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楼主: 晨枫
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[科学史记] 自动控制的故事

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风陵客
  • TA的每日心情
    开心
    2016-7-3 20:09

    • 签到天数: 3 天

    [LV.2]筑基
    21#
    发表于 2012-10-12 13:09:15 | 只看该作者
    对于自动控制本来没有学过，初步的看了看有了一个直观的了解。8 N' ]1 w4 b! n! x5 v
    下次有空认真学习学习 自动控制，看看是否能够有效的引用入自身工作中。
    * Z* W; |. l6 a% U) O6 ^" _/ ]* `
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    不打不相识
  • TA的每日心情
    开心
    2018-2-21 08:43

    • 签到天数: 1 天

    [LV.1]炼气
    22#
    发表于 2012-10-13 10:22:30 | 只看该作者
    好帖收藏。
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    kernelhmm

    该用户从未签到
    23#
    发表于 2012-10-23 13:21:36 | 只看该作者
    作为一个毕业了快二十年没搞过一天控制的控制专业学生，这篇文章翻起了好多回忆。顺便bs一下当年的课堂教育光学了一堆公式， 让人头大如斗。又一点都不联系实际，学完不用，只是为应付考试，很快忘的差不多了
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    捣江湖

    该用户从未签到
    24#
    发表于 2019-3-17 21:41:34 | 只看该作者

    xiexie chengda

    本帖最后由 捣江湖 于 2019-3-17 21:43 编辑 9 w- |3 T6 x3 T! s! ]* o1 ^

    ' y; h" U* B% s% |晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。我最近找了些教程，感觉很多人都讲不清楚，有的在开始能够直观的表达 后来的推理就解释的不清楚。谢谢晨大老司机
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    晨枫

    该用户从未签到
    25#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:35:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41
    1 {" M* q8 B( G晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...
    8 d3 }) \# |. J7 V
    PID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人看了可能一样觉得没有鸟用。
    ( d" c: E9 M+ A/ b& ?, m6 |; C* s% f0 U5 n* h% w% G3 ?
    不过上两个星期刚tune了一个回路，效果太好，自己把自己吓一跳，一大堆同事也纷纷表示不相信。但数据在那，哈哈哈
    : m2 \1 a3 H5 m, m5 `0 r
      y4 o7 s) J; _卡尔曼滤波倒是没有见过浅显而foolproof的。粒子滤波是什么东西？5 t$ D  U3 |! A1 d# w8 x

    0 S1 a1 e+ [9 S" [你需要这些是什么用？或许把问题直接放到这里，我们一起帮你琢磨琢磨？

    点评

    油菜: 5.0
    马鹿
    油菜: 5
      发表于 2019-3-18 01:10
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    晨枫

    该用户从未签到
    26#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:36:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41
    & q+ ?3 i0 D9 d4 e. E- d) ]晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...
      y, r  l, D; H( ~# W* j
    对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场。
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    捣江湖

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    27#
    发表于 2019-3-17 23:05:42 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:365 v1 j1 M# z( f( z" f
    对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场 ...

    ) L. J& f: @  B# d1 u" w# ~一定
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    捣江湖

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    28#
    发表于 2019-3-17 23:28:22 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:35" S8 X7 D: T! |; E* z
    PID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人 ...

    # i1 O, ?0 `9 ?! E4 \  Y% u; U* M# B" l主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学的不好，一开始选错了教材（技校那本）(好像国内也没有什么好教材，大部分就是不断的抛硬币抛若干届不换样，最大的问题就是应用的少，抽象，本来概率应该是很简单的东西, 费解在他们建立的描述体系的表达上)。其中的prediction 和 measure 的概率为何要相乘呢？（按乘法原理解释有点生搬硬套的感觉），还有某些文档中 对t，or  t-1 还有估计符号还不一致有的还有错误。为何 measure 是prediction 的另一个线性函数？还有就是这么最终估计出来的安全吗？涉及kalman滤波的有效性。不理解应该就是概率没学好。
    # o6 v# w4 j; f
    2 V& D# y) ]/ {& `/ ^particle filtering ---蒙特卡罗方法相关的....
    ; C8 v7 r7 h& t8 \# M2 `9 y" H2 f1 ^" f/ k( m
    谢谢晨大
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    晨枫

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    29#
     楼主| 发表于 2019-3-17 23:33:11 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 09:28' q6 L4 t7 o9 V' J( \6 i
    主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学 ...

    5 }& V0 U4 ~3 D$ Q0 s. Jparticle filtering没有接触过，不懂。& d" C' v+ w/ H

    - q5 }- d# Z5 `- M3 z* m0 |: vKF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第一定律的应用？时间太长了，已经忘记很多了。' z6 x* J, q7 K7 d* z! ?; H, W3 k; P
    $ M/ @' E" @0 Y; u. P6 q
    自动驾驶可能要考虑constantly moving setpoint的问题。还记得激光制导炸弹追皮卡的时候，总是落在后面吗？需要lead补偿的。但不规则setpoint change要lead补偿都不好办。
    9 n8 B2 v% G$ l* T, d* a- b5 d6 E8 c1 K- K
    你这些问题可不是入门级、foolproof就对付得下来的啊。
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    捣江湖

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    30#
    发表于 2019-3-18 00:20:40 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 23:33  u& r" @. s9 e& W- K
    particle filtering没有接触过，不懂。8 V$ x2 \. @# N

    " X) T8 W+ K& B6 N8 kKF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第 ...
    & k- b' a& m2 i- N  m  K
    KF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why
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    晨枫

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    31#
     楼主| 发表于 2019-3-18 00:38:16 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 10:20" i1 Z9 h# n; \( ~( B! Y6 r
    KF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why

    # u$ f" l+ ?% j4 f要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。
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    捣江湖

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    32#
    发表于 2019-3-18 07:27:05 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-18 00:38! F7 a# c0 P% Q! @
    要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。 ...

    : n. m! q' G9 m  F+ W6 y好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理
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    晨枫

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    33#
     楼主| 发表于 2019-3-18 08:31:04 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 17:278 ^6 q/ {  K7 T1 [
    好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理
    ( a0 P, x' W) {9 I! i* m) u
    所以这东西是能用就能用，不能用也没有解释得出来的道路，就像早年Self Tuning Controller一样
    " N( n% F" h2 _; `
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    Delrio
  • TA的每日心情
    奋斗
    2019-4-29 20:41

    • 签到天数: 878 天

    [LV.10]大乘
    34#
    发表于 2019-3-18 20:36:35 | 只看该作者
    京东上已下单了。2 e4 y+ g- O) d- {' d' A# e& S' [; x$ u
    话说晨大有签售吗/ \+ \9 Q1 B* D* R9 h$ H
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    晨枫

    该用户从未签到
    35#
     楼主| 发表于 2019-3-18 22:04:43 | 只看该作者
    Delrio 发表于 2019-3-18 06:36) R% e: o$ N5 p& i
    京东上已下单了。9 Q2 W7 o7 H0 P; y" Q$ o
    话说晨大有签售吗
    $ s# F8 y+ E6 v4 J
    要是大家有兴趣，有可能四月底在上海弄一个坛友聚会
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