从车祸分析的角度来看特斯拉的刹车门

赫然

特斯拉这个热点如论如何要蹭一蹭的啦！

1 a- e5 u8 p" m尤其是看到司机这样搞化工这种八竿子打不着的工程师也跳了出来。。。

看大家讨论了半天，俺觉得需要跳出来正本清源一下了。
9 G0 k6 j: V8 \' B! z- d
( R6 H2 F: o& [0 C3 x2 H* a首先是刹车门的根本问题是是什么？是油缸压力么？是数据结构么？
0 u% A. i$ \7 c  S, z6 l
; f6 v' Q, o8 `; Z! t, ]/ a都不是！！！

这个事件最应该关注的是：特斯拉的防撞系统为什么没有防止碰撞？？？

我们先来看故事：
4 ?2 q5 G: a9 O

根据数据，在车速116的时候，车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar。( E( I2 E1 C, k0 V# U) ?
; t+ ?. b8 S6 I' c这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar，成年男性坐姿用体重撑起来能达到100bar。9 n5 a7 [% C2 `4 G" q. L
9 c* J7 A9 j* T4 n% K/ Q我们看到第一次踩刹车一秒钟车速从116降到了109.5。
0 X4 N; u9 ?3 T7 g这不是刹车失灵是什么？+ L! s7 U+ K& l4 O, {' K1 Q0 Q
6 u% s# q) c" e0 r! _第二次踩刹车的力18.3-40.2bar，第一次刹车没反应，司机应该是急了，这次的力大了很多，坐姿腿部力量的极限40bar。7 Q) v' @" x5 q5 N8 E# y9 M
然而一秒的刹车车速仅从109.5降到了94。1 q: P) z6 y4 v8 o$ V" k7 c/ U
可以想象司机的绝望。按照这一秒平均时速100km/h来算，车已经开出了30米。加上上一次一秒的刹车也要三十米以上。
刹车距离超过六十米，两次刹车，车速仅从116降到94km/h。这谁心脏受得了，生死时速啊！
( U' `* E. O0 Q* _第三次刹车41.4-92.7bar，司机大爷应该是疯了，站起来踩的，踩到了92.7bar！这力量我们做实验的时候要站起来，屁股离开座位。8 m8 k9 s( K. A# o
然而，数据显示从6:14分25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，又是漫长的一秒钟！站起来踩终于降了点。
+ A% J7 N$ q5 p) N" @大爷要始第四次最后发力了，数据显示26秒43到27秒45，大爷踩刹车的力从86.1-130.8。大爷就是大爷，已经玩命了，踩到这可怕的130.8，大爷是魂都吓出来了吧。
: l- m8 y# i' [2 q- _可惜速度仅仅降到了48.5，终于发生了事故！
8 n0 u9 K$ K8 L( u4 U3 k! R1 F% X看数据，从22秒36到发生事故的27秒45，大爷四次拼命踩刹车，看来是真的怕死 一家老小都在他的脚上啊。
这惊魂四秒里车辆行驶了110米左右，116降到48.5，刹车距离110米，特斯拉这刹车距离，不知道各位看官觉得咋样？算不算刹车失灵？/ ^0 \: }3 D" H# m4 a- ~( V; U" h
最后，大爷踩刹车踩到130.8bar这也是人体工程学奇迹，丰田实验室也没踩出来这么高的数据。强度设计都是按照80bar，有的车型超过了刹车会踩掉的，哈哈

) P5 T1 \- `, `1 @5 A, m0 s去掉感情色彩的描述。。。。工程师不关心大爷还是大娘。。。
3 ]3 T4 E, ?* u& L' E! F
第一次：一秒钟车速从116降到了109.5。
$ X4 i: q0 d$ L: ^+ U第二次：一秒钟车速从109.5降到了94。
第三次：25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，
: b1 W# ~/ ]' l: h第四次：26秒43到27秒45，车速从74降到了48.5
然后碰撞

