从车祸分析的角度来看特斯拉的刹车门

赫然

特斯拉这个热点如论如何要蹭一蹭的啦！
6 c& z8 K( o2 D" L
尤其是看到司机这样搞化工这种八竿子打不着的工程师也跳了出来。。。
$ l6 E9 K2 c& ]2 H6 E! Q
看大家讨论了半天，俺觉得需要跳出来正本清源一下了。

/ B' L* I8 x2 j4 K# ?) x! d. i# o首先是刹车门的根本问题是是什么？是油缸压力么？是数据结构么？
' d/ n0 F- W: R8 Y4 b
: m- s0 _3 H! L' [/ H' W都不是！！！
: _5 l% c, x& M% C$ ~0 D
4 D( W% @* ]9 ?# e6 S# N2 c这个事件最应该关注的是：特斯拉的防撞系统为什么没有防止碰撞？？？
* B1 t7 b$ @+ h, ]! J- B& l
3 \1 J, f/ }8 b, A) @  G0 D0 D$ x我们先来看故事：
- ~  z  E& V7 v  n
* h+ m, H  D: ]3 r& Y

根据数据，在车速116的时候，车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar。( E( I2 E1 C, k0 V# U) ?
这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar，成年男性坐姿用体重撑起来能达到100bar。9 n5 a7 [% C2 `4 G" q. L
" I& R: T4 b& q+ V, ^3 Z) s我们看到第一次踩刹车一秒钟车速从116降到了109.5。
这不是刹车失灵是什么？+ L! s7 U+ K& l4 O, {' K1 Q0 Q
( `& v+ {0 u/ \: a, T第二次踩刹车的力18.3-40.2bar，第一次刹车没反应，司机应该是急了，这次的力大了很多，坐姿腿部力量的极限40bar。7 Q) v' @" x5 q5 N8 E# y9 M
然而一秒的刹车车速仅从109.5降到了94。1 q: P) z6 y4 v8 o$ V" k7 c/ U
可以想象司机的绝望。按照这一秒平均时速100km/h来算，车已经开出了30米。加上上一次一秒的刹车也要三十米以上。
$ v# r* K) Y! ^; c2 D1 M4 ?刹车距离超过六十米，两次刹车，车速仅从116降到94km/h。这谁心脏受得了，生死时速啊！
第三次刹车41.4-92.7bar，司机大爷应该是疯了，站起来踩的，踩到了92.7bar！这力量我们做实验的时候要站起来，屁股离开座位。8 m8 k9 s( K. A# o
6 v! P4 W# F- \0 @9 P9 [然而，数据显示从6:14分25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，又是漫长的一秒钟！站起来踩终于降了点。
% _; n+ O8 W$ T; c! S. i8 z大爷要始第四次最后发力了，数据显示26秒43到27秒45，大爷踩刹车的力从86.1-130.8。大爷就是大爷，已经玩命了，踩到这可怕的130.8，大爷是魂都吓出来了吧。
' u7 n+ N- s( S可惜速度仅仅降到了48.5，终于发生了事故！
5 g/ U# Y2 N3 m; U看数据，从22秒36到发生事故的27秒45，大爷四次拼命踩刹车，看来是真的怕死 一家老小都在他的脚上啊。
这惊魂四秒里车辆行驶了110米左右，116降到48.5，刹车距离110米，特斯拉这刹车距离，不知道各位看官觉得咋样？算不算刹车失灵？/ ^0 \: }3 D" H# m4 a- ~( V; U" h
最后，大爷踩刹车踩到130.8bar这也是人体工程学奇迹，丰田实验室也没踩出来这么高的数据。强度设计都是按照80bar，有的车型超过了刹车会踩掉的，哈哈

! V% ~, z. S7 j& k
去掉感情色彩的描述。。。。工程师不关心大爷还是大娘。。。
; t% D" m. \0 m; O: p7 T
( `* _) M) k( ~& y第一次：一秒钟车速从116降到了109.5。
$ ]. z/ d5 g8 q3 H) m/ n第二次：一秒钟车速从109.5降到了94。
8 P5 C7 w0 P, S" U" T3 q3 ]! r7 ?第三次：25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，
第四次：26秒43到27秒45，车速从74降到了48.5
' r5 V+ }* V' B- K; D+ H4 o! Z( x然后碰撞

