设为首页收藏本站
开启辅助访问 切换到宽版

爱吱声

 找回密码
 注册
搜索
爱吱声»广场 › 研究生院 › 科教学圃 › 自动控制的故事
12
返回列表 发新帖
楼主: 晨枫
打印 上一主题 下一主题

[科学史记] 自动控制的故事

[复制链接]
风陵客
  • TA的每日心情
    开心
    2016-7-3 20:09

    • 签到天数: 3 天

    [LV.2]筑基
    21#
    发表于 2012-10-12 13:09:15 | 只看该作者
    对于自动控制本来没有学过，初步的看了看有了一个直观的了解。" I5 h/ g! O# F' z' P+ {. O
    下次有空认真学习学习 自动控制，看看是否能够有效的引用入自身工作中。0 O1 n# K# j3 J# f+ Z- G
    回复 支持 反对

    使用道具 举报

    不打不相识
  • TA的每日心情
    开心
    2018-2-21 08:43

    • 签到天数: 1 天

    [LV.1]炼气
    22#
    发表于 2012-10-13 10:22:30 | 只看该作者
    好帖收藏。
    回复 支持 反对

    使用道具 举报

    kernelhmm

    该用户从未签到
    23#
    发表于 2012-10-23 13:21:36 | 只看该作者
    作为一个毕业了快二十年没搞过一天控制的控制专业学生，这篇文章翻起了好多回忆。顺便bs一下当年的课堂教育光学了一堆公式， 让人头大如斗。又一点都不联系实际，学完不用，只是为应付考试，很快忘的差不多了
    回复 支持 反对

    使用道具 举报

    捣江湖

    该用户从未签到
    24#
    发表于 2019-3-17 21:41:34 | 只看该作者

    xiexie chengda

    本帖最后由 捣江湖 于 2019-3-17 21:43 编辑
    - a% U9 f* z! D6 |% ~) W& o; ~. I' g+ ^! q- _6 F
    晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。我最近找了些教程，感觉很多人都讲不清楚，有的在开始能够直观的表达 后来的推理就解释的不清楚。谢谢晨大老司机
    回复 支持 反对

    使用道具 举报

    晨枫

    该用户从未签到
    25#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:35:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:412 F  K: [* B8 r$ O3 [( H
    晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...

      r* W$ s& @+ t4 }0 b" @  m/ TPID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人看了可能一样觉得没有鸟用。; s$ p$ Z. b: p1 O
    % A6 g. y/ g( k2 E  C& Z
    不过上两个星期刚tune了一个回路，效果太好，自己把自己吓一跳，一大堆同事也纷纷表示不相信。但数据在那，哈哈哈) \4 k  k8 i8 ]; T" i, r0 d

    5 W7 |' B" J& O/ e/ [( ?- O7 |# T# N卡尔曼滤波倒是没有见过浅显而foolproof的。粒子滤波是什么东西？& \2 L3 C' V' Z$ c$ G. {6 e0 r

    0 d: {0 u* m9 O' U& ^: P你需要这些是什么用？或许把问题直接放到这里，我们一起帮你琢磨琢磨？

    点评

    油菜: 5.0
    马鹿
    油菜: 5
      发表于 2019-3-18 01:10
    回复 支持 反对

    使用道具 举报

    晨枫

    该用户从未签到
    26#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:36:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:417 s, Q1 m. x) q$ `) F
    晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...
    / X& r- S0 I* n8 u4 y
    对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场。
    回复 支持 反对

    使用道具 举报

    捣江湖

    该用户从未签到
    27#
    发表于 2019-3-17 23:05:42 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:36
    " T& k4 @) [  K) _# S对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场 ...
    2 \$ ]' d3 v. k+ {
    一定
    回复 支持 反对

    使用道具 举报

    捣江湖

    该用户从未签到
    28#
    发表于 2019-3-17 23:28:22 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:35
    1 W. J2 d( P: U/ U* h6 `  ZPID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人 ...

