自动控制的故事

风陵客

对于自动控制本来没有学过，初步的看了看有了一个直观的了解。
, T5 d& o" C% X% Y下次有空认真学习学习 自动控制，看看是否能够有效的引用入自身工作中。

不打不相识

好帖收藏。

kernelhmm

作为一个毕业了快二十年没搞过一天控制的控制专业学生，这篇文章翻起了好多回忆。顺便bs一下当年的课堂教育光学了一堆公式， 让人头大如斗。又一点都不联系实际，学完不用，只是为应付考试，很快忘的差不多了

捣江湖

9 U% c3 [) }( k0 A& q2 s8 p6 n晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。我最近找了些教程，感觉很多人都讲不清楚，有的在开始能够直观的表达 后来的推理就解释的不清楚。谢谢晨大老司机

晨枫

捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41
晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...

4 W2 i1 @3 Y$ ]" ~4 t; F) n  M* `( YPID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人看了可能一样觉得没有鸟用。
% D) x( n" o6 @
" ~) N4 A" r' ~/ ^$ u/ u4 V不过上两个星期刚tune了一个回路，效果太好，自己把自己吓一跳，一大堆同事也纷纷表示不相信。但数据在那，哈哈哈
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  l7 J8 N- S- y: T) Q4 q, L0 Z/ A. p& d卡尔曼滤波倒是没有见过浅显而foolproof的。粒子滤波是什么东西？

+ G, B* V+ H1 t* j" p. R2 W' d你需要这些是什么用？或许把问题直接放到这里，我们一起帮你琢磨琢磨？

晨枫

捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41
. q! q  x/ ?. Y晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...

对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场。

捣江湖

晨枫 发表于 2019-3-17 22:36
对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场 ...

一定

捣江湖

晨枫 发表于 2019-3-17 22:35
- F2 @1 |4 F; g8 l# o5 YPID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人 ...

# t2 I/ M& u- C' g2 {5 H主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学的不好，一开始选错了教材（技校那本）(好像国内也没有什么好教材，大部分就是不断的抛硬币抛若干届不换样，最大的问题就是应用的少，抽象，本来概率应该是很简单的东西, 费解在他们建立的描述体系的表达上)。其中的prediction 和 measure 的概率为何要相乘呢？（按乘法原理解释有点生搬硬套的感觉），还有某些文档中 对t，or  t-1 还有估计符号还不一致有的还有错误。为何 measure 是prediction 的另一个线性函数？还有就是这么最终估计出来的安全吗？涉及kalman滤波的有效性。不理解应该就是概率没学好。
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. R& D& t+ y9 d( W3 G6 ^) Uparticle filtering ---蒙特卡罗方法相关的....

+ v# [% h3 b) B# z* e) \谢谢晨大

晨枫

捣江湖 发表于 2019-3-17 09:28
主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学 ...

; y! m% y) Z" k7 T1 s+ @- Jparticle filtering没有接触过，不懂。

* i  B: A. |6 _# T0 zKF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第一定律的应用？时间太长了，已经忘记很多了。

+ s9 p: q" f5 T( }- F1 @自动驾驶可能要考虑constantly moving setpoint的问题。还记得激光制导炸弹追皮卡的时候，总是落在后面吗？需要lead补偿的。但不规则setpoint change要lead补偿都不好办。
7 q. z; [! l9 W! q8 t6 ]  d  K3 p" d
你这些问题可不是入门级、foolproof就对付得下来的啊。

捣江湖

晨枫 发表于 2019-3-17 23:33
4 `" s- `$ M$ }+ j" O( [particle filtering没有接触过，不懂。
, j2 f6 ~! G' H
KF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第 ...

! {/ u8 L" D- [' ~1 I8 vKF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why

晨枫

捣江湖 发表于 2019-3-17 10:20
KF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why

要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。

捣江湖

晨枫 发表于 2019-3-18 00:38
1 D6 u  G) g9 d& h2 g) k' N/ E要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。 ...

好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理

晨枫

捣江湖 发表于 2019-3-17 17:27
7 O* I$ k, D! F' S+ |. _& A2 i) U( ^) e好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理

所以这东西是能用就能用，不能用也没有解释得出来的道路，就像早年Self Tuning Controller一样
7 x( K3 f" A' }9 a

Delrio

京东上已下单了。
话说晨大有签售吗
1 Q3 M. T' S' a$ A  _" H8 h4 v  T& B

晨枫

Delrio 发表于 2019-3-18 06:36
京东上已下单了。
话说晨大有签售吗

& v% K, }6 [' N5 h7 [$ P/ ~要是大家有兴趣，有可能四月底在上海弄一个坛友聚会