自动控制的故事

风陵客

对于自动控制本来没有学过，初步的看了看有了一个直观的了解。
8 s* }* w/ x, A* _0 J下次有空认真学习学习 自动控制，看看是否能够有效的引用入自身工作中。

不打不相识

好帖收藏。

kernelhmm

作为一个毕业了快二十年没搞过一天控制的控制专业学生，这篇文章翻起了好多回忆。顺便bs一下当年的课堂教育光学了一堆公式， 让人头大如斗。又一点都不联系实际，学完不用，只是为应付考试，很快忘的差不多了

捣江湖

4 N9 t- f$ R9 ]# S0 G
晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。我最近找了些教程，感觉很多人都讲不清楚，有的在开始能够直观的表达 后来的推理就解释的不清楚。谢谢晨大老司机

晨枫

捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41
' S* S! \0 A- W  _) d+ v晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...

, `4 N: p; \$ y6 Q! m: U' n) c* Y. xPID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人看了可能一样觉得没有鸟用。
! Q5 X; [# k& `2 F& F) @
3 X! B5 ~+ X3 Y* R! w: a不过上两个星期刚tune了一个回路，效果太好，自己把自己吓一跳，一大堆同事也纷纷表示不相信。但数据在那，哈哈哈
! }; U1 d  z- I* d+ J" l
卡尔曼滤波倒是没有见过浅显而foolproof的。粒子滤波是什么东西？
! \% u5 M/ W7 Y6 E7 I# w
你需要这些是什么用？或许把问题直接放到这里，我们一起帮你琢磨琢磨？

晨枫

捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41
晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...

; u, P1 w* Y4 W: G% m对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场。

捣江湖

晨枫 发表于 2019-3-17 22:36
对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场 ...

# ~: o( B- ^2 x  F- D+ i2 ]一定

捣江湖

晨枫 发表于 2019-3-17 22:35
PID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人 ...

) ?' t; d1 k( u0 S8 O" d$ k5 ~$ O% ~" n主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学的不好，一开始选错了教材（技校那本）(好像国内也没有什么好教材，大部分就是不断的抛硬币抛若干届不换样，最大的问题就是应用的少，抽象，本来概率应该是很简单的东西, 费解在他们建立的描述体系的表达上)。其中的prediction 和 measure 的概率为何要相乘呢？（按乘法原理解释有点生搬硬套的感觉），还有某些文档中 对t，or  t-1 还有估计符号还不一致有的还有错误。为何 measure 是prediction 的另一个线性函数？还有就是这么最终估计出来的安全吗？涉及kalman滤波的有效性。不理解应该就是概率没学好。
2 X% H# R. L( a# p
# b0 x$ \( W8 C. j# ]8 a( Qparticle filtering ---蒙特卡罗方法相关的....

谢谢晨大

晨枫

捣江湖 发表于 2019-3-17 09:28
! {# E0 E7 G+ E5 M( w主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学 ...

particle filtering没有接触过，不懂。

KF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第一定律的应用？时间太长了，已经忘记很多了。
6 I( V8 o3 ]. X) H* I: A2 J
. f& F' y" t# z- ]自动驾驶可能要考虑constantly moving setpoint的问题。还记得激光制导炸弹追皮卡的时候，总是落在后面吗？需要lead补偿的。但不规则setpoint change要lead补偿都不好办。
  Z. N/ g: l2 O* O0 ^& i* g$ x& K
* k! t* J/ P  u6 o9 x你这些问题可不是入门级、foolproof就对付得下来的啊。

捣江湖

晨枫 发表于 2019-3-17 23:33
particle filtering没有接触过，不懂。

KF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第 ...

' J' s9 z! E8 c4 C6 gKF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why

晨枫

捣江湖 发表于 2019-3-17 10:20
& A+ W) n7 C1 ~5 ~+ D3 {KF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why

3 O( \4 g# X3 [. L" l要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。

捣江湖

晨枫 发表于 2019-3-18 00:38
要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。 ...

' g, j* d$ ^/ y6 F4 N9 e* c好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理

晨枫

捣江湖 发表于 2019-3-17 17:27
+ D* a3 o4 p4 [' V好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理

所以这东西是能用就能用，不能用也没有解释得出来的道路，就像早年Self Tuning Controller一样

Delrio

京东上已下单了。
! x" N  F) I6 w. F1 o. Z- B话说晨大有签售吗
7 u2 e, |! H, I$ [- z- D; C7 _% r+ j

晨枫

Delrio 发表于 2019-3-18 06:36
" Z, `$ n2 h# U- A  i" z/ Z9 h, {4 {京东上已下单了。
; S8 C5 b: I8 r8 E话说晨大有签售吗

" o' _& @$ J% N+ r0 y1 I要是大家有兴趣，有可能四月底在上海弄一个坛友聚会