从车祸分析的角度来看特斯拉的刹车门

赫然

特斯拉这个热点如论如何要蹭一蹭的啦！
7 g! K8 w3 ^  P+ t/ P0 C3 f. `
尤其是看到司机这样搞化工这种八竿子打不着的工程师也跳了出来。。。

- s% A$ K. u! }. I. |, I看大家讨论了半天，俺觉得需要跳出来正本清源一下了。

9 e6 @. J7 p$ D首先是刹车门的根本问题是是什么？是油缸压力么？是数据结构么？

都不是！！！
# v$ f) [, a; K$ p
这个事件最应该关注的是：特斯拉的防撞系统为什么没有防止碰撞？？？
. ~/ ^6 z" T2 G; M8 s& f
我们先来看故事：
8 y, H* k' a  q  K! o
4 p( c) r, _) D

根据数据，在车速116的时候，车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar。( E( I2 E1 C, k0 V# U) ?
这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar，成年男性坐姿用体重撑起来能达到100bar。9 n5 a7 [% C2 `4 G" q. L
我们看到第一次踩刹车一秒钟车速从116降到了109.5。
6 R8 f- E1 z  O4 I这不是刹车失灵是什么？+ L! s7 U+ K& l4 O, {' K1 Q0 Q
第二次踩刹车的力18.3-40.2bar，第一次刹车没反应，司机应该是急了，这次的力大了很多，坐姿腿部力量的极限40bar。7 Q) v' @" x5 q5 N8 E# y9 M
* C% @! F/ V0 D0 R5 A# ^2 w8 h9 Z, G  k然而一秒的刹车车速仅从109.5降到了94。1 q: P) z6 y4 v8 o$ V" k7 c/ U
可以想象司机的绝望。按照这一秒平均时速100km/h来算，车已经开出了30米。加上上一次一秒的刹车也要三十米以上。
刹车距离超过六十米，两次刹车，车速仅从116降到94km/h。这谁心脏受得了，生死时速啊！
% q; }: G) z6 W第三次刹车41.4-92.7bar，司机大爷应该是疯了，站起来踩的，踩到了92.7bar！这力量我们做实验的时候要站起来，屁股离开座位。8 m8 k9 s( K. A# o
! j( H. z7 x; B6 o5 ?5 k& e然而，数据显示从6:14分25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，又是漫长的一秒钟！站起来踩终于降了点。
, m, L" W* X& G大爷要始第四次最后发力了，数据显示26秒43到27秒45，大爷踩刹车的力从86.1-130.8。大爷就是大爷，已经玩命了，踩到这可怕的130.8，大爷是魂都吓出来了吧。
! O3 W) k3 {$ N8 A- O可惜速度仅仅降到了48.5，终于发生了事故！
( u0 V  G+ b. w0 B& v+ v3 J看数据，从22秒36到发生事故的27秒45，大爷四次拼命踩刹车，看来是真的怕死 一家老小都在他的脚上啊。
2 k+ X( o! G/ f/ I这惊魂四秒里车辆行驶了110米左右，116降到48.5，刹车距离110米，特斯拉这刹车距离，不知道各位看官觉得咋样？算不算刹车失灵？/ ^0 \: }3 D" H# m4 a- ~( V; U" h
最后，大爷踩刹车踩到130.8bar这也是人体工程学奇迹，丰田实验室也没踩出来这么高的数据。强度设计都是按照80bar，有的车型超过了刹车会踩掉的，哈哈

