从车祸分析的角度来看特斯拉的刹车门
特斯拉这个热点如论如何要蹭一蹭的啦!{:soso__3669389859068460655_4:}尤其是看到司机这样搞化工这种八竿子打不着的工程师也跳了出来。。。{:soso__243768207940266248_3:}
看大家讨论了半天,俺觉得需要跳出来正本清源一下了。
首先是刹车门的根本问题是是什么?是油缸压力么?是数据结构么?
都不是!!!
这个事件最应该关注的是:特斯拉的防撞系统为什么没有防止碰撞???
我们先来看故事:
根据数据,在车速116的时候,车主第一次踩刹车,制动主缸压力在4.5-12.3bar。( E( I2 E1 C, k0 V# U) ?
这里解释一下,正常用力踩刹车的力在10-20bar,紧急时40bar,成年男性坐姿用体重撑起来能达到100bar。9 n5 a7 [% C2 `4 G" q. L
我们看到第一次踩刹车一秒钟车速从116降到了109.5。
这不是刹车失灵是什么?+ L! s7 U+ K& l4 O, {' K1 Q0 Q
第二次踩刹车的力18.3-40.2bar,第一次刹车没反应,司机应该是急了,这次的力大了很多,坐姿腿部力量的极限40bar。7 Q) v' @" x5 q5 N8 E# y9 M
然而一秒的刹车车速仅从109.5降到了94。1 q: P) z6 y4 v8 o$ V" k7 c/ U
可以想象司机的绝望。按照这一秒平均时速100km/h来算,车已经开出了30米。加上上一次一秒的刹车也要三十米以上。
刹车距离超过六十米,两次刹车,车速仅从116降到94km/h。这谁心脏受得了,生死时速啊!
第三次刹车41.4-92.7bar,司机大爷应该是疯了,站起来踩的,踩到了92.7bar!这力量我们做实验的时候要站起来,屁股离开座位。8 m8 k9 s( K. A# o
然而,数据显示从6:14分25秒41开始到26秒37,车速从94降到了74,又是漫长的一秒钟!站起来踩终于降了点。
大爷要始第四次最后发力了,数据显示26秒43到27秒45,大爷踩刹车的力从86.1-130.8。大爷就是大爷,已经玩命了,踩到这可怕的130.8,大爷是魂都吓出来了吧。
可惜速度仅仅降到了48.5,终于发生了事故!
看数据,从22秒36到发生事故的27秒45,大爷四次拼命踩刹车,看来是真的怕死 一家老小都在他的脚上啊。
这惊魂四秒里车辆行驶了110米左右,116降到48.5,刹车距离110米,特斯拉这刹车距离,不知道各位看官觉得咋样?算不算刹车失灵?/ ^0 \: }3 D" H# m4 a- ~( V; U" h
最后,大爷踩刹车踩到130.8bar这也是人体工程学奇迹,丰田实验室也没踩出来这么高的数据。强度设计都是按照80bar,有的车型超过了刹车会踩掉的,哈哈
去掉感情色彩的描述。。。。工程师不关心大爷还是大娘。。。
第一次:一秒钟车速从116降到了109.5。
第二次:一秒钟车速从109.5降到了94。
第三次:25秒41开始到26秒37,车速从94降到了74,
第四次:26秒43到27秒45,车速从74降到了48.5
然后碰撞
现在请大家拿出高中物理教科书,翻到加速度一章。。。。
算一算这个减速度喽。。。
看了那么多分析,居然没有一个人算过刹车速率的。。。。
俺来:
第一次:0.18 g
第二次:0.44 g
第三次:0.61 g
第四次:0.69 g
这些数字代表什么呢?当年俺在西西河讲过滴。。。这些是刹车的减速度。这个加速度的受到刹车力度的影响,轮胎类型品质的影响,等等等等。其最高上限是地面有效的摩擦力。不同的道路状况有效摩擦力是不同的。新铺的路面会比长时间使用过的更有摩擦力。湿的路面很多情况下,摩擦力会下降。
一般情况下,干的柏油路的摩擦力是在0.7到0.8之间。考虑到最后一次刹车时ABS已经启动,0.69 估计就是可以达到的最高摩擦了。 从上面的数据来看,后面两次基本是刹车到头了。 第二次0.44 g是相当于一个猛烈的刹车。第一次的刹车,0.18 g是相当于一般平时看到交通灯时候的刹车。这样大家有个感性认识。从这些数据来看呢,虽然0.69g的最高减速有点低,不排除轮胎比较光滑,当时地面是湿的,或者路面比较光滑这些情况。总体而言,刹车本身好似工作是基本正常的。没有出现刹车到底,只有0.2g减速这种问题。
所以,这个刹车门看来主要问题不在刹车。
那问题在哪儿呢?
