从车祸分析的角度来看特斯拉的刹车门

赫然

特斯拉这个热点如论如何要蹭一蹭的啦！
! g2 |: ?( R% ^0 h- U5 V
尤其是看到司机这样搞化工这种八竿子打不着的工程师也跳了出来。。。

看大家讨论了半天，俺觉得需要跳出来正本清源一下了。

首先是刹车门的根本问题是是什么？是油缸压力么？是数据结构么？
% O3 M0 e# U# W) c$ E: t
, p- t* f. b/ Y# L, x都不是！！！
- ^; I; |2 J" P7 }- A9 J
这个事件最应该关注的是：特斯拉的防撞系统为什么没有防止碰撞？？？
: \4 m! |0 h7 I1 L1 Z9 T4 ^, P
我们先来看故事：
" ?0 c$ @* }: n  x5 A; W* n" c3 \

根据数据，在车速116的时候，车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar。( E( I2 E1 C, k0 V# U) ?
这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar，成年男性坐姿用体重撑起来能达到100bar。9 n5 a7 [% C2 `4 G" q. L
我们看到第一次踩刹车一秒钟车速从116降到了109.5。
3 y$ z! Z+ m4 T3 D  x" @这不是刹车失灵是什么？+ L! s7 U+ K& l4 O, {' K1 Q0 Q
" Z: z+ _) f+ f1 [& Y第二次踩刹车的力18.3-40.2bar，第一次刹车没反应，司机应该是急了，这次的力大了很多，坐姿腿部力量的极限40bar。7 Q) v' @" x5 q5 N8 E# y9 M
7 e. W  O5 |9 @% }$ b+ B/ L然而一秒的刹车车速仅从109.5降到了94。1 q: P) z6 y4 v8 o$ V" k7 c/ U
0 F7 u+ M$ f# r2 O5 }! D2 x可以想象司机的绝望。按照这一秒平均时速100km/h来算，车已经开出了30米。加上上一次一秒的刹车也要三十米以上。
. i/ n0 ^% e; Y% Q! W刹车距离超过六十米，两次刹车，车速仅从116降到94km/h。这谁心脏受得了，生死时速啊！
第三次刹车41.4-92.7bar，司机大爷应该是疯了，站起来踩的，踩到了92.7bar！这力量我们做实验的时候要站起来，屁股离开座位。8 m8 k9 s( K. A# o
/ K1 [) |  m# j, P$ z6 Q' v然而，数据显示从6:14分25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，又是漫长的一秒钟！站起来踩终于降了点。
大爷要始第四次最后发力了，数据显示26秒43到27秒45，大爷踩刹车的力从86.1-130.8。大爷就是大爷，已经玩命了，踩到这可怕的130.8，大爷是魂都吓出来了吧。
; g4 {+ w% T2 M/ }可惜速度仅仅降到了48.5，终于发生了事故！
看数据，从22秒36到发生事故的27秒45，大爷四次拼命踩刹车，看来是真的怕死 一家老小都在他的脚上啊。
+ t" K. d" [0 F. ~2 Y4 |9 K, U" W这惊魂四秒里车辆行驶了110米左右，116降到48.5，刹车距离110米，特斯拉这刹车距离，不知道各位看官觉得咋样？算不算刹车失灵？/ ^0 \: }3 D" H# m4 a- ~( V; U" h
最后，大爷踩刹车踩到130.8bar这也是人体工程学奇迹，丰田实验室也没踩出来这么高的数据。强度设计都是按照80bar，有的车型超过了刹车会踩掉的，哈哈

去掉感情色彩的描述。。。。工程师不关心大爷还是大娘。。。

第一次：一秒钟车速从116降到了109.5。
, b7 n. V* Q( z第二次：一秒钟车速从109.5降到了94。
% b0 z" N+ u/ w: _7 |第三次：25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，
* k2 s# ]! Z$ s. k: Q/ R+ _6 d第四次：26秒43到27秒45，车速从74降到了48.5
然后碰撞
- v7 @- Q% G; X, d  d
7 p6 @, r. p6 ]+ O现在请大家拿出高中物理教科书，翻到加速度一章。。。。
算一算这个减速度喽。。。

