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楼主: 晨枫
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[科学史记] 自动控制的故事

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风陵客
  • TA的每日心情
    开心
    2016-7-3 20:09

    • 签到天数: 3 天

    [LV.2]筑基
    21#
    发表于 2012-10-12 13:09:15 | 只看该作者
    对于自动控制本来没有学过，初步的看了看有了一个直观的了解。
    6 d, _% l2 Q) `下次有空认真学习学习 自动控制，看看是否能够有效的引用入自身工作中。* v5 S4 r* ^) b( G! L' G
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    不打不相识
  • TA的每日心情
    开心
    2018-2-21 08:43

    • 签到天数: 1 天

    [LV.1]炼气
    22#
    发表于 2012-10-13 10:22:30 | 只看该作者
    好帖收藏。
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    kernelhmm

    该用户从未签到
    23#
    发表于 2012-10-23 13:21:36 | 只看该作者
    作为一个毕业了快二十年没搞过一天控制的控制专业学生，这篇文章翻起了好多回忆。顺便bs一下当年的课堂教育光学了一堆公式， 让人头大如斗。又一点都不联系实际，学完不用，只是为应付考试，很快忘的差不多了
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    捣江湖

    该用户从未签到
    24#
    发表于 2019-3-17 21:41:34 | 只看该作者

    xiexie chengda

    本帖最后由 捣江湖 于 2019-3-17 21:43 编辑   w8 }( Y' l6 N( P

    . D8 N# H+ s( C/ a( ]# z; i晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。我最近找了些教程，感觉很多人都讲不清楚，有的在开始能够直观的表达 后来的推理就解释的不清楚。谢谢晨大老司机
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    晨枫

    该用户从未签到
    25#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:35:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41
    9 Y' ?) J5 g% l+ M% ?+ t& U2 \2 m晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...
    ! l$ f" ^7 |& q% Q0 u7 m, W
    PID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人看了可能一样觉得没有鸟用。9 ^# {4 R! g5 F: d$ V. k$ F& m
    & W' D1 f+ }4 A# j% w7 s
    不过上两个星期刚tune了一个回路，效果太好，自己把自己吓一跳，一大堆同事也纷纷表示不相信。但数据在那，哈哈哈5 g0 F! i( Y0 ~: }2 M; _! a2 Q1 U1 a: f! D
    ; V( K9 k. S4 w' O1 Y6 V, Q3 L* `
    卡尔曼滤波倒是没有见过浅显而foolproof的。粒子滤波是什么东西？
    7 c+ c* o3 {5 k- @
    , h4 j; W4 C/ ~) Q2 p1 @4 @你需要这些是什么用？或许把问题直接放到这里，我们一起帮你琢磨琢磨？

    点评

    油菜: 5.0
    马鹿
    油菜: 5
      发表于 2019-3-18 01:10
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    晨枫

    该用户从未签到
    26#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:36:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41
    3 f6 c7 c5 s( @  Y6 w晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...
    . K$ I: G, P8 Z% v3 E
    对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场。
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    捣江湖

    该用户从未签到
    27#
    发表于 2019-3-17 23:05:42 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:36
    " E3 L; p( p$ A2 ?, j: z对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场 ...

    , G1 \& M$ ]1 R一定
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    捣江湖

    该用户从未签到
    28#
    发表于 2019-3-17 23:28:22 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:35
    2 b1 K* z$ C- I9 @( N* A0 L! L+ l  y" WPID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人 ...
    : c4 r$ I0 h7 Q/ N
    主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学的不好，一开始选错了教材（技校那本）(好像国内也没有什么好教材，大部分就是不断的抛硬币抛若干届不换样，最大的问题就是应用的少，抽象，本来概率应该是很简单的东西, 费解在他们建立的描述体系的表达上)。其中的prediction 和 measure 的概率为何要相乘呢？（按乘法原理解释有点生搬硬套的感觉），还有某些文档中 对t，or  t-1 还有估计符号还不一致有的还有错误。为何 measure 是prediction 的另一个线性函数？还有就是这么最终估计出来的安全吗？涉及kalman滤波的有效性。不理解应该就是概率没学好。. O- T! N# r8 v2 T$ j
    : o: }' {3 Q. u
    particle filtering ---蒙特卡罗方法相关的....; }5 ?% Q1 K, i' F7 ]
    - m) u$ ^8 D0 S1 p. f6 `1 Q: a
    谢谢晨大
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    晨枫

    该用户从未签到
    29#
     楼主| 发表于 2019-3-17 23:33:11 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 09:285 w7 ^7 k/ K& k
    主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学 ...

    6 _( X! d; z6 j# Xparticle filtering没有接触过，不懂。
    ' M9 h5 `* l% K) e2 {, Y! r2 W! M. U1 `' X5 e- t6 R' W2 C
    KF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第一定律的应用？时间太长了，已经忘记很多了。" B- e) U- `- u8 z& f
    . B- Z9 [3 N% z: Y
    自动驾驶可能要考虑constantly moving setpoint的问题。还记得激光制导炸弹追皮卡的时候，总是落在后面吗？需要lead补偿的。但不规则setpoint change要lead补偿都不好办。; u% _6 ~. m, E1 Q
    . I, q3 I% n6 T6 x1 O- `/ A
    你这些问题可不是入门级、foolproof就对付得下来的啊。
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    捣江湖

    该用户从未签到
    30#
    发表于 2019-3-18 00:20:40 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 23:33
    7 N/ j! v0 Z' O: r2 c. qparticle filtering没有接触过，不懂。
    ! T- n4 T1 _4 ~9 _7 ?- c2 F; K" O
    KF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第 ...

    - _6 L6 b0 n6 d$ tKF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why
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    晨枫

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    31#
     楼主| 发表于 2019-3-18 00:38:16 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 10:20! m/ H3 N% b" Z* M' M/ K
    KF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why
    " F5 Z6 e) {+ M$ i# x( k0 F
    要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。
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    捣江湖

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    32#
    发表于 2019-3-18 07:27:05 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-18 00:38
    5 m4 p, j, t( F7 O要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。 ...
    $ S4 O3 N7 s4 t! Z1 k
    好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理
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    晨枫

    该用户从未签到
    33#
     楼主| 发表于 2019-3-18 08:31:04 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 17:27) p- x( Y6 E0 ^7 y- j$ Z2 l; s/ m
    好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理

    / V! g/ f2 x# ]+ _, q% T) H所以这东西是能用就能用，不能用也没有解释得出来的道路，就像早年Self Tuning Controller一样
    * d6 j8 d- x' U# w
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    Delrio
  • TA的每日心情
    奋斗
    2019-4-29 20:41

    • 签到天数: 878 天

    [LV.10]大乘
    34#
    发表于 2019-3-18 20:36:35 | 只看该作者
    京东上已下单了。( i4 P/ R2 K: X- X  H
    话说晨大有签售吗& {% A: ?) O. F: P3 d; L$ I
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    晨枫

    该用户从未签到
    35#
     楼主| 发表于 2019-3-18 22:04:43 | 只看该作者
    Delrio 发表于 2019-3-18 06:36& x9 E3 F5 r- t4 c8 F
    京东上已下单了。% l, W  S) O% H9 t& ^9 C4 P9 K5 j
    话说晨大有签售吗

    ( j& X  a; n! i  y) W) R% P+ r6 V4 `要是大家有兴趣，有可能四月底在上海弄一个坛友聚会
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