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楼主: 晨枫
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[科学史记] 自动控制的故事

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风陵客
  • TA的每日心情
    开心
    2016-7-3 20:09

    • 签到天数: 3 天

    [LV.2]筑基
    21#
    发表于 2012-10-12 13:09:15 | 只看该作者
    对于自动控制本来没有学过，初步的看了看有了一个直观的了解。& l) i$ R5 Z3 f9 I2 s1 j
    下次有空认真学习学习 自动控制，看看是否能够有效的引用入自身工作中。, B# g! b% C8 [8 w' g- r
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    不打不相识
  • TA的每日心情
    开心
    2018-2-21 08:43

    • 签到天数: 1 天

    [LV.1]炼气
    22#
    发表于 2012-10-13 10:22:30 | 只看该作者
    好帖收藏。
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    kernelhmm

    该用户从未签到
    23#
    发表于 2012-10-23 13:21:36 | 只看该作者
    作为一个毕业了快二十年没搞过一天控制的控制专业学生，这篇文章翻起了好多回忆。顺便bs一下当年的课堂教育光学了一堆公式， 让人头大如斗。又一点都不联系实际，学完不用，只是为应付考试，很快忘的差不多了
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    捣江湖

    该用户从未签到
    24#
    发表于 2019-3-17 21:41:34 | 只看该作者

    xiexie chengda

    本帖最后由 捣江湖 于 2019-3-17 21:43 编辑
    ) e$ x( N- S+ b% h# |4 n: E7 a) J8 C( [6 }0 t
    晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。我最近找了些教程，感觉很多人都讲不清楚，有的在开始能够直观的表达 后来的推理就解释的不清楚。谢谢晨大老司机
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    晨枫

    该用户从未签到
    25#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:35:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:418 H- u* R3 w3 Z
    晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...
    9 B$ ~/ S) u2 A) c- `2 `
    PID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人看了可能一样觉得没有鸟用。: Z/ Q1 k# I( i

    ) w; }9 z0 F5 A! q! M8 L' b不过上两个星期刚tune了一个回路，效果太好，自己把自己吓一跳，一大堆同事也纷纷表示不相信。但数据在那，哈哈哈% Z, J2 Q) d, r2 O% ^

    & b2 B. k7 s7 }( l卡尔曼滤波倒是没有见过浅显而foolproof的。粒子滤波是什么东西？
    " {, W# j4 a4 s2 W2 l2 D" [0 Y% I2 X5 s' E, V% s2 s% |$ A8 P7 ?
    你需要这些是什么用？或许把问题直接放到这里，我们一起帮你琢磨琢磨？

    点评

    油菜: 5.0
    马鹿
    油菜: 5
      发表于 2019-3-18 01:10
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    晨枫

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    26#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:36:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:413 k2 N3 f" {1 ?# N! K
    晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...

    + h$ v2 k( b6 N" g' e) [, v' `6 t对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场。
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    捣江湖

    该用户从未签到
    27#
    发表于 2019-3-17 23:05:42 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:36/ l! k: J+ ]; `! [* x6 y9 ^  f
    对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场 ...
    / w! x* K5 _$ o" W+ W
    一定
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    捣江湖

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    28#
    发表于 2019-3-17 23:28:22 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:35) `9 y) G) C. r. x: Z5 M
    PID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人 ...

    4 j8 x# L! P9 \, y/ _* K) o/ j主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学的不好，一开始选错了教材（技校那本）(好像国内也没有什么好教材，大部分就是不断的抛硬币抛若干届不换样，最大的问题就是应用的少，抽象，本来概率应该是很简单的东西, 费解在他们建立的描述体系的表达上)。其中的prediction 和 measure 的概率为何要相乘呢？（按乘法原理解释有点生搬硬套的感觉），还有某些文档中 对t，or  t-1 还有估计符号还不一致有的还有错误。为何 measure 是prediction 的另一个线性函数？还有就是这么最终估计出来的安全吗？涉及kalman滤波的有效性。不理解应该就是概率没学好。# N8 ^+ L/ l* H9 D& J
    - E  `2 _9 z2 R8 ]! A7 M4 h& M- a
    particle filtering ---蒙特卡罗方法相关的....' [; C: S$ V9 L7 P- @0 l- U- V

    9 c3 b' ]6 A$ v) {7 V, W" y* }  x' b谢谢晨大
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    晨枫

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    29#
     楼主| 发表于 2019-3-17 23:33:11 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 09:28% i  S' v- S. n$ ]7 l1 t3 \
    主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学 ...
    ' {9 |9 Q5 F. a1 _( x
    particle filtering没有接触过，不懂。0 }6 D6 m( C+ X% O( a% s, H% V
    # T2 P) E  `: a
    KF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第一定律的应用？时间太长了，已经忘记很多了。
    / D5 m- g- F& \/ Y! K* d6 J4 h" i5 P. {% o1 {
    自动驾驶可能要考虑constantly moving setpoint的问题。还记得激光制导炸弹追皮卡的时候，总是落在后面吗？需要lead补偿的。但不规则setpoint change要lead补偿都不好办。! v$ n  [1 ?4 y' K3 i, U: _

    ) {* m7 A. `; o- w8 W  E0 V0 v) J1 ^) E你这些问题可不是入门级、foolproof就对付得下来的啊。
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    捣江湖

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    30#
    发表于 2019-3-18 00:20:40 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 23:33
    ; n8 _+ O+ L1 i" uparticle filtering没有接触过，不懂。7 F4 v6 m# ^) l$ e& L
    # ?/ ~1 K, o$ ~# q% i+ `
    KF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第 ...

    4 J7 y: j9 B9 R, G$ @. X8 J' aKF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why
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    晨枫

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    31#
     楼主| 发表于 2019-3-18 00:38:16 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 10:20' U4 p' u+ o% X6 K- \
    KF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why
    # l& T+ ~+ h0 Y9 q2 z
    要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。
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    捣江湖

    该用户从未签到
    32#
    发表于 2019-3-18 07:27:05 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-18 00:38
    ; E  X: C: j- m5 t( ?  y8 K$ u6 j要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。 ...
    7 s- t7 @1 u8 [
    好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理
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    晨枫

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    33#
     楼主| 发表于 2019-3-18 08:31:04 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 17:27
    " F4 r, o) x2 e# \- Z$ ]& h2 q& z好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理
    ) K$ c+ G" P( s7 ^& j' |) v6 w! C2 i
    所以这东西是能用就能用，不能用也没有解释得出来的道路，就像早年Self Tuning Controller一样
    ) I) A, j& A" ?. t. a" b8 _7 X
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    Delrio
  • TA的每日心情
    奋斗
    2019-4-29 20:41

    • 签到天数: 878 天

    [LV.10]大乘
    34#
    发表于 2019-3-18 20:36:35 | 只看该作者
    京东上已下单了。, a) M/ v* c8 B
    话说晨大有签售吗" p3 |5 r! s! o- N1 H; K; `
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    晨枫

    该用户从未签到
    35#
     楼主| 发表于 2019-3-18 22:04:43 | 只看该作者
    Delrio 发表于 2019-3-18 06:36/ I4 e# \) Y6 H' X% Y( S  s  ?
    京东上已下单了。
    ) m5 s" A6 `- P" y5 o" J* S话说晨大有签售吗

    ! ~, S3 O/ v! n) X要是大家有兴趣，有可能四月底在上海弄一个坛友聚会
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