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楼主: 晨枫
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[科学史记] 自动控制的故事

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风陵客
  • TA的每日心情
    开心
    2016-7-3 20:09

    • 签到天数: 3 天

    [LV.2]筑基
    21#
    发表于 2012-10-12 13:09:15 | 只看该作者
    对于自动控制本来没有学过，初步的看了看有了一个直观的了解。$ m% s; {( c' t
    下次有空认真学习学习 自动控制，看看是否能够有效的引用入自身工作中。* C" Y# E0 l4 s) t
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    不打不相识
  • TA的每日心情
    开心
    2018-2-21 08:43

    • 签到天数: 1 天

    [LV.1]炼气
    22#
    发表于 2012-10-13 10:22:30 | 只看该作者
    好帖收藏。
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    kernelhmm

    该用户从未签到
    23#
    发表于 2012-10-23 13:21:36 | 只看该作者
    作为一个毕业了快二十年没搞过一天控制的控制专业学生，这篇文章翻起了好多回忆。顺便bs一下当年的课堂教育光学了一堆公式， 让人头大如斗。又一点都不联系实际，学完不用，只是为应付考试，很快忘的差不多了
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    捣江湖

    该用户从未签到
    24#
    发表于 2019-3-17 21:41:34 | 只看该作者

    xiexie chengda

    本帖最后由 捣江湖 于 2019-3-17 21:43 编辑 5 V( w2 Y: s) m" a: K
    3 A7 i% @; h$ d3 k; b/ L
    晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。我最近找了些教程，感觉很多人都讲不清楚，有的在开始能够直观的表达 后来的推理就解释的不清楚。谢谢晨大老司机
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    晨枫

    该用户从未签到
    25#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:35:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41
    ) y. `* E! o( J* q) t: c晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...

    " G4 y* ^1 k7 `- V, a6 jPID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人看了可能一样觉得没有鸟用。5 ~# o2 T9 B$ N9 ]
    ( N4 n3 H/ c% n: Y/ G2 G
    不过上两个星期刚tune了一个回路，效果太好，自己把自己吓一跳，一大堆同事也纷纷表示不相信。但数据在那，哈哈哈
    " m2 C  b& t( G- K: e" k
    1 F1 \  c, W# e5 J& s8 ~/ V3 t7 z卡尔曼滤波倒是没有见过浅显而foolproof的。粒子滤波是什么东西？$ b" o9 k, M! o

    % v4 a# B! a! y/ |' i( ~3 {0 `你需要这些是什么用？或许把问题直接放到这里，我们一起帮你琢磨琢磨？

    点评

    油菜: 5.0
    马鹿
    油菜: 5
      发表于 2019-3-18 01:10
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    晨枫

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    26#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:36:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41" r+ a( K1 U4 @( p6 ?7 v/ K  A
    晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...

    ! Q, I8 ?9 w2 V- {对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场。
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    捣江湖

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    27#
    发表于 2019-3-17 23:05:42 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:36  S$ g8 B& ]8 _) [& a
    对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场 ...
    . X6 V; E  T8 n
    一定
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    捣江湖

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    28#
    发表于 2019-3-17 23:28:22 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:35
    ) o% k. n) {  A& W4 Q+ hPID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人 ...

    5 j; i) J+ z% Y' C+ [$ g! K6 q; J* b主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学的不好，一开始选错了教材（技校那本）(好像国内也没有什么好教材，大部分就是不断的抛硬币抛若干届不换样，最大的问题就是应用的少，抽象，本来概率应该是很简单的东西, 费解在他们建立的描述体系的表达上)。其中的prediction 和 measure 的概率为何要相乘呢？（按乘法原理解释有点生搬硬套的感觉），还有某些文档中 对t，or  t-1 还有估计符号还不一致有的还有错误。为何 measure 是prediction 的另一个线性函数？还有就是这么最终估计出来的安全吗？涉及kalman滤波的有效性。不理解应该就是概率没学好。
    9 Q& R% I! I$ P0 q" G( E9 A$ E2 H, {0 U8 O
    particle filtering ---蒙特卡罗方法相关的....- d4 l! }- j- _2 j9 W, W; ]

    8 y( E0 q+ g0 `6 t; G谢谢晨大
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    晨枫

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    29#
     楼主| 发表于 2019-3-17 23:33:11 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 09:28: L+ m2 `6 a- E( \$ y, \
    主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学 ...

    - f( P" i9 I, }' {' T& `" R; \" [, J0 Gparticle filtering没有接触过，不懂。" O$ r1 S2 l2 B

    ; N7 `3 c2 ]+ l' j$ v  F( \& W6 IKF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第一定律的应用？时间太长了，已经忘记很多了。6 P6 y7 D$ V+ x0 T" {

    8 b# }1 d9 i; e% [) ]6 ]/ d自动驾驶可能要考虑constantly moving setpoint的问题。还记得激光制导炸弹追皮卡的时候，总是落在后面吗？需要lead补偿的。但不规则setpoint change要lead补偿都不好办。7 s, {; @6 {0 Z7 p+ Z' u1 t1 y
    / \6 Q/ B! c  \5 E
    你这些问题可不是入门级、foolproof就对付得下来的啊。
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    捣江湖

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    30#
    发表于 2019-3-18 00:20:40 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 23:33: _; a, C# [" w6 b7 O8 i
    particle filtering没有接触过，不懂。+ d9 C7 F3 B" W8 G+ T
    , v6 U# g% ?6 i- ^# s- P* S) [
    KF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第 ...

    0 y. b( j% |% q8 |& RKF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why
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    晨枫

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    31#
     楼主| 发表于 2019-3-18 00:38:16 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 10:208 b# j! V  Z+ G  D6 L9 d
    KF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why

    6 r$ ]0 c' J7 r& y要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。
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    捣江湖

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    32#
    发表于 2019-3-18 07:27:05 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-18 00:38
    / ^& q. b; b, @! Z0 o要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。 ...
    5 `: R( t$ Z1 t7 D% s! t
    好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理
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    晨枫

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    33#
     楼主| 发表于 2019-3-18 08:31:04 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 17:27
    . S+ l. U' C  g好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理
    5 K, x( v5 \( W& _, `0 P, @+ O6 q
    所以这东西是能用就能用，不能用也没有解释得出来的道路，就像早年Self Tuning Controller一样3 y" @6 ?  a4 k' ^- Y' S) K
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    Delrio
  • TA的每日心情
    奋斗
    2019-4-29 20:41

    • 签到天数: 878 天

    [LV.10]大乘
    34#
    发表于 2019-3-18 20:36:35 | 只看该作者
    京东上已下单了。9 R7 V1 v) f2 ]" G# S
    话说晨大有签售吗
    8 C; x; [# i* x* V# J
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    晨枫

    该用户从未签到
    35#
     楼主| 发表于 2019-3-18 22:04:43 | 只看该作者
    Delrio 发表于 2019-3-18 06:36
    ( h9 B2 l9 c# J3 Z" I  t" D- @: x京东上已下单了。
    4 [4 w1 C+ \2 R; k话说晨大有签售吗
    0 ]2 J' q+ V. G( A  c% A' @
    要是大家有兴趣，有可能四月底在上海弄一个坛友聚会
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