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楼主: 晨枫
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[科学史记] 自动控制的故事

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风陵客
  • TA的每日心情
    开心
    2016-7-3 20:09

    • 签到天数: 3 天

    [LV.2]筑基
    21#
    发表于 2012-10-12 13:09:15 | 只看该作者
    对于自动控制本来没有学过，初步的看了看有了一个直观的了解。
      Z( J2 d. T# j  T6 b0 l下次有空认真学习学习 自动控制，看看是否能够有效的引用入自身工作中。
      _4 z' p! |& C, S4 y- a+ v
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    不打不相识
  • TA的每日心情
    开心
    2018-2-21 08:43

    • 签到天数: 1 天

    [LV.1]炼气
    22#
    发表于 2012-10-13 10:22:30 | 只看该作者
    好帖收藏。
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    kernelhmm

    该用户从未签到
    23#
    发表于 2012-10-23 13:21:36 | 只看该作者
    作为一个毕业了快二十年没搞过一天控制的控制专业学生，这篇文章翻起了好多回忆。顺便bs一下当年的课堂教育光学了一堆公式， 让人头大如斗。又一点都不联系实际，学完不用，只是为应付考试，很快忘的差不多了
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    捣江湖

    该用户从未签到
    24#
    发表于 2019-3-17 21:41:34 | 只看该作者

    xiexie chengda

    本帖最后由 捣江湖 于 2019-3-17 21:43 编辑
    ( i. [) o2 O1 b9 x4 W* U3 s
    " U' Z- x- _% J5 }$ ?晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。我最近找了些教程，感觉很多人都讲不清楚，有的在开始能够直观的表达 后来的推理就解释的不清楚。谢谢晨大老司机
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    晨枫

    该用户从未签到
    25#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:35:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:414 m4 ~4 i" @+ R& N
    晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...

    % E$ |  A: \/ f4 K( vPID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人看了可能一样觉得没有鸟用。6 S! a* P8 h( N% u7 v% X
    ) J4 R! `4 s$ c7 R  S; @( n, F
    不过上两个星期刚tune了一个回路，效果太好，自己把自己吓一跳，一大堆同事也纷纷表示不相信。但数据在那，哈哈哈7 \; N- {2 `' G8 `

    * p8 S7 |/ A6 _3 H卡尔曼滤波倒是没有见过浅显而foolproof的。粒子滤波是什么东西？
    ( n8 y# z. F5 g1 Z, i) K. K: [
    ; `4 K: w# a# b& K! ~5 B你需要这些是什么用？或许把问题直接放到这里，我们一起帮你琢磨琢磨？

    点评

    油菜: 5.0
    马鹿
    油菜: 5
      发表于 2019-3-18 01:10
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    晨枫

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    26#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:36:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41
    : v; N- L% n* z晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...
    & W3 l. z9 s) o3 K
    对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场。
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    捣江湖

    该用户从未签到
    27#
    发表于 2019-3-17 23:05:42 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:363 D/ B' h0 b6 N3 S6 E& d
    对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场 ...
    3 Z7 f6 S3 f: @+ Z9 ^
    一定
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    捣江湖

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    28#
    发表于 2019-3-17 23:28:22 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:35
    7 R* U, G" i# q, [PID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人 ...

    , ~+ ]" B) Z. ~" S' o; F主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学的不好，一开始选错了教材（技校那本）(好像国内也没有什么好教材，大部分就是不断的抛硬币抛若干届不换样，最大的问题就是应用的少，抽象，本来概率应该是很简单的东西, 费解在他们建立的描述体系的表达上)。其中的prediction 和 measure 的概率为何要相乘呢？（按乘法原理解释有点生搬硬套的感觉），还有某些文档中 对t，or  t-1 还有估计符号还不一致有的还有错误。为何 measure 是prediction 的另一个线性函数？还有就是这么最终估计出来的安全吗？涉及kalman滤波的有效性。不理解应该就是概率没学好。
    / _2 ~8 [7 c/ U; T4 x0 X
    0 _: j9 h! b! f/ Z: [' Cparticle filtering ---蒙特卡罗方法相关的....1 [. z% f; \: X2 Z4 I& m
    % K$ a% k, [% n- q) m4 L
    谢谢晨大
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    晨枫

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    29#
     楼主| 发表于 2019-3-17 23:33:11 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 09:28
    5 ~* m8 Z* M6 y. G0 }2 i! Q& E4 Y主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学 ...
    $ l( X& m' a' A9 [8 R$ t# ?5 e, |$ ~
    particle filtering没有接触过，不懂。7 P7 i( K1 }9 \* e
    + }3 }# ?( P, E7 B) u
    KF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第一定律的应用？时间太长了，已经忘记很多了。
    ! U7 q6 E" A$ g- |0 N/ L+ E" V) y. v0 E. ~
    自动驾驶可能要考虑constantly moving setpoint的问题。还记得激光制导炸弹追皮卡的时候，总是落在后面吗？需要lead补偿的。但不规则setpoint change要lead补偿都不好办。
    1 e7 Z  c0 [; R$ a2 G5 T
    9 a7 e  w3 E1 x1 c( o# X+ b& O, @你这些问题可不是入门级、foolproof就对付得下来的啊。
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    捣江湖

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    30#
    发表于 2019-3-18 00:20:40 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 23:33; m6 J+ k- Y# v; }0 ]
    particle filtering没有接触过，不懂。
    " N' N, H% t; z3 K" L% L4 k" @" X* k" c9 A* f: v
    KF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第 ...
    - i% u* a9 x" D- K4 z
    KF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why
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    晨枫

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    31#
     楼主| 发表于 2019-3-18 00:38:16 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 10:209 V3 p" z8 G- V, D# J1 x  Q8 @
    KF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why
    7 p" o6 t% k# z3 i* w2 h
    要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。
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    捣江湖

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    32#
    发表于 2019-3-18 07:27:05 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-18 00:38& G! O/ V1 B: V1 [4 \4 b
    要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。 ...

    7 v# |3 J$ k, o' O; }0 [好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理
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    晨枫

    该用户从未签到
    33#
     楼主| 发表于 2019-3-18 08:31:04 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 17:27  j% ?$ P% K: @; q  D' Z
    好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理

    8 }- g' c5 g0 b' b8 {所以这东西是能用就能用，不能用也没有解释得出来的道路，就像早年Self Tuning Controller一样
    8 v# N8 e, {7 G, W7 J8 Z) b
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    Delrio
  • TA的每日心情
    奋斗
    2019-4-29 20:41

    • 签到天数: 878 天

    [LV.10]大乘
    34#
    发表于 2019-3-18 20:36:35 | 只看该作者
    京东上已下单了。  q3 n) q' U' c# n0 c# h
    话说晨大有签售吗) E. Y9 k+ C" k
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    晨枫

    该用户从未签到
    35#
     楼主| 发表于 2019-3-18 22:04:43 | 只看该作者
    Delrio 发表于 2019-3-18 06:36- I. l( V8 _2 R
    京东上已下单了。* i2 d3 |! c  e+ ~% e3 ~
    话说晨大有签售吗
    & o, ^* h! j7 G# b3 q; A7 ]' Z$ h
    要是大家有兴趣，有可能四月底在上海弄一个坛友聚会
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