现在请大家再次拿出中学物理课本,这次要看加速度和距离这一章。
我们来算算这几次刹车中的行驶距离:
第一次:31.3 m
第二次:28.3 m
第三次:21.8 m
第四次:17.9 m
那把一辆行驶在116 km/h的车停下来,需要多少距离呢?
再次请出中学物理课本:如果减速度湿0.69g的话,需要76.7m。
我们再列个表, 各次刹车开始时的速度和离碰撞点的距离:
第一次:116 km/h 99.3 m
第二次:109.5 km/h 68.0 m
第三次:94 km/h 39.7 m
第四次:74 km/h 17.9 m
那刹车所需要的距离是:
第一次:116 km/h 76.7m
第二次:109.5 km/h 68.3 m
第三次:94 km/h 50.4 m
第四次:74 km/h 31.2 m
对比一下,看明白了吧。。。。
对于司机而言,第一次刹车的时候就要一踩到底了。一秒钟以后,距离就相当紧张了。后面两次是根本没有机会刹住了。
回头来看,特斯拉在干嘛?据网上说(原始数据俺是没有看到过。。。), 第一次到第三次,啥都没干。。。第四次的时候,其实干啥也来不及了。。。这个和“是的,首相”里的的四件套好似一样样的。。。。
这里问题就来了,特斯拉作为一个TMD这么高科技的企业,雇了辣么多工程师,还不会在中学课本里翻翻,让汽车在六七十米的时候直接急刹车?这才是避免碰撞事故的唯一手段呀。
特斯拉这个事故的关键点应该在这里。。。。是什么让特斯拉防不住这样简单的情况?
由于高尚的知识产权保护,俺也不知道特斯拉的防撞逻辑是啥样的。从而也不能告诉大家到底特斯拉为什么没有在六七十米急刹车。只能怀疑特斯拉估计是不知道障碍物的距离的。{:soso__8960193549861888490_2:}
想说一句,制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力,中间隔了一个助力系统。
车主第一次踩刹车,制动主缸压力在4.5-12.3bar……
这里解释一下,正常用力踩刹车的力在10-20bar,紧急时40bar……
这段时间很可能制动主缸压力小于司机脚踩刹车的压力(电子助力系统反方向起作用),因为特斯拉没有判断出潜在的危机,想保留更多的能量以供回收,而不是转换成热量消散掉。
沉宝 发表于 2021-4-23 15:07
想说一句,制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力,中间隔了一个助力系统。
你讲的这个有道理的。
等特斯拉的解释吧,刹车踏板有传感器的,看中间延迟了多少。 本帖最后由 雨楼 于 2021-4-23 15:27 编辑
引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
但看ABS介入时的油压就知道40bar那个差远了。车上常见的保险 10A, 15A,反推15A的电流,也能有150bar了。
Supporting force up to 6.2 kN
Voltage range 9.8 – 16 V
(main operation range)
Required space equal to 8 + 9‘‘
vacuum brake booster
Weight 4.4 – 4.8 kg
Power consumption < 1 A per 10 bar
(at comfort pedal application)
Motor power up to 450 W mechanical
再说为啥系统没介入?
快100m远的时候系统不可能介入啊?注意【重点】几乎所有的辅助刹车系统都是司机有优先权的。不然就是麦帅出场了。神农同学老早就讲过A家和B家的悲剧。
也就是说司机踩了刹车时,系统认为一切都在你掌握。当然不会强制刹车了。
回到这个案子,从快到T+2“开始刹车就踩了。系统当然不介入了。
别的车不知道,Volvo的说明书明确说明了这一点。
所以,我的推测还是老人开娃的特斯拉玩,不熟悉刹车性能/规则。等想停下来时踩死刹车也没球用了。。。 自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的,否则这车就别上路了,哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般设计也是对前车也有一点速度的,基本假定是不会有人高速驾车对着墙去撞着玩。但真要有人这么做,那就超出假定范围了。 雨楼 发表于 2021-4-23 14:17
引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
但看ABS介入时的油压 ...
我也估计是老人不懂刹车和自动避撞里的机关,自己瞎玩 晨枫 发表于 2021-4-23 15:35
自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的,否则这车就别上路了,哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般 ...
跟车当然不用喽。。。理论上,还可以作到零距离呢,只要司机心理上坚持得住。
对固定障碍物呢?就是这个情况呀。这个绝对是特斯拉的一个bug,撞停着的大卡车多少次了,一点办法也没有,这就是说不过去了。 对于我,引用的故事那段根本看不进去, 赫然提炼的段落才是能看的 赫然 发表于 2021-4-23 14:56
跟车当然不用喽。。。理论上,还可以作到零距离呢,只要司机心理上坚持得住。
对固定障碍物呢?就是这个 ...
