从车祸分析的角度来看特斯拉的刹车门

赫然

特斯拉这个热点如论如何要蹭一蹭的啦！
8 a' Q# ]( |2 n* }, w6 L2 _
尤其是看到司机这样搞化工这种八竿子打不着的工程师也跳了出来。。。
5 ]0 |; z9 L8 a  a3 X+ o
( }! \. Z# K; B& {7 @9 P看大家讨论了半天，俺觉得需要跳出来正本清源一下了。

首先是刹车门的根本问题是是什么？是油缸压力么？是数据结构么？
; r( V* _  N3 ?. j; L# J* J
0 x" O9 h- z" C. N/ y7 n都不是！！！

0 t/ _; z5 W# F% J  M* P" E5 |这个事件最应该关注的是：特斯拉的防撞系统为什么没有防止碰撞？？？
9 k! ~* d3 u) P, |( A
6 l; S: s/ A7 `. @我们先来看故事：

( O; u1 }: m! _1 S7 m- P

根据数据，在车速116的时候，车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar。( E( I2 E1 C, k0 V# U) ?
, X4 m3 ]- p2 Z$ ?" {这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar，成年男性坐姿用体重撑起来能达到100bar。9 n5 a7 [% C2 `4 G" q. L
3 D' Q+ O# J$ ], ]: ?% d  a5 x我们看到第一次踩刹车一秒钟车速从116降到了109.5。
/ r& q$ ^) l! p4 c0 A- P; G这不是刹车失灵是什么？+ L! s7 U+ K& l4 O, {' K1 Q0 Q
3 |- |) E7 I, C$ j; f  Y第二次踩刹车的力18.3-40.2bar，第一次刹车没反应，司机应该是急了，这次的力大了很多，坐姿腿部力量的极限40bar。7 Q) v' @" x5 q5 N8 E# y9 M
然而一秒的刹车车速仅从109.5降到了94。1 q: P) z6 y4 v8 o$ V" k7 c/ U
可以想象司机的绝望。按照这一秒平均时速100km/h来算，车已经开出了30米。加上上一次一秒的刹车也要三十米以上。
刹车距离超过六十米，两次刹车，车速仅从116降到94km/h。这谁心脏受得了，生死时速啊！
第三次刹车41.4-92.7bar，司机大爷应该是疯了，站起来踩的，踩到了92.7bar！这力量我们做实验的时候要站起来，屁股离开座位。8 m8 k9 s( K. A# o
- I  J! f0 W1 o# F2 L然而，数据显示从6:14分25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，又是漫长的一秒钟！站起来踩终于降了点。
大爷要始第四次最后发力了，数据显示26秒43到27秒45，大爷踩刹车的力从86.1-130.8。大爷就是大爷，已经玩命了，踩到这可怕的130.8，大爷是魂都吓出来了吧。
可惜速度仅仅降到了48.5，终于发生了事故！
- u0 h& o) x( ^% t, p看数据，从22秒36到发生事故的27秒45，大爷四次拼命踩刹车，看来是真的怕死 一家老小都在他的脚上啊。
这惊魂四秒里车辆行驶了110米左右，116降到48.5，刹车距离110米，特斯拉这刹车距离，不知道各位看官觉得咋样？算不算刹车失灵？/ ^0 \: }3 D" H# m4 a- ~( V; U" h
6 Y$ {) E$ X3 V  U! K. m最后，大爷踩刹车踩到130.8bar这也是人体工程学奇迹，丰田实验室也没踩出来这么高的数据。强度设计都是按照80bar，有的车型超过了刹车会踩掉的，哈哈

去掉感情色彩的描述。。。。工程师不关心大爷还是大娘。。。

. G/ T: R7 @) H, Q( x第一次：一秒钟车速从116降到了109.5。
1 _3 O: Q& f- ^: x  W$ D! V. a第二次：一秒钟车速从109.5降到了94。
第三次：25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，
5 z+ }# H0 M# V$ `% w8 K/ }* O第四次：26秒43到27秒45，车速从74降到了48.5
% T: W. e: U2 j" u2 M# ^0 g然后碰撞
3 O0 |7 Z5 L+ \$ p1 Z9 I# V, t
现在请大家拿出高中物理教科书，翻到加速度一章。。。。
0 M" L* }- j  A' |3 P算一算这个减速度喽。。。
6 }/ o: O6 R/ d, Z4 g  Q
看了那么多分析，居然没有一个人算过刹车速率的。。。。
# [9 V  R4 I* A& e0 C8 j5 J# o7 f俺来：
+ {/ y2 S. h2 ^3 Y+ r1 ?, @& E- v第一次：0.18 g
+ ~$ L) k; [# G第二次：0.44 g
第三次：0.61 g
第四次：0.69 g

