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楼主: 晨枫
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[科学史记] 自动控制的故事

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风陵客
  • TA的每日心情
    开心
    2016-7-3 20:09

    • 签到天数: 3 天

    [LV.2]筑基
    21#
    发表于 2012-10-12 13:09:15 | 只看该作者
    对于自动控制本来没有学过，初步的看了看有了一个直观的了解。
    ' ^& n4 E6 J; R6 m- Z: f7 M7 M下次有空认真学习学习 自动控制，看看是否能够有效的引用入自身工作中。* O$ Y  h3 C! m+ V- K+ f
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    不打不相识
  • TA的每日心情
    开心
    2018-2-21 08:43

    • 签到天数: 1 天

    [LV.1]炼气
    22#
    发表于 2012-10-13 10:22:30 | 只看该作者
    好帖收藏。
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    kernelhmm

    该用户从未签到
    23#
    发表于 2012-10-23 13:21:36 | 只看该作者
    作为一个毕业了快二十年没搞过一天控制的控制专业学生，这篇文章翻起了好多回忆。顺便bs一下当年的课堂教育光学了一堆公式， 让人头大如斗。又一点都不联系实际，学完不用，只是为应付考试，很快忘的差不多了
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    捣江湖

    该用户从未签到
    24#
    发表于 2019-3-17 21:41:34 | 只看该作者

    xiexie chengda

    本帖最后由 捣江湖 于 2019-3-17 21:43 编辑 " p& o1 N. P+ ]
    + c8 @+ W0 }4 Y7 {
    晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。我最近找了些教程，感觉很多人都讲不清楚，有的在开始能够直观的表达 后来的推理就解释的不清楚。谢谢晨大老司机
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    晨枫

    该用户从未签到
    25#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:35:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41
    3 @7 s3 ]+ @4 i) E" P1 N* L' Y+ N晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...
    / w( N" Z6 I# g$ y9 V
    PID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人看了可能一样觉得没有鸟用。: O" S$ M2 h! o7 b' [/ y  ]4 Z
    + q8 u7 C8 |. H4 r% i% m4 Q9 c, a
    不过上两个星期刚tune了一个回路，效果太好，自己把自己吓一跳，一大堆同事也纷纷表示不相信。但数据在那，哈哈哈* U) M3 Y/ ~* C- @' D1 ~, }9 y& K1 C( ]
    / H- v( A" j% P, ~2 h
    卡尔曼滤波倒是没有见过浅显而foolproof的。粒子滤波是什么东西？6 `) O- L* O. o# E; X
    8 o4 f9 @" A- w2 z$ v
    你需要这些是什么用？或许把问题直接放到这里，我们一起帮你琢磨琢磨？

    点评

    油菜: 5.0
    马鹿
    油菜: 5
      发表于 2019-3-18 01:10
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    晨枫

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    26#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:36:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41" A) T0 P+ B( I; t% ~
    晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...

    4 [- o: S* W5 |' ]! ]对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场。
    回复 支持 反对

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    捣江湖

    该用户从未签到
    27#
    发表于 2019-3-17 23:05:42 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:36
    / i$ A7 \. g- V3 E$ U0 k对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场 ...
    $ X9 U' j7 ?& [: u8 R! k/ g2 g
    一定
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    捣江湖

    该用户从未签到
    28#
    发表于 2019-3-17 23:28:22 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:352 H0 v, q' `5 o. B7 B' q
    PID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人 ...
    * L! x6 X* k/ M' b( E2 m
    主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学的不好，一开始选错了教材（技校那本）(好像国内也没有什么好教材，大部分就是不断的抛硬币抛若干届不换样，最大的问题就是应用的少，抽象，本来概率应该是很简单的东西, 费解在他们建立的描述体系的表达上)。其中的prediction 和 measure 的概率为何要相乘呢？（按乘法原理解释有点生搬硬套的感觉），还有某些文档中 对t，or  t-1 还有估计符号还不一致有的还有错误。为何 measure 是prediction 的另一个线性函数？还有就是这么最终估计出来的安全吗？涉及kalman滤波的有效性。不理解应该就是概率没学好。3 `$ V5 z$ ]- O( @$ o$ ~7 U7 \/ J

    ' J* P" x  U/ h1 X# e5 b6 Lparticle filtering ---蒙特卡罗方法相关的....1 R* a( W# S% W0 g$ _

    1 e. O4 z, n+ M4 ]2 o$ J谢谢晨大
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    晨枫

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    29#
     楼主| 发表于 2019-3-17 23:33:11 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 09:28
    ) }7 l9 R4 e2 j( {# c' \8 p主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学 ...
    + ?( N5 ^/ R5 m) Z5 j: \; e" P) \
    particle filtering没有接触过，不懂。0 T$ f' ]1 u3 \( n0 G  i8 j

    / q7 e) s1 s! h4 @  s" R2 b& l/ x4 ^( hKF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第一定律的应用？时间太长了，已经忘记很多了。: ^- b9 q" p; c4 A2 O8 B- H
    8 S4 u9 y8 M1 q5 v2 o0 c: z6 S) O
    自动驾驶可能要考虑constantly moving setpoint的问题。还记得激光制导炸弹追皮卡的时候，总是落在后面吗？需要lead补偿的。但不规则setpoint change要lead补偿都不好办。
    7 _+ y2 \4 d  {( M0 R( ]0 H* Q) r3 |& e
    你这些问题可不是入门级、foolproof就对付得下来的啊。
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    捣江湖

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    30#
    发表于 2019-3-18 00:20:40 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 23:33
    ! i2 R& z0 d% w5 Iparticle filtering没有接触过，不懂。  B' T! m4 t9 m0 h4 f: B4 q/ s* T

    : W- g* s1 D3 H! }. i9 p7 QKF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第 ...
    ; r* g9 l/ ]2 `
    KF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why
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    晨枫

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    31#
     楼主| 发表于 2019-3-18 00:38:16 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 10:20
    & o9 s4 o1 r% r9 @KF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why

    4 \) i9 F$ R/ r" O- B- o5 z, v. g要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。
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    捣江湖

    该用户从未签到
    32#
    发表于 2019-3-18 07:27:05 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-18 00:387 u" ]/ P; N  P9 y# R9 Q3 h, r/ Z
    要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。 ...
    & _" m/ U+ m1 F3 z4 l9 s
    好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理
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    晨枫

    该用户从未签到
    33#
     楼主| 发表于 2019-3-18 08:31:04 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 17:27  i7 _# f  f, f& ^$ X* \
    好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理

    8 y. i$ i& n- q$ }& b& i所以这东西是能用就能用，不能用也没有解释得出来的道路，就像早年Self Tuning Controller一样  C2 J9 Q, }  p( T5 d& ]* X" S
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    Delrio
  • TA的每日心情
    奋斗
    2019-4-29 20:41

    • 签到天数: 878 天

    [LV.10]大乘
    34#
    发表于 2019-3-18 20:36:35 | 只看该作者
    京东上已下单了。
    5 \/ N6 Q) O3 ?  D1 S话说晨大有签售吗
    & L4 N; s5 `% Y- B, H# N3 n2 J
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    晨枫

    该用户从未签到
    35#
     楼主| 发表于 2019-3-18 22:04:43 | 只看该作者
    Delrio 发表于 2019-3-18 06:36
    1 M. m' ?; j& r5 P" c) z京东上已下单了。
    8 |) y' P+ k7 j. ]. w6 s6 q话说晨大有签售吗
    5 a4 D! e% D0 y/ j# ?+ ^) a
    要是大家有兴趣，有可能四月底在上海弄一个坛友聚会
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