从车祸分析的角度来看特斯拉的刹车门

赫然

特斯拉这个热点如论如何要蹭一蹭的啦！

尤其是看到司机这样搞化工这种八竿子打不着的工程师也跳了出来。。。

& @( O- h9 U" g+ X8 r% a看大家讨论了半天，俺觉得需要跳出来正本清源一下了。

首先是刹车门的根本问题是是什么？是油缸压力么？是数据结构么？

都不是！！！

9 |% O" `, l8 y这个事件最应该关注的是：特斯拉的防撞系统为什么没有防止碰撞？？？
* j% X& G. V: ~1 o5 z( b
% e& _; j8 k- b$ F1 f' P" S- C: J我们先来看故事：

根据数据，在车速116的时候，车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar。( E( I2 E1 C, k0 V# U) ?
这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar，成年男性坐姿用体重撑起来能达到100bar。9 n5 a7 [% C2 `4 G" q. L
9 r3 r+ `8 g( f% c+ L2 I我们看到第一次踩刹车一秒钟车速从116降到了109.5。
6 M$ [' E/ _, {# K! V这不是刹车失灵是什么？+ L! s7 U+ K& l4 O, {' K1 Q0 Q
. j" J7 X, ^( T+ g6 Q9 ~3 i第二次踩刹车的力18.3-40.2bar，第一次刹车没反应，司机应该是急了，这次的力大了很多，坐姿腿部力量的极限40bar。7 Q) v' @" x5 q5 N8 E# y9 M
* i/ X% ?9 d% O% ?% k. Q8 R7 d8 ?然而一秒的刹车车速仅从109.5降到了94。1 q: P) z6 y4 v8 o$ V" k7 c/ U
0 m5 h6 M9 N7 J( q+ G: b8 I可以想象司机的绝望。按照这一秒平均时速100km/h来算，车已经开出了30米。加上上一次一秒的刹车也要三十米以上。
刹车距离超过六十米，两次刹车，车速仅从116降到94km/h。这谁心脏受得了，生死时速啊！
第三次刹车41.4-92.7bar，司机大爷应该是疯了，站起来踩的，踩到了92.7bar！这力量我们做实验的时候要站起来，屁股离开座位。8 m8 k9 s( K. A# o
然而，数据显示从6:14分25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，又是漫长的一秒钟！站起来踩终于降了点。
大爷要始第四次最后发力了，数据显示26秒43到27秒45，大爷踩刹车的力从86.1-130.8。大爷就是大爷，已经玩命了，踩到这可怕的130.8，大爷是魂都吓出来了吧。
9 a2 r: D% F4 P) M2 G可惜速度仅仅降到了48.5，终于发生了事故！
! P. B0 A8 {' q+ l: p看数据，从22秒36到发生事故的27秒45，大爷四次拼命踩刹车，看来是真的怕死 一家老小都在他的脚上啊。
! B' G8 E9 X" P这惊魂四秒里车辆行驶了110米左右，116降到48.5，刹车距离110米，特斯拉这刹车距离，不知道各位看官觉得咋样？算不算刹车失灵？/ ^0 \: }3 D" H# m4 a- ~( V; U" h
- F* _- p  r; R$ ]/ Q+ A& |. ?最后，大爷踩刹车踩到130.8bar这也是人体工程学奇迹，丰田实验室也没踩出来这么高的数据。强度设计都是按照80bar，有的车型超过了刹车会踩掉的，哈哈

4 B7 Q; C, T% B
1 Z* v1 I3 h7 Q% N0 a1 z去掉感情色彩的描述。。。。工程师不关心大爷还是大娘。。。
4 C5 w, V; [' T( c# I6 o
第一次：一秒钟车速从116降到了109.5。
8 E# f% s. u  x2 }8 c5 V第二次：一秒钟车速从109.5降到了94。
第三次：25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，
第四次：26秒43到27秒45，车速从74降到了48.5
7 C& D3 s+ V/ u然后碰撞

3 f/ R" A% \, N( R现在请大家拿出高中物理教科书，翻到加速度一章。。。。
* H$ `8 C+ I! N8 `) V算一算这个减速度喽。。。

看了那么多分析，居然没有一个人算过刹车速率的。。。。
( u+ L1 t4 H) r, ]俺来：
0 X1 x8 f9 z7 `; k第一次：0.18 g
; h% c( I7 a# J& O第二次：0.44 g
  N4 k  e8 E( c# T8 M第三次：0.61 g
0 e& a( O5 W; A9 |' u8 K2 B第四次：0.69 g

