自动控制的故事

风陵客

对于自动控制本来没有学过，初步的看了看有了一个直观的了解。
下次有空认真学习学习 自动控制，看看是否能够有效的引用入自身工作中。
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不打不相识

好帖收藏。

kernelhmm

作为一个毕业了快二十年没搞过一天控制的控制专业学生，这篇文章翻起了好多回忆。顺便bs一下当年的课堂教育光学了一堆公式， 让人头大如斗。又一点都不联系实际，学完不用，只是为应付考试，很快忘的差不多了

捣江湖

晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。我最近找了些教程，感觉很多人都讲不清楚，有的在开始能够直观的表达 后来的推理就解释的不清楚。谢谢晨大老司机

晨枫

捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41
晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...

+ s+ B2 Z/ _6 K3 H2 D1 B' ?- JPID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人看了可能一样觉得没有鸟用。

% s% B8 m1 i3 \  U0 d/ ?, m: M0 t不过上两个星期刚tune了一个回路，效果太好，自己把自己吓一跳，一大堆同事也纷纷表示不相信。但数据在那，哈哈哈
$ c- {3 W; L& U  o! _% J  m& F
卡尔曼滤波倒是没有见过浅显而foolproof的。粒子滤波是什么东西？
! b4 ~9 `$ V/ L/ v& H: g4 H- D1 |
$ _4 f0 }% F/ j1 h+ u你需要这些是什么用？或许把问题直接放到这里，我们一起帮你琢磨琢磨？

晨枫

捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41
1 a7 q2 ^& M/ o0 g8 z4 u5 [5 h5 P晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...

对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场。

捣江湖

晨枫 发表于 2019-3-17 22:36
! v3 h7 e9 A* R4 O7 f对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场 ...

; x7 w$ v) m: _# W# c# z1 ]一定

捣江湖

晨枫 发表于 2019-3-17 22:35
PID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人 ...

4 w" }4 t$ W6 u8 w1 n, o主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学的不好，一开始选错了教材（技校那本）(好像国内也没有什么好教材，大部分就是不断的抛硬币抛若干届不换样，最大的问题就是应用的少，抽象，本来概率应该是很简单的东西, 费解在他们建立的描述体系的表达上)。其中的prediction 和 measure 的概率为何要相乘呢？（按乘法原理解释有点生搬硬套的感觉），还有某些文档中 对t，or  t-1 还有估计符号还不一致有的还有错误。为何 measure 是prediction 的另一个线性函数？还有就是这么最终估计出来的安全吗？涉及kalman滤波的有效性。不理解应该就是概率没学好。

particle filtering ---蒙特卡罗方法相关的....
6 C" Q& z, b1 _4 d5 t. b2 i
( t+ C; E1 Z5 h- c谢谢晨大

晨枫

捣江湖 发表于 2019-3-17 09:28
主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学 ...

/ Z, J" Y! Q+ w4 K4 Y) ~particle filtering没有接触过，不懂。
0 O9 v$ @6 q- b
4 v9 ^  Z0 g8 L3 D+ v: VKF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第一定律的应用？时间太长了，已经忘记很多了。

! M) A- O# R- A8 ^7 }. b自动驾驶可能要考虑constantly moving setpoint的问题。还记得激光制导炸弹追皮卡的时候，总是落在后面吗？需要lead补偿的。但不规则setpoint change要lead补偿都不好办。

+ M' w, p+ |: e# a/ Z+ p; a; v- z+ {4 @你这些问题可不是入门级、foolproof就对付得下来的啊。

捣江湖

晨枫 发表于 2019-3-17 23:33
! }( w& |' u+ ^: b2 {) Xparticle filtering没有接触过，不懂。

# J+ ?0 b: _* E% o, r: b+ I8 U& e  [KF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第 ...

( T! q/ Z1 Y0 I8 v" HKF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why

晨枫

捣江湖 发表于 2019-3-17 10:20
KF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why

# ?2 u0 r+ W: ?8 N- A要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。

捣江湖

晨枫 发表于 2019-3-18 00:38
3 e- q7 s# ~" V0 p1 E( l要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。 ...

) N. ^* R! ?# i  |: ?' i/ V好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理

晨枫

捣江湖 发表于 2019-3-17 17:27
2 S7 y# B$ i  y6 z, b好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理

- P0 H  X$ F0 p; d2 Y) b- C! y所以这东西是能用就能用，不能用也没有解释得出来的道路，就像早年Self Tuning Controller一样

Delrio

京东上已下单了。
话说晨大有签售吗
1 t5 @3 s  s( A8 `  K

晨枫

Delrio 发表于 2019-3-18 06:36
8 g/ k. v) v! u+ p: J( [京东上已下单了。
话说晨大有签售吗

要是大家有兴趣，有可能四月底在上海弄一个坛友聚会