从车祸分析的角度来看特斯拉的刹车门

赫然

特斯拉这个热点如论如何要蹭一蹭的啦！
+ Y; E' @+ h# `9 e2 }" [
' O) f/ Y% R$ X尤其是看到司机这样搞化工这种八竿子打不着的工程师也跳了出来。。。
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看大家讨论了半天，俺觉得需要跳出来正本清源一下了。

首先是刹车门的根本问题是是什么？是油缸压力么？是数据结构么？
. d, `8 R  G4 a
5 A! `! w: g+ v都不是！！！

9 J$ p1 J+ P2 m, F3 }这个事件最应该关注的是：特斯拉的防撞系统为什么没有防止碰撞？？？
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9 h8 `+ H! q- _, B$ d6 b我们先来看故事：

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根据数据，在车速116的时候，车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar。( E( I2 E1 C, k0 V# U) ?
& ?& v$ O. K" Z: r6 c/ j这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar，成年男性坐姿用体重撑起来能达到100bar。9 n5 a7 [% C2 `4 G" q. L
我们看到第一次踩刹车一秒钟车速从116降到了109.5。
这不是刹车失灵是什么？+ L! s7 U+ K& l4 O, {' K1 Q0 Q
第二次踩刹车的力18.3-40.2bar，第一次刹车没反应，司机应该是急了，这次的力大了很多，坐姿腿部力量的极限40bar。7 Q) v' @" x5 q5 N8 E# y9 M
$ j; f* c5 ]# t+ M: J# b: _6 c# U7 ^然而一秒的刹车车速仅从109.5降到了94。1 q: P) z6 y4 v8 o$ V" k7 c/ U
可以想象司机的绝望。按照这一秒平均时速100km/h来算，车已经开出了30米。加上上一次一秒的刹车也要三十米以上。
5 h5 }9 F8 D' e* S2 w: V: H) u刹车距离超过六十米，两次刹车，车速仅从116降到94km/h。这谁心脏受得了，生死时速啊！
第三次刹车41.4-92.7bar，司机大爷应该是疯了，站起来踩的，踩到了92.7bar！这力量我们做实验的时候要站起来，屁股离开座位。8 m8 k9 s( K. A# o
然而，数据显示从6:14分25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，又是漫长的一秒钟！站起来踩终于降了点。
大爷要始第四次最后发力了，数据显示26秒43到27秒45，大爷踩刹车的力从86.1-130.8。大爷就是大爷，已经玩命了，踩到这可怕的130.8，大爷是魂都吓出来了吧。
6 Q4 ^5 Q  H) M; O! V可惜速度仅仅降到了48.5，终于发生了事故！
+ V& p4 [5 r: n9 _% v- H看数据，从22秒36到发生事故的27秒45，大爷四次拼命踩刹车，看来是真的怕死 一家老小都在他的脚上啊。
8 m3 O- q% w- Y% W2 u这惊魂四秒里车辆行驶了110米左右，116降到48.5，刹车距离110米，特斯拉这刹车距离，不知道各位看官觉得咋样？算不算刹车失灵？/ ^0 \: }3 D" H# m4 a- ~( V; U" h
0 |/ _* ?( g& P7 M最后，大爷踩刹车踩到130.8bar这也是人体工程学奇迹，丰田实验室也没踩出来这么高的数据。强度设计都是按照80bar，有的车型超过了刹车会踩掉的，哈哈

去掉感情色彩的描述。。。。工程师不关心大爷还是大娘。。。
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& x2 a4 {) V$ j第一次：一秒钟车速从116降到了109.5。
第二次：一秒钟车速从109.5降到了94。
第三次：25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，
1 F& \$ n- i$ h2 W5 ^) k第四次：26秒43到27秒45，车速从74降到了48.5
( W: F0 T& P, J; h然后碰撞

) `/ R7 T- [# f* n2 _  X9 ?现在请大家拿出高中物理教科书，翻到加速度一章。。。。
; x% m6 v2 g2 U3 [2 [& a算一算这个减速度喽。。。
; o$ K4 e( Y7 C  c% t  f
" J! }# E3 [7 r1 |* p/ Q3 Q# f  f" [看了那么多分析，居然没有一个人算过刹车速率的。。。。
6 J4 m2 x4 Y6 c+ d' k2 \7 f俺来：
第一次：0.18 g
0 h6 R: n# k* m$ z第二次：0.44 g
第三次：0.61 g
0 W0 i/ Z9 C5 e# e6 `- p0 u# n% S! o第四次：0.69 g

