从车祸分析的角度来看特斯拉的刹车门

赫然

特斯拉这个热点如论如何要蹭一蹭的啦！

: u, c8 M8 z; n% W4 E9 M2 O尤其是看到司机这样搞化工这种八竿子打不着的工程师也跳了出来。。。
: x  @! h2 D: F# o4 \
9 K7 h2 f+ H' {) o9 h看大家讨论了半天，俺觉得需要跳出来正本清源一下了。

% v$ N3 x- O1 L+ N$ R! M首先是刹车门的根本问题是是什么？是油缸压力么？是数据结构么？
# V& F' Q9 {( B" j) ]
$ P* z# a/ F6 w5 \" K都不是！！！

这个事件最应该关注的是：特斯拉的防撞系统为什么没有防止碰撞？？？

4 S' `( I! Q5 y- d4 v1 m8 d我们先来看故事：
' c& F+ G/ b4 {
$ D" A/ }- ~) d

根据数据，在车速116的时候，车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar。( E( I2 E1 C, k0 V# U) ?
% [: e4 ~4 }( r" j* ~0 _( c这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar，成年男性坐姿用体重撑起来能达到100bar。9 n5 a7 [% C2 `4 G" q. L
我们看到第一次踩刹车一秒钟车速从116降到了109.5。
9 F: [! r0 Y- A1 J/ |这不是刹车失灵是什么？+ L! s7 U+ K& l4 O, {' K1 Q0 Q
第二次踩刹车的力18.3-40.2bar，第一次刹车没反应，司机应该是急了，这次的力大了很多，坐姿腿部力量的极限40bar。7 Q) v' @" x5 q5 N8 E# y9 M
然而一秒的刹车车速仅从109.5降到了94。1 q: P) z6 y4 v8 o$ V" k7 c/ U
可以想象司机的绝望。按照这一秒平均时速100km/h来算，车已经开出了30米。加上上一次一秒的刹车也要三十米以上。
刹车距离超过六十米，两次刹车，车速仅从116降到94km/h。这谁心脏受得了，生死时速啊！
第三次刹车41.4-92.7bar，司机大爷应该是疯了，站起来踩的，踩到了92.7bar！这力量我们做实验的时候要站起来，屁股离开座位。8 m8 k9 s( K. A# o
, v* o% L" \# r  J9 v然而，数据显示从6:14分25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，又是漫长的一秒钟！站起来踩终于降了点。
大爷要始第四次最后发力了，数据显示26秒43到27秒45，大爷踩刹车的力从86.1-130.8。大爷就是大爷，已经玩命了，踩到这可怕的130.8，大爷是魂都吓出来了吧。
可惜速度仅仅降到了48.5，终于发生了事故！
2 C/ n" f2 G# I6 ]! H. X2 L6 P看数据，从22秒36到发生事故的27秒45，大爷四次拼命踩刹车，看来是真的怕死 一家老小都在他的脚上啊。
这惊魂四秒里车辆行驶了110米左右，116降到48.5，刹车距离110米，特斯拉这刹车距离，不知道各位看官觉得咋样？算不算刹车失灵？/ ^0 \: }3 D" H# m4 a- ~( V; U" h
最后，大爷踩刹车踩到130.8bar这也是人体工程学奇迹，丰田实验室也没踩出来这么高的数据。强度设计都是按照80bar，有的车型超过了刹车会踩掉的，哈哈

$ t4 s% A1 Q5 z% \  a2 `去掉感情色彩的描述。。。。工程师不关心大爷还是大娘。。。

/ F4 x# y$ Z1 _1 f3 J  p: F; X第一次：一秒钟车速从116降到了109.5。
& D# S( T* K1 Z! G第二次：一秒钟车速从109.5降到了94。
# U' a: B. M" D- T第三次：25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，
第四次：26秒43到27秒45，车速从74降到了48.5
然后碰撞

" n$ o$ d6 L  A5 S$ N  _现在请大家拿出高中物理教科书，翻到加速度一章。。。。
$ a5 Q2 F8 w! M% f7 ~+ {9 F' \算一算这个减速度喽。。。
+ y* Q, B% d  R8 }2 C
: W5 [1 @3 d: `8 x* b看了那么多分析，居然没有一个人算过刹车速率的。。。。
6 u- C5 m' Y9 H- T7 S+ G; v俺来：
第一次：0.18 g
% l! h. l. N9 d) s) Q" _第二次：0.44 g
第三次：0.61 g
, ~9 g  B4 x; O9 |第四次：0.69 g

