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楼主: 晨枫
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[科学史记] 自动控制的故事

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风陵客
  • TA的每日心情
    开心
    2016-7-3 20:09

    • 签到天数: 3 天

    [LV.2]筑基
    21#
    发表于 2012-10-12 13:09:15 | 只看该作者
    对于自动控制本来没有学过，初步的看了看有了一个直观的了解。
    , @$ o  A* V% c9 l$ m4 n' t下次有空认真学习学习 自动控制，看看是否能够有效的引用入自身工作中。
    + u- H8 d; }5 E* R6 o
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    不打不相识
  • TA的每日心情
    开心
    2018-2-21 08:43

    • 签到天数: 1 天

    [LV.1]炼气
    22#
    发表于 2012-10-13 10:22:30 | 只看该作者
    好帖收藏。
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    kernelhmm

    该用户从未签到
    23#
    发表于 2012-10-23 13:21:36 | 只看该作者
    作为一个毕业了快二十年没搞过一天控制的控制专业学生，这篇文章翻起了好多回忆。顺便bs一下当年的课堂教育光学了一堆公式， 让人头大如斗。又一点都不联系实际，学完不用，只是为应付考试，很快忘的差不多了
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    捣江湖

    该用户从未签到
    24#
    发表于 2019-3-17 21:41:34 | 只看该作者

    xiexie chengda

    本帖最后由 捣江湖 于 2019-3-17 21:43 编辑 9 e9 H& `: N4 ]; ]. \5 ?
      k+ i6 D' W, G% a  ^8 t/ D! T
    晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。我最近找了些教程，感觉很多人都讲不清楚，有的在开始能够直观的表达 后来的推理就解释的不清楚。谢谢晨大老司机
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    晨枫

    该用户从未签到
    25#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:35:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41/ n9 S: P& t- g3 U3 K! b
    晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...

    1 Y0 @; Y$ N: o1 W" E* v/ ePID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人看了可能一样觉得没有鸟用。& u- G4 z) _! B5 Z* M. @1 ]5 w# K4 ]/ O+ q
    $ L/ Y! B4 T* i1 f* H& r
    不过上两个星期刚tune了一个回路，效果太好，自己把自己吓一跳，一大堆同事也纷纷表示不相信。但数据在那，哈哈哈* V; V8 B2 T5 ?6 _% K- C# U; O
    6 I$ P: N1 F% E; P6 S
    卡尔曼滤波倒是没有见过浅显而foolproof的。粒子滤波是什么东西？
    5 m4 _7 r$ X. E0 V3 A6 q
    * M8 n* V( Q, C% {+ `6 W/ O你需要这些是什么用？或许把问题直接放到这里，我们一起帮你琢磨琢磨？

    点评

    油菜: 5.0
    马鹿
    油菜: 5
      发表于 2019-3-18 01:10
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    晨枫

    该用户从未签到
    26#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:36:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41  s  Q" [* f) s4 }( D# s4 X
    晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...
    ) S1 F, U3 k2 f/ w6 V. _% z- e. k+ ?
    对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场。
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    捣江湖

    该用户从未签到
    27#
    发表于 2019-3-17 23:05:42 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:36
    4 E' a' C. h3 W5 L- l# q. ~对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场 ...

    & i! H4 g; M; ]2 I1 U8 R一定
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    捣江湖

    该用户从未签到
    28#
    发表于 2019-3-17 23:28:22 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:35
    2 B* c' @* `$ k* vPID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人 ...
    4 ?( I+ W5 u( h& q. u$ R
    主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学的不好，一开始选错了教材（技校那本）(好像国内也没有什么好教材，大部分就是不断的抛硬币抛若干届不换样，最大的问题就是应用的少，抽象，本来概率应该是很简单的东西, 费解在他们建立的描述体系的表达上)。其中的prediction 和 measure 的概率为何要相乘呢？（按乘法原理解释有点生搬硬套的感觉），还有某些文档中 对t，or  t-1 还有估计符号还不一致有的还有错误。为何 measure 是prediction 的另一个线性函数？还有就是这么最终估计出来的安全吗？涉及kalman滤波的有效性。不理解应该就是概率没学好。
    , i" s# k/ Q4 D* R5 w2 G" m  l4 V( t5 F, }9 c
    particle filtering ---蒙特卡罗方法相关的....
    ( @# m7 {1 P0 u3 [/ z# E( P
    : |" m* b7 }* t& C谢谢晨大
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    晨枫

    该用户从未签到
    29#
     楼主| 发表于 2019-3-17 23:33:11 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 09:28
    7 g& ]" x% U) U0 l- T+ S( S( L主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学 ...
    ' \9 J4 t0 d; k, H1 q! e6 z' F
    particle filtering没有接触过，不懂。: q& a! c  O' T& J- ~# g: ^

      ^3 V2 h+ ~7 KKF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第一定律的应用？时间太长了，已经忘记很多了。
    # N9 A! Z6 \( o! v2 c
    ) O8 F0 o, Z3 C自动驾驶可能要考虑constantly moving setpoint的问题。还记得激光制导炸弹追皮卡的时候，总是落在后面吗？需要lead补偿的。但不规则setpoint change要lead补偿都不好办。
    9 |5 S. O# A2 V1 I" {7 _8 b2 Q* C" G# _- C( V& L3 B4 `
    你这些问题可不是入门级、foolproof就对付得下来的啊。
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    捣江湖

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    30#
    发表于 2019-3-18 00:20:40 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 23:33
    ; J& c! l5 R# P7 a9 tparticle filtering没有接触过，不懂。
    # h: R% u3 Q' m4 [! [+ T1 ?8 W# x" u. J- Q8 e
    KF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第 ...

    * k5 r0 C' Y4 a# ?KF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why
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    晨枫

    该用户从未签到
    31#
     楼主| 发表于 2019-3-18 00:38:16 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 10:20
    # s$ v6 g3 V/ z7 JKF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why
      m9 x9 ~# t8 X+ n% F$ M
    要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。
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    捣江湖

    该用户从未签到
    32#
    发表于 2019-3-18 07:27:05 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-18 00:38
    % Z% P7 {5 Z' a要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。 ...

    / @/ K3 _1 Z9 q好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理
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    晨枫

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    33#
     楼主| 发表于 2019-3-18 08:31:04 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 17:27
    - L6 {0 b: l# m8 }. x0 H好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理
    0 p+ d5 {8 R+ w! }1 K9 H7 e
    所以这东西是能用就能用，不能用也没有解释得出来的道路，就像早年Self Tuning Controller一样3 A/ F4 e1 U5 f- c) H
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    Delrio
  • TA的每日心情
    奋斗
    2019-4-29 20:41

    • 签到天数: 878 天

    [LV.10]大乘
    34#
    发表于 2019-3-18 20:36:35 | 只看该作者
    京东上已下单了。2 s+ S; D$ ~; z# W! C2 `
    话说晨大有签售吗- u7 \  P# L) C) ?
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    晨枫

    该用户从未签到
    35#
     楼主| 发表于 2019-3-18 22:04:43 | 只看该作者
    Delrio 发表于 2019-3-18 06:365 {, i- Y4 h  `9 Y
    京东上已下单了。6 e8 e2 D; P) L; l0 F
    话说晨大有签售吗

    7 v8 `" }4 P+ c6 `要是大家有兴趣，有可能四月底在上海弄一个坛友聚会
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