没办法啊。前方是弯道,70米外是石墙,但弯道是绕过石墙的,速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去撞墙还是会沿着弯道绕过去的。你说主动刹车逻辑是启动啊,还是不启动? 这次应该不是特斯拉的八哥,而是老头自己玩坏了,否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失。
这次唯一能整特斯拉的就是对司机的培训不够,因为它的刹车机制比较特殊。但是因为目前没有针对特斯拉的特定培训机制,也就是没有特定的驾照类属,即便以后制订了特定驾照类属,这次的案子也不能以此处理。
现在能做的就是看天朝怎么处理了。以天朝的法律服务于现实需要的惯例,什么结果都是可能的。
因此还是洗洗睡吧。 晨枫 发表于 2021-4-23 17:06
没办法啊。前方是弯道,70米外是石墙,但弯道是绕过石墙的,速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去 ...
在自动驾驶里面,还有lane follow呢。不在lane里面,就不用当作障碍物呀。
这些在算法里都有的。
环境识别啥的,都是用来帮助认识道路和障碍物的。障碍物的识别是在自己的计划道路上才有意义的呀。 老兵帅客 发表于 2021-4-23 17:45
这次应该不是特斯拉的八哥,而是老头自己玩坏了,否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失 ...
就像你说的,也许是有防撞的,司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。
如果车搞不定防撞和司机操作的优先权的,这个可以算是八哥了。理论上,车辆应该把防撞的优先权提高的,好的系统希望作到司机没法自杀。这就好了。
当然,现在的技术不够成熟,人类不靠谱的能力是惊人的。所以,我还是建议不要搞这么高级的自动化了。搞人车分流上的自动化靠谱多了。先把效率提高起来,不去纠结现有交通情况。 赫然 发表于 2021-4-23 19:14
就像你说的,也许是有防撞的,司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。
如果车搞 ...
我感觉不是关掉了,而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话,之前的两百多相应案例就应该能发现什么,结果一个都没有。
我对自动驾驶是不相信的,以我做软件三十多年的经验,八哥是消不干净的,不管你有多少测试都一样。只能用时间去熬,就像UNIX那样,用上几十年,才能把八哥出来的概率降到足够低。。而车辆上一旦出问题就是人命关天。这样的地方没跑上几十年就希望八哥足够少,还不如多买点保险更实际些。
另外,人车分流就算了吧,HWY-7就是很好的例子。 雨楼 发表于 2021-4-23 15:17
引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
但看ABS介入时的油压 ...
这里的问题是,一百公里的时速,到了离一个固定障碍物三十米的时候,系统介入也回天无术了。这还搞啥防撞,这是个简单算术就明白的道理。要是连这个也搞不定,那就要在车上贴上:超过40公里时速时,只会报警,但保证撞上,请抱紧。。。。{:191:}
这里,怀疑特斯拉没有能力在百米距离上判别障碍物是否是固定的,是否在它的路径上的。 老兵帅客 发表于 2021-4-23 19:25
我感觉不是关掉了,而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话,之前的两百多相应案例就 ...
这个不觉得是八哥,而是态度问题。
严重怀疑,特斯拉没有这个能力作到真的防撞,不过,敢吹,敢暗示。。。 赫然 发表于 2021-4-23 19:29
这个不觉得是八哥,而是态度问题。
严重怀疑,特斯拉没有这个能力作到真的防撞,不过,敢吹,敢暗示。 ...
别着急,国内那堆据说能痛打它的早晚也一样是一堆八哥,这是软件的宿命,不涉及是否爱国。
另外,我不认为这次事件涉及态度,公司必须硬一些,国内的民风太差了。
譬如说,数据不出来,你为何不公布数据;数据出来了,你为何侵犯隐私。合着怎么办都是他有理,这样的社会风气,必须纠正。 赫然 发表于 2021-4-23 18:09
在自动驾驶里面,还有lane follow呢。不在lane里面,就不用当作障碍物呀。
这些在算法里都有的。
那还得有lane marker啊。
undivided rural roads没有lane divider的不要太多啊 晨枫 发表于 2021-4-23 21:49
那还得有lane marker啊。
undivided rural roads没有lane divider的不要太多啊
算法都有的。还有GPS和高精地图。
关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变线转弯这样的复杂情况。 赫然 发表于 2021-4-23 21:20
算法都有的。还有GPS和高精地图。
关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变 ...
没错。但这关系到系统设计,是否可以对100米外的固定障碍物开始自动刹车。 本帖最后由 小米粒 于 2021-4-24 15:49 编辑
看来大家没注意几天来的事。
1、4月17日广州增城区(凤凰新城附近)一辆特斯拉超车发生发生碰撞烧毁,副驾驶死,围脖疯传。事件后果,广州交管全面对上路特斯拉采取限制部分区域通行,现场管制特斯拉车。
2、4月20日江苏常州特斯拉刹车还是撞上一辆小卡。
还有海南特斯拉撞墙事故,前些天CCAV也播出来。刹车真是个大大问题。