聊聊 GOOGLE 无人驾驶汽车

江城如画里

对于google自动驾驶，我个人觉得，跟tesla/spacex一个样，炒作性大于实用性。与大众认识不同，google所做的工作，bmw,benz,audi,volvo都能做到，google目前并没有什么技术比这三家要先进的多的东西，你想为什么这么恰好欧洲就有一家做激光雷达的公司给google用？光给google一家供货这家根本就活不下去……
反过来说，bba能做到的，google可还做不到，所以我个人认为google这个自动驾驶，会跟google glass一样，无疾而终的。
  f& g6 N0 H. Q' O9 `0 |" H6 _, m. k另外，LZ也不要妄自菲薄，2000年的时候清华汽车系就达到了实用路况80KM/H的水平，目前清华能达到高速150KM/H的水平。2000年的时候google的自动无人驾驶车在哪里呢？另外，说出来你估计都不信，google无人驾驶车目前仍无法实现在无人的情况下自动离开主路到辅路，在这一环节还得人工干预……大众看到的都是光环.

龙血树

最后一段格外给力。不过不着急，相信很快的。刚刚发大财的，一开始找不到北正常，过一些年就会有拿钱做正事的了，当然更多的可能不会。

semtex

猫元帅 发表于 2014-12-5 08:25
首先吧，我觉得坐这个车估计很容易晕车。
. k7 h1 f) N/ C( v! ^, u+ X, M
) ^) }+ N- v, d. j6 R其次呢，中国的优势就是能把某项技术最快白菜化。

- U( ^+ A: a' Q8 j) X“有些技术或者产品可能永远也实现不了但他们还是愿意投钱去做”
: m' _- s' H' W! S0 I2 W) g
3 ?. n9 Q7 X: Y  R+ U这是可能的。在做的过程中的许多成果都是有用的。

0 z; {) K# q9 H  ~

冰蚁

小书童 发表于 2014-12-4 22:20
晨大：
5 G4 V2 o& ~4 a1 u, y9 M
这个好像应该先是保险，不够了找车主。

确实，丰田的那个官司也不是折腾了好久。

冰蚁

小书童 发表于 2014-12-4 23:27
好吧，看来商业驾驶和普通司机确实是不一样的。
' N9 [$ [. m1 X4 O& d
" c  G1 V& b3 h6 k" {google 汽车确实也贵，估计以后大家不会去拥有一辆汽车 ...

电子产品的降价会很快的。现在7万刀的东西，十年后可能也就7千刀。

冰蚁

江城如画里 发表于 2014-12-13 04:38
对于google自动驾驶，我个人觉得，跟tesla/spacex一个样，炒作性大于实用性。与大众认识不同，google所做的 ...

  {: p& P% y. y9 h! A- a
! }/ \! E- x8 J7 Z“google无人驾驶车目前仍无法实现在无人的情况下自动离开主路到辅路”

出处在哪里？有GPS配合，这点完全不可理解。
0 x6 O& g+ T! Z$ C3 i' a

: P8 S4 i) Z' z+ D: M. z  R! {0 v另外，google 的测试车在加州已经发正式牌照上路了。当然其它公司也有几辆。国内的研究开发明显是落后的也是不争的事实。google 这套东西以电子产品为主。现在汽车行业处于从传统机械为主的行业向高科技电子产品方向转变的过程。汽车以后是个可以告诉移动的信息平台。

江城如画里

冰蚁 发表于 2014-12-14 00:19
“google无人驾驶车目前仍无法实现在无人的情况下自动离开主路到辅路”

出处在哪里？有GPS配合，这点完 ...

