自动控制的故事

风陵客

对于自动控制本来没有学过，初步的看了看有了一个直观的了解。
- L/ E3 s+ z9 x下次有空认真学习学习 自动控制，看看是否能够有效的引用入自身工作中。

不打不相识

好帖收藏。

kernelhmm

作为一个毕业了快二十年没搞过一天控制的控制专业学生，这篇文章翻起了好多回忆。顺便bs一下当年的课堂教育光学了一堆公式， 让人头大如斗。又一点都不联系实际，学完不用，只是为应付考试，很快忘的差不多了

捣江湖

: x7 A1 e3 d( r4 ?. E* k; j
晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。我最近找了些教程，感觉很多人都讲不清楚，有的在开始能够直观的表达 后来的推理就解释的不清楚。谢谢晨大老司机

晨枫

捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41
晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...

% s, `  r. ~" ?8 DPID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人看了可能一样觉得没有鸟用。
7 [7 b8 ~  t% o5 H: a
不过上两个星期刚tune了一个回路，效果太好，自己把自己吓一跳，一大堆同事也纷纷表示不相信。但数据在那，哈哈哈
! a$ }" C8 A1 o5 p  b$ T' T; F; Y
; i. V9 A1 {* m卡尔曼滤波倒是没有见过浅显而foolproof的。粒子滤波是什么东西？
- S# A9 h1 c$ t
你需要这些是什么用？或许把问题直接放到这里，我们一起帮你琢磨琢磨？

晨枫

捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41
晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...

* T2 A. C: R3 I3 C& g* I. y, _对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场。

捣江湖

晨枫 发表于 2019-3-17 22:36
7 H( o. C9 d+ G" z7 V3 \- M5 @# A' V. B对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场 ...

# o/ _0 U  n& ]' P5 n一定

捣江湖

晨枫 发表于 2019-3-17 22:35
PID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人 ...

主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学的不好，一开始选错了教材（技校那本）(好像国内也没有什么好教材，大部分就是不断的抛硬币抛若干届不换样，最大的问题就是应用的少，抽象，本来概率应该是很简单的东西, 费解在他们建立的描述体系的表达上)。其中的prediction 和 measure 的概率为何要相乘呢？（按乘法原理解释有点生搬硬套的感觉），还有某些文档中 对t，or  t-1 还有估计符号还不一致有的还有错误。为何 measure 是prediction 的另一个线性函数？还有就是这么最终估计出来的安全吗？涉及kalman滤波的有效性。不理解应该就是概率没学好。
$ b% V) J7 T- _
/ u0 ^. K' Q0 E8 U( cparticle filtering ---蒙特卡罗方法相关的....
9 b* A8 Y; p% v
; e0 D. V, a$ }- ^谢谢晨大

晨枫

捣江湖 发表于 2019-3-17 09:28
: g( j0 [# W  d主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学 ...

! z- k/ j3 L! N% V/ p* yparticle filtering没有接触过，不懂。
! t( _, A. |, L7 z9 a" M
KF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第一定律的应用？时间太长了，已经忘记很多了。

4 M- h! e8 g9 S* b; q+ F* V6 v自动驾驶可能要考虑constantly moving setpoint的问题。还记得激光制导炸弹追皮卡的时候，总是落在后面吗？需要lead补偿的。但不规则setpoint change要lead补偿都不好办。

你这些问题可不是入门级、foolproof就对付得下来的啊。

捣江湖

晨枫 发表于 2019-3-17 23:33
particle filtering没有接触过，不懂。

/ M2 {/ o$ F1 [KF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第 ...

  n% a( I" }* B+ LKF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why

晨枫

捣江湖 发表于 2019-3-17 10:20
KF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why

' e1 s/ G; r; @+ ]6 s- U+ y0 @要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。

捣江湖

晨枫 发表于 2019-3-18 00:38
! m, m5 u( ?/ S; D/ M$ ?( C4 A要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。 ...

好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理

晨枫

捣江湖 发表于 2019-3-17 17:27
好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理

所以这东西是能用就能用，不能用也没有解释得出来的道路，就像早年Self Tuning Controller一样
0 t. L" [' ]+ D1 u2 C

Delrio

京东上已下单了。
5 q+ T7 X% C' ^话说晨大有签售吗
% g. a" _: n# R, d/ @! w% m/ b

晨枫

Delrio 发表于 2019-3-18 06:36
' F" W" B# m! \  a( b- r6 s京东上已下单了。
话说晨大有签售吗

$ y4 N* W) w4 `  C; X要是大家有兴趣，有可能四月底在上海弄一个坛友聚会