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楼主: 晨枫
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[科学史记] 自动控制的故事

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风陵客
  • TA的每日心情
    开心
    2016-7-3 20:09

    • 签到天数: 3 天

    [LV.2]筑基
    21#
    发表于 2012-10-12 13:09:15 | 只看该作者
    对于自动控制本来没有学过，初步的看了看有了一个直观的了解。
    $ p, S* n8 n- }* t4 v5 `( @  n下次有空认真学习学习 自动控制，看看是否能够有效的引用入自身工作中。; L0 k4 V( l8 x$ W) V6 C
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    不打不相识
  • TA的每日心情
    开心
    2018-2-21 08:43

    • 签到天数: 1 天

    [LV.1]炼气
    22#
    发表于 2012-10-13 10:22:30 | 只看该作者
    好帖收藏。
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    kernelhmm

    该用户从未签到
    23#
    发表于 2012-10-23 13:21:36 | 只看该作者
    作为一个毕业了快二十年没搞过一天控制的控制专业学生，这篇文章翻起了好多回忆。顺便bs一下当年的课堂教育光学了一堆公式， 让人头大如斗。又一点都不联系实际，学完不用，只是为应付考试，很快忘的差不多了
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    捣江湖

    该用户从未签到
    24#
    发表于 2019-3-17 21:41:34 | 只看该作者

    xiexie chengda

    本帖最后由 捣江湖 于 2019-3-17 21:43 编辑
    9 j. U1 }% W) ]. N/ A- I7 r1 t% t' }" B* M
    晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。我最近找了些教程，感觉很多人都讲不清楚，有的在开始能够直观的表达 后来的推理就解释的不清楚。谢谢晨大老司机
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    晨枫

    该用户从未签到
    25#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:35:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41/ L! d- ]& f  e! o! O4 K
    晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...

    ! o: v( \7 f9 xPID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人看了可能一样觉得没有鸟用。7 l2 ^/ O' z& u
    ! P6 k+ I/ V1 f+ j
    不过上两个星期刚tune了一个回路，效果太好，自己把自己吓一跳，一大堆同事也纷纷表示不相信。但数据在那，哈哈哈, U0 X% {7 s- {, V* X$ Q$ Z

    ) Q8 l1 O4 B+ X5 E* F3 }3 V卡尔曼滤波倒是没有见过浅显而foolproof的。粒子滤波是什么东西？8 h+ \; c& K; U0 a. k+ I+ r
    % q  b: n  y, Q0 @
    你需要这些是什么用？或许把问题直接放到这里，我们一起帮你琢磨琢磨？

    点评

    油菜: 5.0
    马鹿
    油菜: 5
      发表于 2019-3-18 01:10
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    晨枫

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    26#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:36:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41( ?' r! e" h% v% T3 j7 v0 E
    晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...

    " c1 I: M/ X* B( e3 A) W; P1 c对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场。
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    捣江湖

    该用户从未签到
    27#
    发表于 2019-3-17 23:05:42 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:361 K/ ^0 Q/ V) Y% h2 v0 k
    对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场 ...

    + `% d4 v1 F, ~一定
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    捣江湖

    该用户从未签到
    28#
    发表于 2019-3-17 23:28:22 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:35" K1 d2 Y0 L% H1 p6 f6 ?& M8 R+ B
    PID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人 ...

    + O1 p) _9 `+ F, ^4 h主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学的不好，一开始选错了教材（技校那本）(好像国内也没有什么好教材，大部分就是不断的抛硬币抛若干届不换样，最大的问题就是应用的少，抽象，本来概率应该是很简单的东西, 费解在他们建立的描述体系的表达上)。其中的prediction 和 measure 的概率为何要相乘呢？（按乘法原理解释有点生搬硬套的感觉），还有某些文档中 对t，or  t-1 还有估计符号还不一致有的还有错误。为何 measure 是prediction 的另一个线性函数？还有就是这么最终估计出来的安全吗？涉及kalman滤波的有效性。不理解应该就是概率没学好。
    6 T8 k2 X+ a0 ^) v: R" T. F3 U8 \! T2 r5 a
    particle filtering ---蒙特卡罗方法相关的....2 z7 y5 S6 e+ Z2 ^6 [% Z
    0 p# u9 j& I5 C, u& j- m$ I
    谢谢晨大
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    晨枫

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    29#
     楼主| 发表于 2019-3-17 23:33:11 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 09:28% Y- T! ~6 Y' R+ B$ l8 U4 U. C
    主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学 ...
    ; ~. Z$ J3 c  b0 z6 `: ]) c
    particle filtering没有接触过，不懂。- Q$ }0 A3 \$ P3 z4 e+ D
    0 q+ ?+ C) ~* V( d
    KF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第一定律的应用？时间太长了，已经忘记很多了。" G  V2 U/ K. C0 C* _
    8 }$ T* P& z4 H4 N7 z3 K
    自动驾驶可能要考虑constantly moving setpoint的问题。还记得激光制导炸弹追皮卡的时候，总是落在后面吗？需要lead补偿的。但不规则setpoint change要lead补偿都不好办。$ A9 @. y  M" X7 k9 Z+ r$ s- T$ j

    3 c2 K  I- _8 L4 m你这些问题可不是入门级、foolproof就对付得下来的啊。
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    捣江湖

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    30#
    发表于 2019-3-18 00:20:40 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 23:33
    2 L9 O4 r3 Z8 e: V0 J; [" pparticle filtering没有接触过，不懂。0 G7 G  w' m, |8 _0 x

    - R. O6 O0 c* R. V1 G& X, XKF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第 ...

    0 t, D0 V, K7 Y8 F* KKF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why
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    晨枫

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    31#
     楼主| 发表于 2019-3-18 00:38:16 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 10:20
    ! I" G1 L& `3 MKF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why
    5 S5 w/ i2 a/ i) N
    要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。
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    捣江湖

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    32#
    发表于 2019-3-18 07:27:05 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-18 00:38
    5 G( S3 x3 T5 \& D) K, g1 E要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。 ...
    . f7 `3 F# O2 Q7 S! Z/ \' @. E
    好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理
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    晨枫

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    33#
     楼主| 发表于 2019-3-18 08:31:04 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 17:27
    3 B! J) t' W/ U$ z- V3 s好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理

    $ E- [# ?7 ~) P. E9 J4 l' u# Y所以这东西是能用就能用，不能用也没有解释得出来的道路，就像早年Self Tuning Controller一样
    2 g! R) x3 z- K, @! v* H* X
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    Delrio
  • TA的每日心情
    奋斗
    2019-4-29 20:41

    • 签到天数: 878 天

    [LV.10]大乘
    34#
    发表于 2019-3-18 20:36:35 | 只看该作者
    京东上已下单了。. g+ V5 ]4 ], ~: I4 D
    话说晨大有签售吗- n2 r. {2 i  n: ?) u8 a
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    晨枫

    该用户从未签到
    35#
     楼主| 发表于 2019-3-18 22:04:43 | 只看该作者
    Delrio 发表于 2019-3-18 06:36! B* H+ T& Z! g6 ^8 g% z
    京东上已下单了。! p0 G5 }3 ^/ r( B/ _1 D2 k" v7 |. o
    话说晨大有签售吗

    6 g5 U: |$ M" g. w4 a要是大家有兴趣，有可能四月底在上海弄一个坛友聚会
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