自动控制的故事

风陵客

对于自动控制本来没有学过，初步的看了看有了一个直观的了解。
6 K# \& d" Q4 ^' T0 @3 z下次有空认真学习学习 自动控制，看看是否能够有效的引用入自身工作中。

不打不相识

好帖收藏。

kernelhmm

作为一个毕业了快二十年没搞过一天控制的控制专业学生，这篇文章翻起了好多回忆。顺便bs一下当年的课堂教育光学了一堆公式， 让人头大如斗。又一点都不联系实际，学完不用，只是为应付考试，很快忘的差不多了

捣江湖

+ }" W# m0 `& F4 N: l% c% n
* F' |& g8 S! c; _3 `1 ?+ s晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。我最近找了些教程，感觉很多人都讲不清楚，有的在开始能够直观的表达 后来的推理就解释的不清楚。谢谢晨大老司机

晨枫

捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41
晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...

* O2 u! b  h3 n# OPID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人看了可能一样觉得没有鸟用。

# P9 t7 i# e& ?1 x0 D! b3 C' I不过上两个星期刚tune了一个回路，效果太好，自己把自己吓一跳，一大堆同事也纷纷表示不相信。但数据在那，哈哈哈
9 b' h+ V" {, Z1 F- P9 d4 ^0 C
7 b. q+ i. P2 F* f$ Z% j& B. a- T- v卡尔曼滤波倒是没有见过浅显而foolproof的。粒子滤波是什么东西？
8 |/ [$ y4 M1 K* E: l7 }
* t* D7 I& V) A/ Y你需要这些是什么用？或许把问题直接放到这里，我们一起帮你琢磨琢磨？

晨枫

捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41
晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...

3 X0 M2 Y0 I- D% ]9 C( C对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场。

捣江湖

晨枫 发表于 2019-3-17 22:36
5 T' v/ N) _- F对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场 ...

- W( S2 P7 V9 O# G一定

捣江湖

晨枫 发表于 2019-3-17 22:35
, z$ Y: W5 p" O0 V) j$ KPID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人 ...

主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学的不好，一开始选错了教材（技校那本）(好像国内也没有什么好教材，大部分就是不断的抛硬币抛若干届不换样，最大的问题就是应用的少，抽象，本来概率应该是很简单的东西, 费解在他们建立的描述体系的表达上)。其中的prediction 和 measure 的概率为何要相乘呢？（按乘法原理解释有点生搬硬套的感觉），还有某些文档中 对t，or  t-1 还有估计符号还不一致有的还有错误。为何 measure 是prediction 的另一个线性函数？还有就是这么最终估计出来的安全吗？涉及kalman滤波的有效性。不理解应该就是概率没学好。
4 ^: u* V" \" P7 k$ ^* Z$ b
particle filtering ---蒙特卡罗方法相关的....
3 H+ M- J# W( P/ p6 W0 t3 m
谢谢晨大

晨枫

捣江湖 发表于 2019-3-17 09:28
* g, f9 J; e4 Q! |: _" J主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学 ...

) w5 `3 [' j- g  Vparticle filtering没有接触过，不懂。
5 I# I. N( c5 m; i" z
KF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第一定律的应用？时间太长了，已经忘记很多了。
& \2 ]% q! m% s$ w; A
自动驾驶可能要考虑constantly moving setpoint的问题。还记得激光制导炸弹追皮卡的时候，总是落在后面吗？需要lead补偿的。但不规则setpoint change要lead补偿都不好办。

$ M6 }8 E1 o, D你这些问题可不是入门级、foolproof就对付得下来的啊。

捣江湖

晨枫 发表于 2019-3-17 23:33
2 [5 L; B0 p; g& aparticle filtering没有接触过，不懂。

KF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第 ...

% t5 M+ D5 |: L% w. d7 h! b0 ~KF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why

晨枫

捣江湖 发表于 2019-3-17 10:20
5 X/ J' p0 O( H  A; PKF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why

要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。

捣江湖

晨枫 发表于 2019-3-18 00:38
要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。 ...

' g9 \7 J; Y4 }8 N0 j4 k, r* j好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理

晨枫

捣江湖 发表于 2019-3-17 17:27
  C( ~; \6 L  r/ p好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理

所以这东西是能用就能用，不能用也没有解释得出来的道路，就像早年Self Tuning Controller一样
! T" t6 p2 U2 F2 T+ n9 G

Delrio

京东上已下单了。
9 X2 Y7 Z3 D1 `8 g1 i9 f话说晨大有签售吗
- T% Z+ s% [4 b/ y

晨枫

Delrio 发表于 2019-3-18 06:36
京东上已下单了。
话说晨大有签售吗

& V" t5 C, T! R: j' _  F- M5 E7 d; Q要是大家有兴趣，有可能四月底在上海弄一个坛友聚会