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楼主: 晨枫
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[科学史记] 自动控制的故事

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风陵客
  • TA的每日心情
    开心
    2016-7-3 20:09

    • 签到天数: 3 天

    [LV.2]筑基
    21#
    发表于 2012-10-12 13:09:15 | 只看该作者
    对于自动控制本来没有学过，初步的看了看有了一个直观的了解。
    1 A2 T8 [6 v9 A9 d8 T下次有空认真学习学习 自动控制，看看是否能够有效的引用入自身工作中。2 z7 V6 j/ _+ j9 J
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    不打不相识
  • TA的每日心情
    开心
    2018-2-21 08:43

    • 签到天数: 1 天

    [LV.1]炼气
    22#
    发表于 2012-10-13 10:22:30 | 只看该作者
    好帖收藏。
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    kernelhmm

    该用户从未签到
    23#
    发表于 2012-10-23 13:21:36 | 只看该作者
    作为一个毕业了快二十年没搞过一天控制的控制专业学生，这篇文章翻起了好多回忆。顺便bs一下当年的课堂教育光学了一堆公式， 让人头大如斗。又一点都不联系实际，学完不用，只是为应付考试，很快忘的差不多了
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    捣江湖

    该用户从未签到
    24#
    发表于 2019-3-17 21:41:34 | 只看该作者

    xiexie chengda

    本帖最后由 捣江湖 于 2019-3-17 21:43 编辑 1 A; b5 O) `/ S4 C+ d8 z
    - |# N! E2 l& p
    晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。我最近找了些教程，感觉很多人都讲不清楚，有的在开始能够直观的表达 后来的推理就解释的不清楚。谢谢晨大老司机
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    晨枫

    该用户从未签到
    25#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:35:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41# d5 ~" E  L7 O% c; D  T1 U
    晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...
    , S) n. A9 I6 Q
    PID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人看了可能一样觉得没有鸟用。: n7 w, a. |; E6 ~3 p8 I
    2 H9 l# f. `+ U: F% d5 M9 ?9 Q
    不过上两个星期刚tune了一个回路，效果太好，自己把自己吓一跳，一大堆同事也纷纷表示不相信。但数据在那，哈哈哈
    ! V: V& r8 A# j9 V, o# u* C$ G- {; n3 X) O
    卡尔曼滤波倒是没有见过浅显而foolproof的。粒子滤波是什么东西？7 Z) ?0 r- Z4 Z! k
    ! k! J9 T" x( N3 X+ f/ i
    你需要这些是什么用？或许把问题直接放到这里，我们一起帮你琢磨琢磨？

    点评

    油菜: 5.0
    马鹿
    油菜: 5
      发表于 2019-3-18 01:10
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    晨枫

    该用户从未签到
    26#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:36:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41# i  a. e" D; j! A
    晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...
    3 [, v; F8 q- l- C) p
    对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场。
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    捣江湖

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    27#
    发表于 2019-3-17 23:05:42 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:36
    3 \2 g6 ?: y8 M* U对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场 ...

    5 m5 x$ L- w; C: r一定
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    捣江湖

    该用户从未签到
    28#
    发表于 2019-3-17 23:28:22 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:35
    , n4 X. Z% Q* G2 N* hPID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人 ...
    7 W* i: }: h# y7 }0 d
    主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学的不好，一开始选错了教材（技校那本）(好像国内也没有什么好教材，大部分就是不断的抛硬币抛若干届不换样，最大的问题就是应用的少，抽象，本来概率应该是很简单的东西, 费解在他们建立的描述体系的表达上)。其中的prediction 和 measure 的概率为何要相乘呢？（按乘法原理解释有点生搬硬套的感觉），还有某些文档中 对t，or  t-1 还有估计符号还不一致有的还有错误。为何 measure 是prediction 的另一个线性函数？还有就是这么最终估计出来的安全吗？涉及kalman滤波的有效性。不理解应该就是概率没学好。. i/ a3 m1 N- B, N) @
    4 t5 B2 o  f  @0 _7 {( F3 M
    particle filtering ---蒙特卡罗方法相关的....
    ) B  Q: Q  c$ x9 w' o5 \+ t, a" u. O# ^
    谢谢晨大
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    晨枫

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    29#
     楼主| 发表于 2019-3-17 23:33:11 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 09:28
    : @6 B# Z' s+ t$ `' [; Q4 V主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学 ...
    ( ?2 t! J+ P6 _$ z/ r
    particle filtering没有接触过，不懂。
    ) U; X7 Q3 g/ Z* C3 _
    ' \) r" S  v6 g& QKF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第一定律的应用？时间太长了，已经忘记很多了。4 X6 o% W; ]+ y- @
    2 O9 |- A! }: X0 J  M9 A' z
    自动驾驶可能要考虑constantly moving setpoint的问题。还记得激光制导炸弹追皮卡的时候，总是落在后面吗？需要lead补偿的。但不规则setpoint change要lead补偿都不好办。9 O- x% d; t* Y
    : {) P0 i1 G6 r6 [. L
    你这些问题可不是入门级、foolproof就对付得下来的啊。
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    捣江湖

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    30#
    发表于 2019-3-18 00:20:40 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 23:33
    - r! W; }8 F' a0 Mparticle filtering没有接触过，不懂。
    2 B( N3 i5 c' [& H) }1 J/ y& r! B0 ?) u3 h
    KF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第 ...
    2 ^# N( ~9 X& z8 h7 M
    KF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why
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    晨枫

    该用户从未签到
    31#
     楼主| 发表于 2019-3-18 00:38:16 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 10:209 g% P6 T  b% ?8 f+ r! J% r
    KF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why

    3 W" p* G$ _3 o; P7 w; n  x要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。
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    捣江湖

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    32#
    发表于 2019-3-18 07:27:05 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-18 00:382 z$ ?- |1 P$ E+ x6 j
    要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。 ...
    4 @# O& E& Q/ d) p$ e
    好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理
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    晨枫

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    33#
     楼主| 发表于 2019-3-18 08:31:04 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 17:27
    " b. a4 J% V7 S好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理
    0 J/ o2 _/ ?0 p; n
    所以这东西是能用就能用，不能用也没有解释得出来的道路，就像早年Self Tuning Controller一样
    $ c8 J; X% i- u
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    Delrio
  • TA的每日心情
    奋斗
    2019-4-29 20:41

    • 签到天数: 878 天

    [LV.10]大乘
    34#
    发表于 2019-3-18 20:36:35 | 只看该作者
    京东上已下单了。- R6 o2 i+ A8 A% K+ E; b! l; u
    话说晨大有签售吗( t( _% d7 x0 T1 n
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    晨枫

    该用户从未签到
    35#
     楼主| 发表于 2019-3-18 22:04:43 | 只看该作者
    Delrio 发表于 2019-3-18 06:36+ e( B9 M' o) y. [& V# K
    京东上已下单了。9 A! w: t) M* i. W: Y+ R) m
    话说晨大有签售吗
    / m6 ^4 s1 Y5 y. `- v
    要是大家有兴趣，有可能四月底在上海弄一个坛友聚会
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