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楼主: 晨枫
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[科学史记] 自动控制的故事

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  • TA的每日心情
    开心
    2016-7-3 20:09
  • 签到天数: 3 天

    [LV.2]筑基

    21#
    发表于 2012-10-12 13:09:15 | 只看该作者
    对于自动控制本来没有学过,初步的看了看有了一个直观的了解。  H$ C" J# x" N: X3 @
    下次有空认真学习学习 自动控制,看看是否能够有效的引用入自身工作中。. l$ G1 A5 \# G. d( ?3 m: j4 T
  • TA的每日心情
    开心
    2018-2-21 08:43
  • 签到天数: 1 天

    [LV.1]炼气

    22#
    发表于 2012-10-13 10:22:30 | 只看该作者
    好帖收藏。

    该用户从未签到

    23#
    发表于 2012-10-23 13:21:36 | 只看该作者
    作为一个毕业了快二十年没搞过一天控制的控制专业学生,这篇文章翻起了好多回忆。顺便bs一下当年的课堂教育光学了一堆公式, 让人头大如斗。又一点都不联系实际,学完不用,只是为应付考试,很快忘的差不多了

    该用户从未签到

    24#
    发表于 2019-3-17 21:41:34 | 只看该作者

    xiexie chengda

    本帖最后由 捣江湖 于 2019-3-17 21:43 编辑
    # t  m, w2 ~0 b9 w) s
    * p( C  W  {5 x2 n" R, s9 i8 \6 d5 ~9 R晨大 有没有相关的 pid,卡尔曼滤波/EKF/UKF,粒子滤波的内部教程,给门外汉看的那种,foolproof 的那种。我最近找了些教程,感觉很多人都讲不清楚,有的在开始能够直观的表达 后来的推理就解释的不清楚。谢谢晨大老司机
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    该用户从未签到

    25#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:35:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41/ C5 c* R1 L+ h  a/ v; Z' \
    晨大 有没有相关的 pid,卡尔曼滤波/EKF/UKF,粒子滤波的内部教程,给门外汉看的那种,foolproof 的那种。 ...
    ' l: L1 A8 v0 _
    PID tuning的内部教程很多,个人感觉都不着边际,没有鸟用。我自己写过一个,但只是自己觉得好而已,别人看了可能一样觉得没有鸟用。) m2 R5 ~" F* O$ A

    , \! b; ?  M" a0 q* ^- D不过上两个星期刚tune了一个回路,效果太好,自己把自己吓一跳,一大堆同事也纷纷表示不相信。但数据在那,哈哈哈% x$ e- \3 m) k: X8 V* U% d5 J

    % a% w0 h( l& }* o' X% G卡尔曼滤波倒是没有见过浅显而foolproof的。粒子滤波是什么东西?
      E( T2 s; V2 I# p3 h) \/ k
    ) d; V0 c$ h5 g4 U; n你需要这些是什么用?或许把问题直接放到这里,我们一起帮你琢磨琢磨?

    点评

    油菜: 5.0
    油菜: 5
      发表于 2019-3-18 01:10
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    26#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:36:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41
    % S8 B: m8 {. N5 ~4 T晨大 有没有相关的 pid,卡尔曼滤波/EKF/UKF,粒子滤波的内部教程,给门外汉看的那种,foolproof 的那种。 ...
    ! g# S' x, J4 p) O! Y
    对了,自动控制的故事扩充成书了,机械工业出版社的《大话自动化》,已经付印了,应该近日上架。欢迎捧场。
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    27#
    发表于 2019-3-17 23:05:42 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:36
    & m* R. h" B& |对了,自动控制的故事扩充成书了,机械工业出版社的《大话自动化》,已经付印了,应该近日上架。欢迎捧场 ...
    ( L& o" M& @. e8 H" j7 \
    一定
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    该用户从未签到

