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楼主: 晨枫
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[科学史记] 自动控制的故事

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  • TA的每日心情
    开心
    2016-7-3 20:09
  • 签到天数: 3 天

    [LV.2]筑基

    21#
    发表于 2012-10-12 13:09:15 | 只看该作者
    对于自动控制本来没有学过,初步的看了看有了一个直观的了解。  ]" n2 [0 s* e- {* \# A; L5 o
    下次有空认真学习学习 自动控制,看看是否能够有效的引用入自身工作中。: i9 `& D( J7 C. Y$ R) r7 R  F
  • TA的每日心情
    开心
    2018-2-21 08:43
  • 签到天数: 1 天

    [LV.1]炼气

    22#
    发表于 2012-10-13 10:22:30 | 只看该作者
    好帖收藏。

    该用户从未签到

    23#
    发表于 2012-10-23 13:21:36 | 只看该作者
    作为一个毕业了快二十年没搞过一天控制的控制专业学生,这篇文章翻起了好多回忆。顺便bs一下当年的课堂教育光学了一堆公式, 让人头大如斗。又一点都不联系实际,学完不用,只是为应付考试,很快忘的差不多了

    该用户从未签到

    24#
    发表于 2019-3-17 21:41:34 | 只看该作者

    xiexie chengda

    本帖最后由 捣江湖 于 2019-3-17 21:43 编辑 1 r0 n9 `7 F" H2 c! n$ {8 ^

    ' O- e5 W8 h$ f/ y. y晨大 有没有相关的 pid,卡尔曼滤波/EKF/UKF,粒子滤波的内部教程,给门外汉看的那种,foolproof 的那种。我最近找了些教程,感觉很多人都讲不清楚,有的在开始能够直观的表达 后来的推理就解释的不清楚。谢谢晨大老司机
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    该用户从未签到

    25#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:35:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41* ^+ n: s; l6 Z) G
    晨大 有没有相关的 pid,卡尔曼滤波/EKF/UKF,粒子滤波的内部教程,给门外汉看的那种,foolproof 的那种。 ...
    * B' L6 R; V5 R$ S
    PID tuning的内部教程很多,个人感觉都不着边际,没有鸟用。我自己写过一个,但只是自己觉得好而已,别人看了可能一样觉得没有鸟用。9 o  [9 B9 o" p* i  Y

    # z0 a2 q) |# v& `# ?不过上两个星期刚tune了一个回路,效果太好,自己把自己吓一跳,一大堆同事也纷纷表示不相信。但数据在那,哈哈哈
    ) m$ z) u( Y7 o. y4 w
    2 A1 q2 ^: C2 r2 G+ l; B8 V卡尔曼滤波倒是没有见过浅显而foolproof的。粒子滤波是什么东西?
    8 n9 I9 m# c1 O  l9 C1 `
    ' r6 o+ g. S. z4 z  {. z4 O  U你需要这些是什么用?或许把问题直接放到这里,我们一起帮你琢磨琢磨?

    点评

    油菜: 5.0
    油菜: 5
      发表于 2019-3-18 01:10
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    26#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:36:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41# R; X, X4 m6 [& d0 }8 i" H
    晨大 有没有相关的 pid,卡尔曼滤波/EKF/UKF,粒子滤波的内部教程,给门外汉看的那种,foolproof 的那种。 ...

    & q* ]3 T  H( E" l8 c对了,自动控制的故事扩充成书了,机械工业出版社的《大话自动化》,已经付印了,应该近日上架。欢迎捧场。
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    该用户从未签到

    27#
    发表于 2019-3-17 23:05:42 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:36
    ) _$ Q, f6 X& C1 ]对了,自动控制的故事扩充成书了,机械工业出版社的《大话自动化》,已经付印了,应该近日上架。欢迎捧场 ...
    + Y. Q, H: ^5 w6 V
    一定
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    28#
    发表于 2019-3-17 23:28:22 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:359 X' M0 p9 u, J2 N! d, i
    PID tuning的内部教程很多,个人感觉都不着边际,没有鸟用。我自己写过一个,但只是自己觉得好而已,别人 ...