% m  x1 K. E& T现在请大家拿出高中物理教科书，翻到加速度一章。。。。
- Q' N* p4 H; I/ W5 B算一算这个减速度喽。。。
" E2 ]# a2 X/ ^6 |* a/ s2 W, [
看了那么多分析，居然没有一个人算过刹车速率的。。。。
俺来：
第一次：0.18 g
第二次：0.44 g
第三次：0.61 g
第四次：0.69 g
: M7 s# D* g6 f8 S. W# ?( Y" f- u
这些数字代表什么呢？当年俺在西西河讲过滴。。。这些是刹车的减速度。这个加速度的受到刹车力度的影响，轮胎类型品质的影响，等等等等。其最高上限是地面有效的摩擦力。不同的道路状况有效摩擦力是不同的。新铺的路面会比长时间使用过的更有摩擦力。湿的路面很多情况下，摩擦力会下降。
/ m- y+ Q$ U9 o6 M4 @
一般情况下，干的柏油路的摩擦力是在0.7到0.8之间。考虑到最后一次刹车时ABS已经启动，0.69 估计就是可以达到的最高摩擦了。 从上面的数据来看，后面两次基本是刹车到头了。 第二次0.44 g是相当于一个猛烈的刹车。第一次的刹车，0.18 g是相当于一般平时看到交通灯时候的刹车。这样大家有个感性认识。从这些数据来看呢，虽然0.69g的最高减速有点低，不排除轮胎比较光滑，当时地面是湿的，或者路面比较光滑这些情况。总体而言，刹车本身好似工作是基本正常的。没有出现刹车到底，只有0.2g减速这种问题。

所以，这个刹车门看来主要问题不在刹车。

6 P2 _& A/ X) J9 M& L那问题在哪儿呢？

: m7 E* F* R/ l+ M0 \& O" S- s- s4 q现在请大家再次拿出中学物理课本，这次要看加速度和距离这一章。
我们来算算这几次刹车中的行驶距离：
第一次：31.3 m
第二次：28.3 m
第三次：21.8 m
, h) @8 M$ g* X# a$ q2 ]( l第四次：17.9 m

! X3 q% G, f; {- y0 ^* n那把一辆行驶在116 km/h的车停下来，需要多少距离呢？
1 C! ]) C% Z4 W( V: g- Y! q再次请出中学物理课本：如果减速度湿0.69g的话，需要76.7m。
, V% O: l' V' B+ `' c9 U* I
; b9 ~- I9 B: P% w2 P( n我们再列个表， 各次刹车开始时的速度和离碰撞点的距离：
; J9 j& M6 V6 T! [$ ~第一次：116 km/h        99.3 m
+ e/ \3 f( H# n  Y5 r2 y第二次：109.5 km/h        68.0 m
- _& l+ `7 T3 S# A* }1 _- `; A1 Y- L第三次：94 km/h        39.7 m
# [; f  p, L: ^9 ], y第四次：74 km/h        17.9 m

那刹车所需要的距离是：
第一次：116 km/h        76.7m       
$ _1 W6 W/ a, R9 M( k: m! D4 Q第二次：109.5 km/h        68.3 m
第三次：94 km/h        50.4 m
第四次：74 km/h        31.2 m
) ]* h" q0 i3 r) T  x' F( y8 {- n) x
9 F2 b. |& b# K- D1 z对比一下，看明白了吧。。。。
7 N/ E: E" K" n1 I& J对于司机而言，第一次刹车的时候就要一踩到底了。一秒钟以后，距离就相当紧张了。后面两次是根本没有机会刹住了。

回头来看，特斯拉在干嘛？据网上说（原始数据俺是没有看到过。。。）， 第一次到第三次，啥都没干。。。第四次的时候，其实干啥也来不及了。。。这个和“是的，首相”里的的四件套好似一样样的。。。。
8 ?) Y8 f4 g. [, C/ o2 D; C
这里问题就来了，特斯拉作为一个TMD这么高科技的企业，雇了辣么多工程师，还不会在中学课本里翻翻，让汽车在六七十米的时候直接急刹车？这才是避免碰撞事故的唯一手段呀。
/ A$ d  E) @2 c( m& g
特斯拉这个事故的关键点应该在这里。。。。是什么让特斯拉防不住这样简单的情况？

由于高尚的知识产权保护，俺也不知道特斯拉的防撞逻辑是啥样的。从而也不能告诉大家到底特斯拉为什么没有在六七十米急刹车。只能怀疑特斯拉估计是不知道障碍物的距离的。

沉宝

想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。
7 W# h8 M: R) z: K" \$ l2 X7 J
. R  x6 \5 K0 F+ x. X) x9 ?/ i2 P

车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar……
这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar……

