自动控制的故事

风陵客

对于自动控制本来没有学过，初步的看了看有了一个直观的了解。
8 ~6 T  O9 j: T- u下次有空认真学习学习 自动控制，看看是否能够有效的引用入自身工作中。

不打不相识

好帖收藏。

kernelhmm

作为一个毕业了快二十年没搞过一天控制的控制专业学生，这篇文章翻起了好多回忆。顺便bs一下当年的课堂教育光学了一堆公式， 让人头大如斗。又一点都不联系实际，学完不用，只是为应付考试，很快忘的差不多了

捣江湖

晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。我最近找了些教程，感觉很多人都讲不清楚，有的在开始能够直观的表达 后来的推理就解释的不清楚。谢谢晨大老司机

晨枫

捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41
晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...

5 u# |8 W6 X* k, A0 B, {" g5 d. }PID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人看了可能一样觉得没有鸟用。

不过上两个星期刚tune了一个回路，效果太好，自己把自己吓一跳，一大堆同事也纷纷表示不相信。但数据在那，哈哈哈
! `& K8 g# z' E( M' l  e  o* ^
卡尔曼滤波倒是没有见过浅显而foolproof的。粒子滤波是什么东西？
5 o" S% D$ z4 f
; n$ b& U; A0 M( _) m: g$ b你需要这些是什么用？或许把问题直接放到这里，我们一起帮你琢磨琢磨？

晨枫

捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41
- g( w2 p, [4 p) p9 N8 p晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...

对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场。

捣江湖

晨枫 发表于 2019-3-17 22:36
- u0 v9 p5 o9 `5 {- Y对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场 ...

: n8 ?$ X! _6 S一定

捣江湖

晨枫 发表于 2019-3-17 22:35
" m5 x, p: P% [! K" a3 p5 GPID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人 ...

6 M6 U  {/ h* H- S/ T主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学的不好，一开始选错了教材（技校那本）(好像国内也没有什么好教材，大部分就是不断的抛硬币抛若干届不换样，最大的问题就是应用的少，抽象，本来概率应该是很简单的东西, 费解在他们建立的描述体系的表达上)。其中的prediction 和 measure 的概率为何要相乘呢？（按乘法原理解释有点生搬硬套的感觉），还有某些文档中 对t，or  t-1 还有估计符号还不一致有的还有错误。为何 measure 是prediction 的另一个线性函数？还有就是这么最终估计出来的安全吗？涉及kalman滤波的有效性。不理解应该就是概率没学好。

particle filtering ---蒙特卡罗方法相关的....
% q! j& K% _- a9 y3 q1 o
谢谢晨大

晨枫

捣江湖 发表于 2019-3-17 09:28
$ z  q. U! B8 [2 A. Z4 i: N; }/ B( U. b主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学 ...

; S) f( }' O* ^3 ]9 Dparticle filtering没有接触过，不懂。

$ R; Y4 E$ [/ c% UKF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第一定律的应用？时间太长了，已经忘记很多了。

6 L( ]" P6 K) a& u自动驾驶可能要考虑constantly moving setpoint的问题。还记得激光制导炸弹追皮卡的时候，总是落在后面吗？需要lead补偿的。但不规则setpoint change要lead补偿都不好办。

5 @3 w7 h! v% |; k8 {& ]你这些问题可不是入门级、foolproof就对付得下来的啊。

捣江湖

晨枫 发表于 2019-3-17 23:33
- O. n, r* o0 d4 n" t/ w) uparticle filtering没有接触过，不懂。
6 h+ q) t# p3 O0 a: s* l3 }
% @9 {  p0 P6 ^9 RKF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第 ...

KF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why

晨枫

捣江湖 发表于 2019-3-17 10:20
KF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why

1 Z4 \$ i) v0 M3 y( ^7 O' i# l要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。

捣江湖

晨枫 发表于 2019-3-18 00:38
4 U7 I$ c+ H8 F1 R要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。 ...

* S) ^% H8 m) l0 e7 y好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理

晨枫

捣江湖 发表于 2019-3-17 17:27
好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理

所以这东西是能用就能用，不能用也没有解释得出来的道路，就像早年Self Tuning Controller一样
; l7 ]. q- F1 f8 Y7 b8 D- I

Delrio

京东上已下单了。
话说晨大有签售吗

晨枫

Delrio 发表于 2019-3-18 06:36
9 S% u$ b6 n- B# U* Q京东上已下单了。
- Y5 x' a+ K! r2 ?5 e话说晨大有签售吗

8 ~0 S' {3 X/ K! ~要是大家有兴趣，有可能四月底在上海弄一个坛友聚会