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楼主: 晨枫
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[科学史记] 自动控制的故事

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风陵客
  • TA的每日心情
    开心
    2016-7-3 20:09

    • 签到天数: 3 天

    [LV.2]筑基
    21#
    发表于 2012-10-12 13:09:15 | 只看该作者
    对于自动控制本来没有学过，初步的看了看有了一个直观的了解。% j6 [* \3 R" m! n/ U
    下次有空认真学习学习 自动控制，看看是否能够有效的引用入自身工作中。
    : j* j' E, Y# i+ k3 M* t. r
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    不打不相识
  • TA的每日心情
    开心
    2018-2-21 08:43

    • 签到天数: 1 天

    [LV.1]炼气
    22#
    发表于 2012-10-13 10:22:30 | 只看该作者
    好帖收藏。
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    kernelhmm

    该用户从未签到
    23#
    发表于 2012-10-23 13:21:36 | 只看该作者
    作为一个毕业了快二十年没搞过一天控制的控制专业学生，这篇文章翻起了好多回忆。顺便bs一下当年的课堂教育光学了一堆公式， 让人头大如斗。又一点都不联系实际，学完不用，只是为应付考试，很快忘的差不多了
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    捣江湖

    该用户从未签到
    24#
    发表于 2019-3-17 21:41:34 | 只看该作者

    xiexie chengda

    本帖最后由 捣江湖 于 2019-3-17 21:43 编辑
    ; e; A  F7 L7 T: X* t$ x  l: K5 ?5 [9 r* O
    晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。我最近找了些教程，感觉很多人都讲不清楚，有的在开始能够直观的表达 后来的推理就解释的不清楚。谢谢晨大老司机
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    晨枫

    该用户从未签到
    25#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:35:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41
    : j; z) L* Z3 n$ Y! X  u) B. ]晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...
    * D5 p2 x9 n8 B
    PID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人看了可能一样觉得没有鸟用。
    8 I7 U6 H6 }# T1 w" _1 e! c. }, `
    不过上两个星期刚tune了一个回路，效果太好，自己把自己吓一跳，一大堆同事也纷纷表示不相信。但数据在那，哈哈哈
    : i9 z! [" j& U
      L( _8 U) B& [6 k( H卡尔曼滤波倒是没有见过浅显而foolproof的。粒子滤波是什么东西？1 S& J! O; b* P0 k7 G3 S4 m
    : S6 l% ~$ m# Y. \5 E, E" ?
    你需要这些是什么用？或许把问题直接放到这里，我们一起帮你琢磨琢磨？

    点评

    油菜: 5.0
    马鹿
    油菜: 5
      发表于 2019-3-18 01:10
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    晨枫

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    26#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:36:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41( X6 ~2 `, t& s( b) O6 R7 R
    晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...

    & p  g! a8 E9 M% \1 K- [对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场。
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    捣江湖

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    27#
    发表于 2019-3-17 23:05:42 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:36
    ; }# |! h1 E$ ^+ x+ _9 K对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场 ...
    + g# e* d: f2 u4 Q
    一定
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    捣江湖

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    28#
    发表于 2019-3-17 23:28:22 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:35# {2 X2 S4 z/ i! `1 M8 @$ q5 Q
    PID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人 ...

    0 s) Q3 h8 Z0 S7 y/ F+ a主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学的不好，一开始选错了教材（技校那本）(好像国内也没有什么好教材，大部分就是不断的抛硬币抛若干届不换样，最大的问题就是应用的少，抽象，本来概率应该是很简单的东西, 费解在他们建立的描述体系的表达上)。其中的prediction 和 measure 的概率为何要相乘呢？（按乘法原理解释有点生搬硬套的感觉），还有某些文档中 对t，or  t-1 还有估计符号还不一致有的还有错误。为何 measure 是prediction 的另一个线性函数？还有就是这么最终估计出来的安全吗？涉及kalman滤波的有效性。不理解应该就是概率没学好。# u- m2 Y! |$ g! i  R9 |0 P8 b
    - S- b( _7 B$ o1 n% \
    particle filtering ---蒙特卡罗方法相关的....
    % `0 H0 _6 ~+ H' V6 F/ U
      l3 @. f9 @5 \5 k: I: M' Z+ O谢谢晨大
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    晨枫

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    29#
     楼主| 发表于 2019-3-17 23:33:11 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 09:28/ g7 c# s- `3 @# T3 ~7 J0 A( _& j
    主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学 ...

    & X6 L* N# z0 z  ?6 b; d% N! G: Pparticle filtering没有接触过，不懂。
    # u/ k' o3 h6 j1 F" y. S4 p2 o& x* d4 \& ^7 L+ }( c5 }5 v: B
    KF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第一定律的应用？时间太长了，已经忘记很多了。$ V3 C5 w- y2 v- X+ a/ O" Z/ J
    , e( B2 q: A  Y( c# y% J- [. g
    自动驾驶可能要考虑constantly moving setpoint的问题。还记得激光制导炸弹追皮卡的时候，总是落在后面吗？需要lead补偿的。但不规则setpoint change要lead补偿都不好办。
      ?( o; x+ |% [0 v6 {6 Y* `
    ' E& ~: E9 r5 _- \% N% M$ P& h你这些问题可不是入门级、foolproof就对付得下来的啊。
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    捣江湖

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    30#
    发表于 2019-3-18 00:20:40 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 23:331 r  V# B8 N% B# m% Z( L1 e: j
    particle filtering没有接触过，不懂。
    ; I& Y- I/ v  G0 I7 w; G$ [2 }; T7 I( @, ]8 s3 M! a
    KF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第 ...
    ! V. h5 o5 m0 E. x# \
    KF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why
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    晨枫

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    31#
     楼主| 发表于 2019-3-18 00:38:16 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 10:20. M, J, x) f0 p' \
    KF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why
    9 L1 U( M1 q4 @4 q3 e1 E6 w* Q
    要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。
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    捣江湖

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    32#
    发表于 2019-3-18 07:27:05 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-18 00:38
    & m, v6 D! n3 g0 j. e; n要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。 ...

    . M) @" T. F; W) g) G+ x2 X1 p好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理
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    晨枫

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    33#
     楼主| 发表于 2019-3-18 08:31:04 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 17:27+ v: d8 ]2 H" V' Q
    好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理
    6 d% Q. e4 |: O8 W) }) Q2 B
    所以这东西是能用就能用，不能用也没有解释得出来的道路，就像早年Self Tuning Controller一样: I( l! @) k3 p8 U5 w& ^) p
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    Delrio
  • TA的每日心情
    奋斗
    2019-4-29 20:41

    • 签到天数: 878 天

    [LV.10]大乘
    34#
    发表于 2019-3-18 20:36:35 | 只看该作者
    京东上已下单了。
    6 l/ d( I7 P; P) }. D. {+ r, N  W话说晨大有签售吗' G: g$ Y/ J+ k, O2 I# r
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    晨枫

    该用户从未签到
    35#
     楼主| 发表于 2019-3-18 22:04:43 | 只看该作者
    Delrio 发表于 2019-3-18 06:36
    / w  i  s6 r; y7 y京东上已下单了。% h+ e' t7 b2 l
    话说晨大有签售吗
    * L1 R* F' V* }! L$ V; p0 u
    要是大家有兴趣，有可能四月底在上海弄一个坛友聚会
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