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楼主: 晨枫
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[科学史记] 自动控制的故事

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风陵客
  • TA的每日心情
    开心
    2016-7-3 20:09

    • 签到天数: 3 天

    [LV.2]筑基
    21#
    发表于 2012-10-12 13:09:15 | 只看该作者
    对于自动控制本来没有学过，初步的看了看有了一个直观的了解。
    . i" Z7 z( n% Z5 S: _. X# }$ a下次有空认真学习学习 自动控制，看看是否能够有效的引用入自身工作中。
    $ f. @# ^. j1 z+ k3 u
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    不打不相识
  • TA的每日心情
    开心
    2018-2-21 08:43

    • 签到天数: 1 天

    [LV.1]炼气
    22#
    发表于 2012-10-13 10:22:30 | 只看该作者
    好帖收藏。
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    kernelhmm

    该用户从未签到
    23#
    发表于 2012-10-23 13:21:36 | 只看该作者
    作为一个毕业了快二十年没搞过一天控制的控制专业学生，这篇文章翻起了好多回忆。顺便bs一下当年的课堂教育光学了一堆公式， 让人头大如斗。又一点都不联系实际，学完不用，只是为应付考试，很快忘的差不多了
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    捣江湖

    该用户从未签到
    24#
    发表于 2019-3-17 21:41:34 | 只看该作者

    xiexie chengda

    本帖最后由 捣江湖 于 2019-3-17 21:43 编辑
    ' V1 R  d( H7 {7 g, c/ S; G
    & l% M. l3 C9 |7 r6 A2 B' `4 L晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。我最近找了些教程，感觉很多人都讲不清楚，有的在开始能够直观的表达 后来的推理就解释的不清楚。谢谢晨大老司机
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    晨枫

    该用户从未签到
    25#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:35:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41
      Y( V, h, ]. ^9 F! v5 l晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...
    . }! B5 i: ]5 X6 p' ]0 I
    PID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人看了可能一样觉得没有鸟用。" B* W- D7 `# E6 D! ^9 @

    , ]+ `' M- ~6 C0 ]" P+ B不过上两个星期刚tune了一个回路，效果太好，自己把自己吓一跳，一大堆同事也纷纷表示不相信。但数据在那，哈哈哈
    % S: M5 ^) a% u9 h) T! X2 d8 c" p0 u5 G8 V4 b0 H' a
    卡尔曼滤波倒是没有见过浅显而foolproof的。粒子滤波是什么东西？  h& `7 s2 _" ?- c# }
    " F/ g, c0 J9 C7 a8 c' M
    你需要这些是什么用？或许把问题直接放到这里，我们一起帮你琢磨琢磨？

    点评

    油菜: 5.0
    马鹿
    油菜: 5
      发表于 2019-3-18 01:10
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    晨枫

    该用户从未签到
    26#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:36:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:414 U$ D# d$ V0 ^, y* F6 r7 f# q
    晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...
    . I3 c* |6 O* Q2 U( L& f, O" W
    对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场。
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    捣江湖

    该用户从未签到
    27#
    发表于 2019-3-17 23:05:42 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:36( I3 S; f4 E- y! S
    对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场 ...

      \7 z& g+ ]8 a一定
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    捣江湖

    该用户从未签到
    28#
    发表于 2019-3-17 23:28:22 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:35/ L9 I1 _# l; k1 i, o: d. Q
    PID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人 ...
    ' R& J4 k2 b+ T7 h, V: p
    主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学的不好，一开始选错了教材（技校那本）(好像国内也没有什么好教材，大部分就是不断的抛硬币抛若干届不换样，最大的问题就是应用的少，抽象，本来概率应该是很简单的东西, 费解在他们建立的描述体系的表达上)。其中的prediction 和 measure 的概率为何要相乘呢？（按乘法原理解释有点生搬硬套的感觉），还有某些文档中 对t，or  t-1 还有估计符号还不一致有的还有错误。为何 measure 是prediction 的另一个线性函数？还有就是这么最终估计出来的安全吗？涉及kalman滤波的有效性。不理解应该就是概率没学好。
    & W! \9 L9 F( L# m, l( e
    " K, G  Z4 ]" o" @) W0 v5 Xparticle filtering ---蒙特卡罗方法相关的....7 W. X0 M& z6 ?" v# u
    + b( ~) Q! N0 t. }# H6 m
    谢谢晨大
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    晨枫

    该用户从未签到
    29#
     楼主| 发表于 2019-3-17 23:33:11 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 09:287 s1 o! B0 [; w, R9 B+ h  [1 d
    主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学 ...
    , d, I& O/ ~+ F# T
    particle filtering没有接触过，不懂。) C6 {: k) b. U) q2 p; @# ~
    8 K& p; X" ^; a% Z6 E" ^
    KF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第一定律的应用？时间太长了，已经忘记很多了。
    , d+ q- F+ u' Q: O4 M
    " D: O- t/ Z  f& M6 P* x自动驾驶可能要考虑constantly moving setpoint的问题。还记得激光制导炸弹追皮卡的时候，总是落在后面吗？需要lead补偿的。但不规则setpoint change要lead补偿都不好办。' e& H2 f/ e; H3 I* e
    + s: l6 P( `& |0 C- Q
    你这些问题可不是入门级、foolproof就对付得下来的啊。
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    捣江湖

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    30#
    发表于 2019-3-18 00:20:40 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 23:33
    + n% ^) Y  J8 qparticle filtering没有接触过，不懂。
    $ \+ D  T4 z/ z  X8 y  `; ?5 L9 J, g2 L
    KF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第 ...
    ; h4 T! J# M* J$ j# M4 \$ q
    KF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why
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    晨枫

    该用户从未签到
    31#
     楼主| 发表于 2019-3-18 00:38:16 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 10:20
    , r8 b8 U5 ]8 x8 p" `) `" qKF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why
    2 X! ~( B  s2 I( y" ?& r: O: |
    要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。
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    捣江湖

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    32#
    发表于 2019-3-18 07:27:05 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-18 00:38
    ( A8 m2 H, F2 E要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。 ...
    & ^7 V: e# s# X" m
    好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理
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    晨枫

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    33#
     楼主| 发表于 2019-3-18 08:31:04 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 17:27
    6 f; P: l6 x- V  J* a+ ?好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理
    + n( \" ?$ z! n; }
    所以这东西是能用就能用，不能用也没有解释得出来的道路，就像早年Self Tuning Controller一样$ ?& A/ K; z7 s  A6 {# y
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    Delrio
  • TA的每日心情
    奋斗
    2019-4-29 20:41

    • 签到天数: 878 天

    [LV.10]大乘
    34#
    发表于 2019-3-18 20:36:35 | 只看该作者
    京东上已下单了。
    " _* d3 _* u+ ?+ d! a& W话说晨大有签售吗
    % v$ @; ~( t+ C1 ~/ a: C
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    晨枫

    该用户从未签到
    35#
     楼主| 发表于 2019-3-18 22:04:43 | 只看该作者
    Delrio 发表于 2019-3-18 06:36  ^; }( h% c2 R1 h
    京东上已下单了。
    - C6 p2 G! A. T) r( R话说晨大有签售吗
    " `9 v" }+ k) {7 L, L+ N# \
    要是大家有兴趣，有可能四月底在上海弄一个坛友聚会
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