5 B( {7 P& E: U0 p2 \; J这些数字代表什么呢？当年俺在西西河讲过滴。。。这些是刹车的减速度。这个加速度的受到刹车力度的影响，轮胎类型品质的影响，等等等等。其最高上限是地面有效的摩擦力。不同的道路状况有效摩擦力是不同的。新铺的路面会比长时间使用过的更有摩擦力。湿的路面很多情况下，摩擦力会下降。
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一般情况下，干的柏油路的摩擦力是在0.7到0.8之间。考虑到最后一次刹车时ABS已经启动，0.69 估计就是可以达到的最高摩擦了。 从上面的数据来看，后面两次基本是刹车到头了。 第二次0.44 g是相当于一个猛烈的刹车。第一次的刹车，0.18 g是相当于一般平时看到交通灯时候的刹车。这样大家有个感性认识。从这些数据来看呢，虽然0.69g的最高减速有点低，不排除轮胎比较光滑，当时地面是湿的，或者路面比较光滑这些情况。总体而言，刹车本身好似工作是基本正常的。没有出现刹车到底，只有0.2g减速这种问题。
7 O4 D% ]: U. l
) ^& J; R0 t3 W) z  A所以，这个刹车门看来主要问题不在刹车。

2 A3 E: h* @9 V: ~6 y那问题在哪儿呢？

8 p+ }/ {. V* I4 l3 C现在请大家再次拿出中学物理课本，这次要看加速度和距离这一章。
5 R% C; j& C& }( _- L* W9 |5 x我们来算算这几次刹车中的行驶距离：
# t. P0 m2 x/ c4 v* W! [5 `4 z第一次：31.3 m
第二次：28.3 m
第三次：21.8 m
第四次：17.9 m
& x7 J' f; e& J: F. \7 Q/ ^; J
那把一辆行驶在116 km/h的车停下来，需要多少距离呢？
2 U% z- l& q2 y7 v. h6 }* U# m- [8 F再次请出中学物理课本：如果减速度湿0.69g的话，需要76.7m。

我们再列个表， 各次刹车开始时的速度和离碰撞点的距离：
第一次：116 km/h        99.3 m
第二次：109.5 km/h        68.0 m
" ]# ]. a0 w7 Y第三次：94 km/h        39.7 m
! X: ^( t+ T4 K* Q6 Z! x1 R/ g第四次：74 km/h        17.9 m

那刹车所需要的距离是：
第一次：116 km/h        76.7m       
0 h& @$ e  _4 }2 t; i1 Z9 ?( Z5 \& F第二次：109.5 km/h        68.3 m
第三次：94 km/h        50.4 m
第四次：74 km/h        31.2 m
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5 g. x3 j# `0 k# i% D. U: d% K对比一下，看明白了吧。。。。
7 I3 r' P4 W3 _- I& ?' N对于司机而言，第一次刹车的时候就要一踩到底了。一秒钟以后，距离就相当紧张了。后面两次是根本没有机会刹住了。
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. D0 a1 q6 J1 i回头来看，特斯拉在干嘛？据网上说（原始数据俺是没有看到过。。。）， 第一次到第三次，啥都没干。。。第四次的时候，其实干啥也来不及了。。。这个和“是的，首相”里的的四件套好似一样样的。。。。
' p" y3 ?! `  e. ?" r2 D
这里问题就来了，特斯拉作为一个TMD这么高科技的企业，雇了辣么多工程师，还不会在中学课本里翻翻，让汽车在六七十米的时候直接急刹车？这才是避免碰撞事故的唯一手段呀。
5 t4 A$ P+ j  T6 c
; }0 I) C( c$ J特斯拉这个事故的关键点应该在这里。。。。是什么让特斯拉防不住这样简单的情况？
8 d. `7 H& P) m, x
由于高尚的知识产权保护，俺也不知道特斯拉的防撞逻辑是啥样的。从而也不能告诉大家到底特斯拉为什么没有在六七十米急刹车。只能怀疑特斯拉估计是不知道障碍物的距离的。

沉宝

想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。
; B( f# b8 J# t; ?

