自动控制的故事

风陵客

对于自动控制本来没有学过，初步的看了看有了一个直观的了解。
8 p1 S* d* d/ s( w. Q) c5 f5 p下次有空认真学习学习 自动控制，看看是否能够有效的引用入自身工作中。
* b8 ?5 z2 l1 E2 U

不打不相识

好帖收藏。

kernelhmm

作为一个毕业了快二十年没搞过一天控制的控制专业学生，这篇文章翻起了好多回忆。顺便bs一下当年的课堂教育光学了一堆公式， 让人头大如斗。又一点都不联系实际，学完不用，只是为应付考试，很快忘的差不多了

捣江湖

% a# }# t+ Q: ~1 `晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。我最近找了些教程，感觉很多人都讲不清楚，有的在开始能够直观的表达 后来的推理就解释的不清楚。谢谢晨大老司机

晨枫

捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41
3 d& m. I( |4 B" H晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...

! \  a, ~1 r: o9 T, C. e+ _% \PID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人看了可能一样觉得没有鸟用。

不过上两个星期刚tune了一个回路，效果太好，自己把自己吓一跳，一大堆同事也纷纷表示不相信。但数据在那，哈哈哈

0 l) u1 B: K  {( e卡尔曼滤波倒是没有见过浅显而foolproof的。粒子滤波是什么东西？
0 w3 e6 S: l  b, U& P2 W7 |
你需要这些是什么用？或许把问题直接放到这里，我们一起帮你琢磨琢磨？

晨枫

捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41
- @$ K2 a: S) {9 a  e晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...

对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场。

捣江湖

晨枫 发表于 2019-3-17 22:36
对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场 ...

一定

捣江湖

晨枫 发表于 2019-3-17 22:35
PID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人 ...

5 l$ R- O; ~) d0 O( N4 d7 H( X主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学的不好，一开始选错了教材（技校那本）(好像国内也没有什么好教材，大部分就是不断的抛硬币抛若干届不换样，最大的问题就是应用的少，抽象，本来概率应该是很简单的东西, 费解在他们建立的描述体系的表达上)。其中的prediction 和 measure 的概率为何要相乘呢？（按乘法原理解释有点生搬硬套的感觉），还有某些文档中 对t，or  t-1 还有估计符号还不一致有的还有错误。为何 measure 是prediction 的另一个线性函数？还有就是这么最终估计出来的安全吗？涉及kalman滤波的有效性。不理解应该就是概率没学好。

particle filtering ---蒙特卡罗方法相关的....

谢谢晨大

晨枫

捣江湖 发表于 2019-3-17 09:28
! ~: K3 g$ A* _% J; z1 k主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学 ...

particle filtering没有接触过，不懂。
% D8 v3 g3 V  s9 O/ o/ L$ G! |4 L
KF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第一定律的应用？时间太长了，已经忘记很多了。

自动驾驶可能要考虑constantly moving setpoint的问题。还记得激光制导炸弹追皮卡的时候，总是落在后面吗？需要lead补偿的。但不规则setpoint change要lead补偿都不好办。
2 s2 q2 {, i& r8 n/ t
% p+ n4 C: z$ o4 {2 h你这些问题可不是入门级、foolproof就对付得下来的啊。

捣江湖

晨枫 发表于 2019-3-17 23:33
. L2 S8 k" t) F8 \! p0 Gparticle filtering没有接触过，不懂。
% W  S: f9 r2 S3 g# l, v
KF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第 ...

& I9 y7 I% ~3 H9 SKF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why

晨枫

捣江湖 发表于 2019-3-17 10:20
KF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why

要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。

捣江湖

晨枫 发表于 2019-3-18 00:38
8 N8 O8 J9 z3 x" A要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。 ...

: x# [$ n; R1 @& F好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理

晨枫

捣江湖 发表于 2019-3-17 17:27
* R0 Q$ @3 f% a$ R- s. w好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理

7 H/ e  e5 `/ R+ ^% ?所以这东西是能用就能用，不能用也没有解释得出来的道路，就像早年Self Tuning Controller一样
9 x$ ~0 M2 t/ u; ^7 X, H5 h6 n

Delrio

京东上已下单了。
0 n6 j) H4 D  @5 ?, w3 i% S话说晨大有签售吗

晨枫

Delrio 发表于 2019-3-18 06:36
京东上已下单了。
话说晨大有签售吗

; u  c9 f* [  Z5 }1 ]* k要是大家有兴趣，有可能四月底在上海弄一个坛友聚会