这段时间很可能制动主缸压力小于司机脚踩刹车的压力（电子助力系统反方向起作用），因为特斯拉没有判断出潜在的危机，想保留更多的能量以供回收，而不是转换成热量消散掉。
' R8 R; l5 P$ u7 P7 f" B. Q' \

赫然

沉宝 发表于 2021-4-23 15:07
想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。

你讲的这个有道理的。
9 \' ]7 R8 I' S8 X
等特斯拉的解释吧，刹车踏板有传感器的，看中间延迟了多少。

雨楼

- B& w2 u9 X, [* O
引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
  U; g# }+ Z6 C& @但看ABS介入时的油压就知道40bar那个差远了。车上常见的保险 10A， 15A，反推15A的电流，也能有150bar了。
  ]3 ^8 B% C  J2 \# q  g5 ~
' z# |6 A: K+ N# E! R7 }Supporting force up to 6.2 kN
Voltage range 9.8 – 16 V
  O8 o# v. t5 I4 S! ~(main operation range)
- ?" t  G: G7 w  O% @, H& y9 KRequired space equal to 8 + 9‘‘
vacuum brake booster
Weight 4.4 – 4.8 kg
Power consumption < 1 A per 10 bar
(at comfort pedal application)
Motor power up to 450 W mechanical
( N! z' X. h# l7 O. Q! i4 P2 G
$ ?6 F" g- B6 V! D  q: J
再说为啥系统没介入？
快100m远的时候系统不可能介入啊？注意【重点】几乎所有的辅助刹车系统都是司机有优先权的。不然就是麦帅出场了。神农同学老早就讲过A家和B家的悲剧。
也就是说司机踩了刹车时，系统认为一切都在你掌握。当然不会强制刹车了。
回到这个案子，从快到T+2“开始刹车就踩了。系统当然不介入了。
别的车不知道，Volvo的说明书明确说明了这一点。
% x, V5 V8 A# m; _1 ~3 j; l! a
6 L3 G# q9 D: j所以，我的推测还是老人开娃的特斯拉玩，不熟悉刹车性能/规则。等想停下来时踩死刹车也没球用了。。。

晨枫

自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般设计也是对前车也有一点速度的，基本假定是不会有人高速驾车对着墙去撞着玩。但真要有人这么做，那就超出假定范围了。

晨枫

雨楼 发表于 2021-4-23 14:17
引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
但看ABS介入时的油压 ...

我也估计是老人不懂刹车和自动避撞里的机关，自己瞎玩

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 15:35
自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般 ...

+ S7 x4 X& f0 @跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。

) W7 A* h1 x0 d$ T$ W# l! d对固定障碍物呢？就是这个情况呀。这个绝对是特斯拉的一个bug，撞停着的大卡车多少次了，一点办法也没有，这就是说不过去了。

马鹿

对于我,引用的故事那段根本看不进去, 赫然提炼的段落才是能看的

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 14:56
( c7 W4 m( Z( s# N3 p跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。

( ^7 [! `4 [- ^2 C- K4 k: r+ t对固定障碍物呢？就是这个 ...

% _: e# b8 \6 w1 G没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去撞墙还是会沿着弯道绕过去的。你说主动刹车逻辑是启动啊，还是不启动？

老兵帅客

这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失。
1 s! p0 [" J$ s, ~: z, A) h7 D3 L
这次唯一能整特斯拉的就是对司机的培训不够，因为它的刹车机制比较特殊。但是因为目前没有针对特斯拉的特定培训机制，也就是没有特定的驾照类属，即便以后制订了特定驾照类属，这次的案子也不能以此处理。
, w+ x  v) l! x7 s1 @$ x
& `% @6 m7 \% r+ Y现在能做的就是看天朝怎么处理了。以天朝的法律服务于现实需要的惯例，什么结果都是可能的。
5 A2 z0 A, T! W6 h
因此还是洗洗睡吧。

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 17:06
, q7 `% i& p4 V& M, K- G# w没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去 ...

$ k8 g, K. a6 s/ X, L6 p6 U) h在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。
; U# ~8 {' l5 p' O2 d$ R& O% U
! P- g2 f$ ~/ r# L$ V  G这些在算法里都有的。
9 Q3 B6 [2 r5 e
环境识别啥的，都是用来帮助认识道路和障碍物的。障碍物的识别是在自己的计划道路上才有意义的呀。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 17:45
这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失 ...