车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar……
* X, ]% }2 c+ }( Q0 ^这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar……

" Z, L6 J; M+ g这段时间很可能制动主缸压力小于司机脚踩刹车的压力（电子助力系统反方向起作用），因为特斯拉没有判断出潜在的危机，想保留更多的能量以供回收，而不是转换成热量消散掉。

赫然

沉宝 发表于 2021-4-23 15:07
想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。

你讲的这个有道理的。
# U' `+ B3 n: f
等特斯拉的解释吧，刹车踏板有传感器的，看中间延迟了多少。

雨楼

5 k' Y7 L6 k* ?. `1 P
引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
但看ABS介入时的油压就知道40bar那个差远了。车上常见的保险 10A， 15A，反推15A的电流，也能有150bar了。
9 W* r4 G* I1 @2 q% K) J! c
' c& J9 X0 |1 g6 R& kSupporting force up to 6.2 kN
% f$ w, d* u' ^& `4 RVoltage range 9.8 – 16 V
/ h) b3 J7 n( g$ J3 X% _& G(main operation range)
5 w/ z  ]0 {- Y+ q1 X7 |9 lRequired space equal to 8 + 9‘‘
6 ]" K0 L! H0 A# J) J4 `vacuum brake booster
Weight 4.4 – 4.8 kg
( d( N7 E: ~( `5 E, Z6 y+ A3 DPower consumption < 1 A per 10 bar
(at comfort pedal application)
Motor power up to 450 W mechanical

7 [5 a% X* _& a
, t: {$ x& E0 C7 J再说为啥系统没介入？
: }8 F/ l- m' G5 `6 \- b. g+ ~快100m远的时候系统不可能介入啊？注意【重点】几乎所有的辅助刹车系统都是司机有优先权的。不然就是麦帅出场了。神农同学老早就讲过A家和B家的悲剧。
也就是说司机踩了刹车时，系统认为一切都在你掌握。当然不会强制刹车了。
, `" P7 T: ]2 o+ U" x8 u2 F, w" v+ v回到这个案子，从快到T+2“开始刹车就踩了。系统当然不介入了。
别的车不知道，Volvo的说明书明确说明了这一点。

: M) \0 C( O- v; n& ]4 P  n; N所以，我的推测还是老人开娃的特斯拉玩，不熟悉刹车性能/规则。等想停下来时踩死刹车也没球用了。。。

晨枫

自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般设计也是对前车也有一点速度的，基本假定是不会有人高速驾车对着墙去撞着玩。但真要有人这么做，那就超出假定范围了。

晨枫

雨楼 发表于 2021-4-23 14:17
) J7 W5 {* [8 U$ w7 R引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
但看ABS介入时的油压 ...

我也估计是老人不懂刹车和自动避撞里的机关，自己瞎玩

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 15:35
自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般 ...

跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。
' ^  M& h' x  b1 i
/ o5 H  Q5 w9 A( x5 d/ [9 T对固定障碍物呢？就是这个情况呀。这个绝对是特斯拉的一个bug，撞停着的大卡车多少次了，一点办法也没有，这就是说不过去了。

马鹿

对于我,引用的故事那段根本看不进去, 赫然提炼的段落才是能看的

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 14:56
6 b$ S  K& i) Z8 z( s9 G跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。

+ _- N, e! b5 W; |2 S+ y对固定障碍物呢？就是这个 ...

没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去撞墙还是会沿着弯道绕过去的。你说主动刹车逻辑是启动啊，还是不启动？

老兵帅客

这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失。

这次唯一能整特斯拉的就是对司机的培训不够，因为它的刹车机制比较特殊。但是因为目前没有针对特斯拉的特定培训机制，也就是没有特定的驾照类属，即便以后制订了特定驾照类属，这次的案子也不能以此处理。

; J* d! _3 v7 B3 Y! i- o现在能做的就是看天朝怎么处理了。以天朝的法律服务于现实需要的惯例，什么结果都是可能的。

$ D: |# m. u! k7 z3 F因此还是洗洗睡吧。

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 17:06
; P' R  P+ [% l& b没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去 ...

/ u& S+ W) c! l/ G! R9 |- _( Y在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。

这些在算法里都有的。
: g5 }7 z) L7 w
2 H# z& U  s8 m! |& d9 V' `; l环境识别啥的，都是用来帮助认识道路和障碍物的。障碍物的识别是在自己的计划道路上才有意义的呀。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 17:45
& x# }+ S. v8 l/ f5 ?这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失 ...

