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楼主: 晨枫
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[科学史记] 自动控制的故事

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风陵客
  • TA的每日心情
    开心
    2016-7-3 20:09

    • 签到天数: 3 天

    [LV.2]筑基
    21#
    发表于 2012-10-12 13:09:15 | 只看该作者
    对于自动控制本来没有学过，初步的看了看有了一个直观的了解。% j' G( t; `. r
    下次有空认真学习学习 自动控制，看看是否能够有效的引用入自身工作中。
    4 t) U$ n: Z( J0 Y* D
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    不打不相识
  • TA的每日心情
    开心
    2018-2-21 08:43

    • 签到天数: 1 天

    [LV.1]炼气
    22#
    发表于 2012-10-13 10:22:30 | 只看该作者
    好帖收藏。
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    kernelhmm

    该用户从未签到
    23#
    发表于 2012-10-23 13:21:36 | 只看该作者
    作为一个毕业了快二十年没搞过一天控制的控制专业学生，这篇文章翻起了好多回忆。顺便bs一下当年的课堂教育光学了一堆公式， 让人头大如斗。又一点都不联系实际，学完不用，只是为应付考试，很快忘的差不多了
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    捣江湖

    该用户从未签到
    24#
    发表于 2019-3-17 21:41:34 | 只看该作者

    xiexie chengda

    本帖最后由 捣江湖 于 2019-3-17 21:43 编辑 9 o- E0 C; A6 C2 @; g0 |

    7 @$ J  I( E' h6 p8 A晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。我最近找了些教程，感觉很多人都讲不清楚，有的在开始能够直观的表达 后来的推理就解释的不清楚。谢谢晨大老司机
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    晨枫

    该用户从未签到
    25#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:35:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41
    + ?! O9 Q. X& E1 M/ e% c晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...

    ! p; v5 r2 y; H6 f0 v! `' c$ e/ GPID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人看了可能一样觉得没有鸟用。' X% f2 z. v6 e: ^% u- Q' L- Y. m& K

    ; v) x1 [0 \7 R1 P- P4 a+ \1 H不过上两个星期刚tune了一个回路，效果太好，自己把自己吓一跳，一大堆同事也纷纷表示不相信。但数据在那，哈哈哈0 |% P6 \4 q1 o% C8 L

    % n9 V% t" C8 [卡尔曼滤波倒是没有见过浅显而foolproof的。粒子滤波是什么东西？5 Z/ ^7 j" H5 o
    ! w6 ]! v2 n$ J" B+ X0 w
    你需要这些是什么用？或许把问题直接放到这里，我们一起帮你琢磨琢磨？

    点评

    油菜: 5.0
    马鹿
    油菜: 5
      发表于 2019-3-18 01:10
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    晨枫

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    26#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:36:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41
    ; X* v5 L* M" D; x晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...

    " }6 T2 B) J1 g6 i" Z对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场。
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    捣江湖

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    27#
    发表于 2019-3-17 23:05:42 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:369 F* X  z8 M$ ~1 T; v" {& v9 ~9 U
    对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场 ...
    2 Q0 e) e. Z, J3 C& L$ N0 L% w; a# a
    一定
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    捣江湖

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    28#
    发表于 2019-3-17 23:28:22 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:35
    " ^* a7 e# ]- K' \1 w  ]! lPID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人 ...
    $ O1 X7 q) i4 ?( G2 d, G4 v
    主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学的不好，一开始选错了教材（技校那本）(好像国内也没有什么好教材，大部分就是不断的抛硬币抛若干届不换样，最大的问题就是应用的少，抽象，本来概率应该是很简单的东西, 费解在他们建立的描述体系的表达上)。其中的prediction 和 measure 的概率为何要相乘呢？（按乘法原理解释有点生搬硬套的感觉），还有某些文档中 对t，or  t-1 还有估计符号还不一致有的还有错误。为何 measure 是prediction 的另一个线性函数？还有就是这么最终估计出来的安全吗？涉及kalman滤波的有效性。不理解应该就是概率没学好。2 Z! z+ n8 _7 s+ b2 b1 [! I1 {
    , O% m$ I1 @  d) D
    particle filtering ---蒙特卡罗方法相关的....: L" Q( ~0 R; D5 K

    + _6 ^' f3 ^8 @# {谢谢晨大
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    晨枫

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    29#
     楼主| 发表于 2019-3-17 23:33:11 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 09:285 J8 ^* i8 b# F# \2 D
    主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学 ...

    4 M( P: F0 o# G6 @particle filtering没有接触过，不懂。6 g# j" V9 D/ d- B2 Q" L

    " N% s: R* F+ e0 j0 UKF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第一定律的应用？时间太长了，已经忘记很多了。
    ! \3 g$ ?$ n$ H/ x' s- b( u
    * @6 W$ z* M, R9 [3 o4 L自动驾驶可能要考虑constantly moving setpoint的问题。还记得激光制导炸弹追皮卡的时候，总是落在后面吗？需要lead补偿的。但不规则setpoint change要lead补偿都不好办。
    7 n- z$ u. J( L2 w7 z: h) q: M/ E4 o, Y  J
    你这些问题可不是入门级、foolproof就对付得下来的啊。
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    捣江湖

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    30#
    发表于 2019-3-18 00:20:40 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 23:335 l  I4 h6 d6 c' I7 K- c/ f; U. h& v
    particle filtering没有接触过，不懂。' q  O# |0 b  x! {" ?$ J9 T6 ^6 H

    6 X% g* k. ^8 L( Z# X, |KF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第 ...
    * i. o8 e) S) k; ?: n: f1 i
    KF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why
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    晨枫

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    31#
     楼主| 发表于 2019-3-18 00:38:16 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 10:20! j7 }. A6 @2 Q$ `
    KF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why

    . D4 T6 B, d' A# T7 W/ t要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。
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    捣江湖

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    32#
    发表于 2019-3-18 07:27:05 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-18 00:38& |* ^9 i" M0 q3 G" `! e! d3 y9 g2 C$ y6 u
    要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。 ...

    ' O6 j; \0 z, F; Y9 j! z" ]好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理
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    晨枫

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    33#
     楼主| 发表于 2019-3-18 08:31:04 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 17:27
    . D9 w" ~, \# A/ k5 C- ^$ R" g/ ^2 E好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理
    0 `! Y+ r7 E3 u* r+ N5 D& @/ T
    所以这东西是能用就能用，不能用也没有解释得出来的道路，就像早年Self Tuning Controller一样
    9 i  x/ ]% `. q1 s. M. B
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    Delrio
  • TA的每日心情
    奋斗
    2019-4-29 20:41

    • 签到天数: 878 天

    [LV.10]大乘
    34#
    发表于 2019-3-18 20:36:35 | 只看该作者
    京东上已下单了。
    7 G/ L8 I6 ^4 Z% |  e话说晨大有签售吗- ~  R( Z- o1 ^0 `, F9 W" r
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    晨枫

    该用户从未签到
    35#
     楼主| 发表于 2019-3-18 22:04:43 | 只看该作者
    Delrio 发表于 2019-3-18 06:36
    9 O4 G# L# f, h6 H7 @8 M京东上已下单了。/ W/ h( I* a3 I, z! I/ ]3 ^6 ]4 `; ^
    话说晨大有签售吗

    7 _( L* {0 _! h0 N7 q. B$ C要是大家有兴趣，有可能四月底在上海弄一个坛友聚会
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