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楼主: 晨枫
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[科学史记] 自动控制的故事

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  • TA的每日心情
    开心
    2016-7-3 20:09
  • 签到天数: 3 天

    [LV.2]筑基

    21#
    发表于 2012-10-12 13:09:15 | 只看该作者
    对于自动控制本来没有学过,初步的看了看有了一个直观的了解。9 h# V  ]  _: O+ ^: }" L
    下次有空认真学习学习 自动控制,看看是否能够有效的引用入自身工作中。
    8 J% L$ J: X" U7 ]; h$ Q
  • TA的每日心情
    开心
    2018-2-21 08:43
  • 签到天数: 1 天

    [LV.1]炼气

    22#
    发表于 2012-10-13 10:22:30 | 只看该作者
    好帖收藏。

    该用户从未签到

    23#
    发表于 2012-10-23 13:21:36 | 只看该作者
    作为一个毕业了快二十年没搞过一天控制的控制专业学生,这篇文章翻起了好多回忆。顺便bs一下当年的课堂教育光学了一堆公式, 让人头大如斗。又一点都不联系实际,学完不用,只是为应付考试,很快忘的差不多了

    该用户从未签到

    24#
    发表于 2019-3-17 21:41:34 | 只看该作者

    xiexie chengda

    本帖最后由 捣江湖 于 2019-3-17 21:43 编辑
    , W' q, T. F: l* F4 F) C% }8 X1 z2 e9 w: T3 a% n- b
    晨大 有没有相关的 pid,卡尔曼滤波/EKF/UKF,粒子滤波的内部教程,给门外汉看的那种,foolproof 的那种。我最近找了些教程,感觉很多人都讲不清楚,有的在开始能够直观的表达 后来的推理就解释的不清楚。谢谢晨大老司机
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    该用户从未签到

    25#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:35:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41# ?0 A1 Y$ E: v2 @/ G$ x
    晨大 有没有相关的 pid,卡尔曼滤波/EKF/UKF,粒子滤波的内部教程,给门外汉看的那种,foolproof 的那种。 ...

    & L: L5 P3 s+ m1 P5 S; F1 Q  ?PID tuning的内部教程很多,个人感觉都不着边际,没有鸟用。我自己写过一个,但只是自己觉得好而已,别人看了可能一样觉得没有鸟用。
    8 a  |8 Q; r# B- n; N& G" C5 f& w! X& D
    不过上两个星期刚tune了一个回路,效果太好,自己把自己吓一跳,一大堆同事也纷纷表示不相信。但数据在那,哈哈哈
    4 e# g' X# \8 W& @5 E2 o
    2 X- _. A! m0 s. v6 Y7 b卡尔曼滤波倒是没有见过浅显而foolproof的。粒子滤波是什么东西?
    4 x  b! [/ t$ y$ e+ S9 b% c) p. w. M  ~  O
    你需要这些是什么用?或许把问题直接放到这里,我们一起帮你琢磨琢磨?

    点评

    油菜: 5.0
    油菜: 5
      发表于 2019-3-18 01:10
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    26#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:36:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41& O/ O% ~( b2 u/ L# s4 {" ?; g
    晨大 有没有相关的 pid,卡尔曼滤波/EKF/UKF,粒子滤波的内部教程,给门外汉看的那种,foolproof 的那种。 ...
    , [0 n% Q; Q7 `$ P# Y
    对了,自动控制的故事扩充成书了,机械工业出版社的《大话自动化》,已经付印了,应该近日上架。欢迎捧场。
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    27#
    发表于 2019-3-17 23:05:42 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:36
    , A% |# Q* M9 Z& O- R对了,自动控制的故事扩充成书了,机械工业出版社的《大话自动化》,已经付印了,应该近日上架。欢迎捧场 ...

