从车祸分析的角度来看特斯拉的刹车门

赫然

特斯拉这个热点如论如何要蹭一蹭的啦！
1 T  b. l* U' W7 R( z
尤其是看到司机这样搞化工这种八竿子打不着的工程师也跳了出来。。。

看大家讨论了半天，俺觉得需要跳出来正本清源一下了。
0 s0 v* o' j9 ?: d2 R
2 H( l  a. z4 u8 _3 I+ b首先是刹车门的根本问题是是什么？是油缸压力么？是数据结构么？

都不是！！！
4 D3 M: N' d- j
这个事件最应该关注的是：特斯拉的防撞系统为什么没有防止碰撞？？？

* P2 Q$ z" h) f( g9 t我们先来看故事：

4 y: b& N$ h, @! B. U4 F- b; G' D. W8 b0 t

根据数据，在车速116的时候，车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar。( E( I2 E1 C, k0 V# U) ?
, i6 X" o% r* Z* L' g5 M& d; @. [# B这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar，成年男性坐姿用体重撑起来能达到100bar。9 n5 a7 [% C2 `4 G" q. L
0 W% p4 h! K5 s, E4 m) Y( F我们看到第一次踩刹车一秒钟车速从116降到了109.5。
这不是刹车失灵是什么？+ L! s7 U+ K& l4 O, {' K1 Q0 Q
第二次踩刹车的力18.3-40.2bar，第一次刹车没反应，司机应该是急了，这次的力大了很多，坐姿腿部力量的极限40bar。7 Q) v' @" x5 q5 N8 E# y9 M
然而一秒的刹车车速仅从109.5降到了94。1 q: P) z6 y4 v8 o$ V" k7 c/ U
+ D2 _7 E& E; W4 H$ S/ }5 k可以想象司机的绝望。按照这一秒平均时速100km/h来算，车已经开出了30米。加上上一次一秒的刹车也要三十米以上。
+ v7 y3 y! t. r5 o- p2 ?! ]刹车距离超过六十米，两次刹车，车速仅从116降到94km/h。这谁心脏受得了，生死时速啊！
第三次刹车41.4-92.7bar，司机大爷应该是疯了，站起来踩的，踩到了92.7bar！这力量我们做实验的时候要站起来，屁股离开座位。8 m8 k9 s( K. A# o
然而，数据显示从6:14分25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，又是漫长的一秒钟！站起来踩终于降了点。
9 V( L* |8 q  U: {8 S" e大爷要始第四次最后发力了，数据显示26秒43到27秒45，大爷踩刹车的力从86.1-130.8。大爷就是大爷，已经玩命了，踩到这可怕的130.8，大爷是魂都吓出来了吧。
可惜速度仅仅降到了48.5，终于发生了事故！
看数据，从22秒36到发生事故的27秒45，大爷四次拼命踩刹车，看来是真的怕死 一家老小都在他的脚上啊。
这惊魂四秒里车辆行驶了110米左右，116降到48.5，刹车距离110米，特斯拉这刹车距离，不知道各位看官觉得咋样？算不算刹车失灵？/ ^0 \: }3 D" H# m4 a- ~( V; U" h
. N! w8 Q# ~/ l! `! G! z) ]0 \最后，大爷踩刹车踩到130.8bar这也是人体工程学奇迹，丰田实验室也没踩出来这么高的数据。强度设计都是按照80bar，有的车型超过了刹车会踩掉的，哈哈

  ]* ^7 A1 S0 k4 n  ~1 L# P" I
去掉感情色彩的描述。。。。工程师不关心大爷还是大娘。。。
  x% B  c, H, [5 i! f2 \. ~
第一次：一秒钟车速从116降到了109.5。
第二次：一秒钟车速从109.5降到了94。
) t9 O  A% f. k# ^第三次：25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，
第四次：26秒43到27秒45，车速从74降到了48.5
然后碰撞

现在请大家拿出高中物理教科书，翻到加速度一章。。。。
算一算这个减速度喽。。。

看了那么多分析，居然没有一个人算过刹车速率的。。。。
俺来：
) s! G( Q) T* d第一次：0.18 g
第二次：0.44 g
第三次：0.61 g
: L+ T& a$ x1 S# s1 i& I第四次：0.69 g
- f. \) e' ^6 ?. U
这些数字代表什么呢？当年俺在西西河讲过滴。。。这些是刹车的减速度。这个加速度的受到刹车力度的影响，轮胎类型品质的影响，等等等等。其最高上限是地面有效的摩擦力。不同的道路状况有效摩擦力是不同的。新铺的路面会比长时间使用过的更有摩擦力。湿的路面很多情况下，摩擦力会下降。