去掉感情色彩的描述。。。。工程师不关心大爷还是大娘。。。
; c8 V* A9 ^6 J- B) b3 ^
0 D& l- V/ V0 Y! ~第一次：一秒钟车速从116降到了109.5。
第二次：一秒钟车速从109.5降到了94。
; R7 |, h" T) U( T  `第三次：25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，
第四次：26秒43到27秒45，车速从74降到了48.5
. {3 e, a5 }2 G; {8 ~然后碰撞
! F) r8 X" R2 w& O
现在请大家拿出高中物理教科书，翻到加速度一章。。。。
算一算这个减速度喽。。。
* M% E) u" b0 R$ t6 z" M
看了那么多分析，居然没有一个人算过刹车速率的。。。。
俺来：
第一次：0.18 g
第二次：0.44 g
8 |& n6 V0 J9 D% i第三次：0.61 g
" _/ Q% O0 n/ ]1 |8 K9 w( m: Q* |第四次：0.69 g
# l& C* j% a' x" W2 ]  X
/ L1 y9 y, e& S; {$ E这些数字代表什么呢？当年俺在西西河讲过滴。。。这些是刹车的减速度。这个加速度的受到刹车力度的影响，轮胎类型品质的影响，等等等等。其最高上限是地面有效的摩擦力。不同的道路状况有效摩擦力是不同的。新铺的路面会比长时间使用过的更有摩擦力。湿的路面很多情况下，摩擦力会下降。
- d2 }$ B4 F5 j9 b6 J5 T
一般情况下，干的柏油路的摩擦力是在0.7到0.8之间。考虑到最后一次刹车时ABS已经启动，0.69 估计就是可以达到的最高摩擦了。 从上面的数据来看，后面两次基本是刹车到头了。 第二次0.44 g是相当于一个猛烈的刹车。第一次的刹车，0.18 g是相当于一般平时看到交通灯时候的刹车。这样大家有个感性认识。从这些数据来看呢，虽然0.69g的最高减速有点低，不排除轮胎比较光滑，当时地面是湿的，或者路面比较光滑这些情况。总体而言，刹车本身好似工作是基本正常的。没有出现刹车到底，只有0.2g减速这种问题。

所以，这个刹车门看来主要问题不在刹车。
) {( ~3 a* ?2 h2 w6 I6 x  k  p
那问题在哪儿呢？
% N$ [7 P" `- T% `( W- |( z4 I
现在请大家再次拿出中学物理课本，这次要看加速度和距离这一章。
* ^; |& b1 ^' ]0 G7 }我们来算算这几次刹车中的行驶距离：
第一次：31.3 m
第二次：28.3 m
5 u  O. K8 n7 p) H1 g, k) n% [4 y第三次：21.8 m
第四次：17.9 m
3 }" |, V8 o4 G0 w8 X0 D# m
8 F$ y$ d1 o0 j. ^. E! q( n2 C0 s那把一辆行驶在116 km/h的车停下来，需要多少距离呢？
" H  B+ O$ T& e再次请出中学物理课本：如果减速度湿0.69g的话，需要76.7m。
, V6 }* {( _9 b- C
; `  P# w& K  q我们再列个表， 各次刹车开始时的速度和离碰撞点的距离：
第一次：116 km/h        99.3 m
4 E' q( Q+ ]) x" r" ], N7 W' L4 l/ S* ?第二次：109.5 km/h        68.0 m
2 q2 y6 o1 X  O- Z第三次：94 km/h        39.7 m
第四次：74 km/h        17.9 m
/ j- ]# ~* w( V
那刹车所需要的距离是：
第一次：116 km/h        76.7m       
第二次：109.5 km/h        68.3 m
第三次：94 km/h        50.4 m
第四次：74 km/h        31.2 m

对比一下，看明白了吧。。。。
2 m" ^% A1 ~% u/ \对于司机而言，第一次刹车的时候就要一踩到底了。一秒钟以后，距离就相当紧张了。后面两次是根本没有机会刹住了。

% H% R  c; ~  K! o7 D; L: D回头来看，特斯拉在干嘛？据网上说（原始数据俺是没有看到过。。。）， 第一次到第三次，啥都没干。。。第四次的时候，其实干啥也来不及了。。。这个和“是的，首相”里的的四件套好似一样样的。。。。

这里问题就来了，特斯拉作为一个TMD这么高科技的企业，雇了辣么多工程师，还不会在中学课本里翻翻，让汽车在六七十米的时候直接急刹车？这才是避免碰撞事故的唯一手段呀。
8 Q, x- J! n5 c. y! _2 @: ^& E
特斯拉这个事故的关键点应该在这里。。。。是什么让特斯拉防不住这样简单的情况？
( b$ ?" c; K. W/ D) l8 N1 d8 |
/ J* r" k( w# g$ `. f. L由于高尚的知识产权保护，俺也不知道特斯拉的防撞逻辑是啥样的。从而也不能告诉大家到底特斯拉为什么没有在六七十米急刹车。只能怀疑特斯拉估计是不知道障碍物的距离的。

沉宝

想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。

车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar……
这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar……

这段时间很可能制动主缸压力小于司机脚踩刹车的压力（电子助力系统反方向起作用），因为特斯拉没有判断出潜在的危机，想保留更多的能量以供回收，而不是转换成热量消散掉。
; P! k' o6 _4 C' ~3 r