% G9 K& P5 e6 }  c# @# ?3 J4 {) Q就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。

: r% M* J4 X/ N) Y4 q  F4 e- p# s如果车搞不定防撞和司机操作的优先权的，这个可以算是八哥了。理论上，车辆应该把防撞的优先权提高的，好的系统希望作到司机没法自杀。这就好了。

当然，现在的技术不够成熟，人类不靠谱的能力是惊人的。所以，我还是建议不要搞这么高级的自动化了。搞人车分流上的自动化靠谱多了。先把效率提高起来，不去纠结现有交通情况。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:14
7 Z5 Y" ]9 U1 b) T就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。

如果车搞 ...

# A4 P2 O3 J- U我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就应该能发现什么，结果一个都没有。

我对自动驾驶是不相信的，以我做软件三十多年的经验，八哥是消不干净的，不管你有多少测试都一样。只能用时间去熬，就像UNIX那样，用上几十年，才能把八哥出来的概率降到足够低。。而车辆上一旦出问题就是人命关天。这样的地方没跑上几十年就希望八哥足够少，还不如多买点保险更实际些。
, k: @& Q8 c% Z: k( `, m' X
另外，人车分流就算了吧，HWY-7就是很好的例子。

赫然

雨楼 发表于 2021-4-23 15:17
: h5 M; k  Z) J1 I; |引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
$ ^/ h' l' o7 ]* ?但看ABS介入时的油压 ...

, Z8 ^$ l" J4 M7 J  C. N0 i- z这里的问题是，一百公里的时速，到了离一个固定障碍物三十米的时候，系统介入也回天无术了。这还搞啥防撞，这是个简单算术就明白的道理。要是连这个也搞不定，那就要在车上贴上：超过40公里时速时，只会报警，但保证撞上，请抱紧。。。。

& H! q4 N4 {$ X4 v( r7 f这里，怀疑特斯拉没有能力在百米距离上判别障碍物是否是固定的，是否在它的路径上的。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 19:25
我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就 ...

这个不觉得是八哥，而是态度问题。
  o6 q1 X% [& a# C4 S& p/ d
严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。。。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:29
& l& u8 L8 R* j$ W) K- b6 n- ?这个不觉得是八哥，而是态度问题。
" K* S4 m4 q: x8 A
2 h$ m2 X$ w' F7 }# c严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。 ...

别着急，国内那堆据说能痛打它的早晚也一样是一堆八哥，这是软件的宿命，不涉及是否爱国。

" I  z7 ~4 i1 E7 m' {( n8 E+ l3 ^另外，我不认为这次事件涉及态度，公司必须硬一些，国内的民风太差了。

譬如说，数据不出来，你为何不公布数据；数据出来了，你为何侵犯隐私。合着怎么办都是他有理，这样的社会风气，必须纠正。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 18:09
5 T3 r" n% @8 r2 E在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。

这些在算法里都有的。

2 Q/ |2 r2 K" k那还得有lane marker啊。

undivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 21:49
/ ~/ e* N3 n1 O# L那还得有lane marker啊。

/ B5 h) q1 G9 N! S4 s; W% Pundivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

算法都有的。还有GPS和高精地图。
; i. h) P) I8 W2 n4 _. G" B
1 C4 l5 V/ J! [; W  c3 |关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变线转弯这样的复杂情况。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 21:20
! }3 X, k$ G: j3 Y5 P% Z( O' t- r2 w8 ?算法都有的。还有GPS和高精地图。

9 {* Q- A& r& Y' z: T" ]- [8 j关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变 ...

没错。但这关系到系统设计，是否可以对100米外的固定障碍物开始自动刹车。

小米粒

4 N% ?5 S0 U* M- p. |) V, J" A看来大家没注意几天来的事。
1、4月17日广州增城区（凤凰新城附近）一辆特斯拉超车发生发生碰撞烧毁，副驾驶死，围脖疯传。事件后果，广州交管全面对上路特斯拉采取限制部分区域通行，现场管制特斯拉车。
' R/ E2 i1 ?, D2、4月20日江苏常州特斯拉刹车还是撞上一辆小卡。
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还有海南特斯拉撞墙事故，前些天CCAV也播出来。刹车真是个大大问题。