从车祸分析的角度来看特斯拉的刹车门

赫然

特斯拉这个热点如论如何要蹭一蹭的啦！

尤其是看到司机这样搞化工这种八竿子打不着的工程师也跳了出来。。。

- x0 k- l  ], p) m9 [$ Z看大家讨论了半天，俺觉得需要跳出来正本清源一下了。
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' ^( U6 z6 u3 B, R4 B首先是刹车门的根本问题是是什么？是油缸压力么？是数据结构么？

都不是！！！
; F7 X- Q0 x2 d: }4 `3 Q) A
8 l) a& U7 d( w这个事件最应该关注的是：特斯拉的防撞系统为什么没有防止碰撞？？？
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我们先来看故事：
$ i( ?- E3 ?# q; j8 T( _

根据数据，在车速116的时候，车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar。( E( I2 E1 C, k0 V# U) ?
1 K5 u- O) R& Q' l/ y4 t2 [这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar，成年男性坐姿用体重撑起来能达到100bar。9 n5 a7 [% C2 `4 G" q. L
" \8 h' \! f8 m, K4 k% A/ L* P+ T我们看到第一次踩刹车一秒钟车速从116降到了109.5。
这不是刹车失灵是什么？+ L! s7 U+ K& l4 O, {' K1 Q0 Q
第二次踩刹车的力18.3-40.2bar，第一次刹车没反应，司机应该是急了，这次的力大了很多，坐姿腿部力量的极限40bar。7 Q) v' @" x5 q5 N8 E# y9 M
9 Y0 N# @( y; q( l' r然而一秒的刹车车速仅从109.5降到了94。1 q: P) z6 y4 v8 o$ V" k7 c/ U
可以想象司机的绝望。按照这一秒平均时速100km/h来算，车已经开出了30米。加上上一次一秒的刹车也要三十米以上。
( ~/ F0 W4 }' a- \) w+ C刹车距离超过六十米，两次刹车，车速仅从116降到94km/h。这谁心脏受得了，生死时速啊！
4 j  O- H3 i- n, N第三次刹车41.4-92.7bar，司机大爷应该是疯了，站起来踩的，踩到了92.7bar！这力量我们做实验的时候要站起来，屁股离开座位。8 m8 k9 s( K. A# o
' Q+ n7 e7 S- g5 }$ u( M& t然而，数据显示从6:14分25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，又是漫长的一秒钟！站起来踩终于降了点。
% }  m) C  V1 L& G- y! n大爷要始第四次最后发力了，数据显示26秒43到27秒45，大爷踩刹车的力从86.1-130.8。大爷就是大爷，已经玩命了，踩到这可怕的130.8，大爷是魂都吓出来了吧。
可惜速度仅仅降到了48.5，终于发生了事故！
看数据，从22秒36到发生事故的27秒45，大爷四次拼命踩刹车，看来是真的怕死 一家老小都在他的脚上啊。
这惊魂四秒里车辆行驶了110米左右，116降到48.5，刹车距离110米，特斯拉这刹车距离，不知道各位看官觉得咋样？算不算刹车失灵？/ ^0 \: }3 D" H# m4 a- ~( V; U" h
最后，大爷踩刹车踩到130.8bar这也是人体工程学奇迹，丰田实验室也没踩出来这么高的数据。强度设计都是按照80bar，有的车型超过了刹车会踩掉的，哈哈

9 p! Q5 Q  N# s6 G# z3 E去掉感情色彩的描述。。。。工程师不关心大爷还是大娘。。。

第一次：一秒钟车速从116降到了109.5。
第二次：一秒钟车速从109.5降到了94。
" y9 I2 |! S" H第三次：25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，
第四次：26秒43到27秒45，车速从74降到了48.5
" b% m5 z* j& p: d然后碰撞
6 M  i- x# v' q
现在请大家拿出高中物理教科书，翻到加速度一章。。。。
算一算这个减速度喽。。。