这些数字代表什么呢？当年俺在西西河讲过滴。。。这些是刹车的减速度。这个加速度的受到刹车力度的影响，轮胎类型品质的影响，等等等等。其最高上限是地面有效的摩擦力。不同的道路状况有效摩擦力是不同的。新铺的路面会比长时间使用过的更有摩擦力。湿的路面很多情况下，摩擦力会下降。
! j2 {' D0 _" a: V. \5 J
( o- U2 A! R5 f一般情况下，干的柏油路的摩擦力是在0.7到0.8之间。考虑到最后一次刹车时ABS已经启动，0.69 估计就是可以达到的最高摩擦了。 从上面的数据来看，后面两次基本是刹车到头了。 第二次0.44 g是相当于一个猛烈的刹车。第一次的刹车，0.18 g是相当于一般平时看到交通灯时候的刹车。这样大家有个感性认识。从这些数据来看呢，虽然0.69g的最高减速有点低，不排除轮胎比较光滑，当时地面是湿的，或者路面比较光滑这些情况。总体而言，刹车本身好似工作是基本正常的。没有出现刹车到底，只有0.2g减速这种问题。

. U& g- c$ P. r( ?' z8 M" i  D所以，这个刹车门看来主要问题不在刹车。

那问题在哪儿呢？
# ?' ]. ^, I) u9 l' y! H, n! T, q' _; _
现在请大家再次拿出中学物理课本，这次要看加速度和距离这一章。
1 s; O9 i9 e. l" |我们来算算这几次刹车中的行驶距离：
第一次：31.3 m
! s3 y" R7 A3 X( i: K: {第二次：28.3 m
第三次：21.8 m
7 Y+ R2 P  a9 b; O第四次：17.9 m

那把一辆行驶在116 km/h的车停下来，需要多少距离呢？
% E% o0 z1 \3 }5 R& s再次请出中学物理课本：如果减速度湿0.69g的话，需要76.7m。

我们再列个表， 各次刹车开始时的速度和离碰撞点的距离：
第一次：116 km/h        99.3 m
; a; o6 A- |9 k: t2 ]- d( Z0 y9 V第二次：109.5 km/h        68.0 m
3 K5 k# W7 c8 J' N9 v$ G! d第三次：94 km/h        39.7 m
7 ]6 q7 Y0 x. |+ K$ f% g( D第四次：74 km/h        17.9 m

那刹车所需要的距离是：
- C) q) ~; {* [& X6 W" m% `. n6 p第一次：116 km/h        76.7m       
第二次：109.5 km/h        68.3 m
5 p8 O2 S2 W  t% f. t1 B, j第三次：94 km/h        50.4 m
9 ]) \7 H4 O" _$ K8 v第四次：74 km/h        31.2 m
% I" i1 ^% O; N8 u
% \7 n2 a. x4 g3 s, u对比一下，看明白了吧。。。。
( e) `1 G0 N! b8 f2 |; `/ |( u对于司机而言，第一次刹车的时候就要一踩到底了。一秒钟以后，距离就相当紧张了。后面两次是根本没有机会刹住了。
# @! a. v* a: f$ g% }
回头来看，特斯拉在干嘛？据网上说（原始数据俺是没有看到过。。。）， 第一次到第三次，啥都没干。。。第四次的时候，其实干啥也来不及了。。。这个和“是的，首相”里的的四件套好似一样样的。。。。

. w$ l% x) X# y% X% G' Q- ]这里问题就来了，特斯拉作为一个TMD这么高科技的企业，雇了辣么多工程师，还不会在中学课本里翻翻，让汽车在六七十米的时候直接急刹车？这才是避免碰撞事故的唯一手段呀。
. d! P1 Y9 ^- n! ]4 }* O  W
% T6 W( N; p& h* q" p特斯拉这个事故的关键点应该在这里。。。。是什么让特斯拉防不住这样简单的情况？

& t3 `( ]7 U+ p* \! N! u由于高尚的知识产权保护，俺也不知道特斯拉的防撞逻辑是啥样的。从而也不能告诉大家到底特斯拉为什么没有在六七十米急刹车。只能怀疑特斯拉估计是不知道障碍物的距离的。
3 V0 ^) m8 J0 z; C% v0 [

