 k9 s( K. A# o
- W, U4 V( q/ s! p/ q0 r# F然而，数据显示从6:14分25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，又是漫长的一秒钟！站起来踩终于降了点。
大爷要始第四次最后发力了，数据显示26秒43到27秒45，大爷踩刹车的力从86.1-130.8。大爷就是大爷，已经玩命了，踩到这可怕的130.8，大爷是魂都吓出来了吧。
可惜速度仅仅降到了48.5，终于发生了事故！
看数据，从22秒36到发生事故的27秒45，大爷四次拼命踩刹车，看来是真的怕死 一家老小都在他的脚上啊。
/ B0 E% Y$ W7 H, s/ Q这惊魂四秒里车辆行驶了110米左右，116降到48.5，刹车距离110米，特斯拉这刹车距离，不知道各位看官觉得咋样？算不算刹车失灵？/ ^0 \: }3 D" H# m4 a- ~( V; U" h
' }4 k' D, C: r) B  ?3 r% z, M最后，大爷踩刹车踩到130.8bar这也是人体工程学奇迹，丰田实验室也没踩出来这么高的数据。强度设计都是按照80bar，有的车型超过了刹车会踩掉的，哈哈

: B2 _: }* g4 d8 c8 ]+ ~: d/ y
去掉感情色彩的描述。。。。工程师不关心大爷还是大娘。。。

第一次：一秒钟车速从116降到了109.5。
第二次：一秒钟车速从109.5降到了94。
第三次：25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，
' \0 @, Z# J4 `! b! t: a8 U% s第四次：26秒43到27秒45，车速从74降到了48.5
然后碰撞
3 r5 f1 b: M2 w+ o! B& ]
+ j2 V  J. ]1 Y6 X( ~6 m8 F1 |! P现在请大家拿出高中物理教科书，翻到加速度一章。。。。
9 F: o, u& v2 g) g$ E5 T! I算一算这个减速度喽。。。
8 N7 W6 E  H6 \8 q" L/ m: e* w! L
看了那么多分析，居然没有一个人算过刹车速率的。。。。
4 G' X1 y/ n! f% u! a俺来：
第一次：0.18 g
3 g' g+ D  p" h: M8 ^, Y第二次：0.44 g
第三次：0.61 g
: R) f( B, b; q  W' `9 _8 r2 s1 R第四次：0.69 g
+ x& z0 w5 y7 z7 f2 z) o# T
这些数字代表什么呢？当年俺在西西河讲过滴。。。这些是刹车的减速度。这个加速度的受到刹车力度的影响，轮胎类型品质的影响，等等等等。其最高上限是地面有效的摩擦力。不同的道路状况有效摩擦力是不同的。新铺的路面会比长时间使用过的更有摩擦力。湿的路面很多情况下，摩擦力会下降。
! E$ u+ F& `% P. J& g/ [# g4 y7 Z' K
6 J& D. W1 j) _$ g一般情况下，干的柏油路的摩擦力是在0.7到0.8之间。考虑到最后一次刹车时ABS已经启动，0.69 估计就是可以达到的最高摩擦了。 从上面的数据来看，后面两次基本是刹车到头了。 第二次0.44 g是相当于一个猛烈的刹车。第一次的刹车，0.18 g是相当于一般平时看到交通灯时候的刹车。这样大家有个感性认识。从这些数据来看呢，虽然0.69g的最高减速有点低，不排除轮胎比较光滑，当时地面是湿的，或者路面比较光滑这些情况。总体而言，刹车本身好似工作是基本正常的。没有出现刹车到底，只有0.2g减速这种问题。
7 w3 Z- I9 c: |/ Y" p" O$ S) ^" ^9 d! F- j
9 e1 Q: R$ }3 p9 }7 m5 _所以，这个刹车门看来主要问题不在刹车。

' u9 B; I% M9 L) ?& o那问题在哪儿呢？

  S5 J. p/ [$ A) s现在请大家再次拿出中学物理课本，这次要看加速度和距离这一章。
: g) Z6 _6 p* a) S我们来算算这几次刹车中的行驶距离：
0 _  B1 \) `0 c0 ]. ]5 w) W1 z/ A第一次：31.3 m
3 _' {* o: G, P第二次：28.3 m
; c% E' O9 }+ O- S7 a第三次：21.8 m
第四次：17.9 m
9 u, E+ S( b6 c1 ~: R! Z4 W
那把一辆行驶在116 km/h的车停下来，需要多少距离呢？
再次请出中学物理课本：如果减速度湿0.69g的话，需要76.7m。
5 |$ W) S5 y9 @9 N& t2 M- _
我们再列个表， 各次刹车开始时的速度和离碰撞点的距离：
, R" d6 N, g2 }- Y. a9 a% E第一次：116 km/h        99.3 m
6 |% S( i( H% [. F' F3 ?第二次：109.5 km/h        68.0 m
. c' b8 E) R: V$ u$ o第三次：94 km/h        39.7 m
  g2 x" _2 n* V+ Z第四次：74 km/h        17.9 m
: N0 F: G0 a% m9 C
8 l, T. `# F2 u那刹车所需要的距离是：
6 X- W) s6 z; j- c第一次：116 km/h        76.7m       
! e/ J1 s6 y3 a' |9 D3 i: c第二次：109.5 km/h        68.3 m
第三次：94 km/h        50.4 m
第四次：74 km/h        31.2 m