现在请大家拿出高中物理教科书，翻到加速度一章。。。。
算一算这个减速度喽。。。
2 a0 k9 d2 ^# O4 K* B1 o$ `8 `) S. ?
看了那么多分析，居然没有一个人算过刹车速率的。。。。
俺来：
4 N! H8 t% Y4 d9 h6 e第一次：0.18 g
1 x& O* c1 |' h第二次：0.44 g
& D( U- o. T8 l* x, E0 f第三次：0.61 g
7 H; {) e0 I4 V: R! J9 b2 m第四次：0.69 g
% f3 u( c7 a7 @
这些数字代表什么呢？当年俺在西西河讲过滴。。。这些是刹车的减速度。这个加速度的受到刹车力度的影响，轮胎类型品质的影响，等等等等。其最高上限是地面有效的摩擦力。不同的道路状况有效摩擦力是不同的。新铺的路面会比长时间使用过的更有摩擦力。湿的路面很多情况下，摩擦力会下降。

一般情况下，干的柏油路的摩擦力是在0.7到0.8之间。考虑到最后一次刹车时ABS已经启动，0.69 估计就是可以达到的最高摩擦了。 从上面的数据来看，后面两次基本是刹车到头了。 第二次0.44 g是相当于一个猛烈的刹车。第一次的刹车，0.18 g是相当于一般平时看到交通灯时候的刹车。这样大家有个感性认识。从这些数据来看呢，虽然0.69g的最高减速有点低，不排除轮胎比较光滑，当时地面是湿的，或者路面比较光滑这些情况。总体而言，刹车本身好似工作是基本正常的。没有出现刹车到底，只有0.2g减速这种问题。

所以，这个刹车门看来主要问题不在刹车。
4 ?  o0 S; c( z9 [
那问题在哪儿呢？
9 y, x1 i( @& D4 J1 m% i* l
现在请大家再次拿出中学物理课本，这次要看加速度和距离这一章。
6 ^  ]0 ?$ G! Q/ J3 v/ |8 K: s我们来算算这几次刹车中的行驶距离：
4 d. k( F% k7 v3 p; v' I: M% ~第一次：31.3 m
4 a0 l9 E( k: y# B7 f- K& v第二次：28.3 m
* {% M3 {; r+ Z第三次：21.8 m
+ n+ J# }4 V6 _3 ^9 `. H第四次：17.9 m
7 l. M; W# ?7 t3 s9 P  A
那把一辆行驶在116 km/h的车停下来，需要多少距离呢？
  q: V8 v! P! O- S+ ~9 b再次请出中学物理课本：如果减速度湿0.69g的话，需要76.7m。
+ z  ?2 r. n# B9 ^6 b- O. @
我们再列个表， 各次刹车开始时的速度和离碰撞点的距离：
- e/ p: g; E6 v& y# L( ?/ N5 w第一次：116 km/h        99.3 m
' p7 p3 v$ u0 G. g  c) l. a第二次：109.5 km/h        68.0 m
第三次：94 km/h        39.7 m
第四次：74 km/h        17.9 m
. C$ T/ E; l' x5 Q; U3 o
' ]4 n( q) {, O9 {) W7 a+ I那刹车所需要的距离是：
第一次：116 km/h        76.7m       
* t3 C" b+ t( r, O5 V( F) o第二次：109.5 km/h        68.3 m
第三次：94 km/h        50.4 m
第四次：74 km/h        31.2 m
; b; I, _6 C! D, |1 f8 _- s
对比一下，看明白了吧。。。。
对于司机而言，第一次刹车的时候就要一踩到底了。一秒钟以后，距离就相当紧张了。后面两次是根本没有机会刹住了。
$ `: ]; q; E: i% V1 x" u; o; D; |2 L
! V( \: M8 e6 e2 ]回头来看，特斯拉在干嘛？据网上说（原始数据俺是没有看到过。。。）， 第一次到第三次，啥都没干。。。第四次的时候，其实干啥也来不及了。。。这个和“是的，首相”里的的四件套好似一样样的。。。。

这里问题就来了，特斯拉作为一个TMD这么高科技的企业，雇了辣么多工程师，还不会在中学课本里翻翻，让汽车在六七十米的时候直接急刹车？这才是避免碰撞事故的唯一手段呀。

特斯拉这个事故的关键点应该在这里。。。。是什么让特斯拉防不住这样简单的情况？
; H8 i  q/ ]1 U& ?) v# }
! U2 G5 l7 U2 |$ b; X6 V9 v由于高尚的知识产权保护，俺也不知道特斯拉的防撞逻辑是啥样的。从而也不能告诉大家到底特斯拉为什么没有在六七十米急刹车。只能怀疑特斯拉估计是不知道障碍物的距离的。