7 X+ _. l7 W4 y2 c1 `- B6 J看了那么多分析，居然没有一个人算过刹车速率的。。。。
俺来：
第一次：0.18 g
/ J& R. O6 s# |- n, V5 B3 }第二次：0.44 g
第三次：0.61 g
第四次：0.69 g
. I* ?+ }6 a! O# P# N* Y
这些数字代表什么呢？当年俺在西西河讲过滴。。。这些是刹车的减速度。这个加速度的受到刹车力度的影响，轮胎类型品质的影响，等等等等。其最高上限是地面有效的摩擦力。不同的道路状况有效摩擦力是不同的。新铺的路面会比长时间使用过的更有摩擦力。湿的路面很多情况下，摩擦力会下降。
- W4 Y% l; N3 ?& J' ]5 P
一般情况下，干的柏油路的摩擦力是在0.7到0.8之间。考虑到最后一次刹车时ABS已经启动，0.69 估计就是可以达到的最高摩擦了。 从上面的数据来看，后面两次基本是刹车到头了。 第二次0.44 g是相当于一个猛烈的刹车。第一次的刹车，0.18 g是相当于一般平时看到交通灯时候的刹车。这样大家有个感性认识。从这些数据来看呢，虽然0.69g的最高减速有点低，不排除轮胎比较光滑，当时地面是湿的，或者路面比较光滑这些情况。总体而言，刹车本身好似工作是基本正常的。没有出现刹车到底，只有0.2g减速这种问题。
0 q5 @" q7 M6 V2 ?
所以，这个刹车门看来主要问题不在刹车。
7 _: h( _4 f; V" }& Z8 q
) I! ^; y" S7 {4 a& w那问题在哪儿呢？

现在请大家再次拿出中学物理课本，这次要看加速度和距离这一章。
" f) C. z9 \9 R2 g6 u我们来算算这几次刹车中的行驶距离：
第一次：31.3 m
第二次：28.3 m
第三次：21.8 m
( A* U+ V* o+ ?* \) b) W8 f第四次：17.9 m
: g% W( [, w. F' ~7 N: O9 [
. q+ x# Y! i, V2 z- d$ T那把一辆行驶在116 km/h的车停下来，需要多少距离呢？
/ j* d4 t, x9 R- s6 b) _再次请出中学物理课本：如果减速度湿0.69g的话，需要76.7m。
1 ]5 w) k4 U/ e
我们再列个表， 各次刹车开始时的速度和离碰撞点的距离：
第一次：116 km/h        99.3 m
2 }0 }2 E; B0 v6 ?- y. Z第二次：109.5 km/h        68.0 m
+ \" M6 F8 g8 k: N( K3 G9 b# O第三次：94 km/h        39.7 m
- Q7 g+ L$ x  R$ {# I! J2 v第四次：74 km/h        17.9 m

4 P' M! C7 t7 U1 E; o* B9 f$ J那刹车所需要的距离是：
& D! Z- _5 e( d  g1 C第一次：116 km/h        76.7m       
0 [! E8 u- e+ Y: M第二次：109.5 km/h        68.3 m
第三次：94 km/h        50.4 m
第四次：74 km/h        31.2 m

! n7 K& _! B# e$ G+ g" W( [对比一下，看明白了吧。。。。
对于司机而言，第一次刹车的时候就要一踩到底了。一秒钟以后，距离就相当紧张了。后面两次是根本没有机会刹住了。
, A% F- v' A1 {
回头来看，特斯拉在干嘛？据网上说（原始数据俺是没有看到过。。。）， 第一次到第三次，啥都没干。。。第四次的时候，其实干啥也来不及了。。。这个和“是的，首相”里的的四件套好似一样样的。。。。
& `7 x0 ]( |' K6 p, C5 v1 n; o
" u2 _6 e' [8 f; `6 E这里问题就来了，特斯拉作为一个TMD这么高科技的企业，雇了辣么多工程师，还不会在中学课本里翻翻，让汽车在六七十米的时候直接急刹车？这才是避免碰撞事故的唯一手段呀。

特斯拉这个事故的关键点应该在这里。。。。是什么让特斯拉防不住这样简单的情况？
% z6 x: `/ u8 j! O" l4 M/ a
由于高尚的知识产权保护，俺也不知道特斯拉的防撞逻辑是啥样的。从而也不能告诉大家到底特斯拉为什么没有在六七十米急刹车。只能怀疑特斯拉估计是不知道障碍物的距离的。

沉宝

想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。
+ m! x* i3 ]; |2 d
+ h) A9 q* f1 R' z# e* t! d1 `$ ^

车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar……
7 c: A8 k) }9 d+ ?2 r5 [4 Z这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar……