    - A& f+ g  R; |8 {' B" C. o3 S) i主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学的不好，一开始选错了教材（技校那本）(好像国内也没有什么好教材，大部分就是不断的抛硬币抛若干届不换样，最大的问题就是应用的少，抽象，本来概率应该是很简单的东西, 费解在他们建立的描述体系的表达上)。其中的prediction 和 measure 的概率为何要相乘呢？（按乘法原理解释有点生搬硬套的感觉），还有某些文档中 对t，or  t-1 还有估计符号还不一致有的还有错误。为何 measure 是prediction 的另一个线性函数？还有就是这么最终估计出来的安全吗？涉及kalman滤波的有效性。不理解应该就是概率没学好。0 D, ~! T) f$ s1 T; ?: h
      Z+ R/ M0 P) x
    particle filtering ---蒙特卡罗方法相关的....
    0 e6 |+ o8 {3 U/ A( z, Q) A6 j; S( i2 r' C8 a
    谢谢晨大
    回复 支持 反对

    使用道具 举报

    晨枫

    该用户从未签到
    29#
     楼主| 发表于 2019-3-17 23:33:11 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 09:28
    ) Y+ z! \7 P9 r% e) S% a' D8 z主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学 ...
    : Z% q4 }2 Z) v
    particle filtering没有接触过，不懂。* [1 |  K; J0 q
    ( s, C; H2 k2 Z+ `4 L! a5 i
    KF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第一定律的应用？时间太长了，已经忘记很多了。
    ) P2 b& y$ k8 m
    ! w; q0 f! k6 H' a5 y) F2 K) y自动驾驶可能要考虑constantly moving setpoint的问题。还记得激光制导炸弹追皮卡的时候，总是落在后面吗？需要lead补偿的。但不规则setpoint change要lead补偿都不好办。6 F: M1 D' t/ [' {% {
    ( Q8 R# u0 h, X0 S9 d" N! a
    你这些问题可不是入门级、foolproof就对付得下来的啊。
    回复 支持 反对

    使用道具 举报

    捣江湖

    该用户从未签到
    30#
    发表于 2019-3-18 00:20:40 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 23:33, |* o( C; i! |! a4 _( n6 g
    particle filtering没有接触过，不懂。0 L$ w- G6 Z7 e$ y& d
    % N( O9 g# S7 F' {% [+ A0 q7 S, E" s, Y$ r
    KF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第 ...
    ) f6 p: F& r( [
    KF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why
    回复 支持 反对

    使用道具 举报

    晨枫

    该用户从未签到
    31#
     楼主| 发表于 2019-3-18 00:38:16 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 10:20
    . B+ |) p4 z, g2 Q9 x# yKF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why
    0 f1 q  V: L6 T4 h5 ~+ i
    要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。
    回复 支持 反对

    使用道具 举报

    捣江湖

    该用户从未签到
    32#
    发表于 2019-3-18 07:27:05 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-18 00:38: u' b7 H- E; y7 {1 K  }. b
    要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。 ...

    ) V; W( G8 c8 s# M好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理
    回复 支持 反对

    使用道具 举报

    晨枫

    该用户从未签到
    33#
     楼主| 发表于 2019-3-18 08:31:04 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 17:27! _' m7 }* Q1 v! I5 q3 [  ~
    好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理
    . ^/ Q# i8 X" \
    所以这东西是能用就能用，不能用也没有解释得出来的道路，就像早年Self Tuning Controller一样, y" z/ q( x' g3 L
    回复 支持 反对

    使用道具 举报

    Delrio
  • TA的每日心情
    奋斗
    2019-4-29 20:41

    • 签到天数: 878 天

    [LV.10]大乘
    34#
    发表于 2019-3-18 20:36:35 | 只看该作者
    京东上已下单了。
    2 B$ N5 P+ h* X1 w$ i话说晨大有签售吗" n5 y0 L8 p7 [) W+ d
    回复 支持 反对

    使用道具 举报

    晨枫

    该用户从未签到
    35#
     楼主| 发表于 2019-3-18 22:04:43 | 只看该作者
    Delrio 发表于 2019-3-18 06:36  r$ Y) v0 ~1 M; f
    京东上已下单了。
    , q3 c! w! l6 c: y  Q话说晨大有签售吗
    ; C! k' ^" A( ?5 a
    要是大家有兴趣，有可能四月底在上海弄一个坛友聚会
    回复 支持 反对

    使用道具 举报

    12
    返回列表 发新帖

    手机版|小黑屋|Archiver|网站错误报告|爱吱声   

    GMT+8, 2026-9-20 07:14 , Processed in 0.067802 second(s), 17 queries , Gzip On.

    Powered by Discuz! X3.2

    © 2001-2013 Comsenz Inc.

    快速回复 返回顶部 返回列表