从车祸分析的角度来看特斯拉的刹车门

赫然

特斯拉这个热点如论如何要蹭一蹭的啦！
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尤其是看到司机这样搞化工这种八竿子打不着的工程师也跳了出来。。。
% L" n. X! c' }
看大家讨论了半天，俺觉得需要跳出来正本清源一下了。
0 {; R0 Q; e5 e! T+ e0 y+ j
首先是刹车门的根本问题是是什么？是油缸压力么？是数据结构么？

  H' q! ~3 G0 c都不是！！！

/ z- t1 ~! G! r; B7 @$ n这个事件最应该关注的是：特斯拉的防撞系统为什么没有防止碰撞？？？

我们先来看故事：

根据数据，在车速116的时候，车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar。( E( I2 E1 C, k0 V# U) ?
这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar，成年男性坐姿用体重撑起来能达到100bar。9 n5 a7 [% C2 `4 G" q. L
我们看到第一次踩刹车一秒钟车速从116降到了109.5。
- c$ u' Q$ e! _2 p: i0 p这不是刹车失灵是什么？+ L! s7 U+ K& l4 O, {' K1 Q0 Q
第二次踩刹车的力18.3-40.2bar，第一次刹车没反应，司机应该是急了，这次的力大了很多，坐姿腿部力量的极限40bar。7 Q) v' @" x5 q5 N8 E# y9 M
然而一秒的刹车车速仅从109.5降到了94。1 q: P) z6 y4 v8 o$ V" k7 c/ U
0 q7 }, e2 E6 p5 P8 ]可以想象司机的绝望。按照这一秒平均时速100km/h来算，车已经开出了30米。加上上一次一秒的刹车也要三十米以上。
刹车距离超过六十米，两次刹车，车速仅从116降到94km/h。这谁心脏受得了，生死时速啊！
/ S$ \" _0 ~$ p. C第三次刹车41.4-92.7bar，司机大爷应该是疯了，站起来踩的，踩到了92.7bar！这力量我们做实验的时候要站起来，屁股离开座位。8 m8 k9 s( K. A# o
然而，数据显示从6:14分25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，又是漫长的一秒钟！站起来踩终于降了点。
1 Y2 v3 B: [: @2 C8 d大爷要始第四次最后发力了，数据显示26秒43到27秒45，大爷踩刹车的力从86.1-130.8。大爷就是大爷，已经玩命了，踩到这可怕的130.8，大爷是魂都吓出来了吧。
可惜速度仅仅降到了48.5，终于发生了事故！
看数据，从22秒36到发生事故的27秒45，大爷四次拼命踩刹车，看来是真的怕死 一家老小都在他的脚上啊。
+ j- |4 B3 J# Z3 W) S" g' l( g这惊魂四秒里车辆行驶了110米左右，116降到48.5，刹车距离110米，特斯拉这刹车距离，不知道各位看官觉得咋样？算不算刹车失灵？/ ^0 \: }3 D" H# m4 a- ~( V; U" h
最后，大爷踩刹车踩到130.8bar这也是人体工程学奇迹，丰田实验室也没踩出来这么高的数据。强度设计都是按照80bar，有的车型超过了刹车会踩掉的，哈哈

, j; K/ s/ I( q9 ]
$ E, @+ a8 f5 p% u, }: v去掉感情色彩的描述。。。。工程师不关心大爷还是大娘。。。
" v: t: D5 [! u* m2 J5 }2 k' ^' ~1 p
第一次：一秒钟车速从116降到了109.5。
第二次：一秒钟车速从109.5降到了94。
0 j, p, P- @$ J! m* S, ^$ j# R第三次：25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，
第四次：26秒43到27秒45，车速从74降到了48.5
/ I4 O+ w& n$ J7 m; k然后碰撞
0 C% F6 W. q4 `( t% N' T% l
现在请大家拿出高中物理教科书，翻到加速度一章。。。。
4 z9 d! c! R# p* [: W6 q$ U算一算这个减速度喽。。。

看了那么多分析，居然没有一个人算过刹车速率的。。。。
7 a4 A- P% j6 y; T俺来：
9 {9 r- y! L4 c2 T+ F% v第一次：0.18 g
第二次：0.44 g
第三次：0.61 g
第四次：0.69 g

