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楼主: 晨枫
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[科学史记] 自动控制的故事

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风陵客
  • TA的每日心情
    开心
    2016-7-3 20:09

    • 签到天数: 3 天

    [LV.2]筑基
    21#
    发表于 2012-10-12 13:09:15 | 只看该作者
    对于自动控制本来没有学过，初步的看了看有了一个直观的了解。+ ?0 i# `0 M9 C, T
    下次有空认真学习学习 自动控制，看看是否能够有效的引用入自身工作中。5 V  o0 P& V" Y* t+ [0 S! j0 ?
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    不打不相识
  • TA的每日心情
    开心
    2018-2-21 08:43

    • 签到天数: 1 天

    [LV.1]炼气
    22#
    发表于 2012-10-13 10:22:30 | 只看该作者
    好帖收藏。
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    kernelhmm

    该用户从未签到
    23#
    发表于 2012-10-23 13:21:36 | 只看该作者
    作为一个毕业了快二十年没搞过一天控制的控制专业学生，这篇文章翻起了好多回忆。顺便bs一下当年的课堂教育光学了一堆公式， 让人头大如斗。又一点都不联系实际，学完不用，只是为应付考试，很快忘的差不多了
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    捣江湖

    该用户从未签到
    24#
    发表于 2019-3-17 21:41:34 | 只看该作者

    xiexie chengda

    本帖最后由 捣江湖 于 2019-3-17 21:43 编辑 8 f& N  T( k6 _: h3 X

    ; _. g& a  r4 O5 |晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。我最近找了些教程，感觉很多人都讲不清楚，有的在开始能够直观的表达 后来的推理就解释的不清楚。谢谢晨大老司机
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    晨枫

    该用户从未签到
    25#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:35:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:416 i0 D3 B! ?1 y' Z, a9 T3 p/ x- ~; c
    晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...
    + Q0 R: y2 b5 {$ v$ s  D1 ~
    PID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人看了可能一样觉得没有鸟用。
    0 f* B7 P" L2 [9 [5 \& z: i" O/ [9 v+ c* m6 Y; x8 V
    不过上两个星期刚tune了一个回路，效果太好，自己把自己吓一跳，一大堆同事也纷纷表示不相信。但数据在那，哈哈哈
    5 r4 h% r5 e% L: \9 B0 d% m/ U7 h  B0 @- e) B
    卡尔曼滤波倒是没有见过浅显而foolproof的。粒子滤波是什么东西？; }. |1 M6 b1 p9 \. m. `/ e7 P

    . Q% t3 p/ g7 }/ Q: d你需要这些是什么用？或许把问题直接放到这里，我们一起帮你琢磨琢磨？

    点评

    油菜: 5.0
    马鹿
    油菜: 5
      发表于 2019-3-18 01:10
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    晨枫

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    26#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:36:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41% }( D* n$ K' g% T2 r: E
    晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...
    9 w: U# e. J* ]* M/ j1 g% P0 U" {
    对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场。
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    捣江湖

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    27#
    发表于 2019-3-17 23:05:42 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:36
    , _; Z) B+ V% @7 C# F: D6 }对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场 ...
    & p* n* C/ e4 K2 ]
    一定
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    捣江湖

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    28#
    发表于 2019-3-17 23:28:22 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:352 U/ F! I7 R) n/ g% `/ w
    PID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人 ...

    ' m) a! _- q) b% o( N9 L主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学的不好，一开始选错了教材（技校那本）(好像国内也没有什么好教材，大部分就是不断的抛硬币抛若干届不换样，最大的问题就是应用的少，抽象，本来概率应该是很简单的东西, 费解在他们建立的描述体系的表达上)。其中的prediction 和 measure 的概率为何要相乘呢？（按乘法原理解释有点生搬硬套的感觉），还有某些文档中 对t，or  t-1 还有估计符号还不一致有的还有错误。为何 measure 是prediction 的另一个线性函数？还有就是这么最终估计出来的安全吗？涉及kalman滤波的有效性。不理解应该就是概率没学好。
    4 f7 B5 A& E* `- O$ t9 D0 J7 j- j
    particle filtering ---蒙特卡罗方法相关的..... ?. d8 h8 ?# H, |, E0 g5 F
    , q  C" [# U  n2 Q* F( e
    谢谢晨大
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    晨枫

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    29#
     楼主| 发表于 2019-3-17 23:33:11 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 09:28) n- H7 L: K6 N" o& K% q, Q- l
    主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学 ...

    / H: T. n6 k; J1 m1 @5 |$ vparticle filtering没有接触过，不懂。1 n% Z8 R) k. K3 ~# |
    + \4 D/ b0 x8 d+ V
    KF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第一定律的应用？时间太长了，已经忘记很多了。; X9 S* f. t3 q) s8 w

    1 V7 n# f" a4 @1 p4 A% y* o自动驾驶可能要考虑constantly moving setpoint的问题。还记得激光制导炸弹追皮卡的时候，总是落在后面吗？需要lead补偿的。但不规则setpoint change要lead补偿都不好办。6 [) [0 z8 i  u- Q: i' w) ~
    ; H1 j9 H) X% z/ D/ @' m5 g
    你这些问题可不是入门级、foolproof就对付得下来的啊。
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    捣江湖

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    30#
    发表于 2019-3-18 00:20:40 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 23:33) v& n) Q' }) {. z+ U& B* ~
    particle filtering没有接触过，不懂。
    0 `8 y; [; |. f1 N4 G- M( u3 O8 V% d& S2 o/ z% G* y& N
    KF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第 ...

    ( X: @* ^( Q7 G5 b( `0 X) tKF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why
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    晨枫

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    31#
     楼主| 发表于 2019-3-18 00:38:16 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 10:20  q6 [+ D- z+ H
    KF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why
    ! N) g+ G# w* r. t: X
    要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。
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    捣江湖

    该用户从未签到
    32#
    发表于 2019-3-18 07:27:05 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-18 00:38. p8 q* J5 d# G% x0 X
    要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。 ...

    # m1 V' ~$ _$ j好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理
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    晨枫

    该用户从未签到
    33#
     楼主| 发表于 2019-3-18 08:31:04 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 17:27  o( O5 h+ |0 Q' B1 J- {; Q2 w
    好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理

    5 J- W9 r. q# \3 q3 E所以这东西是能用就能用，不能用也没有解释得出来的道路，就像早年Self Tuning Controller一样
    7 P2 l$ T! ^8 c: L! a# C" c
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    Delrio
  • TA的每日心情
    奋斗
    2019-4-29 20:41

    • 签到天数: 878 天

    [LV.10]大乘
    34#
    发表于 2019-3-18 20:36:35 | 只看该作者
    京东上已下单了。& O+ U  l6 S* W8 Y
    话说晨大有签售吗
    / h+ e% A% [  z2 ]/ K
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    晨枫

    该用户从未签到
    35#
     楼主| 发表于 2019-3-18 22:04:43 | 只看该作者
    Delrio 发表于 2019-3-18 06:36
    4 v* w+ w& h" H) K  t京东上已下单了。9 u- B: s$ {  @) ]7 \( P
    话说晨大有签售吗

    # p. o5 H+ p1 n要是大家有兴趣，有可能四月底在上海弄一个坛友聚会
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