& q: u9 e1 L' V# V这些数字代表什么呢？当年俺在西西河讲过滴。。。这些是刹车的减速度。这个加速度的受到刹车力度的影响，轮胎类型品质的影响，等等等等。其最高上限是地面有效的摩擦力。不同的道路状况有效摩擦力是不同的。新铺的路面会比长时间使用过的更有摩擦力。湿的路面很多情况下，摩擦力会下降。
9 X, a  s" g* p  j: [
3 m6 O1 n4 A1 p, ?$ e一般情况下，干的柏油路的摩擦力是在0.7到0.8之间。考虑到最后一次刹车时ABS已经启动，0.69 估计就是可以达到的最高摩擦了。 从上面的数据来看，后面两次基本是刹车到头了。 第二次0.44 g是相当于一个猛烈的刹车。第一次的刹车，0.18 g是相当于一般平时看到交通灯时候的刹车。这样大家有个感性认识。从这些数据来看呢，虽然0.69g的最高减速有点低，不排除轮胎比较光滑，当时地面是湿的，或者路面比较光滑这些情况。总体而言，刹车本身好似工作是基本正常的。没有出现刹车到底，只有0.2g减速这种问题。
8 n& J6 `8 S  L/ U
# j7 T2 U1 S+ O; G6 ^# Y) C所以，这个刹车门看来主要问题不在刹车。
) \+ b1 b- K& H1 I
那问题在哪儿呢？
; I0 F. F+ T4 ]. I0 X& }7 N  _
现在请大家再次拿出中学物理课本，这次要看加速度和距离这一章。
我们来算算这几次刹车中的行驶距离：
* @) |6 G# _  R6 A/ o第一次：31.3 m
第二次：28.3 m
( a( A7 C% ?0 f( E. y$ E第三次：21.8 m
第四次：17.9 m
) x, s3 U+ B2 V5 Y
& {8 X( r2 ~. V# h9 d; n那把一辆行驶在116 km/h的车停下来，需要多少距离呢？
再次请出中学物理课本：如果减速度湿0.69g的话，需要76.7m。
* y$ @4 g1 z. u
我们再列个表， 各次刹车开始时的速度和离碰撞点的距离：
( G* j( k( X( i" @6 z7 |第一次：116 km/h        99.3 m
8 G' q0 X/ c4 v( S) a5 A6 H第二次：109.5 km/h        68.0 m
7 ^0 f9 G6 {  @/ ?  H" m第三次：94 km/h        39.7 m
3 l, N2 S# M0 j3 w8 M. {8 M第四次：74 km/h        17.9 m
* o9 r* Y/ D  ]( s! _
4 t5 F) T8 v  U, w+ [那刹车所需要的距离是：
$ A! n2 \4 U$ h第一次：116 km/h        76.7m       
( x. R/ W3 [7 L' \" W第二次：109.5 km/h        68.3 m
! Z: ?" B# ?" F# |第三次：94 km/h        50.4 m
. _0 M* i$ g* u/ g9 @第四次：74 km/h        31.2 m
* x4 m: `6 u# x# ~( E' y+ k
对比一下，看明白了吧。。。。
对于司机而言，第一次刹车的时候就要一踩到底了。一秒钟以后，距离就相当紧张了。后面两次是根本没有机会刹住了。

回头来看，特斯拉在干嘛？据网上说（原始数据俺是没有看到过。。。）， 第一次到第三次，啥都没干。。。第四次的时候，其实干啥也来不及了。。。这个和“是的，首相”里的的四件套好似一样样的。。。。
& u# U7 S  `+ V/ M
5 h0 i8 ^2 A' x1 N- X/ W8 t这里问题就来了，特斯拉作为一个TMD这么高科技的企业，雇了辣么多工程师，还不会在中学课本里翻翻，让汽车在六七十米的时候直接急刹车？这才是避免碰撞事故的唯一手段呀。
- Q/ b# ~: c3 j# p# A
0 m* K4 H8 _  D) x9 {+ w1 Y特斯拉这个事故的关键点应该在这里。。。。是什么让特斯拉防不住这样简单的情况？
; T& \$ [( _: H9 T0 V. p( g
由于高尚的知识产权保护，俺也不知道特斯拉的防撞逻辑是啥样的。从而也不能告诉大家到底特斯拉为什么没有在六七十米急刹车。只能怀疑特斯拉估计是不知道障碍物的距离的。