看了那么多分析，居然没有一个人算过刹车速率的。。。。
! A- c( ~: R, @& e俺来：
第一次：0.18 g
3 o7 x. O3 z0 J  D6 \- T' L4 u第二次：0.44 g
第三次：0.61 g
4 \4 x5 J9 {; C9 _  A% R第四次：0.69 g
) Q- e. A  ^0 U6 B1 j/ v! Z
# f/ H! R8 ?* ^1 {5 p这些数字代表什么呢？当年俺在西西河讲过滴。。。这些是刹车的减速度。这个加速度的受到刹车力度的影响，轮胎类型品质的影响，等等等等。其最高上限是地面有效的摩擦力。不同的道路状况有效摩擦力是不同的。新铺的路面会比长时间使用过的更有摩擦力。湿的路面很多情况下，摩擦力会下降。
) ^2 Q. B. @: B0 @. m
9 e1 W8 B. l* o一般情况下，干的柏油路的摩擦力是在0.7到0.8之间。考虑到最后一次刹车时ABS已经启动，0.69 估计就是可以达到的最高摩擦了。 从上面的数据来看，后面两次基本是刹车到头了。 第二次0.44 g是相当于一个猛烈的刹车。第一次的刹车，0.18 g是相当于一般平时看到交通灯时候的刹车。这样大家有个感性认识。从这些数据来看呢，虽然0.69g的最高减速有点低，不排除轮胎比较光滑，当时地面是湿的，或者路面比较光滑这些情况。总体而言，刹车本身好似工作是基本正常的。没有出现刹车到底，只有0.2g减速这种问题。
% h2 i+ I: H* Q
所以，这个刹车门看来主要问题不在刹车。
: |2 h7 d4 Y& r9 l7 r" ?
) C( X9 R% @' D9 w% h; e那问题在哪儿呢？
3 M& p/ n4 W+ F+ [6 v: _$ S
2 b: ^: P6 a/ ^7 q现在请大家再次拿出中学物理课本，这次要看加速度和距离这一章。
2 \0 [7 d$ m5 Q  A0 [- Y我们来算算这几次刹车中的行驶距离：
第一次：31.3 m
第二次：28.3 m
; u. t0 ]" u/ \: h* Y2 h第三次：21.8 m
) `( U: ?, J0 W& o第四次：17.9 m
+ @9 ~" G4 J9 S
那把一辆行驶在116 km/h的车停下来，需要多少距离呢？
6 q1 ^3 [$ _1 w$ b+ M0 V再次请出中学物理课本：如果减速度湿0.69g的话，需要76.7m。

) G+ N4 B4 @$ `* |+ w5 t& c; k我们再列个表， 各次刹车开始时的速度和离碰撞点的距离：
/ L1 v9 H2 F$ h+ ]7 I第一次：116 km/h        99.3 m
3 S' F3 N) ]# `) w% ~1 i第二次：109.5 km/h        68.0 m
+ @* L. Y5 w3 Y9 h第三次：94 km/h        39.7 m
第四次：74 km/h        17.9 m
0 x: ]) [* l' R" _" q
那刹车所需要的距离是：
第一次：116 km/h        76.7m       
8 o) w* M" ~- `! s9 l. x第二次：109.5 km/h        68.3 m
第三次：94 km/h        50.4 m
第四次：74 km/h        31.2 m
0 X4 H+ m8 A6 L9 e9 p# W
对比一下，看明白了吧。。。。
对于司机而言，第一次刹车的时候就要一踩到底了。一秒钟以后，距离就相当紧张了。后面两次是根本没有机会刹住了。

回头来看，特斯拉在干嘛？据网上说（原始数据俺是没有看到过。。。）， 第一次到第三次，啥都没干。。。第四次的时候，其实干啥也来不及了。。。这个和“是的，首相”里的的四件套好似一样样的。。。。

这里问题就来了，特斯拉作为一个TMD这么高科技的企业，雇了辣么多工程师，还不会在中学课本里翻翻，让汽车在六七十米的时候直接急刹车？这才是避免碰撞事故的唯一手段呀。
8 }3 g9 m( t" K2 S5 Q* C+ N  P; G
  j  m: J- F- ]5 n  V( u特斯拉这个事故的关键点应该在这里。。。。是什么让特斯拉防不住这样简单的情况？
6 L; B/ N6 V  H2 }* H4 r% f0 U2 I- ^# D6 D
由于高尚的知识产权保护，俺也不知道特斯拉的防撞逻辑是啥样的。从而也不能告诉大家到底特斯拉为什么没有在六七十米急刹车。只能怀疑特斯拉估计是不知道障碍物的距离的。

沉宝

想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。

车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar……
这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar……

