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楼主: 晨枫
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[科学史记] 自动控制的故事

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风陵客
  • TA的每日心情
    开心
    2016-7-3 20:09

    • 签到天数: 3 天

    [LV.2]筑基
    21#
    发表于 2012-10-12 13:09:15 | 只看该作者
    对于自动控制本来没有学过，初步的看了看有了一个直观的了解。( j: Y2 ^0 i! I% N' E1 T1 H/ R. j" Z
    下次有空认真学习学习 自动控制，看看是否能够有效的引用入自身工作中。
    1 r( G, ?: W6 C$ O4 n$ k
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    不打不相识
  • TA的每日心情
    开心
    2018-2-21 08:43

    • 签到天数: 1 天

    [LV.1]炼气
    22#
    发表于 2012-10-13 10:22:30 | 只看该作者
    好帖收藏。
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    kernelhmm

    该用户从未签到
    23#
    发表于 2012-10-23 13:21:36 | 只看该作者
    作为一个毕业了快二十年没搞过一天控制的控制专业学生，这篇文章翻起了好多回忆。顺便bs一下当年的课堂教育光学了一堆公式， 让人头大如斗。又一点都不联系实际，学完不用，只是为应付考试，很快忘的差不多了
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    捣江湖

    该用户从未签到
    24#
    发表于 2019-3-17 21:41:34 | 只看该作者

    xiexie chengda

    本帖最后由 捣江湖 于 2019-3-17 21:43 编辑
    ) V% E7 W, i% d3 L& N4 Q) S2 p# V
    # ^0 _  Z# f# _' ^6 {晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。我最近找了些教程，感觉很多人都讲不清楚，有的在开始能够直观的表达 后来的推理就解释的不清楚。谢谢晨大老司机
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    晨枫

    该用户从未签到
    25#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:35:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41
    4 W) C. @6 W0 d# S; S- X晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...
    5 E2 f4 n* ~& s1 m9 d
    PID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人看了可能一样觉得没有鸟用。
    . l1 h  E% l4 m8 \, `3 P6 Y. q2 b1 X9 O" @, n. L0 x/ k3 M% m
    不过上两个星期刚tune了一个回路，效果太好，自己把自己吓一跳，一大堆同事也纷纷表示不相信。但数据在那，哈哈哈
    ' \4 R! f+ J; s# Q" D) o' r! Z' R, @- x: [: `9 K4 q  T1 v
    卡尔曼滤波倒是没有见过浅显而foolproof的。粒子滤波是什么东西？- o& K9 Q$ s6 m4 M5 c( ]( X

    7 |. K6 f) t8 V* Y你需要这些是什么用？或许把问题直接放到这里，我们一起帮你琢磨琢磨？

    点评

    油菜: 5.0
    马鹿
    油菜: 5
      发表于 2019-3-18 01:10
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    晨枫

    该用户从未签到
    26#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:36:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41
    & w. l8 P1 b1 m6 |. g8 y晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...
    ) B6 P% r: B* z4 O
    对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场。
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    捣江湖

    该用户从未签到
    27#
    发表于 2019-3-17 23:05:42 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:36
    $ p' ~8 W; ^5 M, ]8 m5 N5 \; d& w2 |. v对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场 ...

    0 U# C2 f, p, @/ \# [; o2 N7 ]0 y1 B一定
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    捣江湖

    该用户从未签到
    28#
    发表于 2019-3-17 23:28:22 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:35
    " X9 h+ z' B2 u3 H  n' g7 nPID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人 ...
    9 e- S; ^4 X% y
    主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学的不好，一开始选错了教材（技校那本）(好像国内也没有什么好教材，大部分就是不断的抛硬币抛若干届不换样，最大的问题就是应用的少，抽象，本来概率应该是很简单的东西, 费解在他们建立的描述体系的表达上)。其中的prediction 和 measure 的概率为何要相乘呢？（按乘法原理解释有点生搬硬套的感觉），还有某些文档中 对t，or  t-1 还有估计符号还不一致有的还有错误。为何 measure 是prediction 的另一个线性函数？还有就是这么最终估计出来的安全吗？涉及kalman滤波的有效性。不理解应该就是概率没学好。
    / O; ]5 x2 H5 f* I6 q. s$ M
    7 ?$ k% e0 w5 {: Y2 _+ i- z. E# Yparticle filtering ---蒙特卡罗方法相关的....3 b% s; t, e4 f
    2 u6 m9 y$ y  p5 e
    谢谢晨大
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    晨枫

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    29#
     楼主| 发表于 2019-3-17 23:33:11 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 09:28% P3 z: q2 R: u
    主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学 ...

    3 V; u' w, t: sparticle filtering没有接触过，不懂。' E8 h9 E+ |8 m7 n! t) C2 c& i

    # o. i; {4 h& X; MKF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第一定律的应用？时间太长了，已经忘记很多了。0 L$ D) R, B/ ]' X& [* i
    # i0 m1 c5 p& E( {
    自动驾驶可能要考虑constantly moving setpoint的问题。还记得激光制导炸弹追皮卡的时候，总是落在后面吗？需要lead补偿的。但不规则setpoint change要lead补偿都不好办。) |  ]6 B, N; Q
    ) I& T! U. |. B. c1 ?
    你这些问题可不是入门级、foolproof就对付得下来的啊。
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    捣江湖

    该用户从未签到
    30#
    发表于 2019-3-18 00:20:40 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 23:33! ^; E: x; j$ C1 K& q# |' e$ ]0 A
    particle filtering没有接触过，不懂。  H  x" b  c9 @( o6 F1 f$ d4 M7 x
    4 f* O8 B# e" I2 x, I
    KF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第 ...
    6 y- J; b- l9 b( C' g
    KF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why
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    晨枫

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    31#
     楼主| 发表于 2019-3-18 00:38:16 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 10:204 d9 T3 E0 k* T  [8 o$ K
    KF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why

    4 X2 y) r! e, h8 \4 n2 O要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。
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    捣江湖

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    32#
    发表于 2019-3-18 07:27:05 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-18 00:385 `  z$ c; y7 o) B* p; Q4 a
    要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。 ...
    ' H8 t6 Z. Y; p1 X' ]$ j+ b
    好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理
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    晨枫

    该用户从未签到
    33#
     楼主| 发表于 2019-3-18 08:31:04 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 17:27
    - m$ R' J; @" P9 ~0 U% J好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理
    / e. q# z/ Z' s% A' n9 A9 y$ \  V
    所以这东西是能用就能用，不能用也没有解释得出来的道路，就像早年Self Tuning Controller一样+ C" E1 M6 i! X0 W  _6 j
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    Delrio
  • TA的每日心情
    奋斗
    2019-4-29 20:41

    • 签到天数: 878 天

    [LV.10]大乘
    34#
    发表于 2019-3-18 20:36:35 | 只看该作者
    京东上已下单了。: ]; b/ J( X. P8 |* I- t. h& B1 i3 o
    话说晨大有签售吗
    1 S& B/ Y/ E( e+ b+ l: @. o
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    晨枫

    该用户从未签到
    35#
     楼主| 发表于 2019-3-18 22:04:43 | 只看该作者
    Delrio 发表于 2019-3-18 06:36
    & J7 M* `9 A6 d/ A: q+ T京东上已下单了。
    * U" X& K1 N6 Y3 y1 q; \话说晨大有签售吗
    ) q) s6 t- ?$ S1 c; d* I( `) [
    要是大家有兴趣，有可能四月底在上海弄一个坛友聚会
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