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楼主: 晨枫
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[科学史记] 自动控制的故事

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风陵客
  • TA的每日心情
    开心
    2016-7-3 20:09

    • 签到天数: 3 天

    [LV.2]筑基
    21#
    发表于 2012-10-12 13:09:15 | 只看该作者
    对于自动控制本来没有学过，初步的看了看有了一个直观的了解。: h% d; C& D' N5 B* a) g
    下次有空认真学习学习 自动控制，看看是否能够有效的引用入自身工作中。
    % x9 F, ~; t; c1 Z- y* }
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    不打不相识
  • TA的每日心情
    开心
    2018-2-21 08:43

    • 签到天数: 1 天

    [LV.1]炼气
    22#
    发表于 2012-10-13 10:22:30 | 只看该作者
    好帖收藏。
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    kernelhmm

    该用户从未签到
    23#
    发表于 2012-10-23 13:21:36 | 只看该作者
    作为一个毕业了快二十年没搞过一天控制的控制专业学生，这篇文章翻起了好多回忆。顺便bs一下当年的课堂教育光学了一堆公式， 让人头大如斗。又一点都不联系实际，学完不用，只是为应付考试，很快忘的差不多了
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    捣江湖

    该用户从未签到
    24#
    发表于 2019-3-17 21:41:34 | 只看该作者

    xiexie chengda

    本帖最后由 捣江湖 于 2019-3-17 21:43 编辑 8 v) m( ~3 o, X4 C
    # ^0 o% C/ O5 p" R, u8 g2 |( Y
    晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。我最近找了些教程，感觉很多人都讲不清楚，有的在开始能够直观的表达 后来的推理就解释的不清楚。谢谢晨大老司机
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    晨枫

    该用户从未签到
    25#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:35:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:419 s# c  i+ ]& B) @) _+ x! ^
    晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...

    ; b- m  `$ j) Y8 J, d* Y/ E) Q! n. WPID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人看了可能一样觉得没有鸟用。  A: ~. h" H3 ^9 p, k  M7 i8 K
    + F4 g5 n3 J6 K
    不过上两个星期刚tune了一个回路，效果太好，自己把自己吓一跳，一大堆同事也纷纷表示不相信。但数据在那，哈哈哈
    3 @$ \" T0 \% n6 {; x! k" y/ s, X6 l7 [$ G+ H- a$ Y& P* \
    卡尔曼滤波倒是没有见过浅显而foolproof的。粒子滤波是什么东西？
    * P  O/ w' {; ~& }, Q* O0 ^" s) q9 ?; q
    你需要这些是什么用？或许把问题直接放到这里，我们一起帮你琢磨琢磨？

    点评

    油菜: 5.0
    马鹿
    油菜: 5
      发表于 2019-3-18 01:10
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    晨枫

    该用户从未签到
    26#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:36:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41' Q+ Z& j5 {! C. G: D
    晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...

    - Z3 t  Z# F& b6 Q/ ^+ f9 i对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场。
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    捣江湖

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    27#
    发表于 2019-3-17 23:05:42 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:365 `. |: y! Y* D9 ]0 d
    对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场 ...
    1 s5 M! Z& Q6 v. f/ _& }) C0 H9 W
    一定
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    捣江湖

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    28#
    发表于 2019-3-17 23:28:22 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:356 `$ X7 v/ D7 L/ @$ o# u
    PID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人 ...

    # k: E$ A0 w+ z/ l8 Y主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学的不好，一开始选错了教材（技校那本）(好像国内也没有什么好教材，大部分就是不断的抛硬币抛若干届不换样，最大的问题就是应用的少，抽象，本来概率应该是很简单的东西, 费解在他们建立的描述体系的表达上)。其中的prediction 和 measure 的概率为何要相乘呢？（按乘法原理解释有点生搬硬套的感觉），还有某些文档中 对t，or  t-1 还有估计符号还不一致有的还有错误。为何 measure 是prediction 的另一个线性函数？还有就是这么最终估计出来的安全吗？涉及kalman滤波的有效性。不理解应该就是概率没学好。
    & J* \1 |0 c. X: o3 N5 p0 {; z! a* t7 X4 M  v/ t" v* {
    particle filtering ---蒙特卡罗方法相关的....  ~" v# a4 N  j2 ]( p

    - y1 y7 w2 E3 K% D: I谢谢晨大
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    晨枫

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    29#
     楼主| 发表于 2019-3-17 23:33:11 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 09:283 A/ d" J) p$ s- Y- x4 j
    主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学 ...

    $ Q! s8 I. |; ~0 Sparticle filtering没有接触过，不懂。0 X1 j8 U5 c) ~0 i

    0 o: l9 p8 b, ^9 n0 ~KF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第一定律的应用？时间太长了，已经忘记很多了。+ _0 h" Y0 h, O

    ; D: j6 z: i8 T: z自动驾驶可能要考虑constantly moving setpoint的问题。还记得激光制导炸弹追皮卡的时候，总是落在后面吗？需要lead补偿的。但不规则setpoint change要lead补偿都不好办。1 D$ R; [3 L/ h3 |2 D- y

    1 I3 ~0 \  d, b& a" _, u你这些问题可不是入门级、foolproof就对付得下来的啊。
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    捣江湖

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    30#
    发表于 2019-3-18 00:20:40 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 23:336 [7 Q7 ~" E; ~) u* H9 ], k
    particle filtering没有接触过，不懂。: B' o- e; t+ z
    3 ]9 s  k$ u$ [9 T3 O& m2 t. P: \- Y
    KF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第 ...
    ' b, Y2 B4 Z- Z3 E, e$ X* H, V$ r
    KF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why
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    晨枫

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    31#
     楼主| 发表于 2019-3-18 00:38:16 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 10:201 B, d, J/ z, N/ C
    KF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why

    + z0 ]1 P3 C3 E3 I: h# b要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。
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    捣江湖

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    32#
    发表于 2019-3-18 07:27:05 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-18 00:38/ P5 r0 M, v* Y1 U# ^5 J0 e6 o
    要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。 ...
    / x' w: f* p4 F% T! P, U
    好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理
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    晨枫

    该用户从未签到
    33#
     楼主| 发表于 2019-3-18 08:31:04 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 17:27
    . x8 F0 Y" X2 T' U2 h- w  @% a好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理

    3 w7 {% I' U: D4 z( _# b. h+ e( E所以这东西是能用就能用，不能用也没有解释得出来的道路，就像早年Self Tuning Controller一样0 ], v4 t* z- u; a
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    Delrio
  • TA的每日心情
    奋斗
    2019-4-29 20:41

    • 签到天数: 878 天

    [LV.10]大乘
    34#
    发表于 2019-3-18 20:36:35 | 只看该作者
    京东上已下单了。6 ?+ r" j+ Z3 `, O* d! }0 h
    话说晨大有签售吗
    8 }" J9 h: i+ T+ `. j1 j
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    晨枫

    该用户从未签到
    35#
     楼主| 发表于 2019-3-18 22:04:43 | 只看该作者
    Delrio 发表于 2019-3-18 06:36- U6 f$ ~$ M( A  F* B$ Q
    京东上已下单了。
      |2 V9 r2 ~( c1 T! J6 U+ [" N话说晨大有签售吗

    & u$ E& ]; a- e4 Q0 F% T要是大家有兴趣，有可能四月底在上海弄一个坛友聚会
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