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楼主: 晨枫
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[科学史记] 自动控制的故事

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风陵客
  • TA的每日心情
    开心
    2016-7-3 20:09

    • 签到天数: 3 天

    [LV.2]筑基
    21#
    发表于 2012-10-12 13:09:15 | 只看该作者
    对于自动控制本来没有学过，初步的看了看有了一个直观的了解。
      a  T5 c+ r1 x/ R# M: B下次有空认真学习学习 自动控制，看看是否能够有效的引用入自身工作中。
    3 A/ L; L. M) y! V) W/ I
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    不打不相识
  • TA的每日心情
    开心
    2018-2-21 08:43

    • 签到天数: 1 天

    [LV.1]炼气
    22#
    发表于 2012-10-13 10:22:30 | 只看该作者
    好帖收藏。
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    kernelhmm

    该用户从未签到
    23#
    发表于 2012-10-23 13:21:36 | 只看该作者
    作为一个毕业了快二十年没搞过一天控制的控制专业学生，这篇文章翻起了好多回忆。顺便bs一下当年的课堂教育光学了一堆公式， 让人头大如斗。又一点都不联系实际，学完不用，只是为应付考试，很快忘的差不多了
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    捣江湖

    该用户从未签到
    24#
    发表于 2019-3-17 21:41:34 | 只看该作者

    xiexie chengda

    本帖最后由 捣江湖 于 2019-3-17 21:43 编辑
    7 c/ l" Y7 n8 q1 x2 ?  V6 U" I% t+ r* G  u7 v  W0 m) A6 s
    晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。我最近找了些教程，感觉很多人都讲不清楚，有的在开始能够直观的表达 后来的推理就解释的不清楚。谢谢晨大老司机
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    晨枫

    该用户从未签到
    25#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:35:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41) L* Q' V9 Y6 o8 r2 Q) e$ f: G$ f
    晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...

    ; v: L. l  i: a; ^' O2 iPID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人看了可能一样觉得没有鸟用。- ]2 \5 P7 s: t, n; H

    # l1 H: {8 Q( j2 s- }: l不过上两个星期刚tune了一个回路，效果太好，自己把自己吓一跳，一大堆同事也纷纷表示不相信。但数据在那，哈哈哈
    ) d9 C7 o/ k, a( J3 f& F
    % }" r$ u- [( U6 x$ r: |$ I卡尔曼滤波倒是没有见过浅显而foolproof的。粒子滤波是什么东西？
    8 O( p6 v  F7 ~" d/ |$ G
    # t: V; v3 n& X0 S你需要这些是什么用？或许把问题直接放到这里，我们一起帮你琢磨琢磨？

    点评

    油菜: 5.0
    马鹿
    油菜: 5
      发表于 2019-3-18 01:10
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    晨枫

    该用户从未签到
    26#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:36:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41
    & x3 O9 l4 L' u& q' X5 w  q晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...
    % O- |' Q/ c: g) w7 z7 a
    对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场。
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    捣江湖

    该用户从未签到
    27#
    发表于 2019-3-17 23:05:42 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:36+ N) i: B* y& n9 a, `
    对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场 ...

    # ]* T2 \3 |! y3 K8 N/ f& j一定
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    捣江湖

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    28#
    发表于 2019-3-17 23:28:22 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:35* k7 g) ^; v3 {: x* J: M
    PID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人 ...

    ) b# R/ L; o  I  d! z9 p主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学的不好，一开始选错了教材（技校那本）(好像国内也没有什么好教材，大部分就是不断的抛硬币抛若干届不换样，最大的问题就是应用的少，抽象，本来概率应该是很简单的东西, 费解在他们建立的描述体系的表达上)。其中的prediction 和 measure 的概率为何要相乘呢？（按乘法原理解释有点生搬硬套的感觉），还有某些文档中 对t，or  t-1 还有估计符号还不一致有的还有错误。为何 measure 是prediction 的另一个线性函数？还有就是这么最终估计出来的安全吗？涉及kalman滤波的有效性。不理解应该就是概率没学好。
    1 d9 ?/ w9 A8 G' T% Y2 O9 r; c
    5 }$ M9 U8 j2 |; |5 T* Z+ [. z8 Oparticle filtering ---蒙特卡罗方法相关的....
    " z% p) G7 ~4 h. t9 B: _# H) l9 q$ G3 F  f6 E: V
    谢谢晨大
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    晨枫

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    29#
     楼主| 发表于 2019-3-17 23:33:11 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 09:28
    , F: _  @- H. F& \0 p主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学 ...
    : ], |! l* H5 W0 ^. u. b' n6 t* W
    particle filtering没有接触过，不懂。& B( Z  l- C" N% P& A5 [* ]

    5 h0 k4 Q: l. [3 @6 |9 ^KF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第一定律的应用？时间太长了，已经忘记很多了。
    3 M6 W- H# ^) R# z( G% q/ ~: ]" R; [0 N" h$ j  Y; u' t
    自动驾驶可能要考虑constantly moving setpoint的问题。还记得激光制导炸弹追皮卡的时候，总是落在后面吗？需要lead补偿的。但不规则setpoint change要lead补偿都不好办。
    ' F! b# k. _, `$ L- [& c- L  W  r
    你这些问题可不是入门级、foolproof就对付得下来的啊。
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    捣江湖

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    30#
    发表于 2019-3-18 00:20:40 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 23:33
    0 s4 ]: C( E* A# uparticle filtering没有接触过，不懂。
    ) V  v3 w. `: ~* T( y8 G/ A
      [" |3 P+ w" UKF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第 ...

    # X7 [+ A2 k! D: J  a4 zKF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why
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    晨枫

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    31#
     楼主| 发表于 2019-3-18 00:38:16 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 10:20% W$ z5 B/ U  U! I& @
    KF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why
    5 J, j3 [5 S! P- s, [3 _* {& I5 L
    要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。
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    捣江湖

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    32#
    发表于 2019-3-18 07:27:05 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-18 00:38
    1 j4 l* w9 N3 Y$ T1 _% K3 }要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。 ...

    : l2 b, ?7 H/ ^1 W1 }' |% p" L0 y& y9 S好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理
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    晨枫

    该用户从未签到
    33#
     楼主| 发表于 2019-3-18 08:31:04 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 17:27
    + {8 {. O- w; }, y1 k好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理

    ( N% ~+ f& v4 U) p# \/ O$ {所以这东西是能用就能用，不能用也没有解释得出来的道路，就像早年Self Tuning Controller一样
    - B! |9 [! k' V. M9 E2 V7 Y
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    Delrio
  • TA的每日心情
    奋斗
    2019-4-29 20:41

    • 签到天数: 878 天

    [LV.10]大乘
    34#
    发表于 2019-3-18 20:36:35 | 只看该作者
    京东上已下单了。1 F. y7 F" H4 R4 U: m) r) f
    话说晨大有签售吗
    7 b' |( A6 X) {9 Z
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    晨枫

    该用户从未签到
    35#
     楼主| 发表于 2019-3-18 22:04:43 | 只看该作者
    Delrio 发表于 2019-3-18 06:369 d1 ~5 {2 ]0 t, y2 n
    京东上已下单了。6 d5 O; t; a6 B4 j/ Q- J+ A2 V
    话说晨大有签售吗
    & ~' q$ b! D9 W3 {
    要是大家有兴趣，有可能四月底在上海弄一个坛友聚会
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