+ o  T: a! w0 a% i( j9 ?5 ]4 [. F  T一般情况下，干的柏油路的摩擦力是在0.7到0.8之间。考虑到最后一次刹车时ABS已经启动，0.69 估计就是可以达到的最高摩擦了。 从上面的数据来看，后面两次基本是刹车到头了。 第二次0.44 g是相当于一个猛烈的刹车。第一次的刹车，0.18 g是相当于一般平时看到交通灯时候的刹车。这样大家有个感性认识。从这些数据来看呢，虽然0.69g的最高减速有点低，不排除轮胎比较光滑，当时地面是湿的，或者路面比较光滑这些情况。总体而言，刹车本身好似工作是基本正常的。没有出现刹车到底，只有0.2g减速这种问题。
8 c6 H/ H8 P( K! a  ~0 u+ l
所以，这个刹车门看来主要问题不在刹车。
" O- P+ y6 h8 J5 J
那问题在哪儿呢？
5 Y1 A2 m, f6 H9 d% D4 ~) L# R" M
现在请大家再次拿出中学物理课本，这次要看加速度和距离这一章。
我们来算算这几次刹车中的行驶距离：
0 b( h+ d2 ]* k1 _; F第一次：31.3 m
第二次：28.3 m
第三次：21.8 m
0 w. H+ o8 i( ]& \, _第四次：17.9 m
, J* R3 I& a) g, ]$ G! n
那把一辆行驶在116 km/h的车停下来，需要多少距离呢？
再次请出中学物理课本：如果减速度湿0.69g的话，需要76.7m。

我们再列个表， 各次刹车开始时的速度和离碰撞点的距离：
; @( ?1 k7 A; F2 a6 p3 V3 _第一次：116 km/h        99.3 m
( T5 y( m* ^( a第二次：109.5 km/h        68.0 m
第三次：94 km/h        39.7 m
; A2 Q8 Y. p& x8 K* h5 j* y第四次：74 km/h        17.9 m
' I% L* S( g1 ?% L) L) B  Q% c
" `( S6 l' s: ^4 v/ S: w! `/ O- ?9 N那刹车所需要的距离是：
: P9 l  y: ~% x7 b0 R7 s4 r- h) n9 C第一次：116 km/h        76.7m       
. N; |' }! P$ q) X. ?0 o4 s第二次：109.5 km/h        68.3 m
第三次：94 km/h        50.4 m
第四次：74 km/h        31.2 m

对比一下，看明白了吧。。。。
% J2 U5 h% O, D& ~" _8 O对于司机而言，第一次刹车的时候就要一踩到底了。一秒钟以后，距离就相当紧张了。后面两次是根本没有机会刹住了。
, ~( G# d1 s8 Z
回头来看，特斯拉在干嘛？据网上说（原始数据俺是没有看到过。。。）， 第一次到第三次，啥都没干。。。第四次的时候，其实干啥也来不及了。。。这个和“是的，首相”里的的四件套好似一样样的。。。。
& ?6 w, b/ v$ `  e7 a/ y1 v
# g% Z; U$ p9 U# s8 Y这里问题就来了，特斯拉作为一个TMD这么高科技的企业，雇了辣么多工程师，还不会在中学课本里翻翻，让汽车在六七十米的时候直接急刹车？这才是避免碰撞事故的唯一手段呀。

- U7 q9 \8 q# H% w5 [% D8 R特斯拉这个事故的关键点应该在这里。。。。是什么让特斯拉防不住这样简单的情况？
: f9 N0 {, c. L8 @
5 Q* n( F3 h9 [6 F8 h由于高尚的知识产权保护，俺也不知道特斯拉的防撞逻辑是啥样的。从而也不能告诉大家到底特斯拉为什么没有在六七十米急刹车。只能怀疑特斯拉估计是不知道障碍物的距离的。

沉宝

想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。

' |& y; e4 \, |# ~3 d

车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar……
! t; K) A( Q3 Y3 q8 S这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar……