赫然

沉宝 发表于 2021-4-23 15:07
想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。

0 @* S  [" b( `$ |你讲的这个有道理的。
0 j/ k/ f! C1 V- @
8 g. Q9 v" l! [等特斯拉的解释吧，刹车踏板有传感器的，看中间延迟了多少。

雨楼

4 d6 K6 O+ ~$ r$ D% H9 \3 V引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
- U$ g5 {9 Q0 v但看ABS介入时的油压就知道40bar那个差远了。车上常见的保险 10A， 15A，反推15A的电流，也能有150bar了。

Supporting force up to 6.2 kN
Voltage range 9.8 – 16 V
(main operation range)
Required space equal to 8 + 9‘‘
$ G9 i2 O8 F4 V; \vacuum brake booster
" _6 n( ~. \0 ^% n7 m' z: cWeight 4.4 – 4.8 kg
$ Y: |1 Y9 c$ o% o. NPower consumption < 1 A per 10 bar
(at comfort pedal application)
' X& E1 Y: z; B1 v1 E2 bMotor power up to 450 W mechanical


% Z9 y; s: y6 X/ g' a$ e: R" J再说为啥系统没介入？
快100m远的时候系统不可能介入啊？注意【重点】几乎所有的辅助刹车系统都是司机有优先权的。不然就是麦帅出场了。神农同学老早就讲过A家和B家的悲剧。
# {# U2 m% V4 J也就是说司机踩了刹车时，系统认为一切都在你掌握。当然不会强制刹车了。
回到这个案子，从快到T+2“开始刹车就踩了。系统当然不介入了。
( H# Q% a7 y$ x5 \6 D6 X别的车不知道，Volvo的说明书明确说明了这一点。
8 x2 u3 r: W8 P$ c9 b& I- S2 s
所以，我的推测还是老人开娃的特斯拉玩，不熟悉刹车性能/规则。等想停下来时踩死刹车也没球用了。。。

晨枫

自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般设计也是对前车也有一点速度的，基本假定是不会有人高速驾车对着墙去撞着玩。但真要有人这么做，那就超出假定范围了。

晨枫

雨楼 发表于 2021-4-23 14:17
引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
但看ABS介入时的油压 ...

我也估计是老人不懂刹车和自动避撞里的机关，自己瞎玩

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 15:35
+ E8 l4 L; c/ ^自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般 ...

跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。
( p' |5 m9 \3 I( J
: f, |" G3 T( _对固定障碍物呢？就是这个情况呀。这个绝对是特斯拉的一个bug，撞停着的大卡车多少次了，一点办法也没有，这就是说不过去了。

马鹿

对于我,引用的故事那段根本看不进去, 赫然提炼的段落才是能看的

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 14:56
% D* ?  a) t. J5 r$ \3 n' s跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。

对固定障碍物呢？就是这个 ...

没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去撞墙还是会沿着弯道绕过去的。你说主动刹车逻辑是启动啊，还是不启动？

老兵帅客

这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失。
% |, x- v- s9 T
这次唯一能整特斯拉的就是对司机的培训不够，因为它的刹车机制比较特殊。但是因为目前没有针对特斯拉的特定培训机制，也就是没有特定的驾照类属，即便以后制订了特定驾照类属，这次的案子也不能以此处理。
* [& B7 @$ P1 r/ I2 E
9 K8 G4 N& u. J现在能做的就是看天朝怎么处理了。以天朝的法律服务于现实需要的惯例，什么结果都是可能的。

0 q( W' V$ h2 z4 w: s因此还是洗洗睡吧。

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 17:06
没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去 ...

0 Y" ?$ J6 t# u在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。

这些在算法里都有的。
/ f- y4 S& U5 I8 B3 d- k6 H6 F6 B5 u
+ @5 w2 b: W5 N7 v1 ~0 k环境识别啥的，都是用来帮助认识道路和障碍物的。障碍物的识别是在自己的计划道路上才有意义的呀。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 17:45
$ s8 ?4 J" q. T4 @6 a8 p这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失 ...