民用GPS在汽车行驶速度下无法达到你想要的那个精度，民用GPS有没有达到厘米级精度的？当然有，比如隧道掘进，对向施工时对接精度在1CM以内，但是需要长时间的累计测量，你可以理解为通过长时间把加扰给消除掉了。但汽车行进间是没有这个精度的，在这种速度下最好的精度也就是5米左右而已。
- S& |9 N2 G5 w+ F5 r- s$ k但你的观注点不对，离开主路进入辅路需要的不是GPS的问题，而是楼主说的激光雷达和地图的匹配问题。google这个自动驾驶没有你想像中那么智能，其实际类似于战斧使用的地形匹配，也就是说通过激光雷达测量出周边地形，然后与地图进行匹配后决定走向。就进出主路这个问题而言，简化成两个问题，汽车如何自动根据地图上标记的出口正确的识别出出口，和正确导航至车道。这个问题其实早有公开报道，只是估计你没仔细看。我当时最早看到这个报道是在forbes
; L& w! f: r$ A2 O6 k9 Thttp://www.forbes.com/sites/joan ... les-driverless-car/
& I) n4 T& n! t: P你仔细看完就明白了，首先，车需要先开到电脑能够识别出接管驾驶的地方，其次，进出主路是人工的，再次，雨雪天目前不行。这些在这个报道上都有。
/ [  A6 G% \6 y8 O: i( q# a( F9 }; D我映象那么深刻原因就是在看到这个报道后，跟在googlex的朋友落实过的，关于进出主路有问题的就是他告诉我的。这个问题没那么简单，举例说，北京西外大街紫竹桥，东向西如果向苏州桥走，叉道在最左侧，很多新手司机都会傻眼，而且这个叉道并不明显，在晚高峰时尤甚。而目前google对这个处理手段并不是多么NB的手法，而是记录下实路况输入数据库而已，并非想像中的智能判断，简而言之，如果google汽车没有在这个城市重度调试过（每个诡异路口都要走一遍），根本就无法实现自动驾驶。所以它的技术本质并不像新闻给人的一种映像，好象多NB的人工智能，而是一种地形匹配技术。这里的分界就在于，所行驶的路线是否需要预先“趟”一遍。说的绝对点，在理论上它的意义还不如Shannon当年用继电器做的那只老鼠，在实践上与诺格现在搞的X47B也无法相比。问题是它在新闻上的曝光率远超过这两个技术啊。
==================这是解答问题分界线=====================================
回到我的观点上来，首先，我不是自动驾驶的反对者。我第二辆车就是Volvo带自适应巡航，碰撞检测/自动刹车的XC60，就因为这些花哨功能，比同等级的audi要贵了好几万。原因就在于我喜欢这种科技感，呵呵。
我指出的一点，是google在这方面并不比传统车商强，google会的东西很多并不比bba多，甚至比不上lexus和本田。大众映像很多是被google强大的公关能力给骗了。所以我原文会说，google会的，bba都会，甚至lexus/honda都有相应技术，只是传统车商不敢乱说话，反过来，强调安全第一的汽车界，有很多google想像不到的约束，bba特长的技术google并没有。我在两年前就不看好google glass，结果现在glass也快无疾而终。我现在大胆断言google汽车也不会会有什么发展，如果google不改掉现在这种爱吹牛，爱说大话的习惯。

江城如画里

冰蚁 发表于 2014-12-14 00:19
“google无人驾驶车目前仍无法实现在无人的情况下自动离开主路到辅路”

出处在哪里？有GPS配合，这点完 ...

3 c, F# n; P4 ?, L+ E9 v关于你要的无法自动进出主路的出处：
http://www.forbes.com/sites/joan ... les-driverless-car/
这一段：
Having recently taught my teenage daughter to drive, I can say it’s relatively easy to drive in a straight line on the freeway. The hard part is getting on and off the freeway. Indeed, this is where Urmson took the wheel. But the transition was all very seamless. He pushed the “off” button and took over. “The goal here is to make the technology disappear.”

橡树村

晨枫 发表于 2014-12-5 03:36
) D) Z! E2 ^+ [5 D5 z$ c: s自动驾驶的车要是撞了人，责任是谁的？制造商，车主，实际坐在车里的人，还是别的什么人？ ...

这个法律问题不解决，无人驾驶汽车就不可能推广。

小木

在可预见的将来，自动驾驶的车还会是要求有人在开车，并且应该是人的操作会比自动的操作优先，直接override自动的东西，就像定速巡航一样，稍微碰碰刹车就得断开。
. `+ Y  d4 y% {, [% H! e5 o- j) s所以法律问题好办，现在是驾驶员全责的，那还是驾驶员全责，能证明因为技术问题override失败，那就造车的负责。
* f% s0 x2 S3 e  ^7 c: G+ s0 }至于完全没人盯着的自动驾驶，嗯，我觉得在现在活着的人死光，从小坐着自动驾驶的车长大的一代牢牢把立法权掌握在手里之前，恐怕都是不可能的。。。。

晨枫

/ ~# s; Y5 [" B, v3 }

江城如画里 发表于 2014-12-14 01:18
民用GPS在汽车行驶速度下无法达到你想要的那个精度，民用GPS有没有达到厘米级精度的？当然有，比如隧道掘 ...