. Z& y2 w- L9 d$ v这段时间很可能制动主缸压力小于司机脚踩刹车的压力（电子助力系统反方向起作用），因为特斯拉没有判断出潜在的危机，想保留更多的能量以供回收，而不是转换成热量消散掉。
; y6 c( h3 K' K

赫然

沉宝 发表于 2021-4-23 15:07
/ G( v, I5 Q! K, t  g想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。

: B: ~6 w9 w0 Y! k$ t* P; ]你讲的这个有道理的。

, F* Z+ c6 T3 R6 m' `等特斯拉的解释吧，刹车踏板有传感器的，看中间延迟了多少。

雨楼

5 S& n, k: {% m5 N5 a( A; d) r, L
引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
但看ABS介入时的油压就知道40bar那个差远了。车上常见的保险 10A， 15A，反推15A的电流，也能有150bar了。
, x+ p9 a( I# g' b
6 j- V; I6 N3 }9 v% TSupporting force up to 6.2 kN
7 {: X) p3 ~; z! B' ?* PVoltage range 9.8 – 16 V
(main operation range)
Required space equal to 8 + 9‘‘
, B5 @5 s, L8 d! `. D+ ivacuum brake booster
Weight 4.4 – 4.8 kg
7 \! i" M* m1 h  g( SPower consumption < 1 A per 10 bar
! }( H5 m8 T$ X' _(at comfort pedal application)
Motor power up to 450 W mechanical
3 ~, X& l3 h8 ]/ l% s1 i
/ w7 v$ v1 T2 }
# G8 J$ l/ d% }' w再说为啥系统没介入？
快100m远的时候系统不可能介入啊？注意【重点】几乎所有的辅助刹车系统都是司机有优先权的。不然就是麦帅出场了。神农同学老早就讲过A家和B家的悲剧。
也就是说司机踩了刹车时，系统认为一切都在你掌握。当然不会强制刹车了。
  F1 v& w& |' \回到这个案子，从快到T+2“开始刹车就踩了。系统当然不介入了。
别的车不知道，Volvo的说明书明确说明了这一点。
8 ~$ Y- v7 I0 N4 T& {5 a
所以，我的推测还是老人开娃的特斯拉玩，不熟悉刹车性能/规则。等想停下来时踩死刹车也没球用了。。。

晨枫

自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般设计也是对前车也有一点速度的，基本假定是不会有人高速驾车对着墙去撞着玩。但真要有人这么做，那就超出假定范围了。

晨枫

雨楼 发表于 2021-4-23 14:17
引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
但看ABS介入时的油压 ...

! Q3 r. y8 I! V& E我也估计是老人不懂刹车和自动避撞里的机关，自己瞎玩

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 15:35
自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般 ...

跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。

对固定障碍物呢？就是这个情况呀。这个绝对是特斯拉的一个bug，撞停着的大卡车多少次了，一点办法也没有，这就是说不过去了。

马鹿

对于我,引用的故事那段根本看不进去, 赫然提炼的段落才是能看的

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 14:56
' `& Y1 J1 z4 U$ `8 D* n跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。
5 Y5 r+ u, h4 F; u, a) l' E& |
对固定障碍物呢？就是这个 ...

没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去撞墙还是会沿着弯道绕过去的。你说主动刹车逻辑是启动啊，还是不启动？

老兵帅客

这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失。
1 C6 H& V6 }% L4 i
这次唯一能整特斯拉的就是对司机的培训不够，因为它的刹车机制比较特殊。但是因为目前没有针对特斯拉的特定培训机制，也就是没有特定的驾照类属，即便以后制订了特定驾照类属，这次的案子也不能以此处理。
( d0 \5 ~9 M( X7 y. F6 ]* s" t
* {% T. K# L+ z* m6 m2 E2 Z  F  K, V现在能做的就是看天朝怎么处理了。以天朝的法律服务于现实需要的惯例，什么结果都是可能的。

因此还是洗洗睡吧。

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 17:06
没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去 ...

在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。
8 ^0 X, |) B5 b' ]6 ~" I
这些在算法里都有的。
6 y2 C+ E% t; e3 e3 y* U. O  \
环境识别啥的，都是用来帮助认识道路和障碍物的。障碍物的识别是在自己的计划道路上才有意义的呀。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 17:45
" h) j: S" J9 h2 `/ N: w' M这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失 ...

