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楼主: 晨枫
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[科学史记] 自动控制的故事

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风陵客
  • TA的每日心情
    开心
    2016-7-3 20:09

    • 签到天数: 3 天

    [LV.2]筑基
    21#
    发表于 2012-10-12 13:09:15 | 只看该作者
    对于自动控制本来没有学过，初步的看了看有了一个直观的了解。
    ( V- a8 {+ v, m5 _下次有空认真学习学习 自动控制，看看是否能够有效的引用入自身工作中。
    . N; G$ `5 e# K+ L) n
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    不打不相识
  • TA的每日心情
    开心
    2018-2-21 08:43

    • 签到天数: 1 天

    [LV.1]炼气
    22#
    发表于 2012-10-13 10:22:30 | 只看该作者
    好帖收藏。
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    kernelhmm

    该用户从未签到
    23#
    发表于 2012-10-23 13:21:36 | 只看该作者
    作为一个毕业了快二十年没搞过一天控制的控制专业学生，这篇文章翻起了好多回忆。顺便bs一下当年的课堂教育光学了一堆公式， 让人头大如斗。又一点都不联系实际，学完不用，只是为应付考试，很快忘的差不多了
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    捣江湖

    该用户从未签到
    24#
    发表于 2019-3-17 21:41:34 | 只看该作者

    xiexie chengda

    本帖最后由 捣江湖 于 2019-3-17 21:43 编辑
    - \  H. v1 k3 j0 A& \1 w2 ]% Z( M0 Q( B+ N( z
    晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。我最近找了些教程，感觉很多人都讲不清楚，有的在开始能够直观的表达 后来的推理就解释的不清楚。谢谢晨大老司机
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    晨枫

    该用户从未签到
    25#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:35:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41" W4 @( O4 h8 o$ a
    晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...

    . r3 @. y- T; wPID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人看了可能一样觉得没有鸟用。
    7 k1 n5 x' n, Q, Y# P9 J) {9 Y; h
    不过上两个星期刚tune了一个回路，效果太好，自己把自己吓一跳，一大堆同事也纷纷表示不相信。但数据在那，哈哈哈
    6 v8 J6 u, Y0 o* ^  }) K  o7 x' A: }
    卡尔曼滤波倒是没有见过浅显而foolproof的。粒子滤波是什么东西？
    6 e& ~* X' E, O8 @# o, o3 N
    1 J# d( E; y: E  {" E; ]% g你需要这些是什么用？或许把问题直接放到这里，我们一起帮你琢磨琢磨？

    点评

    油菜: 5.0
    马鹿
    油菜: 5
      发表于 2019-3-18 01:10
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    晨枫

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    26#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:36:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41& Q: m2 I$ E5 o; {, m
    晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...

      N3 _" y. z. w9 I对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场。
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    捣江湖

    该用户从未签到
    27#
    发表于 2019-3-17 23:05:42 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:36
    : p' m9 g: l9 R  N0 H对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场 ...

    . x" L+ ]; e* V) g# v0 H/ _一定
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    捣江湖

    该用户从未签到
    28#
    发表于 2019-3-17 23:28:22 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:35* Y3 S) j2 o  X2 R. y
    PID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人 ...
    ) i* ^8 o* W5 R; W( Q0 u
    主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学的不好，一开始选错了教材（技校那本）(好像国内也没有什么好教材，大部分就是不断的抛硬币抛若干届不换样，最大的问题就是应用的少，抽象，本来概率应该是很简单的东西, 费解在他们建立的描述体系的表达上)。其中的prediction 和 measure 的概率为何要相乘呢？（按乘法原理解释有点生搬硬套的感觉），还有某些文档中 对t，or  t-1 还有估计符号还不一致有的还有错误。为何 measure 是prediction 的另一个线性函数？还有就是这么最终估计出来的安全吗？涉及kalman滤波的有效性。不理解应该就是概率没学好。
    2 ^; F/ `( {  k# H8 P& U# M8 \/ H+ n( A8 e& O5 w$ I
    particle filtering ---蒙特卡罗方法相关的....
    : z9 H. V- f# B$ l% |  K2 z" F, Z8 J
    / y/ p% R4 d: K7 J5 Z% E; s9 o谢谢晨大
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    晨枫

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    29#
     楼主| 发表于 2019-3-17 23:33:11 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 09:28
    " U2 _  F3 E( `! t$ Q& y1 ~主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学 ...

    , F$ K8 a& d! cparticle filtering没有接触过，不懂。4 @% x( T  @4 w: ^

    ; J) \/ s: F" }KF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第一定律的应用？时间太长了，已经忘记很多了。
    ; R3 ]( ~1 Z! n9 h7 J
    . o& Y: S3 `  m$ w: L$ O9 i自动驾驶可能要考虑constantly moving setpoint的问题。还记得激光制导炸弹追皮卡的时候，总是落在后面吗？需要lead补偿的。但不规则setpoint change要lead补偿都不好办。
    ! g5 I2 o% q/ X
    , {' _, N. X' B- |, R4 Q你这些问题可不是入门级、foolproof就对付得下来的啊。
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    捣江湖

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    30#
    发表于 2019-3-18 00:20:40 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 23:33
    ! f6 K- U5 l; H; r3 cparticle filtering没有接触过，不懂。: @, F) l4 X2 u  j! J5 @; ^, A

    - ^! z) [' b* D# ^" K# V# sKF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第 ...
    / |* `  ~# N' k' f5 a- g8 B
    KF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why
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    晨枫

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    31#
     楼主| 发表于 2019-3-18 00:38:16 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 10:20
    / h! M) j6 K8 ?' _7 aKF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why

    5 H# H# u: L7 D+ U. I  U要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。
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    捣江湖

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    32#
    发表于 2019-3-18 07:27:05 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-18 00:38; f- N& J1 f$ Q4 E/ w6 x. P; _& l
    要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。 ...

    # U# V: T# r: t: y5 |3 e) p9 Y好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理
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    晨枫

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    33#
     楼主| 发表于 2019-3-18 08:31:04 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 17:27
    " [1 i% v, }; n9 a5 }好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理
    + j+ M& ~4 x+ X: \
    所以这东西是能用就能用，不能用也没有解释得出来的道路，就像早年Self Tuning Controller一样
    . B& ~# w$ G" L: u0 b. s; V
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    Delrio
  • TA的每日心情
    奋斗
    2019-4-29 20:41

    • 签到天数: 878 天

    [LV.10]大乘
    34#
    发表于 2019-3-18 20:36:35 | 只看该作者
    京东上已下单了。5 T7 u- q5 @4 z! y# R$ G
    话说晨大有签售吗
    " c  I( J4 ~) m" M
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    晨枫

    该用户从未签到
    35#
     楼主| 发表于 2019-3-18 22:04:43 | 只看该作者
    Delrio 发表于 2019-3-18 06:36- r: R+ `4 F& Q$ V6 W7 x
    京东上已下单了。
    : u7 `$ k* w1 P( @+ N8 D话说晨大有签售吗

    : Q0 \! y  w0 D$ ?# q/ g; n! K- P, p要是大家有兴趣，有可能四月底在上海弄一个坛友聚会
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