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楼主: 晨枫
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[科学史记] 自动控制的故事

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风陵客
  • TA的每日心情
    开心
    2016-7-3 20:09

    • 签到天数: 3 天

    [LV.2]筑基
    21#
    发表于 2012-10-12 13:09:15 | 只看该作者
    对于自动控制本来没有学过，初步的看了看有了一个直观的了解。2 o4 [: b% O; A+ s2 P4 |
    下次有空认真学习学习 自动控制，看看是否能够有效的引用入自身工作中。
    / o! ]2 ^, `& J- a% U4 S
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    不打不相识
  • TA的每日心情
    开心
    2018-2-21 08:43

    • 签到天数: 1 天

    [LV.1]炼气
    22#
    发表于 2012-10-13 10:22:30 | 只看该作者
    好帖收藏。
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    kernelhmm

    该用户从未签到
    23#
    发表于 2012-10-23 13:21:36 | 只看该作者
    作为一个毕业了快二十年没搞过一天控制的控制专业学生，这篇文章翻起了好多回忆。顺便bs一下当年的课堂教育光学了一堆公式， 让人头大如斗。又一点都不联系实际，学完不用，只是为应付考试，很快忘的差不多了
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    捣江湖

    该用户从未签到
    24#
    发表于 2019-3-17 21:41:34 | 只看该作者

    xiexie chengda

    本帖最后由 捣江湖 于 2019-3-17 21:43 编辑
    1 s2 j: |$ H" j  N! _8 Q) L" ?$ E- W, j1 a6 q# e
    晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。我最近找了些教程，感觉很多人都讲不清楚，有的在开始能够直观的表达 后来的推理就解释的不清楚。谢谢晨大老司机
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    晨枫

    该用户从未签到
    25#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:35:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41. `2 ?; W# x$ m. @8 X# T
    晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...
    , @( T: F3 i) q6 `
    PID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人看了可能一样觉得没有鸟用。' a3 Y. o4 [4 b5 X, @1 X4 c: T

    . C+ c) S; J3 B不过上两个星期刚tune了一个回路，效果太好，自己把自己吓一跳，一大堆同事也纷纷表示不相信。但数据在那，哈哈哈7 ^& |" c1 k3 Q( Z) }+ w9 Z1 n
    0 }. v. H* n' X6 ^# N
    卡尔曼滤波倒是没有见过浅显而foolproof的。粒子滤波是什么东西？
    4 t( {% F# ]  T. ~& i% R
    4 f/ M9 \* m2 Q. j! `2 r1 U你需要这些是什么用？或许把问题直接放到这里，我们一起帮你琢磨琢磨？

    点评

    油菜: 5.0
    马鹿
    油菜: 5
      发表于 2019-3-18 01:10
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    晨枫

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    26#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:36:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41
    3 D' c, w0 ^8 a. U6 ^晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...

    $ F# A) e1 }8 |4 Q! |: Z( t对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场。
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    捣江湖

    该用户从未签到
    27#
    发表于 2019-3-17 23:05:42 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:36$ W; q1 V) f! w4 V
    对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场 ...
    ! `$ }8 s" w1 N0 Y  M
    一定
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    捣江湖

    该用户从未签到
    28#
    发表于 2019-3-17 23:28:22 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:35
    3 V+ d* M0 y9 JPID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人 ...
    ) z0 w$ G" B$ z. L* T
    主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学的不好，一开始选错了教材（技校那本）(好像国内也没有什么好教材，大部分就是不断的抛硬币抛若干届不换样，最大的问题就是应用的少，抽象，本来概率应该是很简单的东西, 费解在他们建立的描述体系的表达上)。其中的prediction 和 measure 的概率为何要相乘呢？（按乘法原理解释有点生搬硬套的感觉），还有某些文档中 对t，or  t-1 还有估计符号还不一致有的还有错误。为何 measure 是prediction 的另一个线性函数？还有就是这么最终估计出来的安全吗？涉及kalman滤波的有效性。不理解应该就是概率没学好。
    8 x8 A1 P" U# L
    4 q+ k% A+ v. [9 _; `" f8 u1 `( gparticle filtering ---蒙特卡罗方法相关的....
    : g4 H* S; ?* B2 h4 J  x! k7 _8 ?
    / E3 O! U- b4 O7 K7 I$ g% F3 X谢谢晨大
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    晨枫

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    29#
     楼主| 发表于 2019-3-17 23:33:11 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 09:28
    1 c9 S7 C2 }4 B主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学 ...
    / e) Y% N3 C' d3 D
    particle filtering没有接触过，不懂。4 ^5 n4 `& W* @: c! p3 t; A

    $ v/ q8 m1 {- T3 V, EKF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第一定律的应用？时间太长了，已经忘记很多了。' r. L1 M, ]' E# T7 w; Y; N. z
    8 p$ a9 k- o3 M- `
    自动驾驶可能要考虑constantly moving setpoint的问题。还记得激光制导炸弹追皮卡的时候，总是落在后面吗？需要lead补偿的。但不规则setpoint change要lead补偿都不好办。
    - [8 U, m6 M9 t/ f% @
    5 ]- K$ d! z" y% `; t0 v; d4 I# v你这些问题可不是入门级、foolproof就对付得下来的啊。
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    捣江湖

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    30#
    发表于 2019-3-18 00:20:40 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 23:332 O! P- S. X2 B! T+ B# S$ g" a
    particle filtering没有接触过，不懂。* T/ a" H: {! k* w* I, {

    0 _2 R% d7 i: }KF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第 ...
    % \9 o3 s7 p0 U( b
    KF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why
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    晨枫

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    31#
     楼主| 发表于 2019-3-18 00:38:16 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 10:20  D- \/ X+ H  x' w
    KF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why
    ! m% v& P8 R0 {% y$ z
    要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。
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    捣江湖

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    32#
    发表于 2019-3-18 07:27:05 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-18 00:38
    / g- _; u3 I& X* ^& M6 u要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。 ...
    # b" e6 ?! M' @" I& T$ p$ ?% V
    好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理
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    晨枫

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    33#
     楼主| 发表于 2019-3-18 08:31:04 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 17:27, ?  c7 L5 Y: }$ Z
    好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理

    : b) b9 o6 e" N- O所以这东西是能用就能用，不能用也没有解释得出来的道路，就像早年Self Tuning Controller一样, W' }  ]' k% C1 l* D; \8 v+ Z
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    Delrio
  • TA的每日心情
    奋斗
    2019-4-29 20:41

    • 签到天数: 878 天

    [LV.10]大乘
    34#
    发表于 2019-3-18 20:36:35 | 只看该作者
    京东上已下单了。
    ( N/ A: E1 r% X0 R1 u& Q0 ]话说晨大有签售吗2 i0 O6 Z% d# O
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    晨枫

    该用户从未签到
    35#
     楼主| 发表于 2019-3-18 22:04:43 | 只看该作者
    Delrio 发表于 2019-3-18 06:362 D! U# X" j* R! l; S$ o
    京东上已下单了。, S. C5 L+ A2 n) r
    话说晨大有签售吗
    ( d) h1 q8 ~7 L" X: a2 X
    要是大家有兴趣，有可能四月底在上海弄一个坛友聚会
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