沉宝

想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。
- f; |7 r8 j2 f0 y
/ ~' t# W0 C* p1 }6 [2 }

车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar……
9 E. ^+ G8 m( M' I/ i这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar……

这段时间很可能制动主缸压力小于司机脚踩刹车的压力（电子助力系统反方向起作用），因为特斯拉没有判断出潜在的危机，想保留更多的能量以供回收，而不是转换成热量消散掉。
: ~+ t: `: z8 O8 e7 Q

赫然

沉宝 发表于 2021-4-23 15:07
4 v2 i/ |/ c( C9 ^: P想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。

" S, h! R* `# c) ]( N* D$ }你讲的这个有道理的。

( Z) h' Q) \& `3 I/ K+ ~0 W" H等特斯拉的解释吧，刹车踏板有传感器的，看中间延迟了多少。

雨楼

- C- v% G4 d$ b
引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
但看ABS介入时的油压就知道40bar那个差远了。车上常见的保险 10A， 15A，反推15A的电流，也能有150bar了。

6 j  S8 E; @" aSupporting force up to 6.2 kN
Voltage range 9.8 – 16 V
: D% ~) ~+ V% B/ |* D) N(main operation range)
Required space equal to 8 + 9‘‘
vacuum brake booster
/ Y4 ~: J8 f& a$ V# RWeight 4.4 – 4.8 kg
Power consumption < 1 A per 10 bar
% y( U; P6 ~) u0 P8 o(at comfort pedal application)
0 D) ^( S: ?( t1 jMotor power up to 450 W mechanical
5 v( ~6 _7 k* J9 v! u4 C
* G. P  V& c- }
再说为啥系统没介入？
8 g5 x+ `; r, h, m0 P快100m远的时候系统不可能介入啊？注意【重点】几乎所有的辅助刹车系统都是司机有优先权的。不然就是麦帅出场了。神农同学老早就讲过A家和B家的悲剧。
也就是说司机踩了刹车时，系统认为一切都在你掌握。当然不会强制刹车了。
回到这个案子，从快到T+2“开始刹车就踩了。系统当然不介入了。
& t4 M/ ?" ]1 e3 d  T6 l. d别的车不知道，Volvo的说明书明确说明了这一点。

所以，我的推测还是老人开娃的特斯拉玩，不熟悉刹车性能/规则。等想停下来时踩死刹车也没球用了。。。

晨枫

自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般设计也是对前车也有一点速度的，基本假定是不会有人高速驾车对着墙去撞着玩。但真要有人这么做，那就超出假定范围了。

晨枫

雨楼 发表于 2021-4-23 14:17
1 x2 t$ a3 Q/ ~% n' C- p引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
0 \! @' f5 R$ I  b; B! `但看ABS介入时的油压 ...

# y/ P5 t( d' n! t我也估计是老人不懂刹车和自动避撞里的机关，自己瞎玩

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 15:35
! O: I. M/ g( b, b自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般 ...

跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。

对固定障碍物呢？就是这个情况呀。这个绝对是特斯拉的一个bug，撞停着的大卡车多少次了，一点办法也没有，这就是说不过去了。

马鹿

对于我,引用的故事那段根本看不进去, 赫然提炼的段落才是能看的

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 14:56
跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。
6 O, n, ?3 ^) z/ r0 H  {4 w
对固定障碍物呢？就是这个 ...

9 E  L0 s0 X0 M2 q# x" m0 A& V) \没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去撞墙还是会沿着弯道绕过去的。你说主动刹车逻辑是启动啊，还是不启动？

老兵帅客

这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失。
3 v. u: }( k5 K9 m  g4 e
3 ~* T5 ^6 v/ _" K) @  ]3 L. s$ l这次唯一能整特斯拉的就是对司机的培训不够，因为它的刹车机制比较特殊。但是因为目前没有针对特斯拉的特定培训机制，也就是没有特定的驾照类属，即便以后制订了特定驾照类属，这次的案子也不能以此处理。

现在能做的就是看天朝怎么处理了。以天朝的法律服务于现实需要的惯例，什么结果都是可能的。

  S9 ~, ~* R+ x+ _8 E5 X" L因此还是洗洗睡吧。

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 17:06
1 Z6 r( M( i" T3 Q. i0 \$ M/ m& D没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去 ...