这段时间很可能制动主缸压力小于司机脚踩刹车的压力（电子助力系统反方向起作用），因为特斯拉没有判断出潜在的危机，想保留更多的能量以供回收，而不是转换成热量消散掉。

赫然

沉宝 发表于 2021-4-23 15:07
; g1 J- S0 L: r8 |( D想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。

你讲的这个有道理的。

等特斯拉的解释吧，刹车踏板有传感器的，看中间延迟了多少。

雨楼

8 Z/ G7 c* J! E' [/ T! b
: }! @6 r3 u- G; T3 c8 P# B引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
但看ABS介入时的油压就知道40bar那个差远了。车上常见的保险 10A， 15A，反推15A的电流，也能有150bar了。

Supporting force up to 6.2 kN
+ {: M6 B$ l% d7 JVoltage range 9.8 – 16 V
(main operation range)
- N9 S1 r& I  }" Z( m& URequired space equal to 8 + 9‘‘
  u$ w1 l$ \5 u. q7 o* Tvacuum brake booster
2 f  K, C" }. u/ ?5 x0 eWeight 4.4 – 4.8 kg
Power consumption < 1 A per 10 bar
(at comfort pedal application)
$ A0 I# f; z5 ?6 n* y, LMotor power up to 450 W mechanical
' k, q6 o  a' L" c) n
$ L  o# U" f: E
6 }9 d- A3 `" V5 q) `: B再说为啥系统没介入？
快100m远的时候系统不可能介入啊？注意【重点】几乎所有的辅助刹车系统都是司机有优先权的。不然就是麦帅出场了。神农同学老早就讲过A家和B家的悲剧。
! j9 _( P4 P, a5 T  `* R9 c也就是说司机踩了刹车时，系统认为一切都在你掌握。当然不会强制刹车了。
回到这个案子，从快到T+2“开始刹车就踩了。系统当然不介入了。
别的车不知道，Volvo的说明书明确说明了这一点。

所以，我的推测还是老人开娃的特斯拉玩，不熟悉刹车性能/规则。等想停下来时踩死刹车也没球用了。。。

晨枫

自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般设计也是对前车也有一点速度的，基本假定是不会有人高速驾车对着墙去撞着玩。但真要有人这么做，那就超出假定范围了。

晨枫

雨楼 发表于 2021-4-23 14:17
- ~/ ~: y0 p/ ^引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
" ~6 p& h/ |/ y$ S5 @5 K1 G, S1 U但看ABS介入时的油压 ...

我也估计是老人不懂刹车和自动避撞里的机关，自己瞎玩

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 15:35
自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般 ...

  J% k8 J! K3 K" t5 i( |1 N1 T跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。
, [' Z1 b$ i1 d8 K
对固定障碍物呢？就是这个情况呀。这个绝对是特斯拉的一个bug，撞停着的大卡车多少次了，一点办法也没有，这就是说不过去了。

马鹿

对于我,引用的故事那段根本看不进去, 赫然提炼的段落才是能看的

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 14:56
跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。
4 b+ U* r- u) v
对固定障碍物呢？就是这个 ...

+ `, S- \6 I; Z+ R# M7 _没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去撞墙还是会沿着弯道绕过去的。你说主动刹车逻辑是启动啊，还是不启动？

老兵帅客

这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失。

% _+ P! a  a8 V4 l这次唯一能整特斯拉的就是对司机的培训不够，因为它的刹车机制比较特殊。但是因为目前没有针对特斯拉的特定培训机制，也就是没有特定的驾照类属，即便以后制订了特定驾照类属，这次的案子也不能以此处理。
; P. n0 d- V' m9 u
现在能做的就是看天朝怎么处理了。以天朝的法律服务于现实需要的惯例，什么结果都是可能的。

$ e5 b4 p2 X4 m% S2 b因此还是洗洗睡吧。

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 17:06
没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去 ...

( e8 ?  `; G3 J" X' ~在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。
7 E& D( _" t" N. b' X8 B+ A
& e8 r; q: A$ M: z' ~5 @1 n9 _3 b这些在算法里都有的。
+ `& z5 p9 X" k6 p
/ V* D; H  H. |% p环境识别啥的，都是用来帮助认识道路和障碍物的。障碍物的识别是在自己的计划道路上才有意义的呀。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 17:45
; X4 A: E; f7 y8 d$ _这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失 ...