    " P6 b& a9 T& }$ r主要是 自动驾驶过程中 lidar ,radar,还有车本身运动的 模型,3者之间的数据融合要用到。但是我概率学的不好,一开始选错了教材(技校那本)(好像国内也没有什么好教材,大部分就是不断的抛硬币抛若干届不换样,最大的问题就是应用的少,抽象,本来概率应该是很简单的东西, 费解在他们建立的描述体系的表达上)。其中的prediction 和 measure 的概率为何要相乘呢?(按乘法原理解释有点生搬硬套的感觉),还有某些文档中 对t,or  t-1 还有估计符号还不一致有的还有错误。为何 measure 是prediction 的另一个线性函数?还有就是这么最终估计出来的安全吗?涉及kalman滤波的有效性。不理解应该就是概率没学好。. l# P$ T$ a2 i# z! i

    # O- ?6 [7 q, M5 d; Y- T: |4 Tparticle filtering ---蒙特卡罗方法相关的....! P1 J' I" i; A
    8 n/ j" n; Y- _
    谢谢晨大
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    29#
     楼主| 发表于 2019-3-17 23:33:11 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 09:28  v/ x8 f- O* V6 s3 N0 j4 H6 w
    主要是 自动驾驶过程中 lidar ,radar,还有车本身运动的 模型,3者之间的数据融合要用到。但是我概率学 ...

    ; c5 w3 q* M, M7 m4 k- Z8 L: hparticle filtering没有接触过,不懂。9 o+ A5 @& Y8 m+ J2 b
    : C1 [: p/ g+ I( U! G' y5 R
    KF是线性的还是EKF?后者好像理论上不大严谨,属于李雅普诺夫第一定律的应用?时间太长了,已经忘记很多了。
    . L/ J6 u) d8 s* Y% D2 F1 A7 z2 \
    # R+ S; g- ^) \自动驾驶可能要考虑constantly moving setpoint的问题。还记得激光制导炸弹追皮卡的时候,总是落在后面吗?需要lead补偿的。但不规则setpoint change要lead补偿都不好办。2 T2 {+ ?3 v. ]0 \
    / D4 p9 O5 ~7 M  ^
    你这些问题可不是入门级、foolproof就对付得下来的啊。
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    该用户从未签到

    30#
    发表于 2019-3-18 00:20:40 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 23:331 {; G+ y) e  f, ^* v* ^
    particle filtering没有接触过,不懂。' l1 N" ]* x  N- ^8 J- X- }' I2 R! f3 i
    0 H% d9 z. X: F2 J
    KF是线性的还是EKF?后者好像理论上不大严谨,属于李雅普诺夫第 ...
    . m/ \% y6 X" }3 `! `* f( h) X5 o
    KF 应用于线性,EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ,不讲why
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    31#
     楼主| 发表于 2019-3-18 00:38:16 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 10:20: O- A! M" T, z: f3 |6 s
    KF 应用于线性,EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ,不讲why

    , v+ g! n; f4 r4 L要是我没记错的话,KF本质上是线性的,EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。
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    32#
    发表于 2019-3-18 07:27:05 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-18 00:38
    ! m4 X* Q+ L! T  F% q. `6 {) }要是我没记错的话,KF本质上是线性的,EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。 ...

    - h' ?" v! _; S好像是这样的,把非线性的,转化成线性的再处理
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    该用户从未签到

    33#
     楼主| 发表于 2019-3-18 08:31:04 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 17:27
    $ q( E# i4 O3 Y4 n" r7 i. [/ `好像是这样的,把非线性的,转化成线性的再处理

    , O/ G/ C' i. V% a: E9 t2 r所以这东西是能用就能用,不能用也没有解释得出来的道路,就像早年Self Tuning Controller一样$ G$ U6 t# l' R. j
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  • TA的每日心情
    奋斗
    2019-4-29 20:41
  • 签到天数: 878 天

    [LV.10]大乘

    34#
    发表于 2019-3-18 20:36:35 | 只看该作者
    京东上已下单了。
    6 \0 d  u2 Q: W话说晨大有签售吗! e* C" A' j* C! x" m9 [; _
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    35#
     楼主| 发表于 2019-3-18 22:04:43 | 只看该作者
    Delrio 发表于 2019-3-18 06:36# j3 n- J1 P  x
    京东上已下单了。/ _) p9 O7 {7 x: o: Q
    话说晨大有签售吗
    ( c2 T. }3 T* @$ g
    要是大家有兴趣,有可能四月底在上海弄一个坛友聚会
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