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楼主: 晨枫
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[科学史记] 自动控制的故事

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风陵客
  • TA的每日心情
    开心
    2016-7-3 20:09

    • 签到天数: 3 天

    [LV.2]筑基
    21#
    发表于 2012-10-12 13:09:15 | 只看该作者
    对于自动控制本来没有学过，初步的看了看有了一个直观的了解。
    ! d- v! h: Y; R1 p& p下次有空认真学习学习 自动控制，看看是否能够有效的引用入自身工作中。! P! V) `* X) f+ x
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    不打不相识
  • TA的每日心情
    开心
    2018-2-21 08:43

    • 签到天数: 1 天

    [LV.1]炼气
    22#
    发表于 2012-10-13 10:22:30 | 只看该作者
    好帖收藏。
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    kernelhmm

    该用户从未签到
    23#
    发表于 2012-10-23 13:21:36 | 只看该作者
    作为一个毕业了快二十年没搞过一天控制的控制专业学生，这篇文章翻起了好多回忆。顺便bs一下当年的课堂教育光学了一堆公式， 让人头大如斗。又一点都不联系实际，学完不用，只是为应付考试，很快忘的差不多了
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    捣江湖

    该用户从未签到
    24#
    发表于 2019-3-17 21:41:34 | 只看该作者

    xiexie chengda

    本帖最后由 捣江湖 于 2019-3-17 21:43 编辑
    + A& b8 f1 U1 m' T5 }9 w+ R: f: o2 k
    晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。我最近找了些教程，感觉很多人都讲不清楚，有的在开始能够直观的表达 后来的推理就解释的不清楚。谢谢晨大老司机
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    晨枫

    该用户从未签到
    25#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:35:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41
    , H# ?6 E1 L8 w% e! G晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...
    $ I0 l% h( s' A$ u2 Z; K- z
    PID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人看了可能一样觉得没有鸟用。
    & G2 V9 D( F* ?: ~+ c2 d# _
    5 u7 F& Y& @+ d' Y& z不过上两个星期刚tune了一个回路，效果太好，自己把自己吓一跳，一大堆同事也纷纷表示不相信。但数据在那，哈哈哈
    ! e- ?- g, o* J( X  l5 r7 m2 l* r* ?6 `% x7 w  \+ `- g& ~8 V, Z& n
    卡尔曼滤波倒是没有见过浅显而foolproof的。粒子滤波是什么东西？
    : H" U7 }! f( k" A  y9 @
    6 c' e0 M: e1 F% a$ U你需要这些是什么用？或许把问题直接放到这里，我们一起帮你琢磨琢磨？

    点评

    油菜: 5.0
    马鹿
    油菜: 5
      发表于 2019-3-18 01:10
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    晨枫

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    26#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:36:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41: t7 C' [3 h3 Z$ y/ g, c7 O
    晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...
    2 x1 ^. s5 ]' t  @% b  ]
    对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场。
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    捣江湖

    该用户从未签到
    27#
    发表于 2019-3-17 23:05:42 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:36
    7 k- F! E# @/ z+ R# _# S对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场 ...
    7 M* X, @  t+ r; [( e) E* d
    一定
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    捣江湖

    该用户从未签到
    28#
    发表于 2019-3-17 23:28:22 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:35
    7 R( V" N6 O3 J; C! K( KPID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人 ...

    - T5 `* e! `' ~# ~主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学的不好，一开始选错了教材（技校那本）(好像国内也没有什么好教材，大部分就是不断的抛硬币抛若干届不换样，最大的问题就是应用的少，抽象，本来概率应该是很简单的东西, 费解在他们建立的描述体系的表达上)。其中的prediction 和 measure 的概率为何要相乘呢？（按乘法原理解释有点生搬硬套的感觉），还有某些文档中 对t，or  t-1 还有估计符号还不一致有的还有错误。为何 measure 是prediction 的另一个线性函数？还有就是这么最终估计出来的安全吗？涉及kalman滤波的有效性。不理解应该就是概率没学好。0 b' W+ S# h9 K4 p# U9 k0 o& C
    & A' _7 s7 H; z4 A) B
    particle filtering ---蒙特卡罗方法相关的....' C8 I# a7 e! p+ F
    , }  n0 |4 r( _" s! t: \4 w
    谢谢晨大
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    晨枫

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    29#
     楼主| 发表于 2019-3-17 23:33:11 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 09:28
    9 B) c; A. q% Z9 y( Q主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学 ...

    ( k1 ]* O' a% {) I) A  _4 {  g& xparticle filtering没有接触过，不懂。1 Y1 ?0 D# e9 {- M5 @- X. `
    ( h3 x8 S% i; k
    KF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第一定律的应用？时间太长了，已经忘记很多了。2 Y+ w. C. F3 A7 A- p2 h
    2 R/ o& x: B5 `, _; V4 l8 `* g
    自动驾驶可能要考虑constantly moving setpoint的问题。还记得激光制导炸弹追皮卡的时候，总是落在后面吗？需要lead补偿的。但不规则setpoint change要lead补偿都不好办。
    9 [# w  v0 h$ ?) s# P2 U# B" v
    8 h7 x  a6 Q+ G" D- M' {5 z你这些问题可不是入门级、foolproof就对付得下来的啊。
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    捣江湖

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    30#
    发表于 2019-3-18 00:20:40 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 23:33
      L7 H1 d4 Q& Rparticle filtering没有接触过，不懂。& h  |, _" j: I

    0 S( Y( q/ N7 CKF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第 ...

    + m5 v" ]1 T( {+ P9 z1 O6 K8 Y1 DKF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why
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    晨枫

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    31#
     楼主| 发表于 2019-3-18 00:38:16 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 10:20
    ! S3 P+ k2 |  A. k( @6 HKF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why

    ( a, C" H3 Y( }4 Q7 k要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。
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    捣江湖

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    32#
    发表于 2019-3-18 07:27:05 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-18 00:38# l" @+ D% R3 w6 y
    要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。 ...

    5 F. x; `/ F  v. H/ x好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理
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    晨枫

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    33#
     楼主| 发表于 2019-3-18 08:31:04 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 17:273 m* ^/ o4 D8 ]3 ^' B# p5 a
    好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理

    0 ^& ~8 ?  C  M7 E所以这东西是能用就能用，不能用也没有解释得出来的道路，就像早年Self Tuning Controller一样
    ' G, N. w% i3 H7 q7 c+ S; }4 \
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    Delrio
  • TA的每日心情
    奋斗
    2019-4-29 20:41

    • 签到天数: 878 天

    [LV.10]大乘
    34#
    发表于 2019-3-18 20:36:35 | 只看该作者
    京东上已下单了。, v! T  Q6 j  r
    话说晨大有签售吗
    - h/ f& Y% o# m+ ]
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    晨枫

    该用户从未签到
    35#
     楼主| 发表于 2019-3-18 22:04:43 | 只看该作者
    Delrio 发表于 2019-3-18 06:363 \4 L" }5 Z* k6 |/ A
    京东上已下单了。( }, V4 w" j  n% g2 [
    话说晨大有签售吗

    0 g; a3 |& ~5 J! K# H  R要是大家有兴趣，有可能四月底在上海弄一个坛友聚会
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