这些数字代表什么呢？当年俺在西西河讲过滴。。。这些是刹车的减速度。这个加速度的受到刹车力度的影响，轮胎类型品质的影响，等等等等。其最高上限是地面有效的摩擦力。不同的道路状况有效摩擦力是不同的。新铺的路面会比长时间使用过的更有摩擦力。湿的路面很多情况下，摩擦力会下降。

( t2 i0 B# L. ^一般情况下，干的柏油路的摩擦力是在0.7到0.8之间。考虑到最后一次刹车时ABS已经启动，0.69 估计就是可以达到的最高摩擦了。 从上面的数据来看，后面两次基本是刹车到头了。 第二次0.44 g是相当于一个猛烈的刹车。第一次的刹车，0.18 g是相当于一般平时看到交通灯时候的刹车。这样大家有个感性认识。从这些数据来看呢，虽然0.69g的最高减速有点低，不排除轮胎比较光滑，当时地面是湿的，或者路面比较光滑这些情况。总体而言，刹车本身好似工作是基本正常的。没有出现刹车到底，只有0.2g减速这种问题。
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所以，这个刹车门看来主要问题不在刹车。
- E1 D& l7 ?$ U: Z, `
3 ~. u/ ?' X: j$ m. I# L# w" M  n那问题在哪儿呢？

4 h3 ?1 I0 {2 P" \) x* t现在请大家再次拿出中学物理课本，这次要看加速度和距离这一章。
我们来算算这几次刹车中的行驶距离：
第一次：31.3 m
  F" E9 ?' M- J( I: T3 U' x第二次：28.3 m
第三次：21.8 m
第四次：17.9 m

那把一辆行驶在116 km/h的车停下来，需要多少距离呢？
再次请出中学物理课本：如果减速度湿0.69g的话，需要76.7m。
( |) N. z1 K$ ]# N3 O. F, K
; ~9 K; r" g! W9 K我们再列个表， 各次刹车开始时的速度和离碰撞点的距离：
/ O* N' h1 Z! R: S+ z  [0 x第一次：116 km/h        99.3 m
! i4 [7 Z- x: o: Q第二次：109.5 km/h        68.0 m
4 M5 [0 ~9 S( H第三次：94 km/h        39.7 m
第四次：74 km/h        17.9 m

那刹车所需要的距离是：
: M" h6 e' d% L: u0 u# Y第一次：116 km/h        76.7m       
第二次：109.5 km/h        68.3 m
3 U& O* ~; B/ W2 H第三次：94 km/h        50.4 m
第四次：74 km/h        31.2 m

对比一下，看明白了吧。。。。
2 ~3 [' D! C  D. w3 y, K5 g. X对于司机而言，第一次刹车的时候就要一踩到底了。一秒钟以后，距离就相当紧张了。后面两次是根本没有机会刹住了。

回头来看，特斯拉在干嘛？据网上说（原始数据俺是没有看到过。。。）， 第一次到第三次，啥都没干。。。第四次的时候，其实干啥也来不及了。。。这个和“是的，首相”里的的四件套好似一样样的。。。。
* ~' Y, p# Q( q2 z
这里问题就来了，特斯拉作为一个TMD这么高科技的企业，雇了辣么多工程师，还不会在中学课本里翻翻，让汽车在六七十米的时候直接急刹车？这才是避免碰撞事故的唯一手段呀。

特斯拉这个事故的关键点应该在这里。。。。是什么让特斯拉防不住这样简单的情况？
. H$ d+ s) t1 ^* s! }8 {
由于高尚的知识产权保护，俺也不知道特斯拉的防撞逻辑是啥样的。从而也不能告诉大家到底特斯拉为什么没有在六七十米急刹车。只能怀疑特斯拉估计是不知道障碍物的距离的。
; n! E/ E7 D" u( H! d1 x' Z0 `

沉宝

想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。

0 b2 ~( a4 d' [! @* |8 T3 ]

车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar……
这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar……

& p3 M  G8 ]0 q$ d这段时间很可能制动主缸压力小于司机脚踩刹车的压力（电子助力系统反方向起作用），因为特斯拉没有判断出潜在的危机，想保留更多的能量以供回收，而不是转换成热量消散掉。
+ s1 E% F# t' Y# M