对比一下，看明白了吧。。。。
对于司机而言，第一次刹车的时候就要一踩到底了。一秒钟以后，距离就相当紧张了。后面两次是根本没有机会刹住了。

' l* m: l6 ^4 O9 E回头来看，特斯拉在干嘛？据网上说（原始数据俺是没有看到过。。。）， 第一次到第三次，啥都没干。。。第四次的时候，其实干啥也来不及了。。。这个和“是的，首相”里的的四件套好似一样样的。。。。

这里问题就来了，特斯拉作为一个TMD这么高科技的企业，雇了辣么多工程师，还不会在中学课本里翻翻，让汽车在六七十米的时候直接急刹车？这才是避免碰撞事故的唯一手段呀。
& {  L! o/ X& y( B+ ?
特斯拉这个事故的关键点应该在这里。。。。是什么让特斯拉防不住这样简单的情况？
5 Q# d7 O% G3 E+ s. _
) D5 Y  q1 w' B3 ], g/ ^6 ^; z由于高尚的知识产权保护，俺也不知道特斯拉的防撞逻辑是啥样的。从而也不能告诉大家到底特斯拉为什么没有在六七十米急刹车。只能怀疑特斯拉估计是不知道障碍物的距离的。

沉宝

想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。
7 {- P! ]! s4 W8 M3 X3 D

车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar……
这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar……

这段时间很可能制动主缸压力小于司机脚踩刹车的压力（电子助力系统反方向起作用），因为特斯拉没有判断出潜在的危机，想保留更多的能量以供回收，而不是转换成热量消散掉。

赫然

沉宝 发表于 2021-4-23 15:07
6 @* T1 ~$ y: o/ }, i  V0 z想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。

, z9 \- F6 a8 A& Q* e1 J你讲的这个有道理的。
! B  \# l7 {& u
; x4 l- L! U7 r9 n+ M等特斯拉的解释吧，刹车踏板有传感器的，看中间延迟了多少。

雨楼

8 o2 R. O' o. ]" ]  f) H( e& P0 v
引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
( a$ r* n$ J5 r4 C" b* X# Z/ K8 X3 K但看ABS介入时的油压就知道40bar那个差远了。车上常见的保险 10A， 15A，反推15A的电流，也能有150bar了。
. o8 ?( }/ e! b8 \. h/ a4 n
. T% X7 S7 k1 I/ n- r' N6 pSupporting force up to 6.2 kN
Voltage range 9.8 – 16 V
* Q, A/ _0 s6 E6 x(main operation range)
Required space equal to 8 + 9‘‘
0 p) ~( w5 X* ?% T- j# q4 @vacuum brake booster
( m  T- q9 U9 j9 ?4 ]0 RWeight 4.4 – 4.8 kg
Power consumption < 1 A per 10 bar
(at comfort pedal application)
Motor power up to 450 W mechanical
. g" [' i$ G. g' P. `# h! v; ~( C5 E
' S3 J5 o! v7 U; Q3 @; t$ R+ t
) S8 z3 }/ s' q. n& O! ^再说为啥系统没介入？
快100m远的时候系统不可能介入啊？注意【重点】几乎所有的辅助刹车系统都是司机有优先权的。不然就是麦帅出场了。神农同学老早就讲过A家和B家的悲剧。
& u4 w& v) ]- H2 t1 r- S也就是说司机踩了刹车时，系统认为一切都在你掌握。当然不会强制刹车了。
回到这个案子，从快到T+2“开始刹车就踩了。系统当然不介入了。
别的车不知道，Volvo的说明书明确说明了这一点。

5 ]: e. t( y3 M: @; Q所以，我的推测还是老人开娃的特斯拉玩，不熟悉刹车性能/规则。等想停下来时踩死刹车也没球用了。。。

晨枫

自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般设计也是对前车也有一点速度的，基本假定是不会有人高速驾车对着墙去撞着玩。但真要有人这么做，那就超出假定范围了。

晨枫

雨楼 发表于 2021-4-23 14:17
引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
但看ABS介入时的油压 ...

2 D7 z  U( B3 i2 {! ]我也估计是老人不懂刹车和自动避撞里的机关，自己瞎玩

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 15:35
自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般 ...

跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。
/ C4 q% N$ E3 c) p) n5 X) t
对固定障碍物呢？就是这个情况呀。这个绝对是特斯拉的一个bug，撞停着的大卡车多少次了，一点办法也没有，这就是说不过去了。

马鹿

对于我,引用的故事那段根本看不进去, 赫然提炼的段落才是能看的

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 14:56
跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。
$ d. ]: Y' l! G7 G9 c
) O6 X; l/ U* t5 Y) ~对固定障碍物呢？就是这个 ...