! x" h0 c: j5 t, d5 |
奔驰自动驾驶已经研究了至少十几、二十几年了，到现在才战战兢兢在最新S级上推出，在高速公路上定速巡航时，可以自动跟随车道、自动保持车距，也不敢做更多了。正如你所说，问题不在“正常行驶”，而在于异常情况处理。90%的可靠性是远远不够的，而要把90%上升到99.5%，花的力气比前90%多N倍。更大的问题是：用增加系统复杂性来处理异常情况，结果是增加了更多的异常情况。我是干自控的，对此体会太深了。
/ L5 F. \- C! d5 R+ d7 R( i; [
2 M9 Z) C9 j4 A+ y6 M另外，对于“电子产品降价很快”这一点，不要把消费级电子产品和工业级电子产品混淆起来。iPhone或者山寨版可以降价很快，但工业级的不仅不降价，还涨价，尤其是把越来越多的支持系统都算进去。不说别的，看看战斗机吧，比较F-16和F-35的电子系统，就有点概念了。工业控制系统（DCS、PLC……）也是一样。单一功能组件可以降价，但功能增加和总造价增加远远快于单一功能组件的降价。

冰蚁

江城如画里 发表于 2014-12-14 02:23
关于你要的无法自动进出主路的出处：
http://www.forbes.com/sites/joannmuller/2013/03/21/no-hands-no- ...

# A2 @& r+ n+ ^& s两点，第一，你这个blog是2013年三月发的。作者的试乘时间自然更早。距离这篇文章已经过去近两年了。最新的近况是加州发了几十个牌照，可以正式上路。

4 a: z* x) e  P1 Y8 ~- C8 G第二，文章中说on/off freeway是最难部分，并不是说自动驾驶车不认识路口，文中完全没有说。美国大城市车流量大的freeway，就比如硅谷那块，车多且快还不让，on/off 确实有难度。按无人驾驶车目前这么彬彬有礼的开法，可能上 freeway 的时候加速道到头就得停在那里，同样下freeway 的时候可能下不来了。不认识路口的说法我觉得不靠谱。

冰蚁

小木 发表于 2014-12-14 07:13
: R- k8 o# m+ X) U# S在可预见的将来，自动驾驶的车还会是要求有人在开车，并且应该是人的操作会比自动的操作优先，直接override ...

我倒是觉得在我有生之年是绝对能看到路上跑的大部分是全自动无人车的情况。

冰蚁

晨枫 发表于 2014-12-14 09:49
奔驰自动驾驶已经研究了至少十几、二十几年了，到现在才战战兢兢在最新S级上推出，在高速公路上定速巡航 ...

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( X: P0 F+ j7 C* P- x, E" v( M: ^目前已经能到全自动驾驶，硬件上已经差不多了。剩下的主要是软件的活。即使全自动驾驶，主要部分也是软件，这也是为什么google, apple 这样的公司能够去搞自动驾驶。它们掌握的软件技术，传统厂家根本是望尘莫及。传统厂家也认识到这个问题，所以现在搞自动车的两个alliance里分别有 google, apple 这样的公司，传统厂家主要负责汽车硬件上的东西，google这样的软件公司负责信息识别处理上的软硬件。不过 apple 目前远远落后，apple map 都还比不过 google map。我很怀疑这两个alliance最后会变成两种模式，一种是软件主导（google），一种是硬件主导（apple 太弱了）。信息整合上前种会最终胜出，是future。

晨枫

冰蚁 发表于 2014-12-14 09:23
目前已经能到全自动驾驶，硬件上已经差不多了。剩下的主要是软件的活。即使全自动驾驶，主要部分也是软件 ...

' m0 N  h0 f) x) `: V# U, M概念性错误！软件包括两个方面：1、软件架构，要易于纠错，易于扩展；2、domain expertise，要对有关领域有深刻认识。Google、Apple不缺1，但缺2。就自动驾驶而言，对于1的要求并不高，对于2的要求极高。没有几十年的积累，不可能对问题有足够的认识。这也是为什么日本、印度这些“软件发达”国家在研制战斗机雷达时抓瞎的道理，台湾、韩国要是涉足，也是一样的问题。这不是硬件、软件原理性问题解决就可以了。

