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楼主: 晨枫
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[科学史记] 自动控制的故事

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风陵客
  • TA的每日心情
    开心
    2016-7-3 20:09

    • 签到天数: 3 天

    [LV.2]筑基
    21#
    发表于 2012-10-12 13:09:15 | 只看该作者
    对于自动控制本来没有学过，初步的看了看有了一个直观的了解。4 X4 [7 ?: {0 c5 d' ^
    下次有空认真学习学习 自动控制，看看是否能够有效的引用入自身工作中。8 v2 \5 Y# H9 }2 M0 Q
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    不打不相识
  • TA的每日心情
    开心
    2018-2-21 08:43

    • 签到天数: 1 天

    [LV.1]炼气
    22#
    发表于 2012-10-13 10:22:30 | 只看该作者
    好帖收藏。
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    kernelhmm

    该用户从未签到
    23#
    发表于 2012-10-23 13:21:36 | 只看该作者
    作为一个毕业了快二十年没搞过一天控制的控制专业学生，这篇文章翻起了好多回忆。顺便bs一下当年的课堂教育光学了一堆公式， 让人头大如斗。又一点都不联系实际，学完不用，只是为应付考试，很快忘的差不多了
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    捣江湖

    该用户从未签到
    24#
    发表于 2019-3-17 21:41:34 | 只看该作者

    xiexie chengda

    本帖最后由 捣江湖 于 2019-3-17 21:43 编辑
    : i# ^3 p  ^& }9 X/ N% H7 P6 C" n# [
    $ D4 y! u( f  }晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。我最近找了些教程，感觉很多人都讲不清楚，有的在开始能够直观的表达 后来的推理就解释的不清楚。谢谢晨大老司机
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    晨枫

    该用户从未签到
    25#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:35:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41% r! P9 p) C' {1 q* i) k
    晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...

    / l$ l3 X" A, I6 j" LPID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人看了可能一样觉得没有鸟用。
    8 T* G: v. l( I5 t1 N! f. H. u* l
    & C. D1 c5 o4 X0 X" _3 o不过上两个星期刚tune了一个回路，效果太好，自己把自己吓一跳，一大堆同事也纷纷表示不相信。但数据在那，哈哈哈
    * _8 T) R2 p5 y, C) X
    ; e7 v9 w/ W6 j2 n卡尔曼滤波倒是没有见过浅显而foolproof的。粒子滤波是什么东西？
    ( N7 z* n4 D9 Q& _( Y4 H5 T
    6 y( e+ Z5 w' t7 H4 T你需要这些是什么用？或许把问题直接放到这里，我们一起帮你琢磨琢磨？

    点评

    油菜: 5.0
    马鹿
    油菜: 5
      发表于 2019-3-18 01:10
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    晨枫

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    26#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:36:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41  }" D$ p- x0 l0 g' ~) S
    晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...

    2 U# J& l$ j' [( m对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场。
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    捣江湖

    该用户从未签到
    27#
    发表于 2019-3-17 23:05:42 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:36' S& @, \4 c% G& e1 ^: x
    对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场 ...
    ! t. k4 y) z# B, B; b
    一定
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    捣江湖

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    28#
    发表于 2019-3-17 23:28:22 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:35
    ( D3 B1 e- [4 r0 q: R( g8 q/ A  kPID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人 ...
    4 _& j+ v1 i6 j- s* {
    主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学的不好，一开始选错了教材（技校那本）(好像国内也没有什么好教材，大部分就是不断的抛硬币抛若干届不换样，最大的问题就是应用的少，抽象，本来概率应该是很简单的东西, 费解在他们建立的描述体系的表达上)。其中的prediction 和 measure 的概率为何要相乘呢？（按乘法原理解释有点生搬硬套的感觉），还有某些文档中 对t，or  t-1 还有估计符号还不一致有的还有错误。为何 measure 是prediction 的另一个线性函数？还有就是这么最终估计出来的安全吗？涉及kalman滤波的有效性。不理解应该就是概率没学好。
    * J) V  x1 ]# _  S* _* r( J) X4 ?% g! t
    particle filtering ---蒙特卡罗方法相关的....
    0 t& [( n+ V1 `  b1 q" G$ \8 ^, J7 l1 y& e5 O3 A: }6 b
    谢谢晨大
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    晨枫

    该用户从未签到
    29#
     楼主| 发表于 2019-3-17 23:33:11 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 09:286 g) l! @6 N, y
    主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学 ...
    6 q: k, a# b3 a# s) K
    particle filtering没有接触过，不懂。" q" [6 s4 P2 c( j6 }) k
    , k6 ?) w" u- Y0 l. A
    KF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第一定律的应用？时间太长了，已经忘记很多了。
    0 Y! x! ~7 U, h" g+ {! Y! H. B' ^0 b7 N
    自动驾驶可能要考虑constantly moving setpoint的问题。还记得激光制导炸弹追皮卡的时候，总是落在后面吗？需要lead补偿的。但不规则setpoint change要lead补偿都不好办。  A1 y" @; ?: m1 W* K8 x% u$ |9 G

    ) w2 ]( b( h$ j. j- B; y你这些问题可不是入门级、foolproof就对付得下来的啊。
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    捣江湖

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    30#
    发表于 2019-3-18 00:20:40 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 23:33
    4 s' c6 L1 ?1 y( S4 q3 Q: _particle filtering没有接触过，不懂。
    7 L9 S' _  Z. @2 [( r
    9 o" w, y; D9 i2 i) @5 S; a, xKF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第 ...

    $ A" [/ w7 ?; e0 S6 ~KF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why
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    晨枫

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    31#
     楼主| 发表于 2019-3-18 00:38:16 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 10:202 v) P* ~5 T  ~+ m' `& n
    KF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why
    4 U3 p6 A' Z+ m
    要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。
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    捣江湖

    该用户从未签到
    32#
    发表于 2019-3-18 07:27:05 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-18 00:38
    - V$ I7 z8 ]2 m. {; e要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。 ...

    / P, F: u$ A0 B8 o' ^0 B& r好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理
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    晨枫

    该用户从未签到
    33#
     楼主| 发表于 2019-3-18 08:31:04 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 17:272 B$ @. w$ l/ m3 ^2 C
    好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理

    5 P" z; @$ }: r+ ?  G$ m! a所以这东西是能用就能用，不能用也没有解释得出来的道路，就像早年Self Tuning Controller一样0 G6 {# t  p4 Y4 g! o
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    Delrio
  • TA的每日心情
    奋斗
    2019-4-29 20:41

    • 签到天数: 878 天

    [LV.10]大乘
    34#
    发表于 2019-3-18 20:36:35 | 只看该作者
    京东上已下单了。0 K2 B7 y9 M/ f/ m3 J9 m
    话说晨大有签售吗% ^5 x: \7 e3 P" f% P1 ]
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    晨枫

    该用户从未签到
    35#
     楼主| 发表于 2019-3-18 22:04:43 | 只看该作者
    Delrio 发表于 2019-3-18 06:36  @" ]' H+ U' s) b" o8 E8 M
    京东上已下单了。* Q2 I4 _" r- ^% q, Y
    话说晨大有签售吗

    ! Q/ D$ u: U1 W  ~要是大家有兴趣，有可能四月底在上海弄一个坛友聚会
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