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楼主: 晨枫
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[科学史记] 自动控制的故事

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风陵客
  • TA的每日心情
    开心
    2016-7-3 20:09

    • 签到天数: 3 天

    [LV.2]筑基
    21#
    发表于 2012-10-12 13:09:15 | 只看该作者
    对于自动控制本来没有学过，初步的看了看有了一个直观的了解。' j4 k1 n% J0 ~" \3 _' q. R* t
    下次有空认真学习学习 自动控制，看看是否能够有效的引用入自身工作中。6 V& \- [1 D* f" x4 n( ?0 ]# c
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    不打不相识
  • TA的每日心情
    开心
    2018-2-21 08:43

    • 签到天数: 1 天

    [LV.1]炼气
    22#
    发表于 2012-10-13 10:22:30 | 只看该作者
    好帖收藏。
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    kernelhmm

    该用户从未签到
    23#
    发表于 2012-10-23 13:21:36 | 只看该作者
    作为一个毕业了快二十年没搞过一天控制的控制专业学生，这篇文章翻起了好多回忆。顺便bs一下当年的课堂教育光学了一堆公式， 让人头大如斗。又一点都不联系实际，学完不用，只是为应付考试，很快忘的差不多了
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    捣江湖

    该用户从未签到
    24#
    发表于 2019-3-17 21:41:34 | 只看该作者

    xiexie chengda

    本帖最后由 捣江湖 于 2019-3-17 21:43 编辑
    2 j" q7 A8 T; X: X, i$ u6 @: e2 K$ O6 S
    晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。我最近找了些教程，感觉很多人都讲不清楚，有的在开始能够直观的表达 后来的推理就解释的不清楚。谢谢晨大老司机
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    晨枫

    该用户从未签到
    25#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:35:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41
    ( W) M3 z# S6 C( r+ w' B, S" `晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...
    / S+ c( Q0 G$ [
    PID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人看了可能一样觉得没有鸟用。  f4 n( p/ _+ Y+ D. N
    9 G# h+ [3 ?3 u
    不过上两个星期刚tune了一个回路，效果太好，自己把自己吓一跳，一大堆同事也纷纷表示不相信。但数据在那，哈哈哈8 o! r) E0 r# t" V' p8 ^

    + t, p; t+ t1 H卡尔曼滤波倒是没有见过浅显而foolproof的。粒子滤波是什么东西？
    8 k3 r4 x# l. l# D1 A( [0 l& A! H# x+ e; i9 `9 A1 z0 q
    你需要这些是什么用？或许把问题直接放到这里，我们一起帮你琢磨琢磨？

    点评

    油菜: 5.0
    马鹿
    油菜: 5
      发表于 2019-3-18 01:10
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    晨枫

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    26#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:36:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41$ L0 b6 b  r- e2 I6 E) h: n
    晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...
    ! y/ E+ E4 K$ E
    对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场。
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    捣江湖

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    27#
    发表于 2019-3-17 23:05:42 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:36) ^9 p. C5 w- w
    对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场 ...

    ; }2 M3 y7 ], @. b; H1 q7 m' M一定
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    捣江湖

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    28#
    发表于 2019-3-17 23:28:22 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:358 G! i/ c# |( n9 q+ b0 r
    PID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人 ...

    ; ^5 }8 y; S. c! o) B主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学的不好，一开始选错了教材（技校那本）(好像国内也没有什么好教材，大部分就是不断的抛硬币抛若干届不换样，最大的问题就是应用的少，抽象，本来概率应该是很简单的东西, 费解在他们建立的描述体系的表达上)。其中的prediction 和 measure 的概率为何要相乘呢？（按乘法原理解释有点生搬硬套的感觉），还有某些文档中 对t，or  t-1 还有估计符号还不一致有的还有错误。为何 measure 是prediction 的另一个线性函数？还有就是这么最终估计出来的安全吗？涉及kalman滤波的有效性。不理解应该就是概率没学好。0 z: q( _6 ~  T, v% K; d

    8 i' @+ T9 a( h1 \9 R! `/ r' jparticle filtering ---蒙特卡罗方法相关的....
    2 X! ?$ t( ~2 K1 U! I) y. ~% X' i9 n+ t6 y) D
    谢谢晨大
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    晨枫

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    29#
     楼主| 发表于 2019-3-17 23:33:11 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 09:28% {3 o2 ]  F" M6 c/ X
    主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学 ...

    6 Z* r+ n) T/ ]1 eparticle filtering没有接触过，不懂。
    1 O+ |# y4 w7 X* E) H9 j3 r6 \, p* a2 I) s) K; T
    KF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第一定律的应用？时间太长了，已经忘记很多了。: r- k0 q4 `: c9 V) [  G* ~

    - _9 A9 s* ?$ P  ?自动驾驶可能要考虑constantly moving setpoint的问题。还记得激光制导炸弹追皮卡的时候，总是落在后面吗？需要lead补偿的。但不规则setpoint change要lead补偿都不好办。
    4 c, L; N5 u1 `( G4 E" a
    - v* w7 z6 W5 t你这些问题可不是入门级、foolproof就对付得下来的啊。
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    捣江湖

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    30#
    发表于 2019-3-18 00:20:40 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 23:33
    ) m7 z( D  s: R' f- R* [/ U- @+ ^particle filtering没有接触过，不懂。& R% H3 l& K) w9 C$ P/ x0 H- N

    8 j+ s9 p, N; E# ~0 wKF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第 ...
    3 i$ x; t3 C  S% I
    KF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why
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    晨枫

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    31#
     楼主| 发表于 2019-3-18 00:38:16 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 10:20
    & ]3 E5 `# N1 u+ HKF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why
    4 F: ~& f' O! W/ q( }
    要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。
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    捣江湖

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    32#
    发表于 2019-3-18 07:27:05 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-18 00:38, m( Q% B4 k5 j
    要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。 ...

    ( u( I3 y( }* q好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理
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    晨枫

    该用户从未签到
    33#
     楼主| 发表于 2019-3-18 08:31:04 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 17:27* O( Y9 E' E; o- _$ t6 _, y
    好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理
    ' l% v' W  y8 i/ e' Z3 l' g
    所以这东西是能用就能用，不能用也没有解释得出来的道路，就像早年Self Tuning Controller一样
    9 U' s: q$ Z# c( R5 z$ j0 F: s
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    Delrio
  • TA的每日心情
    奋斗
    2019-4-29 20:41

    • 签到天数: 878 天

    [LV.10]大乘
    34#
    发表于 2019-3-18 20:36:35 | 只看该作者
    京东上已下单了。" M6 T* {+ H3 t% ~1 c+ B7 S, W
    话说晨大有签售吗# Y" o2 x- L. p/ R: h
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    晨枫

    该用户从未签到
    35#
     楼主| 发表于 2019-3-18 22:04:43 | 只看该作者
    Delrio 发表于 2019-3-18 06:36& V' V0 V- A; u& ]: r8 o5 G+ ]5 v
    京东上已下单了。, b/ m+ M, q6 P) w# }! C& k
    话说晨大有签售吗

    ' z5 H( Z* y* j! p# q7 |要是大家有兴趣，有可能四月底在上海弄一个坛友聚会
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