1 f. V# E! L; u  zGoogle、Apple的alliance都是IT主导，依然跳不出domain expertise的死结。其实，Google的成功不在于他们软件上都多NB，而在于他们对搜索引擎的domain expertise高人一等；Apple的domain expertise则在于他们对电话、平板的用户心理和操作界面，也不是OS有多少高明。现在他们跳出自己的domain expertise，这当然不是不可以，但在积累足够的domain expertise之前，要想直接超越到传统汽车公司的前面去，这是不可能的。

" s2 N2 H' W3 X, r4 z' g, L! ndisruptive technology实际上是打破旧的domain边界，建立新的domain，这就可以抹平原来的domain expertise的差距。但自动驾驶方面还没有出现disruptive technology，或者说没有足以抹平技术起点，GPS、AI、Lidar这些都不是新概念，对汽车公司不神秘。
+ k* Y. F3 K6 C7 X0 m
硬件主导还是软件主导不是问题，这只是实施细节的差别，关键还是……domain expertise。再举一个例子吧，这些新技术好比打字机到Word的进步，但要写出精彩文字，还是要靠作家，而不是微软。

冰蚁

+ x$ V0 u) [9 v  v; C4 J  m

晨枫 发表于 2014-12-14 10:41
, O6 Y4 h& v& y8 A% G' A/ s  ~  _概念性错误！软件包括两个方面：1、软件架构，要易于纠错，易于扩展；2、domain expertise，要对有关领域 ...

4 s& H0 |  {" G7 _" {3 ]+ v% B
4 d+ t# _) o! n% p1 igoogle这样的公司不需要去自行开发硬件。google 要做的是大脑部分，不是手，脚。民用的硬件有得是厂家研发。你拿战斗机这样的东西来对比是不合理的。你的这个思维有点象传统造房子的思维，我一定要从地基开始一砖一瓦地去建。而现在造房子早就是一个module在厂里建好，直接拖到工地搭配安装就完了。

晨枫

冰蚁 发表于 2014-12-14 09:49
google这样的公司不需要去自行开发硬件。google 要做的是大脑部分，不是手，脚。民用的硬件有得是厂家研 ...

大脑的例子用得好。在自动驾驶问题上，Google可能有能力构造大脑细胞，但对大脑里的知识和判断还是缺门，因为Google自己没有这样的积累可以“灌”进这个大脑。

冰蚁

晨枫 发表于 2014-12-14 10:57
0 d- U% Z8 u( q- C大脑的例子用得好。在自动驾驶问题上，Google可能有能力构造大脑细胞，但对大脑里的知识和判断还是缺门， ...

2 t9 T  z# P- f" I恰恰相反，google 的“大脑”才是目前最接近的“大脑”。人脑开车最主要干的事就是对道路交通情况的判断，而不是去专门想怎么踩刹车，怎么踩油门。传统厂家在这最重要方面确恰恰是缺门，所以在“大脑”的开发上进展龟速。google 的expertise 也不是搜索引擎，google 也早就不是搜索引擎公司了。你对 google 这方面的认识是有偏差的。

晨枫

冰蚁 发表于 2014-12-14 10:15
恰恰相反，google 的“大脑”才是目前最接近的“大脑”。人脑开车最主要干的事就是对道路交通情况的判断 ...

你说的google“大脑”是指人工智能吗？你根据什么判断google的“大脑”最接近“大脑”？对道路交通的判断恰恰是domain expertise，google对这方面的expertise从何而来？你根据什么判断传统厂家在这方面恰恰是缺门?

MacArthur

冰蚁 发表于 2014-12-14 10:19
我倒是觉得在我有生之年是绝对能看到路上跑的大部分是全自动无人车的情况。 ...

存疑。。。 以目前的技术，能造出可用的自动驾驶汽车，是没问题的；但是能把自动驾驶汽车的价格降低到普罗大众可以接受的范围内，这个恐怕没那么容易。。。
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这个AI自动驾驶技术，我看更有可能被首先应用到军事领域 -- 军队对于这种技术恐怕会更有兴趣。。。 战车/坦克里空间寸土寸金，如果能用AI解决驾驶问题，省下一名驾驶员，无论从战车防护、战损控制还是作战效益方面，都是极大的进步。。。 我猜DARPA也正在以极大的热情“注视”着Google的无人车。。。 搞不好还以某种方式直接参与了呢。。。
) k9 B5 q) M0 u1 H! d
9 o" L, d- N6 f: b军事方面可以不计成本，但是要在民用领域大规模铺开，就不得不考虑成本效益。。。 军用无线电步话机二次大战就有了，花了多少年的时间，才发展出民用手机网？