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楼主: 晨枫
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[科学史记] 自动控制的故事

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  • TA的每日心情
    开心
    2016-7-3 20:09
  • 签到天数: 3 天

    [LV.2]筑基

    21#
    发表于 2012-10-12 13:09:15 | 只看该作者
    对于自动控制本来没有学过,初步的看了看有了一个直观的了解。+ O& E0 l% u3 ]( _9 ?8 T
    下次有空认真学习学习 自动控制,看看是否能够有效的引用入自身工作中。( B5 ~3 U1 W' J, q& Z& F
  • TA的每日心情
    开心
    2018-2-21 08:43
  • 签到天数: 1 天

    [LV.1]炼气

    22#
    发表于 2012-10-13 10:22:30 | 只看该作者
    好帖收藏。

    该用户从未签到

    23#
    发表于 2012-10-23 13:21:36 | 只看该作者
    作为一个毕业了快二十年没搞过一天控制的控制专业学生,这篇文章翻起了好多回忆。顺便bs一下当年的课堂教育光学了一堆公式, 让人头大如斗。又一点都不联系实际,学完不用,只是为应付考试,很快忘的差不多了

    该用户从未签到

    24#
    发表于 2019-3-17 21:41:34 | 只看该作者

    xiexie chengda

    本帖最后由 捣江湖 于 2019-3-17 21:43 编辑
    . l- Y5 B4 h2 @# \$ ~; N
    2 t9 @1 a4 |! y, }晨大 有没有相关的 pid,卡尔曼滤波/EKF/UKF,粒子滤波的内部教程,给门外汉看的那种,foolproof 的那种。我最近找了些教程,感觉很多人都讲不清楚,有的在开始能够直观的表达 后来的推理就解释的不清楚。谢谢晨大老司机
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    该用户从未签到

    25#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:35:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:412 y3 b' Q" E2 R9 |
    晨大 有没有相关的 pid,卡尔曼滤波/EKF/UKF,粒子滤波的内部教程,给门外汉看的那种,foolproof 的那种。 ...

    . f0 D2 C  N) \( d  T* |1 gPID tuning的内部教程很多,个人感觉都不着边际,没有鸟用。我自己写过一个,但只是自己觉得好而已,别人看了可能一样觉得没有鸟用。: `$ L5 d7 j4 I+ y* h7 V
    $ E* _- [/ j& R2 W+ [
    不过上两个星期刚tune了一个回路,效果太好,自己把自己吓一跳,一大堆同事也纷纷表示不相信。但数据在那,哈哈哈
    / W/ y( Z8 N; b/ ?, `5 F( }7 K
    8 H& w2 x9 S# T) ?) q: K5 X# i卡尔曼滤波倒是没有见过浅显而foolproof的。粒子滤波是什么东西?
    : z3 M& d# N" X# I+ a* F6 S; Q
    3 `+ T: l8 V/ c. L0 x4 v) Z0 X你需要这些是什么用?或许把问题直接放到这里,我们一起帮你琢磨琢磨?

    点评

    油菜: 5.0
    油菜: 5
      发表于 2019-3-18 01:10
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    26#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:36:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41; u7 S8 c0 T0 z! f8 a" H
    晨大 有没有相关的 pid,卡尔曼滤波/EKF/UKF,粒子滤波的内部教程,给门外汉看的那种,foolproof 的那种。 ...
    6 c. u3 Z& l3 Q+ i$ @) u
    对了,自动控制的故事扩充成书了,机械工业出版社的《大话自动化》,已经付印了,应该近日上架。欢迎捧场。
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    27#
    发表于 2019-3-17 23:05:42 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:36  {5 m- h; B& Z
    对了,自动控制的故事扩充成书了,机械工业出版社的《大话自动化》,已经付印了,应该近日上架。欢迎捧场 ...

    2 t0 p- P* e/ [: d$ X+ v# N/ U* a一定
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    28#
    发表于 2019-3-17 23:28:22 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:35
    ; B  c& l- [8 f# APID tuning的内部教程很多,个人感觉都不着边际,没有鸟用。我自己写过一个,但只是自己觉得好而已,别人 ...

