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楼主: 晨枫
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[科学史记] 自动控制的故事

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风陵客
  • TA的每日心情
    开心
    2016-7-3 20:09

    • 签到天数: 3 天

    [LV.2]筑基
    21#
    发表于 2012-10-12 13:09:15 | 只看该作者
    对于自动控制本来没有学过，初步的看了看有了一个直观的了解。- R) q5 F& @/ t/ E
    下次有空认真学习学习 自动控制，看看是否能够有效的引用入自身工作中。
    $ y- {, k) m5 u% R! [7 {
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    不打不相识
  • TA的每日心情
    开心
    2018-2-21 08:43

    • 签到天数: 1 天

    [LV.1]炼气
    22#
    发表于 2012-10-13 10:22:30 | 只看该作者
    好帖收藏。
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    kernelhmm

    该用户从未签到
    23#
    发表于 2012-10-23 13:21:36 | 只看该作者
    作为一个毕业了快二十年没搞过一天控制的控制专业学生，这篇文章翻起了好多回忆。顺便bs一下当年的课堂教育光学了一堆公式， 让人头大如斗。又一点都不联系实际，学完不用，只是为应付考试，很快忘的差不多了
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    捣江湖

    该用户从未签到
    24#
    发表于 2019-3-17 21:41:34 | 只看该作者

    xiexie chengda

    本帖最后由 捣江湖 于 2019-3-17 21:43 编辑
    & u# h% @7 b' E9 O. Y
    : K3 ?, r% f" V: Y% X. y晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。我最近找了些教程，感觉很多人都讲不清楚，有的在开始能够直观的表达 后来的推理就解释的不清楚。谢谢晨大老司机
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    晨枫

    该用户从未签到
    25#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:35:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41
    0 A( o# K, }2 g3 b8 ?$ B晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...
    " D  z/ M+ r. w0 K6 d
    PID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人看了可能一样觉得没有鸟用。" p( x4 e+ @& Z% Y" U* O* F) Y
    * J2 i- w- c7 k  w+ c+ y( |6 p
    不过上两个星期刚tune了一个回路，效果太好，自己把自己吓一跳，一大堆同事也纷纷表示不相信。但数据在那，哈哈哈
    , n5 ?0 k/ Y( ^7 G4 c4 Q$ c2 E3 S. E" u
    卡尔曼滤波倒是没有见过浅显而foolproof的。粒子滤波是什么东西？
    : T) W* |' }3 j/ w: e$ ^* J! l+ o3 q: w) R5 m2 D/ C& ^
    你需要这些是什么用？或许把问题直接放到这里，我们一起帮你琢磨琢磨？

    点评

    油菜: 5.0
    马鹿
    油菜: 5
      发表于 2019-3-18 01:10
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    晨枫

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    26#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:36:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41% V9 {1 k' F% I& M  T! b4 A) k5 A
    晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...
    " G0 C( E4 [) Z+ F
    对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场。
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    捣江湖

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    27#
    发表于 2019-3-17 23:05:42 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:36
    + Z$ d4 {, J7 K+ p对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场 ...

    5 t. n: I) q) O- W- ]# _; ?# o一定
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    捣江湖

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    28#
    发表于 2019-3-17 23:28:22 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:35
    * a5 z9 }" f" N2 Y+ {PID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人 ...
    2 I: N* k" e& X; d" U1 S; U
    主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学的不好，一开始选错了教材（技校那本）(好像国内也没有什么好教材，大部分就是不断的抛硬币抛若干届不换样，最大的问题就是应用的少，抽象，本来概率应该是很简单的东西, 费解在他们建立的描述体系的表达上)。其中的prediction 和 measure 的概率为何要相乘呢？（按乘法原理解释有点生搬硬套的感觉），还有某些文档中 对t，or  t-1 还有估计符号还不一致有的还有错误。为何 measure 是prediction 的另一个线性函数？还有就是这么最终估计出来的安全吗？涉及kalman滤波的有效性。不理解应该就是概率没学好。% z' X5 i8 D. M$ I
    9 r5 E, M/ s9 F" E/ k+ N
    particle filtering ---蒙特卡罗方法相关的....
    1 n, O8 L* N% Q8 \
    0 c, N7 A5 m& j/ ~& ^4 O" o/ P# f, u谢谢晨大
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    晨枫

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    29#
     楼主| 发表于 2019-3-17 23:33:11 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 09:28
      g  _) Q. W0 i) j1 @! L主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学 ...

    ! X0 B! d2 r- Iparticle filtering没有接触过，不懂。
    - V- k& Z9 X6 R% u& k% e( [9 `4 I  S8 W3 U0 v, l6 a' D; X
    KF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第一定律的应用？时间太长了，已经忘记很多了。
      L8 D! s% i/ A7 A
    : C/ M; y% C( d: `自动驾驶可能要考虑constantly moving setpoint的问题。还记得激光制导炸弹追皮卡的时候，总是落在后面吗？需要lead补偿的。但不规则setpoint change要lead补偿都不好办。" L9 X& I0 A" [: K" a
    8 r* n4 L7 J  C; [
    你这些问题可不是入门级、foolproof就对付得下来的啊。
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    捣江湖

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    30#
    发表于 2019-3-18 00:20:40 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 23:33
    # d7 r! |5 G8 m" p4 v5 mparticle filtering没有接触过，不懂。/ y  j5 g$ |# d- D- M4 c/ n* ~
    1 \4 D5 A$ h" b9 `
    KF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第 ...
    + r5 Z8 q, q2 b$ q
    KF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why
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    晨枫

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    31#
     楼主| 发表于 2019-3-18 00:38:16 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 10:20
    7 c7 r* T5 P* w% qKF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why
    / l7 s$ e8 y  Q0 a! r# H& \( p
    要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。
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    捣江湖

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    32#
    发表于 2019-3-18 07:27:05 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-18 00:38" _7 v. N- Y1 k
    要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。 ...

    4 W; N+ \, ^9 J# |9 h; w好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理
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    晨枫

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    33#
     楼主| 发表于 2019-3-18 08:31:04 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 17:278 T7 ]; U0 |) H/ }/ y8 r
    好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理
    % z# L9 j/ s. m0 {9 O
    所以这东西是能用就能用，不能用也没有解释得出来的道路，就像早年Self Tuning Controller一样4 h$ m, n* V/ y: y- V
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    Delrio
  • TA的每日心情
    奋斗
    2019-4-29 20:41

    • 签到天数: 878 天

    [LV.10]大乘
    34#
    发表于 2019-3-18 20:36:35 | 只看该作者
    京东上已下单了。4 o6 p2 a9 H: M9 Y6 E+ h- C3 W! x
    话说晨大有签售吗3 d/ q/ V  ?5 k4 l) {
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    晨枫

    该用户从未签到
    35#
     楼主| 发表于 2019-3-18 22:04:43 | 只看该作者
    Delrio 发表于 2019-3-18 06:36# z2 I( b4 t  g& ]' k2 Y7 Q
    京东上已下单了。  X- h9 G! M9 l) s- d
    话说晨大有签售吗

    3 e) _/ z6 S$ D/ |7 N0 J要是大家有兴趣，有可能四月底在上海弄一个坛友聚会
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