3 G7 Z: y! n7 n9 e没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去撞墙还是会沿着弯道绕过去的。你说主动刹车逻辑是启动啊，还是不启动？

老兵帅客

这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失。

这次唯一能整特斯拉的就是对司机的培训不够，因为它的刹车机制比较特殊。但是因为目前没有针对特斯拉的特定培训机制，也就是没有特定的驾照类属，即便以后制订了特定驾照类属，这次的案子也不能以此处理。
) R2 d$ c8 b9 @3 c1 M* Z- U+ ^
/ T. v3 N3 k( ^7 T+ L6 y现在能做的就是看天朝怎么处理了。以天朝的法律服务于现实需要的惯例，什么结果都是可能的。

因此还是洗洗睡吧。

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 17:06
0 [  x' [% s  r* F没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去 ...

在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。
0 {0 r! H+ b8 @* R  ?2 U
% x: T& l# u4 g9 G0 s这些在算法里都有的。
: W$ Y- I. `6 ~% z1 D
: i! {6 @1 r# c2 _4 Z环境识别啥的，都是用来帮助认识道路和障碍物的。障碍物的识别是在自己的计划道路上才有意义的呀。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 17:45
; [+ A! E' ]4 @& ?1 N6 z这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失 ...

就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。

如果车搞不定防撞和司机操作的优先权的，这个可以算是八哥了。理论上，车辆应该把防撞的优先权提高的，好的系统希望作到司机没法自杀。这就好了。

当然，现在的技术不够成熟，人类不靠谱的能力是惊人的。所以，我还是建议不要搞这么高级的自动化了。搞人车分流上的自动化靠谱多了。先把效率提高起来，不去纠结现有交通情况。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:14
就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。
  N  \) s7 b1 K
如果车搞 ...

我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就应该能发现什么，结果一个都没有。

1 j! h9 E5 n% H# {5 Z我对自动驾驶是不相信的，以我做软件三十多年的经验，八哥是消不干净的，不管你有多少测试都一样。只能用时间去熬，就像UNIX那样，用上几十年，才能把八哥出来的概率降到足够低。。而车辆上一旦出问题就是人命关天。这样的地方没跑上几十年就希望八哥足够少，还不如多买点保险更实际些。

另外，人车分流就算了吧，HWY-7就是很好的例子。

赫然

雨楼 发表于 2021-4-23 15:17
, n: C5 E8 x$ T& G% W引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
但看ABS介入时的油压 ...

" z3 y6 P4 d' F这里的问题是，一百公里的时速，到了离一个固定障碍物三十米的时候，系统介入也回天无术了。这还搞啥防撞，这是个简单算术就明白的道理。要是连这个也搞不定，那就要在车上贴上：超过40公里时速时，只会报警，但保证撞上，请抱紧。。。。

4 m+ S* |+ a+ O2 P, m& q这里，怀疑特斯拉没有能力在百米距离上判别障碍物是否是固定的，是否在它的路径上的。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 19:25
我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就 ...

这个不觉得是八哥，而是态度问题。
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严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。。。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:29
这个不觉得是八哥，而是态度问题。

严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。 ...

别着急，国内那堆据说能痛打它的早晚也一样是一堆八哥，这是软件的宿命，不涉及是否爱国。

另外，我不认为这次事件涉及态度，公司必须硬一些，国内的民风太差了。
8 c5 _( L) \, A0 g, j5 `  _2 H
7 c7 `+ k  D! [7 _4 p譬如说，数据不出来，你为何不公布数据；数据出来了，你为何侵犯隐私。合着怎么办都是他有理，这样的社会风气，必须纠正。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 18:09
" T; c9 e% v* B) L% F6 w3 r在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。
4 E1 h* R" a) Q; f; T2 U" |8 G
" W( G5 Y8 _8 E3 i. Y' p这些在算法里都有的。

那还得有lane marker啊。

undivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 21:49
7 ~' b$ r$ [2 x, `8 v那还得有lane marker啊。

undivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

算法都有的。还有GPS和高精地图。

: ]% I% h+ [, v4 e. ]5 C* Q: \7 _关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变线转弯这样的复杂情况。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 21:20
算法都有的。还有GPS和高精地图。
2 n* Q  {; x1 u7 v
# I+ v: o3 W# z* o" f9 h关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变 ...

没错。但这关系到系统设计，是否可以对100米外的固定障碍物开始自动刹车。

小米粒

1 w4 H. e/ c+ }( X
8 U& \3 m( Q8 A8 @) N" M( H/ ]  H% w& ]看来大家没注意几天来的事。
1、4月17日广州增城区（凤凰新城附近）一辆特斯拉超车发生发生碰撞烧毁，副驾驶死，围脖疯传。事件后果，广州交管全面对上路特斯拉采取限制部分区域通行，现场管制特斯拉车。
2、4月20日江苏常州特斯拉刹车还是撞上一辆小卡。

# B7 {' n, |: W6 t0 z9 X还有海南特斯拉撞墙事故，前些天CCAV也播出来。刹车真是个大大问题。