就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。

+ [9 w* A, @" q如果车搞不定防撞和司机操作的优先权的，这个可以算是八哥了。理论上，车辆应该把防撞的优先权提高的，好的系统希望作到司机没法自杀。这就好了。
; L8 O, T3 V' \" p8 ^. y9 i
* q8 ?  D# R8 z5 n当然，现在的技术不够成熟，人类不靠谱的能力是惊人的。所以，我还是建议不要搞这么高级的自动化了。搞人车分流上的自动化靠谱多了。先把效率提高起来，不去纠结现有交通情况。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:14
, m# S" m4 x0 d* U, J* e; I5 M就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。
, v. e- o) x1 D2 k. @
如果车搞 ...

我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就应该能发现什么，结果一个都没有。

我对自动驾驶是不相信的，以我做软件三十多年的经验，八哥是消不干净的，不管你有多少测试都一样。只能用时间去熬，就像UNIX那样，用上几十年，才能把八哥出来的概率降到足够低。。而车辆上一旦出问题就是人命关天。这样的地方没跑上几十年就希望八哥足够少，还不如多买点保险更实际些。

另外，人车分流就算了吧，HWY-7就是很好的例子。

赫然

雨楼 发表于 2021-4-23 15:17
$ k8 K0 }3 j* _* v& A: _引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
但看ABS介入时的油压 ...

/ i8 x" w& @/ [0 Z2 O; {" D% C这里的问题是，一百公里的时速，到了离一个固定障碍物三十米的时候，系统介入也回天无术了。这还搞啥防撞，这是个简单算术就明白的道理。要是连这个也搞不定，那就要在车上贴上：超过40公里时速时，只会报警，但保证撞上，请抱紧。。。。
6 ~3 m( ?8 [4 N
# S1 p/ _9 @& d; k4 X* @! b6 {这里，怀疑特斯拉没有能力在百米距离上判别障碍物是否是固定的，是否在它的路径上的。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 19:25
* X0 t4 j( j2 a/ C( T/ {3 R6 N我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就 ...

这个不觉得是八哥，而是态度问题。

, D* M5 G0 H$ w! M+ X严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。。。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:29
这个不觉得是八哥，而是态度问题。

严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。 ...

别着急，国内那堆据说能痛打它的早晚也一样是一堆八哥，这是软件的宿命，不涉及是否爱国。

4 A) \2 @' k/ w; G; e# Q+ c另外，我不认为这次事件涉及态度，公司必须硬一些，国内的民风太差了。
6 s2 T& F- H& w' ~1 _
( O) x9 ~' S$ F$ b1 H; s0 B) M1 u3 w" l譬如说，数据不出来，你为何不公布数据；数据出来了，你为何侵犯隐私。合着怎么办都是他有理，这样的社会风气，必须纠正。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 18:09
8 F* J# o2 ~0 H& K9 H* P+ L在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。
% K, }7 y/ d, J& _
# _, W# ^) S/ S+ |2 N% z6 K6 o这些在算法里都有的。

那还得有lane marker啊。
7 Z5 x6 g3 E& M/ ~+ y
undivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 21:49
那还得有lane marker啊。

undivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

算法都有的。还有GPS和高精地图。
/ P) Q+ C& ]! G- Y6 p
4 p' y' _5 Q; f2 S* B. |) N关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变线转弯这样的复杂情况。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 21:20
8 G  G1 \+ s. Q' k8 n8 A8 V算法都有的。还有GPS和高精地图。

关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变 ...

没错。但这关系到系统设计，是否可以对100米外的固定障碍物开始自动刹车。

小米粒

7 Z! Y, o% r* l/ D( B  b
" O/ D% z, M$ u* ]' Y3 {看来大家没注意几天来的事。
/ j! P- W6 o1 i/ J+ \1、4月17日广州增城区（凤凰新城附近）一辆特斯拉超车发生发生碰撞烧毁，副驾驶死，围脖疯传。事件后果，广州交管全面对上路特斯拉采取限制部分区域通行，现场管制特斯拉车。
3 {/ A% L  T+ c9 k5 l2 |" X2、4月20日江苏常州特斯拉刹车还是撞上一辆小卡。

! ?( B% z# G& ~1 D/ z还有海南特斯拉撞墙事故，前些天CCAV也播出来。刹车真是个大大问题。