在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。
5 M' o! q, W( ~0 [
7 V, V" ]! }  q$ l1 V  X这些在算法里都有的。
2 g+ a$ v; L) @/ B0 c0 e0 v) _
2 d9 G4 I$ I) E环境识别啥的，都是用来帮助认识道路和障碍物的。障碍物的识别是在自己的计划道路上才有意义的呀。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 17:45
% b1 B6 J% T* v3 V9 ?这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失 ...

' P5 m* I* m% ], F1 A就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。
3 K$ Y% _' _. j4 m; z' J  Q$ s
如果车搞不定防撞和司机操作的优先权的，这个可以算是八哥了。理论上，车辆应该把防撞的优先权提高的，好的系统希望作到司机没法自杀。这就好了。

+ g% v  F1 h' F7 C当然，现在的技术不够成熟，人类不靠谱的能力是惊人的。所以，我还是建议不要搞这么高级的自动化了。搞人车分流上的自动化靠谱多了。先把效率提高起来，不去纠结现有交通情况。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:14
0 h2 C, J: o# Z4 c5 p* F! L就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。

  u! e' ~# F: n- v如果车搞 ...

我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就应该能发现什么，结果一个都没有。

我对自动驾驶是不相信的，以我做软件三十多年的经验，八哥是消不干净的，不管你有多少测试都一样。只能用时间去熬，就像UNIX那样，用上几十年，才能把八哥出来的概率降到足够低。。而车辆上一旦出问题就是人命关天。这样的地方没跑上几十年就希望八哥足够少，还不如多买点保险更实际些。
, M7 M3 l0 {1 h1 }
- F) i- j" x% m* q# _" N& l0 d% m另外，人车分流就算了吧，HWY-7就是很好的例子。

赫然

雨楼 发表于 2021-4-23 15:17
引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
但看ABS介入时的油压 ...

# R! r1 q- Q7 J& `$ A9 X, h' F这里的问题是，一百公里的时速，到了离一个固定障碍物三十米的时候，系统介入也回天无术了。这还搞啥防撞，这是个简单算术就明白的道理。要是连这个也搞不定，那就要在车上贴上：超过40公里时速时，只会报警，但保证撞上，请抱紧。。。。

9 ~* ^& s# K8 t6 \+ q9 I2 z这里，怀疑特斯拉没有能力在百米距离上判别障碍物是否是固定的，是否在它的路径上的。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 19:25
我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就 ...

- b: ?( n5 @5 d这个不觉得是八哥，而是态度问题。

# |: b3 j/ r1 \严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。。。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:29
这个不觉得是八哥，而是态度问题。

严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。 ...

别着急，国内那堆据说能痛打它的早晚也一样是一堆八哥，这是软件的宿命，不涉及是否爱国。
/ f0 X1 r& h2 o3 _
另外，我不认为这次事件涉及态度，公司必须硬一些，国内的民风太差了。
4 s7 c  I( u2 t3 i* O" i7 ~
3 ~1 x! f6 c0 {; ]/ E0 Z譬如说，数据不出来，你为何不公布数据；数据出来了，你为何侵犯隐私。合着怎么办都是他有理，这样的社会风气，必须纠正。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 18:09
在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。
! y/ t7 F6 N4 |( B9 b
. u9 Y  i' S* _* m( E  Q* h4 O/ S这些在算法里都有的。

. l+ K. d+ C$ E3 k那还得有lane marker啊。
% W2 U3 h+ w) t  z' R7 D
7 G  I. W5 @" l" t" yundivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 21:49
# N9 i5 _+ F% s& F5 h4 d0 ?那还得有lane marker啊。

undivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

算法都有的。还有GPS和高精地图。
7 T, b! o9 l) K- C$ L4 X6 E# ^
关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变线转弯这样的复杂情况。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 21:20
算法都有的。还有GPS和高精地图。

3 g+ a/ t% P! h3 U! T0 i5 a关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变 ...

没错。但这关系到系统设计，是否可以对100米外的固定障碍物开始自动刹车。

小米粒

- J4 p* S: c/ L% ~
看来大家没注意几天来的事。
5 ^! H$ V& E9 H! x; S$ G) q1、4月17日广州增城区（凤凰新城附近）一辆特斯拉超车发生发生碰撞烧毁，副驾驶死，围脖疯传。事件后果，广州交管全面对上路特斯拉采取限制部分区域通行，现场管制特斯拉车。
2、4月20日江苏常州特斯拉刹车还是撞上一辆小卡。
2 E' d+ i1 w1 v6 p6 P# W1 a
* ~+ _9 T" ?/ d2 X还有海南特斯拉撞墙事故，前些天CCAV也播出来。刹车真是个大大问题。