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楼主: 晨枫
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[科学史记] 自动控制的故事

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风陵客
  • TA的每日心情
    开心
    2016-7-3 20:09

    • 签到天数: 3 天

    [LV.2]筑基
    21#
    发表于 2012-10-12 13:09:15 | 只看该作者
    对于自动控制本来没有学过，初步的看了看有了一个直观的了解。/ }( R, O& W1 t# D3 W
    下次有空认真学习学习 自动控制，看看是否能够有效的引用入自身工作中。
    + x7 g/ t/ M! {: l
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    不打不相识
  • TA的每日心情
    开心
    2018-2-21 08:43

    • 签到天数: 1 天

    [LV.1]炼气
    22#
    发表于 2012-10-13 10:22:30 | 只看该作者
    好帖收藏。
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    kernelhmm

    该用户从未签到
    23#
    发表于 2012-10-23 13:21:36 | 只看该作者
    作为一个毕业了快二十年没搞过一天控制的控制专业学生，这篇文章翻起了好多回忆。顺便bs一下当年的课堂教育光学了一堆公式， 让人头大如斗。又一点都不联系实际，学完不用，只是为应付考试，很快忘的差不多了
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    捣江湖

    该用户从未签到
    24#
    发表于 2019-3-17 21:41:34 | 只看该作者

    xiexie chengda

    本帖最后由 捣江湖 于 2019-3-17 21:43 编辑
    . |) j/ P# p6 I$ J) Q" y+ Y4 S) J5 w
    晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。我最近找了些教程，感觉很多人都讲不清楚，有的在开始能够直观的表达 后来的推理就解释的不清楚。谢谢晨大老司机
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    晨枫

    该用户从未签到
    25#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:35:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:418 C, y3 B5 ?0 k4 J" S
    晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...

    - \. B) Y/ B4 P, `# Z( B" K* X$ yPID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人看了可能一样觉得没有鸟用。' f, Z3 J; u8 l: l" D! f" A

      p3 F9 v3 d- [$ z不过上两个星期刚tune了一个回路，效果太好，自己把自己吓一跳，一大堆同事也纷纷表示不相信。但数据在那，哈哈哈- x% Q$ u; |9 J0 i! r
    % `+ k5 [; P7 Z7 Y/ b
    卡尔曼滤波倒是没有见过浅显而foolproof的。粒子滤波是什么东西？2 C  G4 ^7 v+ B7 U6 P
    7 ~& E$ s% [5 V- k) x# m6 R) O6 j/ h
    你需要这些是什么用？或许把问题直接放到这里，我们一起帮你琢磨琢磨？

    点评

    油菜: 5.0
    马鹿
    油菜: 5
      发表于 2019-3-18 01:10
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    晨枫

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    26#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:36:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41
    9 E8 N9 m1 t3 }7 J; b1 X' _  ~晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...
    ( P8 Z* r3 m) P  G# h8 k8 P% R
    对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场。
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    捣江湖

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    27#
    发表于 2019-3-17 23:05:42 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:36
    1 R" e; D- w5 T, I2 e& b4 E对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场 ...

    1 H7 q" u* R+ d" S7 p0 d5 x一定
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    捣江湖

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    28#
    发表于 2019-3-17 23:28:22 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:35/ v( ?! H, f! N1 f$ t3 \
    PID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人 ...

    + y, K2 e2 K1 @) Y8 a5 [主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学的不好，一开始选错了教材（技校那本）(好像国内也没有什么好教材，大部分就是不断的抛硬币抛若干届不换样，最大的问题就是应用的少，抽象，本来概率应该是很简单的东西, 费解在他们建立的描述体系的表达上)。其中的prediction 和 measure 的概率为何要相乘呢？（按乘法原理解释有点生搬硬套的感觉），还有某些文档中 对t，or  t-1 还有估计符号还不一致有的还有错误。为何 measure 是prediction 的另一个线性函数？还有就是这么最终估计出来的安全吗？涉及kalman滤波的有效性。不理解应该就是概率没学好。
    , f/ c( w7 T) ~  w$ C0 l* p! o4 X+ ]% R6 Y( _. t; C
    particle filtering ---蒙特卡罗方法相关的....4 @2 h5 h: R5 `7 C
    2 C7 p- g, z+ V* c# K3 |
    谢谢晨大
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    晨枫

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    29#
     楼主| 发表于 2019-3-17 23:33:11 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 09:28& |2 q0 S8 ~! S! |: q
    主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学 ...

    3 ^$ ?" u( r/ Q: I3 ]particle filtering没有接触过，不懂。
    , V) G6 Q; ^# g7 p. y! i+ {; J
    ) N  R8 c# E& I9 q8 WKF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第一定律的应用？时间太长了，已经忘记很多了。
    & U# c7 D% H% C2 N% @' E
    ! S; g. _; Z1 A- b自动驾驶可能要考虑constantly moving setpoint的问题。还记得激光制导炸弹追皮卡的时候，总是落在后面吗？需要lead补偿的。但不规则setpoint change要lead补偿都不好办。4 d, g; J/ Q9 N0 ^

    * N, {8 ~3 U/ f( a+ c你这些问题可不是入门级、foolproof就对付得下来的啊。
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    捣江湖

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    30#
    发表于 2019-3-18 00:20:40 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 23:33( j3 n' i% I2 n; i9 U! ]$ \* ^
    particle filtering没有接触过，不懂。
    # `( S4 i1 U/ j7 E2 u0 w  N& ?6 y5 W1 C5 [. q: U0 a+ B7 @) c
    KF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第 ...
    ' i% C+ R; P0 k- g
    KF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why
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    晨枫

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    31#
     楼主| 发表于 2019-3-18 00:38:16 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 10:20& u; Y/ J2 e# \& z) E5 ^! o
    KF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why
    , p' |- k# t1 E  y. ^4 p9 z; f
    要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。
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    捣江湖

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    32#
    发表于 2019-3-18 07:27:05 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-18 00:38) o/ p* a1 E* q, G9 o2 C: B
    要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。 ...

    8 [: m2 _! C1 F" k好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理
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    晨枫

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    33#
     楼主| 发表于 2019-3-18 08:31:04 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 17:27
    6 o! z+ f2 b- K$ |7 R; M好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理

    ' n: g2 C6 `$ [6 K% S! g所以这东西是能用就能用，不能用也没有解释得出来的道路，就像早年Self Tuning Controller一样7 p1 e. l2 L4 _, ?1 j' l5 G' |
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    Delrio
  • TA的每日心情
    奋斗
    2019-4-29 20:41

    • 签到天数: 878 天

    [LV.10]大乘
    34#
    发表于 2019-3-18 20:36:35 | 只看该作者
    京东上已下单了。0 u! ~& J( B. ?) @& e8 v6 G
    话说晨大有签售吗) |$ a* ~  Z3 @+ ~
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    晨枫

    该用户从未签到
    35#
     楼主| 发表于 2019-3-18 22:04:43 | 只看该作者
    Delrio 发表于 2019-3-18 06:36  c+ z1 o- U( H( J: y
    京东上已下单了。
    # X9 y( ?9 I: i# U话说晨大有签售吗
    9 Z& z4 e# k% E" I9 m- b, h
    要是大家有兴趣，有可能四月底在上海弄一个坛友聚会
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