沉宝

想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。

车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar……
这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar……

这段时间很可能制动主缸压力小于司机脚踩刹车的压力（电子助力系统反方向起作用），因为特斯拉没有判断出潜在的危机，想保留更多的能量以供回收，而不是转换成热量消散掉。

赫然

沉宝 发表于 2021-4-23 15:07
6 G! W% H7 f9 c: f想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。

0 z. N" X  l* }0 a, ]7 l9 Q你讲的这个有道理的。

$ R" n% S: u" p1 v1 ]. U4 `等特斯拉的解释吧，刹车踏板有传感器的，看中间延迟了多少。

雨楼

" _1 Q& z6 o& K9 m+ k& u
引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
但看ABS介入时的油压就知道40bar那个差远了。车上常见的保险 10A， 15A，反推15A的电流，也能有150bar了。

* R/ a+ i8 ~5 F1 F- zSupporting force up to 6.2 kN
' W- N; ?/ i3 L. LVoltage range 9.8 – 16 V
8 r& }: r0 `1 g6 _/ R8 k: |5 m(main operation range)
Required space equal to 8 + 9‘‘
vacuum brake booster
  C* V+ s) e: ~: nWeight 4.4 – 4.8 kg
% A: k! ^% B/ x5 X$ S) i2 D- v! |3 mPower consumption < 1 A per 10 bar
(at comfort pedal application)
Motor power up to 450 W mechanical
- S5 ?3 m$ {* f. r6 I

再说为啥系统没介入？
快100m远的时候系统不可能介入啊？注意【重点】几乎所有的辅助刹车系统都是司机有优先权的。不然就是麦帅出场了。神农同学老早就讲过A家和B家的悲剧。
) s) o2 p* Y( p+ R0 O' Y0 Y0 k也就是说司机踩了刹车时，系统认为一切都在你掌握。当然不会强制刹车了。
: q7 u+ n9 j+ t5 |1 A9 V回到这个案子，从快到T+2“开始刹车就踩了。系统当然不介入了。
! c" \$ T3 k- e' U: R别的车不知道，Volvo的说明书明确说明了这一点。
' D, H9 Q: H7 X- R
, w4 b/ h8 D3 ?; @* e: x; m0 t4 D& [; h所以，我的推测还是老人开娃的特斯拉玩，不熟悉刹车性能/规则。等想停下来时踩死刹车也没球用了。。。

晨枫

自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般设计也是对前车也有一点速度的，基本假定是不会有人高速驾车对着墙去撞着玩。但真要有人这么做，那就超出假定范围了。

晨枫

雨楼 发表于 2021-4-23 14:17
引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
但看ABS介入时的油压 ...

我也估计是老人不懂刹车和自动避撞里的机关，自己瞎玩

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 15:35
6 o) _5 [. W6 d: Y& R自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般 ...

跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。

& ?/ D  @5 c8 F$ {1 ]" J$ p对固定障碍物呢？就是这个情况呀。这个绝对是特斯拉的一个bug，撞停着的大卡车多少次了，一点办法也没有，这就是说不过去了。

马鹿

对于我,引用的故事那段根本看不进去, 赫然提炼的段落才是能看的

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 14:56
跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。

+ ]$ C3 w/ h5 s5 b4 r对固定障碍物呢？就是这个 ...

没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去撞墙还是会沿着弯道绕过去的。你说主动刹车逻辑是启动啊，还是不启动？

老兵帅客

这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失。
: S" T& n# C: B( C! n6 s: Z8 H
- `/ p2 Q- \4 C# \* z这次唯一能整特斯拉的就是对司机的培训不够，因为它的刹车机制比较特殊。但是因为目前没有针对特斯拉的特定培训机制，也就是没有特定的驾照类属，即便以后制订了特定驾照类属，这次的案子也不能以此处理。

( Q7 ^' |) _; c3 Q( q( N6 e现在能做的就是看天朝怎么处理了。以天朝的法律服务于现实需要的惯例，什么结果都是可能的。
7 k  e- f- F" {8 z" L
5 x+ W+ K/ M# H# I因此还是洗洗睡吧。

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 17:06
没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去 ...

在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。
# A0 |) _2 g8 C& H- J8 h& {8 Z
. f6 }# i2 b# j* s  m, I这些在算法里都有的。
# _* ?! m) s, p0 Z/ J, R0 r; l
环境识别啥的，都是用来帮助认识道路和障碍物的。障碍物的识别是在自己的计划道路上才有意义的呀。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 17:45
3 }+ I) p. d1 q8 Y* \! H: p6 Z这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失 ...

