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楼主: 晨枫
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[科学史记] 自动控制的故事

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风陵客
  • TA的每日心情
    开心
    2016-7-3 20:09

    • 签到天数: 3 天

    [LV.2]筑基
    21#
    发表于 2012-10-12 13:09:15 | 只看该作者
    对于自动控制本来没有学过，初步的看了看有了一个直观的了解。' ?1 A6 D8 f" [2 D5 B3 H: T' @( z9 N" [
    下次有空认真学习学习 自动控制，看看是否能够有效的引用入自身工作中。
    $ }+ H  D. e8 W9 D0 w
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    不打不相识
  • TA的每日心情
    开心
    2018-2-21 08:43

    • 签到天数: 1 天

    [LV.1]炼气
    22#
    发表于 2012-10-13 10:22:30 | 只看该作者
    好帖收藏。
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    kernelhmm

    该用户从未签到
    23#
    发表于 2012-10-23 13:21:36 | 只看该作者
    作为一个毕业了快二十年没搞过一天控制的控制专业学生，这篇文章翻起了好多回忆。顺便bs一下当年的课堂教育光学了一堆公式， 让人头大如斗。又一点都不联系实际，学完不用，只是为应付考试，很快忘的差不多了
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    捣江湖

    该用户从未签到
    24#
    发表于 2019-3-17 21:41:34 | 只看该作者

    xiexie chengda

    本帖最后由 捣江湖 于 2019-3-17 21:43 编辑
    1 u8 ^( F+ A8 d2 X1 W1 E9 d& u5 [
    & a8 S& m7 \! w0 {) X, Z晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。我最近找了些教程，感觉很多人都讲不清楚，有的在开始能够直观的表达 后来的推理就解释的不清楚。谢谢晨大老司机
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    晨枫

    该用户从未签到
    25#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:35:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41
    & i: Q0 p7 ~1 {& K' B晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...

    ! t3 |+ G3 Z( Y  B6 i! w& v; `PID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人看了可能一样觉得没有鸟用。
    ' F# ?5 }6 [7 s3 h! r5 `  ?7 C( N) m: S) R8 Y8 G
    不过上两个星期刚tune了一个回路，效果太好，自己把自己吓一跳，一大堆同事也纷纷表示不相信。但数据在那，哈哈哈" g6 U! i! Z8 _6 N- Q& M0 |

    1 `5 Y2 M# c: C; E/ t+ S% x" w( G7 P卡尔曼滤波倒是没有见过浅显而foolproof的。粒子滤波是什么东西？0 j" a$ s# q* \8 {3 m+ L8 T

    ! l$ L( k, w- s- M" G7 _你需要这些是什么用？或许把问题直接放到这里，我们一起帮你琢磨琢磨？

    点评

    油菜: 5.0
    马鹿
    油菜: 5
      发表于 2019-3-18 01:10
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    晨枫

    该用户从未签到
    26#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:36:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41: T+ B& d) A( Z2 v$ X0 W9 x
    晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...

    ' c$ b1 N& [( _  m% T5 r对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场。
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    捣江湖

    该用户从未签到
    27#
    发表于 2019-3-17 23:05:42 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:36
    " ^! f/ Q3 B( P# F! N6 O0 A对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场 ...
    " S2 |, Q5 b1 H/ I
    一定
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    捣江湖

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    28#
    发表于 2019-3-17 23:28:22 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:35+ s/ e! v. Q7 s- h) n
    PID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人 ...

    1 E9 o3 c5 \3 O9 k$ ^- ?& Y' A主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学的不好，一开始选错了教材（技校那本）(好像国内也没有什么好教材，大部分就是不断的抛硬币抛若干届不换样，最大的问题就是应用的少，抽象，本来概率应该是很简单的东西, 费解在他们建立的描述体系的表达上)。其中的prediction 和 measure 的概率为何要相乘呢？（按乘法原理解释有点生搬硬套的感觉），还有某些文档中 对t，or  t-1 还有估计符号还不一致有的还有错误。为何 measure 是prediction 的另一个线性函数？还有就是这么最终估计出来的安全吗？涉及kalman滤波的有效性。不理解应该就是概率没学好。- S- `) j2 N. u1 A. L1 s
    4 H; f  P" p6 r' p0 M9 ~
    particle filtering ---蒙特卡罗方法相关的....
    , i- q) |4 A3 B* P3 f  Z# \+ }* i* c; ^) U
    谢谢晨大
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    晨枫

    该用户从未签到
    29#
     楼主| 发表于 2019-3-17 23:33:11 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 09:28
    / P0 b5 ]# A4 g1 g( U! k( t. m主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学 ...
    : J) _4 ~* k$ T. p
    particle filtering没有接触过，不懂。
    0 j( a* i0 O* B  w2 L) N
    + @2 H: r; R4 Y! aKF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第一定律的应用？时间太长了，已经忘记很多了。
    ' p4 G! B% e1 c6 Q9 H0 g1 U, R
    ; `: e0 H0 j, l自动驾驶可能要考虑constantly moving setpoint的问题。还记得激光制导炸弹追皮卡的时候，总是落在后面吗？需要lead补偿的。但不规则setpoint change要lead补偿都不好办。
    : z9 v- D8 W5 |- F7 \: s2 {1 O1 q  x  @
    你这些问题可不是入门级、foolproof就对付得下来的啊。
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    捣江湖

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    30#
    发表于 2019-3-18 00:20:40 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 23:33
    ; `# G* L6 v& r8 aparticle filtering没有接触过，不懂。  o/ F2 n5 S' a1 a

    * ]; b! O3 J; ]! TKF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第 ...
    : H$ `! i% |' g; C0 K  A! P- v3 Z5 M
    KF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why
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    晨枫

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    31#
     楼主| 发表于 2019-3-18 00:38:16 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 10:20
    : c  @+ {6 `% p- EKF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why
    ( ^$ h/ Q) g4 @2 F/ Q/ q+ t
    要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。
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    捣江湖

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    32#
    发表于 2019-3-18 07:27:05 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-18 00:38
    . t: h5 J/ Q* h8 [6 ?要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。 ...
    % @/ l6 @7 m5 i5 }! t4 b
    好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理
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    晨枫

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    33#
     楼主| 发表于 2019-3-18 08:31:04 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 17:27% L0 e1 E2 ?% F& g" x% L& L
    好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理

    ' ~# x8 x$ W: Y) j" i( X8 ~所以这东西是能用就能用，不能用也没有解释得出来的道路，就像早年Self Tuning Controller一样8 Y/ A! W% S* ^" @9 ?5 S
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    Delrio
  • TA的每日心情
    奋斗
    2019-4-29 20:41

    • 签到天数: 878 天

    [LV.10]大乘
    34#
    发表于 2019-3-18 20:36:35 | 只看该作者
    京东上已下单了。
    / A1 I) `+ D/ T( E话说晨大有签售吗
    0 b; l5 F! S$ o$ o" U
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    晨枫

    该用户从未签到
    35#
     楼主| 发表于 2019-3-18 22:04:43 | 只看该作者
    Delrio 发表于 2019-3-18 06:36
    ( I1 k  H! a  w京东上已下单了。
    & [  a7 P7 R+ u; Q话说晨大有签售吗

    & _3 W( F* c+ U, j# @. G) Y- N4 T要是大家有兴趣，有可能四月底在上海弄一个坛友聚会
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