就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。

' J  e/ t. A! S% j" q; n2 o如果车搞不定防撞和司机操作的优先权的，这个可以算是八哥了。理论上，车辆应该把防撞的优先权提高的，好的系统希望作到司机没法自杀。这就好了。
0 O# y) R( m6 N' K; i4 D$ F
( Z( M7 ?# U4 i0 C当然，现在的技术不够成熟，人类不靠谱的能力是惊人的。所以，我还是建议不要搞这么高级的自动化了。搞人车分流上的自动化靠谱多了。先把效率提高起来，不去纠结现有交通情况。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:14
- H  v# s% @/ ?8 F7 N$ i就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。
) \  Q* z* y, r4 o: W4 U
如果车搞 ...

我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就应该能发现什么，结果一个都没有。

6 O6 A2 a2 J" n9 E0 X+ y0 Q+ d0 {我对自动驾驶是不相信的，以我做软件三十多年的经验，八哥是消不干净的，不管你有多少测试都一样。只能用时间去熬，就像UNIX那样，用上几十年，才能把八哥出来的概率降到足够低。。而车辆上一旦出问题就是人命关天。这样的地方没跑上几十年就希望八哥足够少，还不如多买点保险更实际些。
. X6 C% x* N# W- A/ `. A
# |" p7 R9 O: ?5 a另外，人车分流就算了吧，HWY-7就是很好的例子。

赫然

雨楼 发表于 2021-4-23 15:17
引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
但看ABS介入时的油压 ...

这里的问题是，一百公里的时速，到了离一个固定障碍物三十米的时候，系统介入也回天无术了。这还搞啥防撞，这是个简单算术就明白的道理。要是连这个也搞不定，那就要在车上贴上：超过40公里时速时，只会报警，但保证撞上，请抱紧。。。。
1 w  o  a# N  _" `
这里，怀疑特斯拉没有能力在百米距离上判别障碍物是否是固定的，是否在它的路径上的。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 19:25
2 D; @4 r% Z# b: j, L我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就 ...

  Q" z. O. ^  X& q. {! m% d这个不觉得是八哥，而是态度问题。
" n7 x# c: X+ M9 B5 N
9 P6 w& M8 K# ~5 ]% m! K- ]严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。。。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:29
4 |$ c5 ~' }) b, y- c7 e, w% I* A这个不觉得是八哥，而是态度问题。
; L2 N- F/ I$ |; b9 s5 |
/ K0 @% |. V& U" ]; a* ^  R严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。 ...

别着急，国内那堆据说能痛打它的早晚也一样是一堆八哥，这是软件的宿命，不涉及是否爱国。
# p- B/ K! Z' r  k; [* T
另外，我不认为这次事件涉及态度，公司必须硬一些，国内的民风太差了。

4 O% m; H) a4 D0 ^0 ^譬如说，数据不出来，你为何不公布数据；数据出来了，你为何侵犯隐私。合着怎么办都是他有理，这样的社会风气，必须纠正。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 18:09
在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。

8 ]' s! d; N9 s( d3 i, b0 ~6 ?这些在算法里都有的。

那还得有lane marker啊。
" y' t8 \) C' Y8 X
) A' Y% R2 x+ y+ ]6 G. e5 E7 bundivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 21:49
6 h8 u; L: p7 {那还得有lane marker啊。
/ i6 ]* t; c0 W  u2 c8 V' E* t7 ~( B
undivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

算法都有的。还有GPS和高精地图。
4 j$ R& D2 h* g) \7 t
关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变线转弯这样的复杂情况。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 21:20
算法都有的。还有GPS和高精地图。

关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变 ...

; F7 q( h- V+ g没错。但这关系到系统设计，是否可以对100米外的固定障碍物开始自动刹车。

小米粒

9 }1 d- O. C- |( \看来大家没注意几天来的事。
. t/ x6 ]! G$ H5 D, ], G1、4月17日广州增城区（凤凰新城附近）一辆特斯拉超车发生发生碰撞烧毁，副驾驶死，围脖疯传。事件后果，广州交管全面对上路特斯拉采取限制部分区域通行，现场管制特斯拉车。
' \( [0 k  y& K9 ?* K2、4月20日江苏常州特斯拉刹车还是撞上一辆小卡。

还有海南特斯拉撞墙事故，前些天CCAV也播出来。刹车真是个大大问题。