这段时间很可能制动主缸压力小于司机脚踩刹车的压力（电子助力系统反方向起作用），因为特斯拉没有判断出潜在的危机，想保留更多的能量以供回收，而不是转换成热量消散掉。
* E% K& `3 ^1 l

赫然

沉宝 发表于 2021-4-23 15:07
想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。

! I( @! \6 U) W4 a你讲的这个有道理的。
5 G: r! C* B7 ]: M5 q9 k; k
等特斯拉的解释吧，刹车踏板有传感器的，看中间延迟了多少。

雨楼

# {+ H# @, H% \5 p9 [+ }* ]+ B9 C0 D
) T3 B, O2 J" x4 e# T引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
但看ABS介入时的油压就知道40bar那个差远了。车上常见的保险 10A， 15A，反推15A的电流，也能有150bar了。
6 X' R- p, [1 Y  U, O& |$ J
Supporting force up to 6.2 kN
0 M  V  L, P# M- f. sVoltage range 9.8 – 16 V
1 \7 q* }$ v, N3 P* z(main operation range)
Required space equal to 8 + 9‘‘
vacuum brake booster
; x) \2 w- c2 T( _& |. L- NWeight 4.4 – 4.8 kg
Power consumption < 1 A per 10 bar
(at comfort pedal application)
  O5 m6 T; q/ T& U0 s3 wMotor power up to 450 W mechanical
' q1 g) ^+ d% b9 p+ D1 w" u" o/ N

% T) F; E4 x- Z! i2 V再说为啥系统没介入？
# u3 x2 Z- |5 p) `8 M2 T2 K( _& H( |快100m远的时候系统不可能介入啊？注意【重点】几乎所有的辅助刹车系统都是司机有优先权的。不然就是麦帅出场了。神农同学老早就讲过A家和B家的悲剧。
+ j; q# Z2 H4 \* k也就是说司机踩了刹车时，系统认为一切都在你掌握。当然不会强制刹车了。
回到这个案子，从快到T+2“开始刹车就踩了。系统当然不介入了。
& C/ z: ~- Y& K) N* H1 W别的车不知道，Volvo的说明书明确说明了这一点。

所以，我的推测还是老人开娃的特斯拉玩，不熟悉刹车性能/规则。等想停下来时踩死刹车也没球用了。。。

晨枫

自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般设计也是对前车也有一点速度的，基本假定是不会有人高速驾车对着墙去撞着玩。但真要有人这么做，那就超出假定范围了。

晨枫

雨楼 发表于 2021-4-23 14:17
引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
但看ABS介入时的油压 ...

我也估计是老人不懂刹车和自动避撞里的机关，自己瞎玩

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 15:35
) Z! b# {5 L0 D: x8 B" M6 t自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般 ...

& z5 ?  H/ e( L" E7 b- d8 w3 E' M  P跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。

对固定障碍物呢？就是这个情况呀。这个绝对是特斯拉的一个bug，撞停着的大卡车多少次了，一点办法也没有，这就是说不过去了。

马鹿

对于我,引用的故事那段根本看不进去, 赫然提炼的段落才是能看的

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 14:56
跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。
% J8 ~- Q) E( e+ S4 S! {
  V7 z) g; X; G9 g对固定障碍物呢？就是这个 ...

, l: u7 a' c; n! a' ]5 J; u没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去撞墙还是会沿着弯道绕过去的。你说主动刹车逻辑是启动啊，还是不启动？

老兵帅客

这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失。

) [! |& i! i( F" k  S这次唯一能整特斯拉的就是对司机的培训不够，因为它的刹车机制比较特殊。但是因为目前没有针对特斯拉的特定培训机制，也就是没有特定的驾照类属，即便以后制订了特定驾照类属，这次的案子也不能以此处理。

现在能做的就是看天朝怎么处理了。以天朝的法律服务于现实需要的惯例，什么结果都是可能的。
4 o) v' A$ y/ Y5 j; r7 K
因此还是洗洗睡吧。

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 17:06
  v" S0 \- Y% s( f9 l$ k9 B没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去 ...

) i( s3 n5 i* F: u; D9 W在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。
! `! V" A' P1 _" |9 L) ^# b
8 K: f0 t5 A1 O* z$ r  N  `这些在算法里都有的。
0 s8 k) g( Z& e2 I0 f" r) f1 h& s
环境识别啥的，都是用来帮助认识道路和障碍物的。障碍物的识别是在自己的计划道路上才有意义的呀。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 17:45
. r' P7 ?: z: O! x这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失 ...

