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楼主: 晨枫
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[科学史记] 自动控制的故事

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风陵客
  • TA的每日心情
    开心
    2016-7-3 20:09

    • 签到天数: 3 天

    [LV.2]筑基
    21#
    发表于 2012-10-12 13:09:15 | 只看该作者
    对于自动控制本来没有学过，初步的看了看有了一个直观的了解。* F4 @' b5 Y; ]/ \$ O
    下次有空认真学习学习 自动控制，看看是否能够有效的引用入自身工作中。
    , e& u5 d5 K! _: L+ v! x
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    不打不相识
  • TA的每日心情
    开心
    2018-2-21 08:43

    • 签到天数: 1 天

    [LV.1]炼气
    22#
    发表于 2012-10-13 10:22:30 | 只看该作者
    好帖收藏。
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    kernelhmm

    该用户从未签到
    23#
    发表于 2012-10-23 13:21:36 | 只看该作者
    作为一个毕业了快二十年没搞过一天控制的控制专业学生，这篇文章翻起了好多回忆。顺便bs一下当年的课堂教育光学了一堆公式， 让人头大如斗。又一点都不联系实际，学完不用，只是为应付考试，很快忘的差不多了
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    捣江湖

    该用户从未签到
    24#
    发表于 2019-3-17 21:41:34 | 只看该作者

    xiexie chengda

    本帖最后由 捣江湖 于 2019-3-17 21:43 编辑
    6 y5 H2 l1 l- g! l/ Z5 X5 \  N2 W/ `9 ~$ h' Z
    晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。我最近找了些教程，感觉很多人都讲不清楚，有的在开始能够直观的表达 后来的推理就解释的不清楚。谢谢晨大老司机
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    晨枫

    该用户从未签到
    25#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:35:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41/ b$ [1 ^4 F' \9 w
    晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...
    5 a$ ^& f0 }6 Y" a2 o+ l
    PID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人看了可能一样觉得没有鸟用。" L3 u5 W8 E2 J, G' W
    8 y  `8 k) ?& r- }; l
    不过上两个星期刚tune了一个回路，效果太好，自己把自己吓一跳，一大堆同事也纷纷表示不相信。但数据在那，哈哈哈, [! m  t2 M# `/ J2 X5 l
    % K6 s2 E6 i" E' u8 r6 D
    卡尔曼滤波倒是没有见过浅显而foolproof的。粒子滤波是什么东西？
    ; e7 V+ D: b/ ]. _* v# w5 \! H( r* l0 c
    你需要这些是什么用？或许把问题直接放到这里，我们一起帮你琢磨琢磨？

    点评

    油菜: 5.0
    马鹿
    油菜: 5
      发表于 2019-3-18 01:10
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    晨枫

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    26#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:36:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41
    0 y9 u) B) D. r" M晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...
    $ f) ~1 c7 K7 r2 D1 l7 n: C
    对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场。
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    捣江湖

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    27#
    发表于 2019-3-17 23:05:42 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:36
      p6 @7 j- ?% \对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场 ...
    , v  j+ ^/ O8 r) P7 t
    一定
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    捣江湖

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    28#
    发表于 2019-3-17 23:28:22 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:35$ [# Y3 `* B# t
    PID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人 ...
    0 N: ^. _: }& e
    主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学的不好，一开始选错了教材（技校那本）(好像国内也没有什么好教材，大部分就是不断的抛硬币抛若干届不换样，最大的问题就是应用的少，抽象，本来概率应该是很简单的东西, 费解在他们建立的描述体系的表达上)。其中的prediction 和 measure 的概率为何要相乘呢？（按乘法原理解释有点生搬硬套的感觉），还有某些文档中 对t，or  t-1 还有估计符号还不一致有的还有错误。为何 measure 是prediction 的另一个线性函数？还有就是这么最终估计出来的安全吗？涉及kalman滤波的有效性。不理解应该就是概率没学好。  h. ^& x# D  M
    ' s# Y4 w) C0 g/ O0 q# }
    particle filtering ---蒙特卡罗方法相关的....$ u& ^2 ]- Z( z" p+ M

    - P* H7 b$ A2 Y& ^/ F- C$ W- }谢谢晨大
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    晨枫

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    29#
     楼主| 发表于 2019-3-17 23:33:11 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 09:28
      m0 k/ c; U3 p主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学 ...
    " ]! r1 W# B3 l0 i
    particle filtering没有接触过，不懂。* w9 F: B4 ~3 b/ U+ ?

    8 q1 z) H) Z& dKF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第一定律的应用？时间太长了，已经忘记很多了。! v- {) H: J. d- t# I

    * y) R' U8 R, O4 E自动驾驶可能要考虑constantly moving setpoint的问题。还记得激光制导炸弹追皮卡的时候，总是落在后面吗？需要lead补偿的。但不规则setpoint change要lead补偿都不好办。3 n( u5 c- X$ a6 h$ N
    1 t8 S! G. W: Y# D
    你这些问题可不是入门级、foolproof就对付得下来的啊。
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    捣江湖

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    30#
    发表于 2019-3-18 00:20:40 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 23:331 c0 I7 D  A$ w5 z, ^
    particle filtering没有接触过，不懂。7 R) `1 k( @8 C, x1 m9 H- R$ ~0 z
    ' C2 g: t9 B% E& W9 L# X
    KF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第 ...

    1 q" D% E6 \! O5 kKF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why
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    晨枫

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    31#
     楼主| 发表于 2019-3-18 00:38:16 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 10:20
      M6 Q! k% H0 N' N. Q  E( ]* bKF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why
    ( w. \6 L  U/ O2 T: K0 h
    要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。
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    捣江湖

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    32#
    发表于 2019-3-18 07:27:05 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-18 00:38& T& }$ q, c  `
    要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。 ...
    4 |+ `! I0 c/ V+ A& Z. ?; N8 S+ D6 c
    好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理
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    晨枫

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    33#
     楼主| 发表于 2019-3-18 08:31:04 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 17:27
    ; Q* i9 o' v1 g9 E9 z7 Q好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理

    , u' O: j! ~% P1 ^所以这东西是能用就能用，不能用也没有解释得出来的道路，就像早年Self Tuning Controller一样* E2 q0 }6 c% f* a+ }8 ^: w' R# T
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    Delrio
  • TA的每日心情
    奋斗
    2019-4-29 20:41

    • 签到天数: 878 天

    [LV.10]大乘
    34#
    发表于 2019-3-18 20:36:35 | 只看该作者
    京东上已下单了。! T3 t% n- w& p1 @) [. g# ?5 q; V9 X
    话说晨大有签售吗
    : T' i( F2 B  m0 A
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    晨枫

    该用户从未签到
    35#
     楼主| 发表于 2019-3-18 22:04:43 | 只看该作者
    Delrio 发表于 2019-3-18 06:36
    & f1 F1 b7 Y0 l' p+ X京东上已下单了。
      g* j% ~4 P, j( W话说晨大有签售吗

    3 w2 @0 M! u, A) T! S, f要是大家有兴趣，有可能四月底在上海弄一个坛友聚会
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