+ n9 |: T/ F1 c2 Y" i& ?8 [就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。

9 h3 a- K# a) j5 q如果车搞不定防撞和司机操作的优先权的，这个可以算是八哥了。理论上，车辆应该把防撞的优先权提高的，好的系统希望作到司机没法自杀。这就好了。
& b. M! t# c/ C% f9 n/ {  ^0 j8 G
) d6 c# e; F! _7 U  L  d7 A当然，现在的技术不够成熟，人类不靠谱的能力是惊人的。所以，我还是建议不要搞这么高级的自动化了。搞人车分流上的自动化靠谱多了。先把效率提高起来，不去纠结现有交通情况。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:14
就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。
3 T, ^- C$ e+ R2 t5 A' G" y
如果车搞 ...

4 `1 T8 w6 I" J% a- T0 y' i& U# I我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就应该能发现什么，结果一个都没有。
! ^. l. {) U$ Y. l: _
0 v$ k! f1 C' O  c8 I: Y# `2 h我对自动驾驶是不相信的，以我做软件三十多年的经验，八哥是消不干净的，不管你有多少测试都一样。只能用时间去熬，就像UNIX那样，用上几十年，才能把八哥出来的概率降到足够低。。而车辆上一旦出问题就是人命关天。这样的地方没跑上几十年就希望八哥足够少，还不如多买点保险更实际些。

另外，人车分流就算了吧，HWY-7就是很好的例子。

赫然

雨楼 发表于 2021-4-23 15:17
* d6 m3 q8 W2 B  Z+ r8 h) o3 f引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
. `# r/ y: P* m) ]3 t8 T3 V2 U! [但看ABS介入时的油压 ...

这里的问题是，一百公里的时速，到了离一个固定障碍物三十米的时候，系统介入也回天无术了。这还搞啥防撞，这是个简单算术就明白的道理。要是连这个也搞不定，那就要在车上贴上：超过40公里时速时，只会报警，但保证撞上，请抱紧。。。。

( P0 L6 D# ]- g) d# \! y( U8 _: b& o这里，怀疑特斯拉没有能力在百米距离上判别障碍物是否是固定的，是否在它的路径上的。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 19:25
我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就 ...

! S$ J: g0 ?$ a8 `7 W- |这个不觉得是八哥，而是态度问题。

% j$ o! Z" b5 r3 z9 m严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。。。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:29
2 ~0 C0 t% [$ n7 S: ]这个不觉得是八哥，而是态度问题。
0 N0 u# t5 m3 l( K; M
  y, W, m3 z# Z1 E  M# I严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。 ...

别着急，国内那堆据说能痛打它的早晚也一样是一堆八哥，这是软件的宿命，不涉及是否爱国。
# c! d# t  {) u+ J( I7 M% z
3 D; A8 Y5 B* q$ C4 m另外，我不认为这次事件涉及态度，公司必须硬一些，国内的民风太差了。

6 D8 T+ ]0 L" E3 k& |5 B譬如说，数据不出来，你为何不公布数据；数据出来了，你为何侵犯隐私。合着怎么办都是他有理，这样的社会风气，必须纠正。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 18:09
, a+ M$ I7 x. l! R在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。

. E/ \7 M0 B: T7 |! ^7 e3 [这些在算法里都有的。

那还得有lane marker啊。
' O  t3 F$ C* J
undivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 21:49
那还得有lane marker啊。
. f4 [+ [3 n7 b2 i8 H2 k
undivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

3 @3 u% O9 v- S算法都有的。还有GPS和高精地图。

$ j3 ]- U. T9 g1 `7 N- L4 L关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变线转弯这样的复杂情况。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 21:20
6 x0 G0 x/ _8 d6 E3 ]算法都有的。还有GPS和高精地图。

关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变 ...

没错。但这关系到系统设计，是否可以对100米外的固定障碍物开始自动刹车。

小米粒

, Z- N! {9 S/ T$ h
  ]% W0 `6 {  w% x* `0 V看来大家没注意几天来的事。
1、4月17日广州增城区（凤凰新城附近）一辆特斯拉超车发生发生碰撞烧毁，副驾驶死，围脖疯传。事件后果，广州交管全面对上路特斯拉采取限制部分区域通行，现场管制特斯拉车。
2、4月20日江苏常州特斯拉刹车还是撞上一辆小卡。
2 p# H4 ?# A5 [! Z' A' ~" Q- j
7 P" w. x8 w1 @9 h" ]& U; o+ Z/ H  P还有海南特斯拉撞墙事故，前些天CCAV也播出来。刹车真是个大大问题。