这些数字代表什么呢？当年俺在西西河讲过滴。。。这些是刹车的减速度。这个加速度的受到刹车力度的影响，轮胎类型品质的影响，等等等等。其最高上限是地面有效的摩擦力。不同的道路状况有效摩擦力是不同的。新铺的路面会比长时间使用过的更有摩擦力。湿的路面很多情况下，摩擦力会下降。
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9 c/ e; Y! o" t5 Q4 t" B一般情况下，干的柏油路的摩擦力是在0.7到0.8之间。考虑到最后一次刹车时ABS已经启动，0.69 估计就是可以达到的最高摩擦了。 从上面的数据来看，后面两次基本是刹车到头了。 第二次0.44 g是相当于一个猛烈的刹车。第一次的刹车，0.18 g是相当于一般平时看到交通灯时候的刹车。这样大家有个感性认识。从这些数据来看呢，虽然0.69g的最高减速有点低，不排除轮胎比较光滑，当时地面是湿的，或者路面比较光滑这些情况。总体而言，刹车本身好似工作是基本正常的。没有出现刹车到底，只有0.2g减速这种问题。

所以，这个刹车门看来主要问题不在刹车。
9 T# Q; D" K: P* `4 Z2 H& f
3 W1 h: s4 w& ]9 N那问题在哪儿呢？

- i5 D8 r9 T$ g( u3 [* K* I7 B现在请大家再次拿出中学物理课本，这次要看加速度和距离这一章。
3 c- T2 Z2 o3 l3 e' I我们来算算这几次刹车中的行驶距离：
第一次：31.3 m
% Q" e! ?, v! l7 ]& c第二次：28.3 m
( z( A% E8 A0 y2 j  u! L第三次：21.8 m
4 E  N1 F# G$ |2 y7 A$ L; r第四次：17.9 m

% b! H2 A. i: i2 X; b那把一辆行驶在116 km/h的车停下来，需要多少距离呢？
# A) r$ i8 H4 F+ N5 F7 b再次请出中学物理课本：如果减速度湿0.69g的话，需要76.7m。

我们再列个表， 各次刹车开始时的速度和离碰撞点的距离：
第一次：116 km/h        99.3 m
5 m5 S8 }! T# O% ?第二次：109.5 km/h        68.0 m
第三次：94 km/h        39.7 m
第四次：74 km/h        17.9 m

那刹车所需要的距离是：
第一次：116 km/h        76.7m       
7 L8 }: X3 Y3 Q% Y) K第二次：109.5 km/h        68.3 m
第三次：94 km/h        50.4 m
' |2 Y  l2 i# O  M第四次：74 km/h        31.2 m
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对比一下，看明白了吧。。。。
1 o1 R9 S4 F* F  `' s" }对于司机而言，第一次刹车的时候就要一踩到底了。一秒钟以后，距离就相当紧张了。后面两次是根本没有机会刹住了。

回头来看，特斯拉在干嘛？据网上说（原始数据俺是没有看到过。。。）， 第一次到第三次，啥都没干。。。第四次的时候，其实干啥也来不及了。。。这个和“是的，首相”里的的四件套好似一样样的。。。。

, `0 L. C, @- A4 r6 M这里问题就来了，特斯拉作为一个TMD这么高科技的企业，雇了辣么多工程师，还不会在中学课本里翻翻，让汽车在六七十米的时候直接急刹车？这才是避免碰撞事故的唯一手段呀。

# l% B- p- g6 @; L) D% A特斯拉这个事故的关键点应该在这里。。。。是什么让特斯拉防不住这样简单的情况？

* F7 h  U0 e, m由于高尚的知识产权保护，俺也不知道特斯拉的防撞逻辑是啥样的。从而也不能告诉大家到底特斯拉为什么没有在六七十米急刹车。只能怀疑特斯拉估计是不知道障碍物的距离的。
8 L9 c0 M7 j( n( `# v

沉宝

想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。

车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar……
这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar……