沉宝

想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。

车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar……
! I* f' D0 a0 B& `这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar……

# R: p# y$ U# m5 }" r  g这段时间很可能制动主缸压力小于司机脚踩刹车的压力（电子助力系统反方向起作用），因为特斯拉没有判断出潜在的危机，想保留更多的能量以供回收，而不是转换成热量消散掉。

赫然

沉宝 发表于 2021-4-23 15:07
想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。

$ G* c  \* C# D/ c, N' D你讲的这个有道理的。

等特斯拉的解释吧，刹车踏板有传感器的，看中间延迟了多少。

雨楼

/ V$ j0 ~- W1 S5 [
3 t3 N2 N& N0 N( P' L5 t引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
但看ABS介入时的油压就知道40bar那个差远了。车上常见的保险 10A， 15A，反推15A的电流，也能有150bar了。

Supporting force up to 6.2 kN
/ ~' q$ z* o2 Q* S# D+ kVoltage range 9.8 – 16 V
( h/ M9 Q* R" ]5 T* T(main operation range)
Required space equal to 8 + 9‘‘
vacuum brake booster
. b; M' H, k8 V* a! fWeight 4.4 – 4.8 kg
Power consumption < 1 A per 10 bar
9 \) A+ C/ X% C) \7 e) i(at comfort pedal application)
& L( v! [, v/ L, {0 p8 V* G% GMotor power up to 450 W mechanical


1 A- Q& P5 y; l' a再说为啥系统没介入？
快100m远的时候系统不可能介入啊？注意【重点】几乎所有的辅助刹车系统都是司机有优先权的。不然就是麦帅出场了。神农同学老早就讲过A家和B家的悲剧。
5 w" N0 N* M! r) |; r8 n8 c也就是说司机踩了刹车时，系统认为一切都在你掌握。当然不会强制刹车了。
回到这个案子，从快到T+2“开始刹车就踩了。系统当然不介入了。
- h) Q# g# d% ^1 w别的车不知道，Volvo的说明书明确说明了这一点。
0 d0 e# n+ }8 g8 x( j/ k. Q9 G
7 s1 X8 k' `$ o; S所以，我的推测还是老人开娃的特斯拉玩，不熟悉刹车性能/规则。等想停下来时踩死刹车也没球用了。。。

晨枫

自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般设计也是对前车也有一点速度的，基本假定是不会有人高速驾车对着墙去撞着玩。但真要有人这么做，那就超出假定范围了。

晨枫

雨楼 发表于 2021-4-23 14:17
引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
1 i8 K: ]/ y" d5 A但看ABS介入时的油压 ...

我也估计是老人不懂刹车和自动避撞里的机关，自己瞎玩

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 15:35
自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般 ...

跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。
" V* X1 Y/ ]- k$ T8 |
对固定障碍物呢？就是这个情况呀。这个绝对是特斯拉的一个bug，撞停着的大卡车多少次了，一点办法也没有，这就是说不过去了。

马鹿

对于我,引用的故事那段根本看不进去, 赫然提炼的段落才是能看的

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 14:56
跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。

8 @2 ?; r7 F) x4 }! c: ^; L对固定障碍物呢？就是这个 ...

没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去撞墙还是会沿着弯道绕过去的。你说主动刹车逻辑是启动啊，还是不启动？

老兵帅客

这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失。
: U/ c3 B$ t: z& ?! ?% f. L4 J
这次唯一能整特斯拉的就是对司机的培训不够，因为它的刹车机制比较特殊。但是因为目前没有针对特斯拉的特定培训机制，也就是没有特定的驾照类属，即便以后制订了特定驾照类属，这次的案子也不能以此处理。

4 Z3 I# @4 h- x+ A$ t" K& F现在能做的就是看天朝怎么处理了。以天朝的法律服务于现实需要的惯例，什么结果都是可能的。

因此还是洗洗睡吧。

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 17:06
! e' ~1 {+ R% O, Q1 n没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去 ...

在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。

! C8 [: U. G6 ]! `; f这些在算法里都有的。
3 C: T4 y" I" x/ U, x- T
环境识别啥的，都是用来帮助认识道路和障碍物的。障碍物的识别是在自己的计划道路上才有意义的呀。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 17:45
+ m+ \. e' ^( r. ~. e8 E这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失 ...

