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楼主: 晨枫
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[科学史记] 自动控制的故事

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风陵客
  • TA的每日心情
    开心
    2016-7-3 20:09

    • 签到天数: 3 天

    [LV.2]筑基
    21#
    发表于 2012-10-12 13:09:15 | 只看该作者
    对于自动控制本来没有学过，初步的看了看有了一个直观的了解。
    2 {! r2 U0 d/ u下次有空认真学习学习 自动控制，看看是否能够有效的引用入自身工作中。9 @( f% l. A) ], j/ Z$ X! r2 k/ o
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    不打不相识
  • TA的每日心情
    开心
    2018-2-21 08:43

    • 签到天数: 1 天

    [LV.1]炼气
    22#
    发表于 2012-10-13 10:22:30 | 只看该作者
    好帖收藏。
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    kernelhmm

    该用户从未签到
    23#
    发表于 2012-10-23 13:21:36 | 只看该作者
    作为一个毕业了快二十年没搞过一天控制的控制专业学生，这篇文章翻起了好多回忆。顺便bs一下当年的课堂教育光学了一堆公式， 让人头大如斗。又一点都不联系实际，学完不用，只是为应付考试，很快忘的差不多了
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    捣江湖

    该用户从未签到
    24#
    发表于 2019-3-17 21:41:34 | 只看该作者

    xiexie chengda

    本帖最后由 捣江湖 于 2019-3-17 21:43 编辑 2 D' d! B( @& ?; }$ M9 E$ y
    " g4 l9 J* U7 O$ |
    晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。我最近找了些教程，感觉很多人都讲不清楚，有的在开始能够直观的表达 后来的推理就解释的不清楚。谢谢晨大老司机
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    晨枫

    该用户从未签到
    25#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:35:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:411 I6 ^! ~/ D( ~( p# p
    晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...
    ; @. o1 |) O. J$ w
    PID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人看了可能一样觉得没有鸟用。2 T: F) H3 P+ K

    3 y; j; C0 K% \; @" Y$ p不过上两个星期刚tune了一个回路，效果太好，自己把自己吓一跳，一大堆同事也纷纷表示不相信。但数据在那，哈哈哈, L1 v7 J+ ~* A& D
    - L4 M  h; e0 f( y. z: D; C
    卡尔曼滤波倒是没有见过浅显而foolproof的。粒子滤波是什么东西？& g5 ]; j, `' w: F2 B
    8 ~9 }! B& Y; a3 d
    你需要这些是什么用？或许把问题直接放到这里，我们一起帮你琢磨琢磨？

    点评

    油菜: 5.0
    马鹿
    油菜: 5
      发表于 2019-3-18 01:10
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    晨枫

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    26#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:36:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41
    0 c; O) z+ e/ U6 p9 Z' a晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...
    1 X+ h5 e  e& f; U
    对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场。
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    捣江湖

    该用户从未签到
    27#
    发表于 2019-3-17 23:05:42 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:36) Z+ O2 Z, `: V0 {
    对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场 ...
    8 X( A+ f  v5 `5 i
    一定
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    捣江湖

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    28#
    发表于 2019-3-17 23:28:22 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:35+ `- j+ @. t: D. b! P: F* A
    PID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人 ...

    ) j; D0 m$ s1 n$ j$ [* O4 {$ L主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学的不好，一开始选错了教材（技校那本）(好像国内也没有什么好教材，大部分就是不断的抛硬币抛若干届不换样，最大的问题就是应用的少，抽象，本来概率应该是很简单的东西, 费解在他们建立的描述体系的表达上)。其中的prediction 和 measure 的概率为何要相乘呢？（按乘法原理解释有点生搬硬套的感觉），还有某些文档中 对t，or  t-1 还有估计符号还不一致有的还有错误。为何 measure 是prediction 的另一个线性函数？还有就是这么最终估计出来的安全吗？涉及kalman滤波的有效性。不理解应该就是概率没学好。: n) g5 U( I2 W0 N$ g
    " G& h1 J  ?1 s5 ?/ A  T) L% J. d
    particle filtering ---蒙特卡罗方法相关的....* C! k' [3 R" S$ H8 d) V
    , [6 J3 W# Z8 A" Z5 U/ p" H: x2 k
    谢谢晨大
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    晨枫

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    29#
     楼主| 发表于 2019-3-17 23:33:11 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 09:28
    3 Q1 u! j* t) C3 ~. P4 C! B4 L主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学 ...

    ' D& d7 C' [- rparticle filtering没有接触过，不懂。; p  A3 j3 e7 O

    9 j. {# t% X9 a$ G8 B+ o; Q. AKF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第一定律的应用？时间太长了，已经忘记很多了。; t; e5 W9 H' S# S& `2 T
    1 W8 H# I. Y4 P/ `7 }( d, b: J* W
    自动驾驶可能要考虑constantly moving setpoint的问题。还记得激光制导炸弹追皮卡的时候，总是落在后面吗？需要lead补偿的。但不规则setpoint change要lead补偿都不好办。
    + @! l' O' ^) d9 \# _: b  J2 m* B9 O! h& ?% g
    你这些问题可不是入门级、foolproof就对付得下来的啊。
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    捣江湖

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    30#
    发表于 2019-3-18 00:20:40 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 23:33& p5 q4 A% X7 B- ?
    particle filtering没有接触过，不懂。
    , ~. s8 K$ Z3 {) i3 p$ j5 y
    4 i* S. f0 }3 i* A! P- N: _KF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第 ...
    + H7 n2 g6 u( f7 f9 K. M
    KF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why
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    晨枫

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    31#
     楼主| 发表于 2019-3-18 00:38:16 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 10:20
    5 I, F/ M. B2 xKF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why

    2 i' z0 H) d# L2 t要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。
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    捣江湖

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    32#
    发表于 2019-3-18 07:27:05 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-18 00:38( r: J' _, B+ k+ F2 N
    要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。 ...

    2 v5 z2 L! ^: ~6 a# z  m好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理
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    晨枫

    该用户从未签到
    33#
     楼主| 发表于 2019-3-18 08:31:04 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 17:275 r5 l( K2 T- o, B7 \
    好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理
    . I) {! E$ J& F8 ?
    所以这东西是能用就能用，不能用也没有解释得出来的道路，就像早年Self Tuning Controller一样! E: ~. b  A' C% Z$ V
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    Delrio
  • TA的每日心情
    奋斗
    2019-4-29 20:41

    • 签到天数: 878 天

    [LV.10]大乘
    34#
    发表于 2019-3-18 20:36:35 | 只看该作者
    京东上已下单了。
    # w( D4 Q2 c  K- c7 Y话说晨大有签售吗
    % i& D* e: y4 p. H8 P9 b8 A
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    晨枫

    该用户从未签到
    35#
     楼主| 发表于 2019-3-18 22:04:43 | 只看该作者
    Delrio 发表于 2019-3-18 06:36) b' p% Z! K1 R
    京东上已下单了。' Q0 X% e" v. \$ ^0 A7 F
    话说晨大有签售吗

      T3 X+ {4 L$ O# I要是大家有兴趣，有可能四月底在上海弄一个坛友聚会
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