赫然

沉宝 发表于 2021-4-23 15:07
6 B: U( l( t* x) Z' f* d, m  U想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。

$ B! b. O1 V% l' p: `! V0 a你讲的这个有道理的。
. ]; m1 W* P* p3 X7 o# N
1 j: u/ @- k7 v; R) E: Q等特斯拉的解释吧，刹车踏板有传感器的，看中间延迟了多少。

雨楼

引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
但看ABS介入时的油压就知道40bar那个差远了。车上常见的保险 10A， 15A，反推15A的电流，也能有150bar了。
  y3 S$ r' r* s9 y! o
; X& X- k; X6 h9 y1 OSupporting force up to 6.2 kN
% x1 o0 E. a% A0 RVoltage range 9.8 – 16 V
(main operation range)
0 a9 J+ m7 m9 |- l2 gRequired space equal to 8 + 9‘‘
vacuum brake booster
- U- j) ^) f6 S7 s( X8 r' yWeight 4.4 – 4.8 kg
  B. D. L- W6 q/ ePower consumption < 1 A per 10 bar
(at comfort pedal application)
Motor power up to 450 W mechanical

# _6 s; X! T5 r( ?# z3 X, D. F
5 X* M; [& ^: x% e$ X再说为啥系统没介入？
  t% n/ O' `1 v5 N4 H. B5 P快100m远的时候系统不可能介入啊？注意【重点】几乎所有的辅助刹车系统都是司机有优先权的。不然就是麦帅出场了。神农同学老早就讲过A家和B家的悲剧。
也就是说司机踩了刹车时，系统认为一切都在你掌握。当然不会强制刹车了。
% u  C' C1 \9 O4 d/ z; T) v4 z回到这个案子，从快到T+2“开始刹车就踩了。系统当然不介入了。
, ?5 Y2 Q7 ^; v2 r别的车不知道，Volvo的说明书明确说明了这一点。

所以，我的推测还是老人开娃的特斯拉玩，不熟悉刹车性能/规则。等想停下来时踩死刹车也没球用了。。。

晨枫

自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般设计也是对前车也有一点速度的，基本假定是不会有人高速驾车对着墙去撞着玩。但真要有人这么做，那就超出假定范围了。

晨枫

雨楼 发表于 2021-4-23 14:17
7 j/ ~- X0 u- E引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
但看ABS介入时的油压 ...

  Y0 Q, l5 ~: Z! j我也估计是老人不懂刹车和自动避撞里的机关，自己瞎玩

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 15:35
自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般 ...

& F, o) f, H  S. y8 I" K跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。

5 p6 M+ v7 h: Z对固定障碍物呢？就是这个情况呀。这个绝对是特斯拉的一个bug，撞停着的大卡车多少次了，一点办法也没有，这就是说不过去了。

马鹿

对于我,引用的故事那段根本看不进去, 赫然提炼的段落才是能看的

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 14:56
跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。
4 T2 J# `8 ^$ f
# b7 ?' @* L- E) |. k对固定障碍物呢？就是这个 ...

没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去撞墙还是会沿着弯道绕过去的。你说主动刹车逻辑是启动啊，还是不启动？

老兵帅客

这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失。

这次唯一能整特斯拉的就是对司机的培训不够，因为它的刹车机制比较特殊。但是因为目前没有针对特斯拉的特定培训机制，也就是没有特定的驾照类属，即便以后制订了特定驾照类属，这次的案子也不能以此处理。

现在能做的就是看天朝怎么处理了。以天朝的法律服务于现实需要的惯例，什么结果都是可能的。
% H$ V4 u8 U0 ^6 s, C2 H
因此还是洗洗睡吧。

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 17:06
没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去 ...

& X4 t9 ~- E$ f2 `+ {+ ^在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。

这些在算法里都有的。

; \2 }, E4 z1 _2 O环境识别啥的，都是用来帮助认识道路和障碍物的。障碍物的识别是在自己的计划道路上才有意义的呀。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 17:45
这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失 ...