: h. ^$ O5 m# i# L$ g# ]这段时间很可能制动主缸压力小于司机脚踩刹车的压力（电子助力系统反方向起作用），因为特斯拉没有判断出潜在的危机，想保留更多的能量以供回收，而不是转换成热量消散掉。
7 F; A5 y& o3 a# s7 ~' V/ b

赫然

沉宝 发表于 2021-4-23 15:07
  D9 w8 A' `* R0 k% n9 c0 T$ Q) E想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。

/ b, E+ P) K# ?) D: ]5 m, L: I你讲的这个有道理的。

2 \2 i! G$ }( V2 r* f8 _等特斯拉的解释吧，刹车踏板有传感器的，看中间延迟了多少。

雨楼

) s. L# z: {7 z/ @5 A& p3 C0 [引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
但看ABS介入时的油压就知道40bar那个差远了。车上常见的保险 10A， 15A，反推15A的电流，也能有150bar了。

Supporting force up to 6.2 kN
& `9 c( O3 _# R: {1 J  J2 lVoltage range 9.8 – 16 V
3 R" D% A" B' `" Z5 U(main operation range)
Required space equal to 8 + 9‘‘
vacuum brake booster
" A. ~) e: j% U% d' |# T% EWeight 4.4 – 4.8 kg
Power consumption < 1 A per 10 bar
(at comfort pedal application)
Motor power up to 450 W mechanical
1 a2 |  U8 Y4 \7 j8 u8 E; T# q

再说为啥系统没介入？
) ^9 j4 m0 u3 T3 k% ]快100m远的时候系统不可能介入啊？注意【重点】几乎所有的辅助刹车系统都是司机有优先权的。不然就是麦帅出场了。神农同学老早就讲过A家和B家的悲剧。
5 K4 z& k1 f; ~9 l也就是说司机踩了刹车时，系统认为一切都在你掌握。当然不会强制刹车了。
5 t4 F5 d- q. @6 F回到这个案子，从快到T+2“开始刹车就踩了。系统当然不介入了。
别的车不知道，Volvo的说明书明确说明了这一点。

0 m* Z; f7 u7 I0 O/ V6 y所以，我的推测还是老人开娃的特斯拉玩，不熟悉刹车性能/规则。等想停下来时踩死刹车也没球用了。。。

晨枫

自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般设计也是对前车也有一点速度的，基本假定是不会有人高速驾车对着墙去撞着玩。但真要有人这么做，那就超出假定范围了。

晨枫

雨楼 发表于 2021-4-23 14:17
* |: C' B9 z+ a" Q) k( n6 v引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
; {+ A# D4 j$ L# h; {( N9 Z# M但看ABS介入时的油压 ...

我也估计是老人不懂刹车和自动避撞里的机关，自己瞎玩

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 15:35
" @7 b3 v: ~- X$ `1 h2 B自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般 ...

9 v3 M6 Y; |9 L+ I$ |跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。
, L; ^. N0 R: S, }6 B$ p& B
* n! ^% Q6 d3 P9 h对固定障碍物呢？就是这个情况呀。这个绝对是特斯拉的一个bug，撞停着的大卡车多少次了，一点办法也没有，这就是说不过去了。

马鹿

对于我,引用的故事那段根本看不进去, 赫然提炼的段落才是能看的

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 14:56
( y5 w  Z. `$ n7 J' N" q$ [跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。
  I1 G& U/ P/ N% N6 D" D* ]5 s% Y" C
对固定障碍物呢？就是这个 ...

: E% ?+ j8 {% W" z# ?4 ~+ h  |1 `没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去撞墙还是会沿着弯道绕过去的。你说主动刹车逻辑是启动啊，还是不启动？

老兵帅客

这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失。
4 ^8 P% a3 T4 U/ v" t- L
# n  J+ ?! y6 _% l! D这次唯一能整特斯拉的就是对司机的培训不够，因为它的刹车机制比较特殊。但是因为目前没有针对特斯拉的特定培训机制，也就是没有特定的驾照类属，即便以后制订了特定驾照类属，这次的案子也不能以此处理。

  Y7 j7 U# f  e现在能做的就是看天朝怎么处理了。以天朝的法律服务于现实需要的惯例，什么结果都是可能的。
/ n, k" E5 C/ R: b# {" K1 V! F
因此还是洗洗睡吧。

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 17:06
没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去 ...

5 Z% `2 d) o5 P5 z; E在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。
+ ]! v# b! |1 m3 h7 n- s
这些在算法里都有的。
9 x8 x# h4 K4 A' l( I
环境识别啥的，都是用来帮助认识道路和障碍物的。障碍物的识别是在自己的计划道路上才有意义的呀。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 17:45
1 t# g1 D8 s1 W" `9 f2 _这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失 ...

