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楼主: 晨枫
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[科学史记] 自动控制的故事

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风陵客
  • TA的每日心情
    开心
    2016-7-3 20:09

    • 签到天数: 3 天

    [LV.2]筑基
    21#
    发表于 2012-10-12 13:09:15 | 只看该作者
    对于自动控制本来没有学过，初步的看了看有了一个直观的了解。3 ~8 u$ r8 O, k- ~& t
    下次有空认真学习学习 自动控制，看看是否能够有效的引用入自身工作中。5 i  T+ N8 b6 H* L/ h" i; [
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    不打不相识
  • TA的每日心情
    开心
    2018-2-21 08:43

    • 签到天数: 1 天

    [LV.1]炼气
    22#
    发表于 2012-10-13 10:22:30 | 只看该作者
    好帖收藏。
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    kernelhmm

    该用户从未签到
    23#
    发表于 2012-10-23 13:21:36 | 只看该作者
    作为一个毕业了快二十年没搞过一天控制的控制专业学生，这篇文章翻起了好多回忆。顺便bs一下当年的课堂教育光学了一堆公式， 让人头大如斗。又一点都不联系实际，学完不用，只是为应付考试，很快忘的差不多了
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    捣江湖

    该用户从未签到
    24#
    发表于 2019-3-17 21:41:34 | 只看该作者

    xiexie chengda

    本帖最后由 捣江湖 于 2019-3-17 21:43 编辑 + a% Q- }' K; L( G+ A
    5 U/ h6 a. t& P4 |& \
    晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。我最近找了些教程，感觉很多人都讲不清楚，有的在开始能够直观的表达 后来的推理就解释的不清楚。谢谢晨大老司机
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    晨枫

    该用户从未签到
    25#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:35:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41  t3 i0 V) w" Z- I0 T0 k1 R
    晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...
    / c, t( i  t+ n8 N3 S  e
    PID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人看了可能一样觉得没有鸟用。" `- T' H" `$ C2 s- ?1 G) H- B: f
    3 {" R) g- N1 M& [; b; p
    不过上两个星期刚tune了一个回路，效果太好，自己把自己吓一跳，一大堆同事也纷纷表示不相信。但数据在那，哈哈哈4 `* B) f$ V; K% j: o

      L$ }6 y/ A$ `0 n5 u, Y卡尔曼滤波倒是没有见过浅显而foolproof的。粒子滤波是什么东西？) h1 i6 A# K: z' t& \

    % |# M7 I% @4 ^/ ]7 Z你需要这些是什么用？或许把问题直接放到这里，我们一起帮你琢磨琢磨？

    点评

    油菜: 5.0
    马鹿
    油菜: 5
      发表于 2019-3-18 01:10
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    晨枫

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    26#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:36:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41  H2 `/ n# W6 Q7 ^* ^5 H
    晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...

    , Q  W+ |) h% v& k对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场。
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    捣江湖

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    27#
    发表于 2019-3-17 23:05:42 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:36
    " k& m5 ^- `! g; M3 \+ r0 ^对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场 ...

    / r" }& @7 e1 \( d! `+ r一定
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    捣江湖

    该用户从未签到
    28#
    发表于 2019-3-17 23:28:22 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:35
    0 T+ T, u+ c& H; p* G- ]% W* lPID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人 ...
    $ K" N2 H: J: o" x0 O/ `& w. ]
    主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学的不好，一开始选错了教材（技校那本）(好像国内也没有什么好教材，大部分就是不断的抛硬币抛若干届不换样，最大的问题就是应用的少，抽象，本来概率应该是很简单的东西, 费解在他们建立的描述体系的表达上)。其中的prediction 和 measure 的概率为何要相乘呢？（按乘法原理解释有点生搬硬套的感觉），还有某些文档中 对t，or  t-1 还有估计符号还不一致有的还有错误。为何 measure 是prediction 的另一个线性函数？还有就是这么最终估计出来的安全吗？涉及kalman滤波的有效性。不理解应该就是概率没学好。& J1 A" l7 {/ j. I. s# O1 q4 z

    9 D$ M6 o# w4 fparticle filtering ---蒙特卡罗方法相关的....
    0 ]0 `- w7 Q3 [: d7 ]2 C" W
    ) u7 k: C4 A3 v! V1 @& {谢谢晨大
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    晨枫

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    29#
     楼主| 发表于 2019-3-17 23:33:11 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 09:28& I; ^2 u2 t1 L( C" u
    主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学 ...

    7 V& h# a& {" b% f$ E9 X, m2 Hparticle filtering没有接触过，不懂。
    & X  M2 U! j1 f+ p! [
    6 j1 o3 j" `/ X2 p$ T- pKF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第一定律的应用？时间太长了，已经忘记很多了。4 g8 R& X3 Z/ A9 Y

    / `+ Z: y. f% o- y% s7 \3 X自动驾驶可能要考虑constantly moving setpoint的问题。还记得激光制导炸弹追皮卡的时候，总是落在后面吗？需要lead补偿的。但不规则setpoint change要lead补偿都不好办。+ d2 O! q, S/ }8 `: I* {' a9 y

    ; P6 j5 I: u9 `; o$ _& U* q4 `你这些问题可不是入门级、foolproof就对付得下来的啊。
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    捣江湖

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    30#
    发表于 2019-3-18 00:20:40 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 23:33! I% R% R5 ^$ R! Y8 t5 `) d/ q
    particle filtering没有接触过，不懂。% s4 W( ?7 V1 b) A8 {; m# w
    8 E* w* A$ n9 U' `
    KF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第 ...
    * A) x# V7 w) g( B  u. B& E
    KF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why
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    晨枫

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    31#
     楼主| 发表于 2019-3-18 00:38:16 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 10:20
    ) I. j2 s1 T" ~0 A; g1 L# @KF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why

    1 ]) U+ f% w: F+ z& g& Y$ d' z要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。
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    捣江湖

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    32#
    发表于 2019-3-18 07:27:05 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-18 00:38
    2 Q3 Y% F* W3 t* e- R5 R要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。 ...
    7 V2 s0 W/ U" w8 V. Y. i" Z
    好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理
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    晨枫

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    33#
     楼主| 发表于 2019-3-18 08:31:04 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 17:27
    7 ~- w+ f, h1 t: ]. N7 `, y好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理

    ; A/ m+ G! B* `0 T$ ]% f% y1 D所以这东西是能用就能用，不能用也没有解释得出来的道路，就像早年Self Tuning Controller一样0 y! B  D3 W: D- q: I
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    Delrio
  • TA的每日心情
    奋斗
    2019-4-29 20:41

    • 签到天数: 878 天

    [LV.10]大乘
    34#
    发表于 2019-3-18 20:36:35 | 只看该作者
    京东上已下单了。3 {2 C1 h& `: \9 g5 y
    话说晨大有签售吗- Q0 N/ M" B+ A1 R
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    晨枫

    该用户从未签到
    35#
     楼主| 发表于 2019-3-18 22:04:43 | 只看该作者
    Delrio 发表于 2019-3-18 06:362 @1 ^$ V/ Y( G' ^5 W: S
    京东上已下单了。
    + A  q# i+ S9 j/ z, b. W& b& Y" W% z* A话说晨大有签售吗
    ( c" B9 J* u* e
    要是大家有兴趣，有可能四月底在上海弄一个坛友聚会
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