TA的每日心情 | 奋斗 2021-4-20 05:43 |
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刚读完第一章《反馈、动态与稳定性》。虽然是讲控制的,但是对我现在研究电路也很有帮助。4 ]/ N. \- n% z8 d
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这章讲明白了好几个点。虽然我之前也接触过,数学公式、程序验证也对,但是总觉得隔着一层,就是不知道为什么这样。晨大的书透到了本质,方便理解。
# c4 \! v+ f2 c. r# M; t1. 极点的磨平效应,零点的锐化作用。之前理解极点还容易点,零点一直不知道有什么作用。* h4 [$ E4 P5 N% M2 @
2. 极点和时间常数互为倒数。之前我也用时间常数表达式,但是不知道这个概念。
! |, W1 c' P6 c) O0 t! u! X3 h& t& n) Z3. 欠阻尼,临界阻尼,过阻尼。我现在就遇到了临界阻尼的情况。+ ^1 b# ~6 l u7 t/ x, E! e( B- i: x2 y
4. 极点实部和虚部的作用。我们的极点都是实数,那应该不会出现我之前担心的震荡(欠阻尼)现象。之前也看过类似的分析,但是这次看书才联系起来,解决了我的困惑。
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但还有一些问题没有想明白,想请教一下晨大' P8 h( D- _, a$ B* _* Z
1. 极点数多于零点数:没太搞明白解释。输出不能超前于输入,这个没问题。但是磨平作用不仅和极点的多少有关,和极点的大小也有关吧。零点的锐化也类似。那么有没有可能我有几个很大的极点,更多但是更小的零点,使得输出还是之后输入呢?
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5 D3 b5 k, k4 Q4 C我们电路分析中也有tranfer function,里面也有零点书和极点数。有的书说的是小于,有的地方说的是小于等于。之前也没当一回儿事。现在好奇了:什么时候会等于,电路输入输入的transfer function和闭环、开环控制有哪些想通之处?2 N* H( @/ k) Z$ g! K- \5 L
, S$ r3 b0 u, Z1 Q& I& U2. 我们对系统降阶之后,其对应的波形在0点附近会先下降出现负值再回来,类似临界阻尼中峰值会超过1. 当然我们输入不是step,而是ramp函数。这个肯定是降阶造成的误差,原系统中不可能为负数。这种现象有什么名称吗?+ d( j. h3 S' u* @
( }' L3 C+ u! `; I$ r3. 图1-8中,0.35上面的实线是“稳态值”,0.35下面的虚线没有标注,我猜是“设定值”。那上升时间图片标的是到设定值的时间,下面文字写的是穿过“稳态值”的时间。这个有点困惑,但不影响理解意思。$ f* Y" I( x4 ~3 R- B6 ]! @$ q
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