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楼主: 晨枫
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[科学史记] 自动控制的故事

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风陵客
  • TA的每日心情
    开心
    2016-7-3 20:09

    • 签到天数: 3 天

    [LV.2]筑基
    21#
    发表于 2012-10-12 13:09:15 | 只看该作者
    对于自动控制本来没有学过，初步的看了看有了一个直观的了解。, Y# X) M+ z7 G
    下次有空认真学习学习 自动控制，看看是否能够有效的引用入自身工作中。/ @; }# V! c1 @+ T1 U
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    不打不相识
  • TA的每日心情
    开心
    2018-2-21 08:43

    • 签到天数: 1 天

    [LV.1]炼气
    22#
    发表于 2012-10-13 10:22:30 | 只看该作者
    好帖收藏。
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    kernelhmm

    该用户从未签到
    23#
    发表于 2012-10-23 13:21:36 | 只看该作者
    作为一个毕业了快二十年没搞过一天控制的控制专业学生，这篇文章翻起了好多回忆。顺便bs一下当年的课堂教育光学了一堆公式， 让人头大如斗。又一点都不联系实际，学完不用，只是为应付考试，很快忘的差不多了
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    捣江湖

    该用户从未签到
    24#
    发表于 2019-3-17 21:41:34 | 只看该作者

    xiexie chengda

    本帖最后由 捣江湖 于 2019-3-17 21:43 编辑
    + ~2 E7 c/ Y! p" _& `8 F3 s5 b8 H; G, z  L1 h/ A# Q( o' q7 `
    晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。我最近找了些教程，感觉很多人都讲不清楚，有的在开始能够直观的表达 后来的推理就解释的不清楚。谢谢晨大老司机
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    晨枫

    该用户从未签到
    25#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:35:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41, j$ f8 C- u) k- q. P/ P
    晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...
    1 w# l4 ~3 Y6 Q
    PID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人看了可能一样觉得没有鸟用。
      v' q% x1 H6 Y- I7 I6 }& `$ ~0 b! p1 Y
    不过上两个星期刚tune了一个回路，效果太好，自己把自己吓一跳，一大堆同事也纷纷表示不相信。但数据在那，哈哈哈
    3 z1 L; ?! E" B$ m. O) g( R) g4 ]6 T' E, W1 |0 u" K8 ^. B+ Y
    卡尔曼滤波倒是没有见过浅显而foolproof的。粒子滤波是什么东西？' j9 `6 i  r; e. P' x# k4 M* m2 e
      g$ d$ E9 h* z5 Q
    你需要这些是什么用？或许把问题直接放到这里，我们一起帮你琢磨琢磨？

    点评

    油菜: 5.0
    马鹿
    油菜: 5
      发表于 2019-3-18 01:10
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    晨枫

    该用户从未签到
    26#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:36:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:417 |1 k& q9 i+ O( u. i$ j
    晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...
    $ E: Y+ u8 M) J& ~" j( V5 C
    对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场。
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    捣江湖

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    27#
    发表于 2019-3-17 23:05:42 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:36
    # O2 L* s9 E9 ^对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场 ...
    " @+ X" @- q& g& Z; f4 L% i7 j
    一定
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    捣江湖

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    28#
    发表于 2019-3-17 23:28:22 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:35
    # a4 \8 d8 i" |5 T5 iPID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人 ...
    4 n: l2 O: O& E: ~9 H* j; i$ n
    主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学的不好，一开始选错了教材（技校那本）(好像国内也没有什么好教材，大部分就是不断的抛硬币抛若干届不换样，最大的问题就是应用的少，抽象，本来概率应该是很简单的东西, 费解在他们建立的描述体系的表达上)。其中的prediction 和 measure 的概率为何要相乘呢？（按乘法原理解释有点生搬硬套的感觉），还有某些文档中 对t，or  t-1 还有估计符号还不一致有的还有错误。为何 measure 是prediction 的另一个线性函数？还有就是这么最终估计出来的安全吗？涉及kalman滤波的有效性。不理解应该就是概率没学好。4 K/ b& N, B/ ^7 ^

    : T1 |; s% ?& L4 ?' Wparticle filtering ---蒙特卡罗方法相关的....1 r4 ?8 |7 N  s' Y' G) `' T
    - u( D. w# S6 D, |, O) M
    谢谢晨大
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    晨枫

    该用户从未签到
    29#
     楼主| 发表于 2019-3-17 23:33:11 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 09:28% p, e- ~7 B/ [" g# X5 {
    主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学 ...

    5 I; V3 O! v! Y8 jparticle filtering没有接触过，不懂。+ y( B1 S5 q: F: H

    . l- B+ P5 @* p, C/ _, @- ]KF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第一定律的应用？时间太长了，已经忘记很多了。
    3 `% a% _3 V( J# J& O  z, e/ B( e
    自动驾驶可能要考虑constantly moving setpoint的问题。还记得激光制导炸弹追皮卡的时候，总是落在后面吗？需要lead补偿的。但不规则setpoint change要lead补偿都不好办。; q! `8 _  e: A( s; s0 E$ Z

    / }& y6 [6 ^2 S( I0 g* a+ [你这些问题可不是入门级、foolproof就对付得下来的啊。
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    捣江湖

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    30#
    发表于 2019-3-18 00:20:40 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 23:33
    1 {: \7 Y. C* U& t, F/ _& Mparticle filtering没有接触过，不懂。
    8 C( v0 B, g6 C4 [/ O% o% C! Q/ q! m& X" R# E) N; Q0 t
    KF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第 ...
      m/ G7 h4 q, s/ c
    KF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why
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    晨枫

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    31#
     楼主| 发表于 2019-3-18 00:38:16 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 10:20
    ) _0 ?5 X1 L# @$ wKF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why
    , n* s: K$ w+ M& h" Q1 O3 Z
    要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。
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    捣江湖

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    32#
    发表于 2019-3-18 07:27:05 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-18 00:38/ z6 f2 x+ }# }/ a  A
    要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。 ...
    ! A; F8 z* {# W7 _8 y& P% s
    好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理
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    晨枫

    该用户从未签到
    33#
     楼主| 发表于 2019-3-18 08:31:04 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 17:27# |: Q- a% G6 G
    好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理
    6 D# |& z( |3 @0 }$ h" x5 @
    所以这东西是能用就能用，不能用也没有解释得出来的道路，就像早年Self Tuning Controller一样0 P$ m9 G+ i2 f# F, g, q
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    Delrio
  • TA的每日心情
    奋斗
    2019-4-29 20:41

    • 签到天数: 878 天

    [LV.10]大乘
    34#
    发表于 2019-3-18 20:36:35 | 只看该作者
    京东上已下单了。; F& P& b- ]. D# ^& G
    话说晨大有签售吗
    & k/ W' x% @% v) _
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    晨枫

    该用户从未签到
    35#
     楼主| 发表于 2019-3-18 22:04:43 | 只看该作者
    Delrio 发表于 2019-3-18 06:36
    ! L5 f9 Q5 }6 A/ q* [, h+ L京东上已下单了。
    * b$ v! u2 H- h* D' S& h话说晨大有签售吗

    ; S# C3 y2 g5 B要是大家有兴趣，有可能四月底在上海弄一个坛友聚会
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