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楼主: 晨枫
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[科学史记] 自动控制的故事

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风陵客
  • TA的每日心情
    开心
    2016-7-3 20:09

    • 签到天数: 3 天

    [LV.2]筑基
    21#
    发表于 2012-10-12 13:09:15 | 只看该作者
    对于自动控制本来没有学过，初步的看了看有了一个直观的了解。
      ]! N. j; w+ S下次有空认真学习学习 自动控制，看看是否能够有效的引用入自身工作中。0 d9 G, s6 K7 o) }
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    不打不相识
  • TA的每日心情
    开心
    2018-2-21 08:43

    • 签到天数: 1 天

    [LV.1]炼气
    22#
    发表于 2012-10-13 10:22:30 | 只看该作者
    好帖收藏。
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    kernelhmm

    该用户从未签到
    23#
    发表于 2012-10-23 13:21:36 | 只看该作者
    作为一个毕业了快二十年没搞过一天控制的控制专业学生，这篇文章翻起了好多回忆。顺便bs一下当年的课堂教育光学了一堆公式， 让人头大如斗。又一点都不联系实际，学完不用，只是为应付考试，很快忘的差不多了
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    捣江湖

    该用户从未签到
    24#
    发表于 2019-3-17 21:41:34 | 只看该作者

    xiexie chengda

    本帖最后由 捣江湖 于 2019-3-17 21:43 编辑 7 P3 ~1 I, E' R
    0 c5 P6 q; G# |
    晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。我最近找了些教程，感觉很多人都讲不清楚，有的在开始能够直观的表达 后来的推理就解释的不清楚。谢谢晨大老司机
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    晨枫

    该用户从未签到
    25#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:35:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41
    3 Y' U. r+ B+ n晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...
    , z) C6 q2 R+ h& T6 c$ G
    PID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人看了可能一样觉得没有鸟用。
    7 B( J0 v6 ^, H6 x# K$ X( r) _$ L/ _' f9 f( |. J: }
    不过上两个星期刚tune了一个回路，效果太好，自己把自己吓一跳，一大堆同事也纷纷表示不相信。但数据在那，哈哈哈; t( k& @7 n4 z5 b7 u

    & p5 E6 |7 u( l" H卡尔曼滤波倒是没有见过浅显而foolproof的。粒子滤波是什么东西？
    9 @  U1 M' M# [& ?9 K
    ) ]6 T; ~# ?! u/ h1 {$ ^" ~  x你需要这些是什么用？或许把问题直接放到这里，我们一起帮你琢磨琢磨？

    点评

    油菜: 5.0
    马鹿
    油菜: 5
      发表于 2019-3-18 01:10
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    晨枫

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    26#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:36:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:415 E# a0 u4 [% }8 @; Z8 m5 B
    晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...
    & N: q# n6 x% W" `9 E7 q9 k
    对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场。
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    捣江湖

    该用户从未签到
    27#
    发表于 2019-3-17 23:05:42 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:36' i0 k4 Q7 T6 s0 D+ _7 V
    对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场 ...

    8 [; G8 w' e" A8 Q; f5 o一定
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    捣江湖

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    28#
    发表于 2019-3-17 23:28:22 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:35' v# Z! E9 o% e7 L+ A3 K; b9 @: e, j
    PID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人 ...

    0 [( I; i6 e# H) F6 d, S主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学的不好，一开始选错了教材（技校那本）(好像国内也没有什么好教材，大部分就是不断的抛硬币抛若干届不换样，最大的问题就是应用的少，抽象，本来概率应该是很简单的东西, 费解在他们建立的描述体系的表达上)。其中的prediction 和 measure 的概率为何要相乘呢？（按乘法原理解释有点生搬硬套的感觉），还有某些文档中 对t，or  t-1 还有估计符号还不一致有的还有错误。为何 measure 是prediction 的另一个线性函数？还有就是这么最终估计出来的安全吗？涉及kalman滤波的有效性。不理解应该就是概率没学好。, c# a' D& L9 K
    . `" L8 N) [6 b  B. n6 g: ^
    particle filtering ---蒙特卡罗方法相关的....) w, \1 t2 |5 q) p
    " R( g8 F6 ~6 l4 C
    谢谢晨大
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    晨枫

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    29#
     楼主| 发表于 2019-3-17 23:33:11 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 09:28$ @4 m! c8 ?7 ?8 _1 N
    主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学 ...
    4 B+ @8 g( B) V1 L; |( J
    particle filtering没有接触过，不懂。6 v) F3 W# D, I
    # k: U; ~8 V) N( D; c, p8 L
    KF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第一定律的应用？时间太长了，已经忘记很多了。
    ; n0 `& r1 f, y1 r+ Z6 y
      z' n5 ]6 Q6 V3 l0 E( k" H自动驾驶可能要考虑constantly moving setpoint的问题。还记得激光制导炸弹追皮卡的时候，总是落在后面吗？需要lead补偿的。但不规则setpoint change要lead补偿都不好办。, ]; q+ ~% E% B2 ~( h1 |6 L

    , k4 Y1 Z2 e2 N9 Q8 D# R你这些问题可不是入门级、foolproof就对付得下来的啊。
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    捣江湖

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    30#
    发表于 2019-3-18 00:20:40 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 23:33# H/ [  }2 L1 D% x: t. f$ N' W# `& g+ E
    particle filtering没有接触过，不懂。
    % Z3 L. ?/ u0 g/ y3 f8 s1 P4 N
    . g9 I3 J2 d! Y7 p9 qKF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第 ...
    . L7 b& N+ }4 n! I$ y5 g" `4 M
    KF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why
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    晨枫

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    31#
     楼主| 发表于 2019-3-18 00:38:16 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 10:20
    4 c+ j' L1 ?% WKF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why

    ) V+ r9 Y7 j0 N' `3 O要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。
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    捣江湖

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    32#
    发表于 2019-3-18 07:27:05 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-18 00:38
    ; i! X8 n& y, K要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。 ...
      y. j4 c9 i& A8 Q. j0 n5 g5 c
    好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理
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    晨枫

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    33#
     楼主| 发表于 2019-3-18 08:31:04 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 17:276 i& {( p+ y5 V" l4 }/ c
    好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理
    + Y' I  |) k" J8 {
    所以这东西是能用就能用，不能用也没有解释得出来的道路，就像早年Self Tuning Controller一样7 O" v$ u" V) z; |, F6 s1 G
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    Delrio
  • TA的每日心情
    奋斗
    2019-4-29 20:41

    • 签到天数: 878 天

    [LV.10]大乘
    34#
    发表于 2019-3-18 20:36:35 | 只看该作者
    京东上已下单了。9 Q& N" |0 [8 v  e: V5 ?% d
    话说晨大有签售吗
    6 V9 A; u1 c7 Q9 G4 `. W- s5 b
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    晨枫

    该用户从未签到
    35#
     楼主| 发表于 2019-3-18 22:04:43 | 只看该作者
    Delrio 发表于 2019-3-18 06:36$ I! O8 v# L5 O" D# y& G
    京东上已下单了。
    ' b2 @# y) k- M话说晨大有签售吗

    / Z4 |* m& k4 C8 _4 t要是大家有兴趣，有可能四月底在上海弄一个坛友聚会
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