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楼主: 晨枫
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[科学史记] 自动控制的故事

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风陵客
  • TA的每日心情
    开心
    2016-7-3 20:09

    • 签到天数: 3 天

    [LV.2]筑基
    21#
    发表于 2012-10-12 13:09:15 | 只看该作者
    对于自动控制本来没有学过，初步的看了看有了一个直观的了解。
    , x* Y  t( f2 N3 O5 j下次有空认真学习学习 自动控制，看看是否能够有效的引用入自身工作中。
    7 v  _7 A4 d7 _: m4 m$ e! h, k
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    不打不相识
  • TA的每日心情
    开心
    2018-2-21 08:43

    • 签到天数: 1 天

    [LV.1]炼气
    22#
    发表于 2012-10-13 10:22:30 | 只看该作者
    好帖收藏。
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    kernelhmm

    该用户从未签到
    23#
    发表于 2012-10-23 13:21:36 | 只看该作者
    作为一个毕业了快二十年没搞过一天控制的控制专业学生，这篇文章翻起了好多回忆。顺便bs一下当年的课堂教育光学了一堆公式， 让人头大如斗。又一点都不联系实际，学完不用，只是为应付考试，很快忘的差不多了
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    捣江湖

    该用户从未签到
    24#
    发表于 2019-3-17 21:41:34 | 只看该作者

    xiexie chengda

    本帖最后由 捣江湖 于 2019-3-17 21:43 编辑
    % V& c; F, S. e/ F* ?
    8 X  _' `1 H" L9 O) q晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。我最近找了些教程，感觉很多人都讲不清楚，有的在开始能够直观的表达 后来的推理就解释的不清楚。谢谢晨大老司机
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    晨枫

    该用户从未签到
    25#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:35:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41( ]5 l3 ]6 G9 p) d1 ~1 l0 o
    晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...
    6 {1 \1 y1 b' C% n
    PID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人看了可能一样觉得没有鸟用。& i9 ~& ~7 L) {% P' q
    4 n" p; A2 h( m( @! t- q4 U* B
    不过上两个星期刚tune了一个回路，效果太好，自己把自己吓一跳，一大堆同事也纷纷表示不相信。但数据在那，哈哈哈
    ; x0 Z* ?$ g4 E' B) R/ Z% ?- b2 X
    9 g6 o9 N. k$ O卡尔曼滤波倒是没有见过浅显而foolproof的。粒子滤波是什么东西？
    * C2 r) F, Z: L
    0 f0 t9 V* y, \你需要这些是什么用？或许把问题直接放到这里，我们一起帮你琢磨琢磨？

    点评

    油菜: 5.0
    马鹿
    油菜: 5
      发表于 2019-3-18 01:10
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    晨枫

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    26#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:36:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41
    0 F5 E% `* u# Z$ R0 H: U晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...

    % P. x$ I; y9 f2 m/ }; M对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场。
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    捣江湖

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    27#
    发表于 2019-3-17 23:05:42 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:36, ^3 ^* U- p8 ]+ I* b% \2 l5 c6 J
    对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场 ...

    & y3 d* a( ~# v7 E一定
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    捣江湖

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    28#
    发表于 2019-3-17 23:28:22 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:35
    2 \8 F- E; o7 zPID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人 ...
    " O8 z% R7 }; w
    主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学的不好，一开始选错了教材（技校那本）(好像国内也没有什么好教材，大部分就是不断的抛硬币抛若干届不换样，最大的问题就是应用的少，抽象，本来概率应该是很简单的东西, 费解在他们建立的描述体系的表达上)。其中的prediction 和 measure 的概率为何要相乘呢？（按乘法原理解释有点生搬硬套的感觉），还有某些文档中 对t，or  t-1 还有估计符号还不一致有的还有错误。为何 measure 是prediction 的另一个线性函数？还有就是这么最终估计出来的安全吗？涉及kalman滤波的有效性。不理解应该就是概率没学好。
    - F9 U- `& y3 W4 m0 V
    : T! r3 G  P3 }. P6 g8 I/ nparticle filtering ---蒙特卡罗方法相关的....6 z6 y2 w0 f1 Q# \' b7 \9 G

    . u% N) q$ o+ R% b; x谢谢晨大
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    晨枫

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    29#
     楼主| 发表于 2019-3-17 23:33:11 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 09:285 r# a& |5 `: C* G: _! n% p
    主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学 ...
    $ K  S! ~& D" Q) @. L$ s, u4 D9 g+ F5 ~
    particle filtering没有接触过，不懂。
    - G* \8 `1 i$ E, `/ F2 g
    / P7 `: ~- X, i3 e2 x3 o/ sKF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第一定律的应用？时间太长了，已经忘记很多了。' u7 m  c( _1 k) }# @: w* m7 g5 f, k

    " ]3 s0 s; Y0 h7 \+ j; x: E4 [  h自动驾驶可能要考虑constantly moving setpoint的问题。还记得激光制导炸弹追皮卡的时候，总是落在后面吗？需要lead补偿的。但不规则setpoint change要lead补偿都不好办。0 Y% o0 Y+ v4 ?( N5 E! |

    ) s( e" N5 l: O7 [' I0 W7 a你这些问题可不是入门级、foolproof就对付得下来的啊。
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    捣江湖

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    30#
    发表于 2019-3-18 00:20:40 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 23:336 ]3 R8 f8 R! V
    particle filtering没有接触过，不懂。
    : x& y! I/ d* s, ?; `$ i, y$ w9 d' O2 ]6 D. F+ w
    KF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第 ...
    2 E: h# A6 M7 Y, }) w
    KF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why
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    晨枫

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    31#
     楼主| 发表于 2019-3-18 00:38:16 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 10:207 u8 y, z- a% `5 S, ~: K! J) y
    KF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why

    ) O- ~% U7 r' j& ^2 T要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。
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    捣江湖

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    32#
    发表于 2019-3-18 07:27:05 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-18 00:382 w+ Q! d6 a9 V! W" C  y/ b
    要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。 ...
    8 N) f! o8 E& }0 Z0 a1 H
    好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理
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    晨枫

    该用户从未签到
    33#
     楼主| 发表于 2019-3-18 08:31:04 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 17:27
    $ J  N! I' ^5 ^8 \- x2 ]好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理

    . N4 a, O( F9 p2 \% p% ?% |2 ~所以这东西是能用就能用，不能用也没有解释得出来的道路，就像早年Self Tuning Controller一样
    9 W  U. k- T8 v$ e7 J2 |
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    Delrio
  • TA的每日心情
    奋斗
    2019-4-29 20:41

    • 签到天数: 878 天

    [LV.10]大乘
    34#
    发表于 2019-3-18 20:36:35 | 只看该作者
    京东上已下单了。( S1 w7 h- U4 e1 }
    话说晨大有签售吗5 D, K5 |! w7 Z$ g) I
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    晨枫

    该用户从未签到
    35#
     楼主| 发表于 2019-3-18 22:04:43 | 只看该作者
    Delrio 发表于 2019-3-18 06:36$ ]$ h4 |) {/ h  i1 }/ {6 \
    京东上已下单了。
    ) J5 X) L6 O  C% D话说晨大有签售吗
    8 f/ @! _# B3 h
    要是大家有兴趣，有可能四月底在上海弄一个坛友聚会
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