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楼主: 晨枫
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[科学史记] 自动控制的故事

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风陵客
  • TA的每日心情
    开心
    2016-7-3 20:09

    • 签到天数: 3 天

    [LV.2]筑基
    21#
    发表于 2012-10-12 13:09:15 | 只看该作者
    对于自动控制本来没有学过，初步的看了看有了一个直观的了解。' ^" o* ^8 H! p1 G- `8 e
    下次有空认真学习学习 自动控制，看看是否能够有效的引用入自身工作中。
    , A7 t. \- q1 y
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    不打不相识
  • TA的每日心情
    开心
    2018-2-21 08:43

    • 签到天数: 1 天

    [LV.1]炼气
    22#
    发表于 2012-10-13 10:22:30 | 只看该作者
    好帖收藏。
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    kernelhmm

    该用户从未签到
    23#
    发表于 2012-10-23 13:21:36 | 只看该作者
    作为一个毕业了快二十年没搞过一天控制的控制专业学生，这篇文章翻起了好多回忆。顺便bs一下当年的课堂教育光学了一堆公式， 让人头大如斗。又一点都不联系实际，学完不用，只是为应付考试，很快忘的差不多了
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    捣江湖

    该用户从未签到
    24#
    发表于 2019-3-17 21:41:34 | 只看该作者

    xiexie chengda

    本帖最后由 捣江湖 于 2019-3-17 21:43 编辑 4 e, r- V7 R$ P( p
    8 n- j) W6 p* x
    晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。我最近找了些教程，感觉很多人都讲不清楚，有的在开始能够直观的表达 后来的推理就解释的不清楚。谢谢晨大老司机
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    晨枫

    该用户从未签到
    25#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:35:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41' ?/ ]$ I. g1 x# A: [/ K
    晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...
    $ a  y$ E; ^. @: ~  u9 u, ~
    PID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人看了可能一样觉得没有鸟用。
      z5 Q. Q, E, k# L
      g1 m% u- \4 Q* ~不过上两个星期刚tune了一个回路，效果太好，自己把自己吓一跳，一大堆同事也纷纷表示不相信。但数据在那，哈哈哈- z# L/ O/ f5 _( h+ a

      k, Y  @: S$ L卡尔曼滤波倒是没有见过浅显而foolproof的。粒子滤波是什么东西？
    ; ]. j9 w0 Q7 H3 P6 [: q: B1 q( Y6 Z
    你需要这些是什么用？或许把问题直接放到这里，我们一起帮你琢磨琢磨？

    点评

    油菜: 5.0
    马鹿
    油菜: 5
      发表于 2019-3-18 01:10
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    晨枫

    该用户从未签到
    26#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:36:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41
    / g' ]; ?: X$ B  x$ f2 z晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...

    " q, y. ^% u( `: I( d对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场。
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    捣江湖

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    27#
    发表于 2019-3-17 23:05:42 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:36- [! I8 e& E* a, u
    对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场 ...

    # u4 X  Y. x- p, h' d! Q, y一定
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    捣江湖

    该用户从未签到
    28#
    发表于 2019-3-17 23:28:22 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:35, K9 U# t% W: h" p: }' k( ~$ {
    PID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人 ...
    * I( R6 L$ a2 C2 T$ \
    主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学的不好，一开始选错了教材（技校那本）(好像国内也没有什么好教材，大部分就是不断的抛硬币抛若干届不换样，最大的问题就是应用的少，抽象，本来概率应该是很简单的东西, 费解在他们建立的描述体系的表达上)。其中的prediction 和 measure 的概率为何要相乘呢？（按乘法原理解释有点生搬硬套的感觉），还有某些文档中 对t，or  t-1 还有估计符号还不一致有的还有错误。为何 measure 是prediction 的另一个线性函数？还有就是这么最终估计出来的安全吗？涉及kalman滤波的有效性。不理解应该就是概率没学好。0 S4 [8 Y) m2 t7 n3 N
    % S! A+ a0 q) P
    particle filtering ---蒙特卡罗方法相关的....
    0 O+ C0 x$ x3 t" s  v# b5 ^
    2 b2 V! M9 I) S" w  n* _& h谢谢晨大
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    晨枫

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    29#
     楼主| 发表于 2019-3-17 23:33:11 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 09:28. `# B; Y! p& ]0 u. v6 C( N# L
    主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学 ...

    1 y) I. V; Z9 e' K/ Rparticle filtering没有接触过，不懂。4 `8 C+ v9 A8 w# D

    , r7 J5 F8 d" tKF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第一定律的应用？时间太长了，已经忘记很多了。' Z* P1 H$ O7 C6 R& Q$ }
    1 g+ T4 `% c" V0 @6 K
    自动驾驶可能要考虑constantly moving setpoint的问题。还记得激光制导炸弹追皮卡的时候，总是落在后面吗？需要lead补偿的。但不规则setpoint change要lead补偿都不好办。
    7 E( v! i$ V' g/ j1 C$ E* N- D1 t9 `! o+ y
    你这些问题可不是入门级、foolproof就对付得下来的啊。
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    捣江湖

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    30#
    发表于 2019-3-18 00:20:40 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 23:332 k+ z" H8 r9 S/ R4 w
    particle filtering没有接触过，不懂。
    # ~4 ^- y: ~$ E6 c& m( H0 o* `5 M2 m4 u
    KF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第 ...
    5 i$ K* _4 q# Z1 N$ m/ v' D
    KF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why
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    晨枫

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    31#
     楼主| 发表于 2019-3-18 00:38:16 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 10:20
    4 q# x+ F0 q0 p  kKF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why
    . }4 l/ d3 _4 }$ X
    要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。
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    捣江湖

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    32#
    发表于 2019-3-18 07:27:05 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-18 00:38& i' p2 }# R; ?4 v1 O1 d/ e4 L$ {0 R
    要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。 ...
    3 w8 J$ e8 ]4 j$ C
    好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理
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    晨枫

    该用户从未签到
    33#
     楼主| 发表于 2019-3-18 08:31:04 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 17:278 W. F3 G8 e2 a4 ?; L- o
    好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理
    ( K  n$ `# o+ P3 p! l, t
    所以这东西是能用就能用，不能用也没有解释得出来的道路，就像早年Self Tuning Controller一样
    & z# ^9 v, g7 A, ^
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    Delrio
  • TA的每日心情
    奋斗
    2019-4-29 20:41

    • 签到天数: 878 天

    [LV.10]大乘
    34#
    发表于 2019-3-18 20:36:35 | 只看该作者
    京东上已下单了。* V; Z8 o# p- v8 H. r+ U; c
    话说晨大有签售吗0 l- ~1 J1 [( B! s, D
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    晨枫

    该用户从未签到
    35#
     楼主| 发表于 2019-3-18 22:04:43 | 只看该作者
    Delrio 发表于 2019-3-18 06:36
    ; d) q  k. v6 _5 \6 t京东上已下单了。
    ( E. S/ H6 q1 Q: r7 E话说晨大有签售吗

    % m8 u! v" G) c& B: I, F1 z0 d" b要是大家有兴趣，有可能四月底在上海弄一个坛友聚会
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