    ' i0 c, M+ Q* j  N; S) l+ @% v主要是 自动驾驶过程中 lidar ,radar,还有车本身运动的 模型,3者之间的数据融合要用到。但是我概率学的不好,一开始选错了教材(技校那本)(好像国内也没有什么好教材,大部分就是不断的抛硬币抛若干届不换样,最大的问题就是应用的少,抽象,本来概率应该是很简单的东西, 费解在他们建立的描述体系的表达上)。其中的prediction 和 measure 的概率为何要相乘呢?(按乘法原理解释有点生搬硬套的感觉),还有某些文档中 对t,or  t-1 还有估计符号还不一致有的还有错误。为何 measure 是prediction 的另一个线性函数?还有就是这么最终估计出来的安全吗?涉及kalman滤波的有效性。不理解应该就是概率没学好。& T: x) z0 P* _. M: A

    : `9 \" V4 n4 [& c! Q$ Rparticle filtering ---蒙特卡罗方法相关的....
    / y! g1 ~& t/ O. ~! K# s$ ?/ P! D1 A/ j1 H
    谢谢晨大
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    29#
     楼主| 发表于 2019-3-17 23:33:11 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 09:288 b. A. ^3 h, B0 u! T
    主要是 自动驾驶过程中 lidar ,radar,还有车本身运动的 模型,3者之间的数据融合要用到。但是我概率学 ...
    ! c8 P. A  y4 Z$ M
    particle filtering没有接触过,不懂。% W! d/ l! b9 @# j7 }" G# N

    & k# s5 v6 z. E4 nKF是线性的还是EKF?后者好像理论上不大严谨,属于李雅普诺夫第一定律的应用?时间太长了,已经忘记很多了。
    * f% a) K7 M* H6 G
    6 d  y/ S2 Q1 N* _自动驾驶可能要考虑constantly moving setpoint的问题。还记得激光制导炸弹追皮卡的时候,总是落在后面吗?需要lead补偿的。但不规则setpoint change要lead补偿都不好办。
    . c  b" M4 ^; p# o; k
    3 R3 @& N6 `8 a5 M( a  ?9 h2 Z# u你这些问题可不是入门级、foolproof就对付得下来的啊。
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    30#
    发表于 2019-3-18 00:20:40 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 23:33( w2 j- A3 @( o1 \7 U8 |4 Z
    particle filtering没有接触过,不懂。0 |" Y' c7 s" g) C) U- F$ q: z

    3 |) @* d4 @+ C. s6 E2 E9 VKF是线性的还是EKF?后者好像理论上不大严谨,属于李雅普诺夫第 ...
    # \. W8 V' \5 a6 x" G5 R7 }2 u
    KF 应用于线性,EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ,不讲why
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    31#
     楼主| 发表于 2019-3-18 00:38:16 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 10:20" Z3 T2 e& Q1 s% j+ x5 I
    KF 应用于线性,EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ,不讲why

    . q9 Q/ l9 d- e& ]* H1 V要是我没记错的话,KF本质上是线性的,EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。
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    32#
    发表于 2019-3-18 07:27:05 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-18 00:38+ W3 M3 N# ?' L7 P( E
    要是我没记错的话,KF本质上是线性的,EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。 ...

    / p5 B, \% H' z! D( f7 j好像是这样的,把非线性的,转化成线性的再处理
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    33#
     楼主| 发表于 2019-3-18 08:31:04 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 17:278 b7 ]/ k, Q" |1 d1 g4 V5 N9 K
    好像是这样的,把非线性的,转化成线性的再处理
    # x" V' a" K1 w/ P7 ^( n6 {' t- ?/ M
    所以这东西是能用就能用,不能用也没有解释得出来的道路,就像早年Self Tuning Controller一样1 _( z3 C# G' x# Q7 v
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  • TA的每日心情
    奋斗
    2019-4-29 20:41
  • 签到天数: 878 天

    [LV.10]大乘

    34#
    发表于 2019-3-18 20:36:35 | 只看该作者
    京东上已下单了。
    3 C; e, k8 h4 W话说晨大有签售吗; X) P& d' A6 \, i' ~
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    35#
     楼主| 发表于 2019-3-18 22:04:43 | 只看该作者
    Delrio 发表于 2019-3-18 06:36
    # R+ t4 ]/ k  k5 x! `( q5 X京东上已下单了。+ R4 _7 O# `. `. `
    话说晨大有签售吗

    4 |% K8 }2 ~/ ~4 i1 [) L% d9 ~要是大家有兴趣,有可能四月底在上海弄一个坛友聚会
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