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楼主: 晨枫
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[科学史记] 自动控制的故事

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风陵客
  • TA的每日心情
    开心
    2016-7-3 20:09

    • 签到天数: 3 天

    [LV.2]筑基
    21#
    发表于 2012-10-12 13:09:15 | 只看该作者
    对于自动控制本来没有学过，初步的看了看有了一个直观的了解。
    7 d3 u+ T9 G) W# U- Y$ b# `下次有空认真学习学习 自动控制，看看是否能够有效的引用入自身工作中。
    0 R: k' `( }# f# {3 u. }$ n
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    不打不相识
  • TA的每日心情
    开心
    2018-2-21 08:43

    • 签到天数: 1 天

    [LV.1]炼气
    22#
    发表于 2012-10-13 10:22:30 | 只看该作者
    好帖收藏。
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    kernelhmm

    该用户从未签到
    23#
    发表于 2012-10-23 13:21:36 | 只看该作者
    作为一个毕业了快二十年没搞过一天控制的控制专业学生，这篇文章翻起了好多回忆。顺便bs一下当年的课堂教育光学了一堆公式， 让人头大如斗。又一点都不联系实际，学完不用，只是为应付考试，很快忘的差不多了
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    捣江湖

    该用户从未签到
    24#
    发表于 2019-3-17 21:41:34 | 只看该作者

    xiexie chengda

    本帖最后由 捣江湖 于 2019-3-17 21:43 编辑
    ' W" t" T6 G8 {( ?  ?  n3 y$ c$ P
    ; P5 v/ X8 U4 [( s8 Y晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。我最近找了些教程，感觉很多人都讲不清楚，有的在开始能够直观的表达 后来的推理就解释的不清楚。谢谢晨大老司机
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    晨枫

    该用户从未签到
    25#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:35:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41- B8 C& w) O1 C: U1 O4 U/ ]
    晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...

    - ~. m, n8 V: ~! yPID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人看了可能一样觉得没有鸟用。
    2 m, n6 |. C6 z, L6 v: q* i2 W; x) M' C3 H7 K; l. F
    不过上两个星期刚tune了一个回路，效果太好，自己把自己吓一跳，一大堆同事也纷纷表示不相信。但数据在那，哈哈哈
    # |1 |: ]  F: @/ S4 x( ~$ r& w4 t7 j9 F7 u( {
    卡尔曼滤波倒是没有见过浅显而foolproof的。粒子滤波是什么东西？
    ! s1 {; j, h8 Q. E- ^) L3 f3 t2 s0 d" H5 X
    你需要这些是什么用？或许把问题直接放到这里，我们一起帮你琢磨琢磨？

    点评

    油菜: 5.0
    马鹿
    油菜: 5
      发表于 2019-3-18 01:10
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    晨枫

    该用户从未签到
    26#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:36:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:417 V4 C  B" H; x+ d# p
    晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...

    - g4 L; h" z5 i! h5 k) N对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场。
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    捣江湖

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    27#
    发表于 2019-3-17 23:05:42 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:362 m) G! p7 ?% V/ b. i
    对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场 ...

    7 f9 o  P9 I) q一定
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    捣江湖

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    28#
    发表于 2019-3-17 23:28:22 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:35
    1 r1 N' ~( g9 k( p: f5 Y) P  pPID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人 ...
    , G# `. q9 v' T
    主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学的不好，一开始选错了教材（技校那本）(好像国内也没有什么好教材，大部分就是不断的抛硬币抛若干届不换样，最大的问题就是应用的少，抽象，本来概率应该是很简单的东西, 费解在他们建立的描述体系的表达上)。其中的prediction 和 measure 的概率为何要相乘呢？（按乘法原理解释有点生搬硬套的感觉），还有某些文档中 对t，or  t-1 还有估计符号还不一致有的还有错误。为何 measure 是prediction 的另一个线性函数？还有就是这么最终估计出来的安全吗？涉及kalman滤波的有效性。不理解应该就是概率没学好。4 S$ }8 u) ?0 i0 p
    / m; y3 t3 K6 e; P. u
    particle filtering ---蒙特卡罗方法相关的....
    4 a5 W: X( q/ P$ ^3 U' H3 [2 J0 P0 `* N
    谢谢晨大
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    晨枫

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    29#
     楼主| 发表于 2019-3-17 23:33:11 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 09:28
    # ]% Q0 R" q6 d9 q5 p主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学 ...
    / E& l3 u* ~- M4 @6 x( q( `! t
    particle filtering没有接触过，不懂。, O4 |1 i5 Q; g4 @$ g
    ( C& c, `) H# V
    KF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第一定律的应用？时间太长了，已经忘记很多了。$ X# I' s# B& n) Y3 i9 N7 K; L
    5 X3 \$ q9 e2 Y# H3 ?
    自动驾驶可能要考虑constantly moving setpoint的问题。还记得激光制导炸弹追皮卡的时候，总是落在后面吗？需要lead补偿的。但不规则setpoint change要lead补偿都不好办。6 J9 r7 B: Z' H/ A( V8 J1 s! d
    ( s: U2 E/ l+ Q2 K; I/ K
    你这些问题可不是入门级、foolproof就对付得下来的啊。
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    捣江湖

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    30#
    发表于 2019-3-18 00:20:40 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 23:33
    ; I$ u- t. W* qparticle filtering没有接触过，不懂。
    ; B, B, y8 J/ ~8 ?, g) Z5 y) |8 s, N- I7 `7 o! ?; E& G
    KF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第 ...
    . ?0 d1 w$ B9 _# q) r2 @, F9 [
    KF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why
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    晨枫

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    31#
     楼主| 发表于 2019-3-18 00:38:16 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 10:209 Y8 m  y% G1 M
    KF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why

    " }/ F( b4 J( m3 j2 j% U$ Q要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。
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    捣江湖

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    32#
    发表于 2019-3-18 07:27:05 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-18 00:38
    % R$ s" A, a4 w  O6 @要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。 ...

    & K& Y$ G6 S$ o; A. r7 h7 n好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理
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    晨枫

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    33#
     楼主| 发表于 2019-3-18 08:31:04 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 17:27
    4 V3 t0 p3 U6 g. v' L) _  ]好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理
    ! z: |3 f! `, U* \' O# G, X3 `1 g
    所以这东西是能用就能用，不能用也没有解释得出来的道路，就像早年Self Tuning Controller一样
    $ ~1 W  Z7 b& B9 X3 M
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    Delrio
  • TA的每日心情
    奋斗
    2019-4-29 20:41

    • 签到天数: 878 天

    [LV.10]大乘
    34#
    发表于 2019-3-18 20:36:35 | 只看该作者
    京东上已下单了。
    ( ]6 s- e/ j7 I9 I, G话说晨大有签售吗
    * V, y  z7 ?6 f& c
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    晨枫

    该用户从未签到
    35#
     楼主| 发表于 2019-3-18 22:04:43 | 只看该作者
    Delrio 发表于 2019-3-18 06:366 s' Y4 c% ^! f& v% V
    京东上已下单了。3 }# f! ?  r# T. y+ p" z+ }
    话说晨大有签售吗
    2 K# Z' N; K% U, N. |2 f" {* a
    要是大家有兴趣，有可能四月底在上海弄一个坛友聚会
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