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楼主: 晨枫
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[科学史记] 自动控制的故事

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风陵客
  • TA的每日心情
    开心
    2016-7-3 20:09

    • 签到天数: 3 天

    [LV.2]筑基
    21#
    发表于 2012-10-12 13:09:15 | 只看该作者
    对于自动控制本来没有学过，初步的看了看有了一个直观的了解。5 V/ \! Q/ W7 }& m$ @7 B0 Z
    下次有空认真学习学习 自动控制，看看是否能够有效的引用入自身工作中。
    & r# e7 r, C$ p
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    不打不相识
  • TA的每日心情
    开心
    2018-2-21 08:43

    • 签到天数: 1 天

    [LV.1]炼气
    22#
    发表于 2012-10-13 10:22:30 | 只看该作者
    好帖收藏。
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    kernelhmm

    该用户从未签到
    23#
    发表于 2012-10-23 13:21:36 | 只看该作者
    作为一个毕业了快二十年没搞过一天控制的控制专业学生，这篇文章翻起了好多回忆。顺便bs一下当年的课堂教育光学了一堆公式， 让人头大如斗。又一点都不联系实际，学完不用，只是为应付考试，很快忘的差不多了
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    捣江湖

    该用户从未签到
    24#
    发表于 2019-3-17 21:41:34 | 只看该作者

    xiexie chengda

    本帖最后由 捣江湖 于 2019-3-17 21:43 编辑
    ( T/ p3 d- G/ M2 n
    # X6 \  J* X/ }+ R! x晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。我最近找了些教程，感觉很多人都讲不清楚，有的在开始能够直观的表达 后来的推理就解释的不清楚。谢谢晨大老司机
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    晨枫

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    25#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:35:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41' j6 o7 v" _8 o
    晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...
    5 r0 I8 L; E1 D! Q: ?1 V3 T
    PID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人看了可能一样觉得没有鸟用。  j/ M- J" X. x, l6 b
    + g% q4 _- z" I. [- Z* |- X+ L, V+ S+ l
    不过上两个星期刚tune了一个回路，效果太好，自己把自己吓一跳，一大堆同事也纷纷表示不相信。但数据在那，哈哈哈9 K# V- z6 e5 K9 G) a0 M

    - [  s1 E, V0 p' w卡尔曼滤波倒是没有见过浅显而foolproof的。粒子滤波是什么东西？. P! t' K  ~+ F3 ?. v& x" T
    " X) D3 u2 m# q2 m% v& w; e
    你需要这些是什么用？或许把问题直接放到这里，我们一起帮你琢磨琢磨？

    点评

    油菜: 5.0
    马鹿
    油菜: 5
      发表于 2019-3-18 01:10
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    晨枫

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    26#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:36:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41
    $ u# U  P' e% H  h4 Q& J4 D晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...
    6 u! f  C9 H2 K% }
    对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场。
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    捣江湖

    该用户从未签到
    27#
    发表于 2019-3-17 23:05:42 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:36# ?8 n! h0 w! F: w, i9 W  M
    对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场 ...
    1 _% @) v6 K. G4 F4 G2 J* W" d
    一定
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    捣江湖

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    28#
    发表于 2019-3-17 23:28:22 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:354 _" H4 D/ Q+ H8 p5 i
    PID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人 ...

    ! ?: N1 M1 w1 f: c( y主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学的不好，一开始选错了教材（技校那本）(好像国内也没有什么好教材，大部分就是不断的抛硬币抛若干届不换样，最大的问题就是应用的少，抽象，本来概率应该是很简单的东西, 费解在他们建立的描述体系的表达上)。其中的prediction 和 measure 的概率为何要相乘呢？（按乘法原理解释有点生搬硬套的感觉），还有某些文档中 对t，or  t-1 还有估计符号还不一致有的还有错误。为何 measure 是prediction 的另一个线性函数？还有就是这么最终估计出来的安全吗？涉及kalman滤波的有效性。不理解应该就是概率没学好。- K+ T' @' r( I4 ~  T! [; j
    ! ~+ r4 A9 g, l# N9 P/ u& \5 w* T
    particle filtering ---蒙特卡罗方法相关的..../ F" \- d* n# r! x. m

    * [+ u* o2 g9 W* d+ q谢谢晨大
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    晨枫

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    29#
     楼主| 发表于 2019-3-17 23:33:11 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 09:28
    ! \4 ^" N  D9 N7 [8 H  J, }& ^% `主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学 ...
    9 r$ q! R  e2 J* ]) b- A
    particle filtering没有接触过，不懂。
    % I+ G+ t/ ^2 p% {
    # E* r: q; ]+ [* l2 U" tKF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第一定律的应用？时间太长了，已经忘记很多了。
    ) z: k3 p% J% ]) _* |9 Y, s3 [  Q9 q0 _! b6 F0 P; }! t/ p: y
    自动驾驶可能要考虑constantly moving setpoint的问题。还记得激光制导炸弹追皮卡的时候，总是落在后面吗？需要lead补偿的。但不规则setpoint change要lead补偿都不好办。
    2 A3 q/ K. C2 Z( t" j+ E0 {0 i# A3 {& K1 F: N7 F" r% u9 O, u; z$ e3 N
    你这些问题可不是入门级、foolproof就对付得下来的啊。
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    捣江湖

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    30#
    发表于 2019-3-18 00:20:40 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 23:332 m' Z4 K) D, b. g, y" z! y, B) M
    particle filtering没有接触过，不懂。
    2 I/ h+ R: s, O* l# ]8 z4 g9 o% Q1 B5 L% X* ~& H
    KF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第 ...
    ) R. e9 l$ W( C' Q3 T. M6 p3 I
    KF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why
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    晨枫

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    31#
     楼主| 发表于 2019-3-18 00:38:16 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 10:20% z3 q' {3 t" `* {  V
    KF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why
    $ {; S; \3 l1 C* J( S
    要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。
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    捣江湖

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    32#
    发表于 2019-3-18 07:27:05 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-18 00:38
    5 Y* l. {& e) A要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。 ...
      @; O+ M$ Y; `: ^+ Q* I1 a
    好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理
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    晨枫

    该用户从未签到
    33#
     楼主| 发表于 2019-3-18 08:31:04 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 17:27% `7 }! M- K. Y" z: G
    好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理
    * \7 f: q8 A5 l
    所以这东西是能用就能用，不能用也没有解释得出来的道路，就像早年Self Tuning Controller一样
      G) u2 Q( j& w' Q" K9 h" @1 `+ R
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    Delrio
  • TA的每日心情
    奋斗
    2019-4-29 20:41

    • 签到天数: 878 天

    [LV.10]大乘
    34#
    发表于 2019-3-18 20:36:35 | 只看该作者
    京东上已下单了。
    8 @  D4 n; e' d& ?# V9 H% J话说晨大有签售吗
    3 W- a7 e( k/ f) ^" u, c
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    晨枫

    该用户从未签到
    35#
     楼主| 发表于 2019-3-18 22:04:43 | 只看该作者
    Delrio 发表于 2019-3-18 06:365 m9 q; I' u  k) V
    京东上已下单了。- W" ]$ G9 L' @) X
    话说晨大有签售吗
    $ W0 K- |7 h/ H- G" N+ Y( q
    要是大家有兴趣，有可能四月底在上海弄一个坛友聚会
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