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楼主: 晨枫
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[科学史记] 自动控制的故事

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风陵客
  • TA的每日心情
    开心
    2016-7-3 20:09

    • 签到天数: 3 天

    [LV.2]筑基
    21#
    发表于 2012-10-12 13:09:15 | 只看该作者
    对于自动控制本来没有学过，初步的看了看有了一个直观的了解。4 y5 |- `8 o( l2 F4 [9 t, U; J5 S2 e
    下次有空认真学习学习 自动控制，看看是否能够有效的引用入自身工作中。
    0 N+ V1 H/ `7 r& p* C, O3 j3 t' ]
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    不打不相识
  • TA的每日心情
    开心
    2018-2-21 08:43

    • 签到天数: 1 天

    [LV.1]炼气
    22#
    发表于 2012-10-13 10:22:30 | 只看该作者
    好帖收藏。
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    kernelhmm

    该用户从未签到
    23#
    发表于 2012-10-23 13:21:36 | 只看该作者
    作为一个毕业了快二十年没搞过一天控制的控制专业学生，这篇文章翻起了好多回忆。顺便bs一下当年的课堂教育光学了一堆公式， 让人头大如斗。又一点都不联系实际，学完不用，只是为应付考试，很快忘的差不多了
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    捣江湖

    该用户从未签到
    24#
    发表于 2019-3-17 21:41:34 | 只看该作者

    xiexie chengda

    本帖最后由 捣江湖 于 2019-3-17 21:43 编辑 ' t  e. S2 |4 g, D. j5 W

    & i$ w/ i; g* G' Q晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。我最近找了些教程，感觉很多人都讲不清楚，有的在开始能够直观的表达 后来的推理就解释的不清楚。谢谢晨大老司机
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    晨枫

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    25#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:35:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41
    0 w- A  q7 f6 B- C晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...

      ^' _7 s1 i4 D4 N7 W# jPID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人看了可能一样觉得没有鸟用。
    : x1 O" e" Z- Q  F( u  ^  y9 v. ?9 Z
    4 D* A7 R1 b9 M1 T5 {- W4 G不过上两个星期刚tune了一个回路，效果太好，自己把自己吓一跳，一大堆同事也纷纷表示不相信。但数据在那，哈哈哈
    9 }4 z8 R3 D- o6 B3 n
    3 F% X6 ]/ K" S# A( T# T0 a卡尔曼滤波倒是没有见过浅显而foolproof的。粒子滤波是什么东西？! p+ s+ R( S2 k5 l+ t% ^
      I, \8 u, x& y
    你需要这些是什么用？或许把问题直接放到这里，我们一起帮你琢磨琢磨？

    点评

    油菜: 5.0
    马鹿
    油菜: 5
      发表于 2019-3-18 01:10
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    晨枫

    该用户从未签到
    26#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:36:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:419 g2 T4 T8 n9 m' h2 l
    晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...
    ; }3 n5 h  L6 h* `' Y  [& W) {
    对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场。
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    捣江湖

    该用户从未签到
    27#
    发表于 2019-3-17 23:05:42 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:36* b8 @( Z7 F! Q+ f( W0 ~2 x# Q* r
    对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场 ...

    * \* I3 T' P3 Z; _$ W0 z一定
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    捣江湖

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    28#
    发表于 2019-3-17 23:28:22 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:35; i. m; e1 h) U% S
    PID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人 ...

    # G) C/ y* V. p6 \1 l" v主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学的不好，一开始选错了教材（技校那本）(好像国内也没有什么好教材，大部分就是不断的抛硬币抛若干届不换样，最大的问题就是应用的少，抽象，本来概率应该是很简单的东西, 费解在他们建立的描述体系的表达上)。其中的prediction 和 measure 的概率为何要相乘呢？（按乘法原理解释有点生搬硬套的感觉），还有某些文档中 对t，or  t-1 还有估计符号还不一致有的还有错误。为何 measure 是prediction 的另一个线性函数？还有就是这么最终估计出来的安全吗？涉及kalman滤波的有效性。不理解应该就是概率没学好。3 a3 }7 S0 a; {+ ~+ }

    7 U8 J) n6 ~) @, j2 p0 O! ~- Xparticle filtering ---蒙特卡罗方法相关的....
    : g" e, E; e% }4 q% U6 ^7 Y* ~
    ! [+ Z, I9 |( r9 h- y/ B2 R; c2 y4 M谢谢晨大
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    晨枫

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    29#
     楼主| 发表于 2019-3-17 23:33:11 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 09:28
    9 q+ i' ?0 ]1 c. h; o& I主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学 ...
    - t7 Q: w( c6 B! x% a+ Z& D
    particle filtering没有接触过，不懂。
    # T  f+ Z+ Q* x, m8 y
    1 F# s& \- s8 N8 J( j/ u$ r* t% c* wKF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第一定律的应用？时间太长了，已经忘记很多了。
    0 \3 V7 B# I& @  T' c- o
    ; l! d! ~' h2 y" N: B; P; U! F' ?自动驾驶可能要考虑constantly moving setpoint的问题。还记得激光制导炸弹追皮卡的时候，总是落在后面吗？需要lead补偿的。但不规则setpoint change要lead补偿都不好办。
    4 G- {+ \+ t" |2 |% o0 p* v" f. q. k7 a; S9 v
    你这些问题可不是入门级、foolproof就对付得下来的啊。
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    捣江湖

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    30#
    发表于 2019-3-18 00:20:40 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 23:33
    5 H8 N" H: C% lparticle filtering没有接触过，不懂。
    7 I  P: e5 @$ U! s0 o  x* G2 F( c5 m/ Y% w9 s. W4 K
    KF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第 ...
    ; c5 F  b: r& E' ~
    KF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why
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    晨枫

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    31#
     楼主| 发表于 2019-3-18 00:38:16 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 10:20
    5 {. a& U7 Y1 u0 XKF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why
    - J7 t8 M* i: l9 M8 F. }( x
    要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。
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    捣江湖

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    32#
    发表于 2019-3-18 07:27:05 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-18 00:38
    & D7 Q' q$ f. p5 Y  l5 j8 w. c要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。 ...

    ( R1 J. i( Y& ~$ S+ ?  f$ j4 Q好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理
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    晨枫

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    33#
     楼主| 发表于 2019-3-18 08:31:04 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 17:27
    9 _  q- q) |5 d# {4 V& P好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理
    3 v1 t% n+ a, A( q; \& g
    所以这东西是能用就能用，不能用也没有解释得出来的道路，就像早年Self Tuning Controller一样/ D: }4 D; P8 w! X2 }# ^- @
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    Delrio
  • TA的每日心情
    奋斗
    2019-4-29 20:41

    • 签到天数: 878 天

    [LV.10]大乘
    34#
    发表于 2019-3-18 20:36:35 | 只看该作者
    京东上已下单了。
    " m7 [9 V( l9 @' Q- C话说晨大有签售吗
      ^! p6 z: q( j: ~6 r% U6 f/ H
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    晨枫

    该用户从未签到
    35#
     楼主| 发表于 2019-3-18 22:04:43 | 只看该作者
    Delrio 发表于 2019-3-18 06:36; O( s  w5 D8 s
    京东上已下单了。' r4 N* q* i5 Q, ~" R( e
    话说晨大有签售吗

    6 o6 S' V/ a/ P2 Q要是大家有兴趣，有可能四月底在上海弄一个坛友聚会
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