    ; Y3 Y0 M4 S/ B8 V一定
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    28#
    发表于 2019-3-17 23:28:22 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:355 m4 y4 S5 a; Q
    PID tuning的内部教程很多,个人感觉都不着边际,没有鸟用。我自己写过一个,但只是自己觉得好而已,别人 ...
    ' e: Q! x8 O2 u  A
    主要是 自动驾驶过程中 lidar ,radar,还有车本身运动的 模型,3者之间的数据融合要用到。但是我概率学的不好,一开始选错了教材(技校那本)(好像国内也没有什么好教材,大部分就是不断的抛硬币抛若干届不换样,最大的问题就是应用的少,抽象,本来概率应该是很简单的东西, 费解在他们建立的描述体系的表达上)。其中的prediction 和 measure 的概率为何要相乘呢?(按乘法原理解释有点生搬硬套的感觉),还有某些文档中 对t,or  t-1 还有估计符号还不一致有的还有错误。为何 measure 是prediction 的另一个线性函数?还有就是这么最终估计出来的安全吗?涉及kalman滤波的有效性。不理解应该就是概率没学好。& }* S1 `5 s1 v4 h. K

    0 w- A2 u% m% Lparticle filtering ---蒙特卡罗方法相关的....3 x) |- z! R  Q5 S  J! E: Q
    & Q+ m2 ?7 @" Q( X* Z+ W
    谢谢晨大
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    29#
     楼主| 发表于 2019-3-17 23:33:11 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 09:28) j8 D( a/ ?1 b, t
    主要是 自动驾驶过程中 lidar ,radar,还有车本身运动的 模型,3者之间的数据融合要用到。但是我概率学 ...
    ; F/ s& S6 @; a* Q& p9 e8 X& k
    particle filtering没有接触过,不懂。; o! N: k4 |9 q) v: U) `
    9 H4 V0 H7 p4 n9 s, \7 u! P, _
    KF是线性的还是EKF?后者好像理论上不大严谨,属于李雅普诺夫第一定律的应用?时间太长了,已经忘记很多了。
    , e! ^0 y# g4 ?* r
    : ~3 c# I7 H- O/ F! P* m  o& B自动驾驶可能要考虑constantly moving setpoint的问题。还记得激光制导炸弹追皮卡的时候,总是落在后面吗?需要lead补偿的。但不规则setpoint change要lead补偿都不好办。
    ( @# j* Z$ Y& U) ]# j! P' ~6 Y7 u$ R' K* Y# `
    你这些问题可不是入门级、foolproof就对付得下来的啊。
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    该用户从未签到

    30#
    发表于 2019-3-18 00:20:40 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 23:33* u: j3 {' w% o* f
    particle filtering没有接触过,不懂。
    2 w0 X9 T! W, K" [7 ]$ n$ d$ m
    5 O+ c$ ]9 H' e6 }+ iKF是线性的还是EKF?后者好像理论上不大严谨,属于李雅普诺夫第 ...

    - g! c( h5 m* [8 Y+ S6 dKF 应用于线性,EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ,不讲why
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    31#
     楼主| 发表于 2019-3-18 00:38:16 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 10:20
    : |- L4 G( H( gKF 应用于线性,EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ,不讲why

    * d. x* `: I6 T9 O9 k+ O/ x. S  V要是我没记错的话,KF本质上是线性的,EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。
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    32#
    发表于 2019-3-18 07:27:05 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-18 00:38
    / {3 q$ }4 }# m: C' d要是我没记错的话,KF本质上是线性的,EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。 ...
    " [4 h! c0 {1 T3 @; f1 ~1 |
    好像是这样的,把非线性的,转化成线性的再处理
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    33#
     楼主| 发表于 2019-3-18 08:31:04 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 17:275 \" p* f) {( t/ j6 M  ^/ [
    好像是这样的,把非线性的,转化成线性的再处理

    * }% C/ ^% L$ Q$ p# l0 U所以这东西是能用就能用,不能用也没有解释得出来的道路,就像早年Self Tuning Controller一样; `" m9 I, g3 a8 r& p
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  • TA的每日心情
    奋斗
    2019-4-29 20:41
  • 签到天数: 878 天

    [LV.10]大乘

    34#
    发表于 2019-3-18 20:36:35 | 只看该作者
    京东上已下单了。
    2 S4 z# c, \/ E话说晨大有签售吗% q0 F& S/ B( ~4 Z( D3 ]4 j
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    该用户从未签到

    35#
     楼主| 发表于 2019-3-18 22:04:43 | 只看该作者
    Delrio 发表于 2019-3-18 06:36
    ! @5 J1 ]% v5 N( O% d/ Q3 u1 M9 v京东上已下单了。" j" y' O# O9 w  L' s1 t0 @! p
    话说晨大有签售吗

    ' p4 S8 l2 J! i; y% p3 y& Y  g- ]要是大家有兴趣,有可能四月底在上海弄一个坛友聚会
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