就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。
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" K3 k4 C6 \' \& H* I- ]& d3 A2 r如果车搞不定防撞和司机操作的优先权的，这个可以算是八哥了。理论上，车辆应该把防撞的优先权提高的，好的系统希望作到司机没法自杀。这就好了。

! V/ E$ o& H* z6 s8 a  N当然，现在的技术不够成熟，人类不靠谱的能力是惊人的。所以，我还是建议不要搞这么高级的自动化了。搞人车分流上的自动化靠谱多了。先把效率提高起来，不去纠结现有交通情况。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:14
1 E% q7 i! e2 \+ N" g3 I$ h' {  k就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。

如果车搞 ...

我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就应该能发现什么，结果一个都没有。
+ A0 ?6 s/ p0 C$ o6 F0 |! b. y
" v$ N9 ~% o# N* t* Q我对自动驾驶是不相信的，以我做软件三十多年的经验，八哥是消不干净的，不管你有多少测试都一样。只能用时间去熬，就像UNIX那样，用上几十年，才能把八哥出来的概率降到足够低。。而车辆上一旦出问题就是人命关天。这样的地方没跑上几十年就希望八哥足够少，还不如多买点保险更实际些。
* s# v. D( [/ S4 o! ^
另外，人车分流就算了吧，HWY-7就是很好的例子。

赫然

雨楼 发表于 2021-4-23 15:17
引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
但看ABS介入时的油压 ...

; k4 k; b2 l2 g4 c7 s这里的问题是，一百公里的时速，到了离一个固定障碍物三十米的时候，系统介入也回天无术了。这还搞啥防撞，这是个简单算术就明白的道理。要是连这个也搞不定，那就要在车上贴上：超过40公里时速时，只会报警，但保证撞上，请抱紧。。。。
: s, R+ ]$ `( j, L; ^; z; M+ V
$ H/ q! Q2 k! }& g, N5 S这里，怀疑特斯拉没有能力在百米距离上判别障碍物是否是固定的，是否在它的路径上的。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 19:25
我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就 ...

这个不觉得是八哥，而是态度问题。
: b% p. ], H! T; @  r- w
% a3 Z6 I3 O% A" ~* |0 T* n9 q9 Y% [& y严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。。。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:29
  n* k* c" p5 B% e2 h; ?这个不觉得是八哥，而是态度问题。
( N: D( f: N8 |6 M" |
严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。 ...

别着急，国内那堆据说能痛打它的早晚也一样是一堆八哥，这是软件的宿命，不涉及是否爱国。

另外，我不认为这次事件涉及态度，公司必须硬一些，国内的民风太差了。
( p3 @( f$ c1 w* N; H
譬如说，数据不出来，你为何不公布数据；数据出来了，你为何侵犯隐私。合着怎么办都是他有理，这样的社会风气，必须纠正。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 18:09
- t: o9 U# a2 c2 J6 x在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。

这些在算法里都有的。

% l4 M& d: O$ ]! S% e/ T9 J那还得有lane marker啊。

; |7 {3 v- `) A# U- U. nundivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 21:49
" f  d6 c* Q9 P3 ]5 D" j那还得有lane marker啊。
* f* v" \; a& m
: T7 y) s1 O" G1 [undivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

% U4 N9 d) W' ^5 q& n9 \算法都有的。还有GPS和高精地图。
! k; T; _2 G* ~# B  W
% L& c5 ?/ B; u- G关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变线转弯这样的复杂情况。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 21:20
算法都有的。还有GPS和高精地图。

关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变 ...

没错。但这关系到系统设计，是否可以对100米外的固定障碍物开始自动刹车。

小米粒

# Q0 v% X2 N: I0 s, q- ]) p
1 H% ~6 E- A% P& E% H9 f" m; Y看来大家没注意几天来的事。
1、4月17日广州增城区（凤凰新城附近）一辆特斯拉超车发生发生碰撞烧毁，副驾驶死，围脖疯传。事件后果，广州交管全面对上路特斯拉采取限制部分区域通行，现场管制特斯拉车。
2、4月20日江苏常州特斯拉刹车还是撞上一辆小卡。

& l. k0 f  g  {还有海南特斯拉撞墙事故，前些天CCAV也播出来。刹车真是个大大问题。