就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。

如果车搞不定防撞和司机操作的优先权的，这个可以算是八哥了。理论上，车辆应该把防撞的优先权提高的，好的系统希望作到司机没法自杀。这就好了。
! J8 _  M5 f4 }! ~$ h
当然，现在的技术不够成熟，人类不靠谱的能力是惊人的。所以，我还是建议不要搞这么高级的自动化了。搞人车分流上的自动化靠谱多了。先把效率提高起来，不去纠结现有交通情况。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:14
9 B. C  y8 j+ j& @& m: z! S  q3 J就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。

如果车搞 ...

我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就应该能发现什么，结果一个都没有。
9 |0 C) g" w# Q5 I0 }2 `; ~, t
我对自动驾驶是不相信的，以我做软件三十多年的经验，八哥是消不干净的，不管你有多少测试都一样。只能用时间去熬，就像UNIX那样，用上几十年，才能把八哥出来的概率降到足够低。。而车辆上一旦出问题就是人命关天。这样的地方没跑上几十年就希望八哥足够少，还不如多买点保险更实际些。

- O, P: t' W7 f9 t, X5 l+ w另外，人车分流就算了吧，HWY-7就是很好的例子。

赫然

雨楼 发表于 2021-4-23 15:17
( h; S, v6 s! [1 I' Q引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
" w/ d4 R9 I# c但看ABS介入时的油压 ...

* y) }! O4 F( r8 k+ p: L这里的问题是，一百公里的时速，到了离一个固定障碍物三十米的时候，系统介入也回天无术了。这还搞啥防撞，这是个简单算术就明白的道理。要是连这个也搞不定，那就要在车上贴上：超过40公里时速时，只会报警，但保证撞上，请抱紧。。。。
1 Z, _# ^, E. S% S0 d+ [4 P! Z
$ x& |2 ^& u/ |: R6 c! J# \这里，怀疑特斯拉没有能力在百米距离上判别障碍物是否是固定的，是否在它的路径上的。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 19:25
我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就 ...

这个不觉得是八哥，而是态度问题。

2 R( {4 c6 w- a; z2 o严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。。。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:29
# X/ ]  J& \" n% R这个不觉得是八哥，而是态度问题。

, e3 Q/ J/ E: S严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。 ...

别着急，国内那堆据说能痛打它的早晚也一样是一堆八哥，这是软件的宿命，不涉及是否爱国。
' A9 w3 \9 q% ^3 @% z
5 @" X7 p3 b; E, _8 S另外，我不认为这次事件涉及态度，公司必须硬一些，国内的民风太差了。
+ i* n+ Y/ T8 W9 ?
& Z- d$ N  \8 f譬如说，数据不出来，你为何不公布数据；数据出来了，你为何侵犯隐私。合着怎么办都是他有理，这样的社会风气，必须纠正。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 18:09
在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。

4 X, D$ k$ U4 R. Z" p这些在算法里都有的。

" Q- c% b$ X) _* j1 t: ^那还得有lane marker啊。

undivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 21:49
那还得有lane marker啊。
; d4 t# r, H& N4 s$ T- \* u! r1 K
undivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

算法都有的。还有GPS和高精地图。
' Y" O5 }$ a8 ]; x4 @
关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变线转弯这样的复杂情况。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 21:20
算法都有的。还有GPS和高精地图。

- F. H" ^8 L$ z7 [关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变 ...

& W+ m1 ?8 F: y% d  p没错。但这关系到系统设计，是否可以对100米外的固定障碍物开始自动刹车。

小米粒

+ L  r  v. g- U  b$ d0 k
看来大家没注意几天来的事。
' p- ]/ L' N& F, V1、4月17日广州增城区（凤凰新城附近）一辆特斯拉超车发生发生碰撞烧毁，副驾驶死，围脖疯传。事件后果，广州交管全面对上路特斯拉采取限制部分区域通行，现场管制特斯拉车。
2、4月20日江苏常州特斯拉刹车还是撞上一辆小卡。
' f6 V1 ~! @6 I. }2 Y1 T+ Y
) e6 J8 Y# x  j( k: ~2 g# T还有海南特斯拉撞墙事故，前些天CCAV也播出来。刹车真是个大大问题。