2 p9 Q- I9 b) Q就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。

如果车搞不定防撞和司机操作的优先权的，这个可以算是八哥了。理论上，车辆应该把防撞的优先权提高的，好的系统希望作到司机没法自杀。这就好了。
' b6 a1 l# o2 W, y/ o
2 y4 @5 q" y" {9 X1 I当然，现在的技术不够成熟，人类不靠谱的能力是惊人的。所以，我还是建议不要搞这么高级的自动化了。搞人车分流上的自动化靠谱多了。先把效率提高起来，不去纠结现有交通情况。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:14
/ f6 U5 w, ^. N, f就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。
# Q0 m8 n. |  z$ L
如果车搞 ...

我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就应该能发现什么，结果一个都没有。
' U5 {' l7 k. J
* i5 H+ T; \, f/ i, s% ?. X5 ~! P我对自动驾驶是不相信的，以我做软件三十多年的经验，八哥是消不干净的，不管你有多少测试都一样。只能用时间去熬，就像UNIX那样，用上几十年，才能把八哥出来的概率降到足够低。。而车辆上一旦出问题就是人命关天。这样的地方没跑上几十年就希望八哥足够少，还不如多买点保险更实际些。
. H! a9 n$ p. ]; D. m( }" q: E
. c9 ?$ b$ N8 l1 B另外，人车分流就算了吧，HWY-7就是很好的例子。

赫然

雨楼 发表于 2021-4-23 15:17
) K5 ?2 j$ }8 S, `; w( P引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
. U& Z9 m/ q9 r; g" X) O* a但看ABS介入时的油压 ...

% D. s: [/ X  @, B2 [这里的问题是，一百公里的时速，到了离一个固定障碍物三十米的时候，系统介入也回天无术了。这还搞啥防撞，这是个简单算术就明白的道理。要是连这个也搞不定，那就要在车上贴上：超过40公里时速时，只会报警，但保证撞上，请抱紧。。。。
, ?7 q3 {: U! e, _
( s1 |: s" X: P. @+ Q2 R# v这里，怀疑特斯拉没有能力在百米距离上判别障碍物是否是固定的，是否在它的路径上的。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 19:25
; d$ r( }  D9 H2 _! g3 S( c4 ~4 q我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就 ...

  C$ u% |. P; H* P/ |: ]" m这个不觉得是八哥，而是态度问题。
: s% A2 }3 x2 u1 z3 I
" v$ T& d- d( I严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。。。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:29
这个不觉得是八哥，而是态度问题。

严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。 ...

别着急，国内那堆据说能痛打它的早晚也一样是一堆八哥，这是软件的宿命，不涉及是否爱国。

另外，我不认为这次事件涉及态度，公司必须硬一些，国内的民风太差了。
# ?$ h+ F5 P* R( a
譬如说，数据不出来，你为何不公布数据；数据出来了，你为何侵犯隐私。合着怎么办都是他有理，这样的社会风气，必须纠正。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 18:09
在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。
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3 L' E7 K" F" s这些在算法里都有的。

6 f$ h+ R2 r& h( ]2 @, k7 ~: m9 s  E那还得有lane marker啊。

undivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 21:49
那还得有lane marker啊。
. h+ _* B9 u, ]% a2 U, x
4 ]+ ^) E2 Y9 m6 _; |* G0 [0 iundivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

算法都有的。还有GPS和高精地图。
) {5 l8 m! l+ p. j' I6 w
关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变线转弯这样的复杂情况。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 21:20
1 X: }9 d+ |3 E# p算法都有的。还有GPS和高精地图。
% s( G. X7 S5 Y6 z3 m3 ?
关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变 ...

. V, t5 k1 v6 N# r没错。但这关系到系统设计，是否可以对100米外的固定障碍物开始自动刹车。

小米粒

( w( E. [/ u* k9 W! w- C
看来大家没注意几天来的事。
- L4 j# Q7 ~6 m1、4月17日广州增城区（凤凰新城附近）一辆特斯拉超车发生发生碰撞烧毁，副驾驶死，围脖疯传。事件后果，广州交管全面对上路特斯拉采取限制部分区域通行，现场管制特斯拉车。
, r' _8 C+ R1 i- B9 i  O. h; }2、4月20日江苏常州特斯拉刹车还是撞上一辆小卡。
# U% p) g, w1 R4 x8 }' u
$ e" L& H" s' z: o+ O/ [还有海南特斯拉撞墙事故，前些天CCAV也播出来。刹车真是个大大问题。