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楼主: 晨枫
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[科学史记] 自动控制的故事

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风陵客
  • TA的每日心情
    开心
    2016-7-3 20:09

    • 签到天数: 3 天

    [LV.2]筑基
    21#
    发表于 2012-10-12 13:09:15 | 只看该作者
    对于自动控制本来没有学过，初步的看了看有了一个直观的了解。5 Z0 K7 r2 R1 ?# a: ]1 z* }4 A6 M7 e
    下次有空认真学习学习 自动控制，看看是否能够有效的引用入自身工作中。, N9 K- F+ e7 ~! M, S* D! G
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    不打不相识
  • TA的每日心情
    开心
    2018-2-21 08:43

    • 签到天数: 1 天

    [LV.1]炼气
    22#
    发表于 2012-10-13 10:22:30 | 只看该作者
    好帖收藏。
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    kernelhmm

    该用户从未签到
    23#
    发表于 2012-10-23 13:21:36 | 只看该作者
    作为一个毕业了快二十年没搞过一天控制的控制专业学生，这篇文章翻起了好多回忆。顺便bs一下当年的课堂教育光学了一堆公式， 让人头大如斗。又一点都不联系实际，学完不用，只是为应付考试，很快忘的差不多了
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    捣江湖

    该用户从未签到
    24#
    发表于 2019-3-17 21:41:34 | 只看该作者

    xiexie chengda

    本帖最后由 捣江湖 于 2019-3-17 21:43 编辑
    5 A, I8 A" Q$ f  ?8 l- p/ O6 D6 q1 k3 r2 ^4 p
    晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。我最近找了些教程，感觉很多人都讲不清楚，有的在开始能够直观的表达 后来的推理就解释的不清楚。谢谢晨大老司机
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    晨枫

    该用户从未签到
    25#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:35:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41$ w, X3 S: y1 v$ I3 F
    晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...

    ' ~" B* n4 y* g5 mPID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人看了可能一样觉得没有鸟用。
    ; \. v% ~9 \) N1 a1 ^* a, T! `* ~+ N: u$ S1 z
    不过上两个星期刚tune了一个回路，效果太好，自己把自己吓一跳，一大堆同事也纷纷表示不相信。但数据在那，哈哈哈
    " F; l2 B5 e2 s$ [" P  w( |4 K# V5 {# g' o' C$ C- ?$ Y# D  j
    卡尔曼滤波倒是没有见过浅显而foolproof的。粒子滤波是什么东西？1 x+ [1 D. e5 j1 g% M2 r1 z

    / m6 W/ D+ w2 L5 o; u8 h$ e$ h2 j你需要这些是什么用？或许把问题直接放到这里，我们一起帮你琢磨琢磨？

    点评

    油菜: 5.0
    马鹿
    油菜: 5
      发表于 2019-3-18 01:10
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    晨枫

    该用户从未签到
    26#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:36:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41: R/ U- x) |  o" p) d+ I
    晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...

    % W4 D1 Y2 P6 T6 Q# v对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场。
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    捣江湖

    该用户从未签到
    27#
    发表于 2019-3-17 23:05:42 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:36
    8 c& C/ k  Q. E, X" F. ~- g6 K对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场 ...
    8 x( |$ T9 C1 ]
    一定
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    捣江湖

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    28#
    发表于 2019-3-17 23:28:22 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:35) j3 o( L1 n9 L+ F
    PID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人 ...

    : c0 l- o) f+ b) t5 w/ Y主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学的不好，一开始选错了教材（技校那本）(好像国内也没有什么好教材，大部分就是不断的抛硬币抛若干届不换样，最大的问题就是应用的少，抽象，本来概率应该是很简单的东西, 费解在他们建立的描述体系的表达上)。其中的prediction 和 measure 的概率为何要相乘呢？（按乘法原理解释有点生搬硬套的感觉），还有某些文档中 对t，or  t-1 还有估计符号还不一致有的还有错误。为何 measure 是prediction 的另一个线性函数？还有就是这么最终估计出来的安全吗？涉及kalman滤波的有效性。不理解应该就是概率没学好。; Z* _$ n  `% E
    ! J! k$ |5 _2 Z  O  l2 Y: S, W3 F* n
    particle filtering ---蒙特卡罗方法相关的....
    ! \; ]1 F7 r( F0 t9 Z5 l. h- p9 _& F+ c$ R, e, \3 u
    谢谢晨大
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    晨枫

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    29#
     楼主| 发表于 2019-3-17 23:33:11 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 09:28) {4 y* K! N" J9 ^2 J
    主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学 ...
    - A4 a0 |8 [0 R6 P/ z, J
    particle filtering没有接触过，不懂。
    ; d, K& f' ~+ R0 E, i( d6 D; L
    % h, c. P/ \: e* m) I& Z: VKF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第一定律的应用？时间太长了，已经忘记很多了。, e; o* t; M/ q: d, z

    ( M" V1 n* `" Z1 J, ~自动驾驶可能要考虑constantly moving setpoint的问题。还记得激光制导炸弹追皮卡的时候，总是落在后面吗？需要lead补偿的。但不规则setpoint change要lead补偿都不好办。
    0 i& B# _5 `9 L+ P
    / B5 I& _, k( _你这些问题可不是入门级、foolproof就对付得下来的啊。
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    捣江湖

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    30#
    发表于 2019-3-18 00:20:40 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 23:33
    " \3 v) S3 [1 n8 O7 B  ?- [2 }0 H6 _particle filtering没有接触过，不懂。; j/ e, }2 Q1 R) O

    " [" g8 u6 F& @3 a9 d- d4 bKF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第 ...
    ( U, ^+ V3 ^4 e/ c
    KF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why
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    晨枫

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    31#
     楼主| 发表于 2019-3-18 00:38:16 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 10:20, Y9 O, c2 s  \4 F2 {
    KF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why

    : G3 j: V- o+ T" h要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。
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    捣江湖

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    32#
    发表于 2019-3-18 07:27:05 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-18 00:38; h0 e! j! x9 ~1 ~
    要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。 ...

    3 T8 H, ~3 C2 W! i* q/ S好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理
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    晨枫

    该用户从未签到
    33#
     楼主| 发表于 2019-3-18 08:31:04 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 17:276 `  m8 Z+ N& U. h9 v
    好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理
    $ Z/ l. A8 _/ A1 A3 H- ~, b
    所以这东西是能用就能用，不能用也没有解释得出来的道路，就像早年Self Tuning Controller一样" q; z* \# d% V7 \1 _
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    Delrio
  • TA的每日心情
    奋斗
    2019-4-29 20:41

    • 签到天数: 878 天

    [LV.10]大乘
    34#
    发表于 2019-3-18 20:36:35 | 只看该作者
    京东上已下单了。, e5 H/ ]  r- F
    话说晨大有签售吗
    1 m! c" t" o0 d
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    晨枫

    该用户从未签到
    35#
     楼主| 发表于 2019-3-18 22:04:43 | 只看该作者
    Delrio 发表于 2019-3-18 06:36
    2 b& R: l' g8 S' `; V6 a; z" \京东上已下单了。2 P5 E) C5 v. v- x( D/ [0 X
    话说晨大有签售吗
    7 _. |* }, u& u9 [6 f% l
    要是大家有兴趣，有可能四月底在上海弄一个坛友聚会
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