" p6 {7 o5 S% D# @- r' S: o就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。
+ `! \* O3 c: g
如果车搞不定防撞和司机操作的优先权的，这个可以算是八哥了。理论上，车辆应该把防撞的优先权提高的，好的系统希望作到司机没法自杀。这就好了。
& ^- m6 b3 Q5 }  B( o  t
当然，现在的技术不够成熟，人类不靠谱的能力是惊人的。所以，我还是建议不要搞这么高级的自动化了。搞人车分流上的自动化靠谱多了。先把效率提高起来，不去纠结现有交通情况。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:14
# N2 w. G2 T/ F; s9 X: C" C就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。
* W7 A2 w" e  s; `# x9 o# l# [
7 d% d  g: l/ }" b如果车搞 ...

我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就应该能发现什么，结果一个都没有。

- e8 Q- R7 p4 U/ J. W0 _7 ?我对自动驾驶是不相信的，以我做软件三十多年的经验，八哥是消不干净的，不管你有多少测试都一样。只能用时间去熬，就像UNIX那样，用上几十年，才能把八哥出来的概率降到足够低。。而车辆上一旦出问题就是人命关天。这样的地方没跑上几十年就希望八哥足够少，还不如多买点保险更实际些。
! }+ l/ t' |* g
另外，人车分流就算了吧，HWY-7就是很好的例子。

赫然

雨楼 发表于 2021-4-23 15:17
5 s" t2 l5 b4 n! a+ ^4 w- s引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
3 G4 b8 e" P2 c  q) m' i) q但看ABS介入时的油压 ...

这里的问题是，一百公里的时速，到了离一个固定障碍物三十米的时候，系统介入也回天无术了。这还搞啥防撞，这是个简单算术就明白的道理。要是连这个也搞不定，那就要在车上贴上：超过40公里时速时，只会报警，但保证撞上，请抱紧。。。。

4 j5 c( @/ ^9 k& ]# X  K5 ]) @4 x) W$ i这里，怀疑特斯拉没有能力在百米距离上判别障碍物是否是固定的，是否在它的路径上的。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 19:25
我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就 ...

: v* [- u8 q9 E7 V7 u. x; E2 t7 I7 F' X这个不觉得是八哥，而是态度问题。

, B# x4 H/ o; h7 ~5 f严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。。。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:29
这个不觉得是八哥，而是态度问题。
4 c1 N' F/ {$ Y; l
* v& N; q5 n$ x. h3 d1 P严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。 ...

别着急，国内那堆据说能痛打它的早晚也一样是一堆八哥，这是软件的宿命，不涉及是否爱国。
! C/ x- G9 G# g$ s0 ^- h
7 I0 S: f1 L; l3 O另外，我不认为这次事件涉及态度，公司必须硬一些，国内的民风太差了。
$ B7 M! r! j2 _  \3 ?  n
; \1 m( j( A$ v- _譬如说，数据不出来，你为何不公布数据；数据出来了，你为何侵犯隐私。合着怎么办都是他有理，这样的社会风气，必须纠正。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 18:09
在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。

$ [1 _; L' b* j" M这些在算法里都有的。

, `) H% I* [3 M5 F9 t那还得有lane marker啊。

undivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 21:49
那还得有lane marker啊。
6 V* Q- _( D- r% g+ r/ O8 h
# e# j( w# u! Y' k6 wundivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

: A% n# E% H- L4 y; {6 M/ Z' I算法都有的。还有GPS和高精地图。

$ _3 L; m" h$ y) U3 c0 n关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变线转弯这样的复杂情况。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 21:20
5 |0 O$ W2 X& a  }  K算法都有的。还有GPS和高精地图。
9 l/ `5 N" V4 |8 o( z. F
关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变 ...

没错。但这关系到系统设计，是否可以对100米外的固定障碍物开始自动刹车。

小米粒

( I% O! _+ W! X4 Q7 A看来大家没注意几天来的事。
1、4月17日广州增城区（凤凰新城附近）一辆特斯拉超车发生发生碰撞烧毁，副驾驶死，围脖疯传。事件后果，广州交管全面对上路特斯拉采取限制部分区域通行，现场管制特斯拉车。
' ^, U. L/ s, I2、4月20日江苏常州特斯拉刹车还是撞上一辆小卡。
/ l- O$ C0 C5 K* C! H; y4 y3 P. |
! I7 Z5 N7 G$ ]5 M% _1 C还有海南特斯拉撞墙事故，前些天CCAV也播出来。刹车真是个大大问题。