. ~/ X0 R* J5 q& C7 R就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。

) ^! X& S% x/ y, z5 K9 ^如果车搞不定防撞和司机操作的优先权的，这个可以算是八哥了。理论上，车辆应该把防撞的优先权提高的，好的系统希望作到司机没法自杀。这就好了。

当然，现在的技术不够成熟，人类不靠谱的能力是惊人的。所以，我还是建议不要搞这么高级的自动化了。搞人车分流上的自动化靠谱多了。先把效率提高起来，不去纠结现有交通情况。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:14
# p0 S& c. D$ p: e( ?# E: }" M% @就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。

: s3 ]. \* d9 C  ?1 E- s4 C+ A如果车搞 ...

我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就应该能发现什么，结果一个都没有。
" N5 A) l1 @* C% w+ _* F
: C/ f* t1 a( o9 M我对自动驾驶是不相信的，以我做软件三十多年的经验，八哥是消不干净的，不管你有多少测试都一样。只能用时间去熬，就像UNIX那样，用上几十年，才能把八哥出来的概率降到足够低。。而车辆上一旦出问题就是人命关天。这样的地方没跑上几十年就希望八哥足够少，还不如多买点保险更实际些。
. H% \4 E# y& e" A' a
另外，人车分流就算了吧，HWY-7就是很好的例子。

赫然

雨楼 发表于 2021-4-23 15:17
# J1 u0 Y6 G" y, f3 ]% V* P# U引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
! d9 O# G; v" ~但看ABS介入时的油压 ...

3 _, k% }0 k) l) d这里的问题是，一百公里的时速，到了离一个固定障碍物三十米的时候，系统介入也回天无术了。这还搞啥防撞，这是个简单算术就明白的道理。要是连这个也搞不定，那就要在车上贴上：超过40公里时速时，只会报警，但保证撞上，请抱紧。。。。
8 w* Q' P( }) T7 H
这里，怀疑特斯拉没有能力在百米距离上判别障碍物是否是固定的，是否在它的路径上的。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 19:25
/ N4 \+ D& h4 @! ]我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就 ...

这个不觉得是八哥，而是态度问题。
5 l( r# e) S. ^- y
( P: B1 O/ T7 A严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。。。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:29
这个不觉得是八哥，而是态度问题。

& q, ~2 r  L! _  `5 A" K严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。 ...

' e3 K; p# _6 \8 j# `/ }别着急，国内那堆据说能痛打它的早晚也一样是一堆八哥，这是软件的宿命，不涉及是否爱国。
3 u1 G1 B. X* n2 p/ W* ~" K% M
另外，我不认为这次事件涉及态度，公司必须硬一些，国内的民风太差了。

& s# _' w+ A: p$ v9 U譬如说，数据不出来，你为何不公布数据；数据出来了，你为何侵犯隐私。合着怎么办都是他有理，这样的社会风气，必须纠正。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 18:09
在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。

$ d( c, S) c4 ]' ?* e这些在算法里都有的。

0 u% P$ m, f% c9 T' P# o那还得有lane marker啊。
8 [' k2 ~& |8 k& @
: H" g* {# l! x* Yundivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 21:49
那还得有lane marker啊。

undivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

算法都有的。还有GPS和高精地图。
4 a' ?- ?0 G3 S* M7 u4 S$ i) }
% y+ U# T6 N( Y' h5 y( W2 D0 f关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变线转弯这样的复杂情况。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 21:20
算法都有的。还有GPS和高精地图。

关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变 ...

! s# D* G. j5 B6 J( s# {0 ~1 }没错。但这关系到系统设计，是否可以对100米外的固定障碍物开始自动刹车。

小米粒

9 h: ?1 K, ?( k7 i' ~' h
* H: j2 S8 i: D; Q! ^' @, o' k看来大家没注意几天来的事。
1、4月17日广州增城区（凤凰新城附近）一辆特斯拉超车发生发生碰撞烧毁，副驾驶死，围脖疯传。事件后果，广州交管全面对上路特斯拉采取限制部分区域通行，现场管制特斯拉车。
6 x3 o: }$ p1 k8 w2、4月20日江苏常州特斯拉刹车还是撞上一辆小卡。

$ Z) z9 G" P4 F; k: x8 L还有海南特斯拉撞墙事故，前些天CCAV也播出来。刹车真是个大大问题。