    28#
    发表于 2019-3-17 23:28:22 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:35
    ! C) T8 S- x' t9 i8 ]PID tuning的内部教程很多,个人感觉都不着边际,没有鸟用。我自己写过一个,但只是自己觉得好而已,别人 ...
    & I) L: }8 s! @/ g
    主要是 自动驾驶过程中 lidar ,radar,还有车本身运动的 模型,3者之间的数据融合要用到。但是我概率学的不好,一开始选错了教材(技校那本)(好像国内也没有什么好教材,大部分就是不断的抛硬币抛若干届不换样,最大的问题就是应用的少,抽象,本来概率应该是很简单的东西, 费解在他们建立的描述体系的表达上)。其中的prediction 和 measure 的概率为何要相乘呢?(按乘法原理解释有点生搬硬套的感觉),还有某些文档中 对t,or  t-1 还有估计符号还不一致有的还有错误。为何 measure 是prediction 的另一个线性函数?还有就是这么最终估计出来的安全吗?涉及kalman滤波的有效性。不理解应该就是概率没学好。
    ) R" d* _; p' o8 `5 |2 C- z! l: N7 B2 y+ }
    particle filtering ---蒙特卡罗方法相关的....
    # J  @/ P6 `. ^" F7 H3 w8 s8 c' k: v" J. J: z' ]5 F, g
    谢谢晨大
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    该用户从未签到

    29#
     楼主| 发表于 2019-3-17 23:33:11 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 09:28
    ( `) _! K8 G) v8 f主要是 自动驾驶过程中 lidar ,radar,还有车本身运动的 模型,3者之间的数据融合要用到。但是我概率学 ...

    . y2 l- F! A$ @particle filtering没有接触过,不懂。
    5 ^6 \1 j/ P5 E9 N( H% M
    0 ^3 P  w7 }  M3 T, GKF是线性的还是EKF?后者好像理论上不大严谨,属于李雅普诺夫第一定律的应用?时间太长了,已经忘记很多了。
    7 G) ?; c( a( q$ p: r' F# j1 w, `% Z) d) ^
    自动驾驶可能要考虑constantly moving setpoint的问题。还记得激光制导炸弹追皮卡的时候,总是落在后面吗?需要lead补偿的。但不规则setpoint change要lead补偿都不好办。! `: N9 w/ J: l& ?# v

    0 N4 E, j5 Y0 o5 t- B. [你这些问题可不是入门级、foolproof就对付得下来的啊。
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    该用户从未签到

    30#
    发表于 2019-3-18 00:20:40 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 23:33
    + I6 N0 N/ [' C0 nparticle filtering没有接触过,不懂。. z  [; n1 V* Q) L1 c
    6 e. l4 ?0 D5 c
    KF是线性的还是EKF?后者好像理论上不大严谨,属于李雅普诺夫第 ...
    . E' B) p1 ?; U
    KF 应用于线性,EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ,不讲why
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    31#
     楼主| 发表于 2019-3-18 00:38:16 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 10:20
    3 [. S) |! B4 `7 q5 ~& E+ pKF 应用于线性,EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ,不讲why

    8 j" Z2 l0 m' b+ b- r7 T- x要是我没记错的话,KF本质上是线性的,EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。
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    32#
    发表于 2019-3-18 07:27:05 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-18 00:38* ?3 ~3 \$ M) J
    要是我没记错的话,KF本质上是线性的,EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。 ...

    ) ]; o' |8 O1 E. Q/ j' ^6 ^好像是这样的,把非线性的,转化成线性的再处理
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    该用户从未签到

    33#
     楼主| 发表于 2019-3-18 08:31:04 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 17:27' E/ p' z/ c4 X: Z1 z
    好像是这样的,把非线性的,转化成线性的再处理
    1 ^: m/ R& S# {) S; l( ^3 s
    所以这东西是能用就能用,不能用也没有解释得出来的道路,就像早年Self Tuning Controller一样
    5 c( U( I0 C( Z: O" _5 L
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  • TA的每日心情
    奋斗
    2019-4-29 20:41
  • 签到天数: 878 天

    [LV.10]大乘

    34#
    发表于 2019-3-18 20:36:35 | 只看该作者
    京东上已下单了。+ f6 y+ b# b. }
    话说晨大有签售吗
    6 }7 J$ R' I3 K& }, m( u% p4 h
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    该用户从未签到

    35#
     楼主| 发表于 2019-3-18 22:04:43 | 只看该作者
    Delrio 发表于 2019-3-18 06:36
    ! U, P: J- d  j8 S' H京东上已下单了。
    4 Q; C& _1 @  v话说晨大有签售吗

    % f$ H/ Q2 a. E) ~) ~要是大家有兴趣,有可能四月底在上海弄一个坛友聚会
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