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楼主: 晨枫
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[科学史记] 自动控制的故事

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风陵客
  • TA的每日心情
    开心
    2016-7-3 20:09

    • 签到天数: 3 天

    [LV.2]筑基
    21#
    发表于 2012-10-12 13:09:15 | 只看该作者
    对于自动控制本来没有学过，初步的看了看有了一个直观的了解。
    8 z. `. w/ @- H/ _& o2 G下次有空认真学习学习 自动控制，看看是否能够有效的引用入自身工作中。
    - ^* ^; V. n0 Y9 k: a8 O
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    不打不相识
  • TA的每日心情
    开心
    2018-2-21 08:43

    • 签到天数: 1 天

    [LV.1]炼气
    22#
    发表于 2012-10-13 10:22:30 | 只看该作者
    好帖收藏。
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    kernelhmm

    该用户从未签到
    23#
    发表于 2012-10-23 13:21:36 | 只看该作者
    作为一个毕业了快二十年没搞过一天控制的控制专业学生，这篇文章翻起了好多回忆。顺便bs一下当年的课堂教育光学了一堆公式， 让人头大如斗。又一点都不联系实际，学完不用，只是为应付考试，很快忘的差不多了
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    捣江湖

    该用户从未签到
    24#
    发表于 2019-3-17 21:41:34 | 只看该作者

    xiexie chengda

    本帖最后由 捣江湖 于 2019-3-17 21:43 编辑
    5 t) ]* }1 N# G' p5 l
    ( c# C5 p3 l- m/ Q9 S4 d* k晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。我最近找了些教程，感觉很多人都讲不清楚，有的在开始能够直观的表达 后来的推理就解释的不清楚。谢谢晨大老司机
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    晨枫

    该用户从未签到
    25#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:35:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41& e+ s7 F4 }: V( R8 @, l$ l
    晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...
    5 h' J/ _# y( \( ^+ ~7 o
    PID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人看了可能一样觉得没有鸟用。; e" ?3 |5 w6 [5 u
    7 [* A8 E+ R( K! \' J
    不过上两个星期刚tune了一个回路，效果太好，自己把自己吓一跳，一大堆同事也纷纷表示不相信。但数据在那，哈哈哈! I# X9 `  @" @- O( t

    : i1 H, u* F! O) a7 h7 O. N卡尔曼滤波倒是没有见过浅显而foolproof的。粒子滤波是什么东西？
    # X: p& S. H/ G) k5 j, g, s' v0 P: M4 B- v5 `# o& M8 v
    你需要这些是什么用？或许把问题直接放到这里，我们一起帮你琢磨琢磨？

    点评

    油菜: 5.0
    马鹿
    油菜: 5
      发表于 2019-3-18 01:10
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    晨枫

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    26#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:36:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:418 ^- Q" ~% |1 g& K. a+ P3 e
    晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...

    / `3 l1 m: D0 T( {+ ^* g0 c对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场。
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    捣江湖

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    27#
    发表于 2019-3-17 23:05:42 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:365 W4 S2 t/ n" s6 P6 H" z9 S5 Z
    对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场 ...

    3 n, u5 Y& g; n! o8 b% Q一定
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    捣江湖

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    28#
    发表于 2019-3-17 23:28:22 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:35
    % T* s  {' n, K6 d, C% q6 \PID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人 ...

    6 S! _' l1 a8 s9 T5 x: ?主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学的不好，一开始选错了教材（技校那本）(好像国内也没有什么好教材，大部分就是不断的抛硬币抛若干届不换样，最大的问题就是应用的少，抽象，本来概率应该是很简单的东西, 费解在他们建立的描述体系的表达上)。其中的prediction 和 measure 的概率为何要相乘呢？（按乘法原理解释有点生搬硬套的感觉），还有某些文档中 对t，or  t-1 还有估计符号还不一致有的还有错误。为何 measure 是prediction 的另一个线性函数？还有就是这么最终估计出来的安全吗？涉及kalman滤波的有效性。不理解应该就是概率没学好。
    / g) G9 q. a) ^% u4 k* B6 j
    2 u, G' [+ ?4 E& qparticle filtering ---蒙特卡罗方法相关的....+ \& E+ I; p8 h
    5 s' P9 N& W6 I1 _# A1 u+ |
    谢谢晨大
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    晨枫

    该用户从未签到
    29#
     楼主| 发表于 2019-3-17 23:33:11 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 09:28
    ( b6 u4 e( j+ u, F+ X3 j0 B主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学 ...

    7 R4 x2 a0 j4 [particle filtering没有接触过，不懂。# F5 u  V7 X. b- w: m

    : E8 c. Q: h9 g" Y; S2 K7 KKF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第一定律的应用？时间太长了，已经忘记很多了。  M8 h; m0 \' O  M- L
    5 G; v) Q+ v8 f0 q  {- F
    自动驾驶可能要考虑constantly moving setpoint的问题。还记得激光制导炸弹追皮卡的时候，总是落在后面吗？需要lead补偿的。但不规则setpoint change要lead补偿都不好办。" S' Z, E; l1 v/ Z
    , C1 H" e6 ], m1 y+ I
    你这些问题可不是入门级、foolproof就对付得下来的啊。
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    捣江湖

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    30#
    发表于 2019-3-18 00:20:40 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 23:33: a7 u% B6 n4 ^# h" o6 Y2 d9 M
    particle filtering没有接触过，不懂。
    6 Y8 c' U9 @3 p) U' S5 h: C! o% `/ L* W/ Q; w6 m% p
    KF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第 ...
    , r+ |' Z' m& o6 m
    KF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why
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    晨枫

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    31#
     楼主| 发表于 2019-3-18 00:38:16 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 10:20% [, z. }) v+ a' P9 o' g
    KF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why
    * P* q! M6 P% i3 ~
    要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。
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    捣江湖

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    32#
    发表于 2019-3-18 07:27:05 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-18 00:38
    : G! `; M5 @/ V要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。 ...

    / Y7 ~3 l; D; F; i+ p. Y. a好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理
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    晨枫

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    33#
     楼主| 发表于 2019-3-18 08:31:04 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 17:27
    % V6 c! M: R4 r3 I! V9 T# F8 a好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理

    0 I  @9 r+ l  T9 r所以这东西是能用就能用，不能用也没有解释得出来的道路，就像早年Self Tuning Controller一样2 [! j- ^- y7 e% I, p: n
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    Delrio
  • TA的每日心情
    奋斗
    2019-4-29 20:41

    • 签到天数: 878 天

    [LV.10]大乘
    34#
    发表于 2019-3-18 20:36:35 | 只看该作者
    京东上已下单了。+ @6 t: i$ N& x" |
    话说晨大有签售吗. `. Q4 Z' T* \3 J" U2 T% O) M5 z4 Y
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    晨枫

    该用户从未签到
    35#
     楼主| 发表于 2019-3-18 22:04:43 | 只看该作者
    Delrio 发表于 2019-3-18 06:367 h; Q; z% n0 a( H) Q% O
    京东上已下单了。' E2 u+ s; l- W+ l9 t
    话说晨大有签售吗

    , A1 v- b. V1 v8 i要是大家有兴趣，有可能四月底在上海弄一个坛友聚会
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