就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。
3 O7 q" h( H" f# U$ A9 F, o  u- S
$ }% Z$ z, T4 R# j如果车搞不定防撞和司机操作的优先权的，这个可以算是八哥了。理论上，车辆应该把防撞的优先权提高的，好的系统希望作到司机没法自杀。这就好了。
" R; m# j& K: ~' Z0 g/ Z. C
: ^) t6 d1 K* C, I/ f当然，现在的技术不够成熟，人类不靠谱的能力是惊人的。所以，我还是建议不要搞这么高级的自动化了。搞人车分流上的自动化靠谱多了。先把效率提高起来，不去纠结现有交通情况。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:14
就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。
2 \  B0 k) l' Q) T, T3 t
如果车搞 ...

# D$ u! L8 A& l, V# k+ C) ?+ g. X, L我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就应该能发现什么，结果一个都没有。

我对自动驾驶是不相信的，以我做软件三十多年的经验，八哥是消不干净的，不管你有多少测试都一样。只能用时间去熬，就像UNIX那样，用上几十年，才能把八哥出来的概率降到足够低。。而车辆上一旦出问题就是人命关天。这样的地方没跑上几十年就希望八哥足够少，还不如多买点保险更实际些。
; ?* `1 K8 g8 n, L5 o/ Q
另外，人车分流就算了吧，HWY-7就是很好的例子。

赫然

雨楼 发表于 2021-4-23 15:17
引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
1 E- |$ r# O  }8 ^但看ABS介入时的油压 ...

' Y. ^" t5 |1 s" U  Z, g6 i这里的问题是，一百公里的时速，到了离一个固定障碍物三十米的时候，系统介入也回天无术了。这还搞啥防撞，这是个简单算术就明白的道理。要是连这个也搞不定，那就要在车上贴上：超过40公里时速时，只会报警，但保证撞上，请抱紧。。。。

+ e  Y( L6 a# ^2 I& Z' a这里，怀疑特斯拉没有能力在百米距离上判别障碍物是否是固定的，是否在它的路径上的。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 19:25
1 z9 N& @& M/ G5 B我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就 ...

2 |' r$ m" t/ }/ `+ w这个不觉得是八哥，而是态度问题。

1 g8 z/ ]) ^5 p- B严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。。。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:29
+ d2 @  l* r7 g2 t" `这个不觉得是八哥，而是态度问题。

% {; N8 @, R) s: y严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。 ...

8 u5 G; z6 f! k别着急，国内那堆据说能痛打它的早晚也一样是一堆八哥，这是软件的宿命，不涉及是否爱国。

另外，我不认为这次事件涉及态度，公司必须硬一些，国内的民风太差了。

: s$ c( t) W# A% G譬如说，数据不出来，你为何不公布数据；数据出来了，你为何侵犯隐私。合着怎么办都是他有理，这样的社会风气，必须纠正。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 18:09
在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。
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* i1 S# d/ g: {* `0 o! A! D' ~这些在算法里都有的。

那还得有lane marker啊。

+ y+ j7 R( \. R5 R9 D4 K* C1 mundivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 21:49
那还得有lane marker啊。

, ]9 v$ `6 t! L1 t; P2 Lundivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

& F7 K+ y/ ~! o算法都有的。还有GPS和高精地图。
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- g  ~4 B1 ~* k# Y( I* g* N" t关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变线转弯这样的复杂情况。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 21:20
算法都有的。还有GPS和高精地图。

% A# L' r( U5 ^2 y8 `. ?关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变 ...

. B4 u9 X0 g. L2 N0 z6 E! |3 E没错。但这关系到系统设计，是否可以对100米外的固定障碍物开始自动刹车。

小米粒

看来大家没注意几天来的事。
. _3 w0 a- ?4 R1、4月17日广州增城区（凤凰新城附近）一辆特斯拉超车发生发生碰撞烧毁，副驾驶死，围脖疯传。事件后果，广州交管全面对上路特斯拉采取限制部分区域通行，现场管制特斯拉车。
2、4月20日江苏常州特斯拉刹车还是撞上一辆小卡。
$ D$ L* R  k( M
还有海南特斯拉撞墙事故，前些天CCAV也播出来。刹车真是个大大问题。