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楼主: 晨枫
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[科学史记] 自动控制的故事

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风陵客
  • TA的每日心情
    开心
    2016-7-3 20:09

    • 签到天数: 3 天

    [LV.2]筑基
    21#
    发表于 2012-10-12 13:09:15 | 只看该作者
    对于自动控制本来没有学过，初步的看了看有了一个直观的了解。8 h3 E2 M# _3 b
    下次有空认真学习学习 自动控制，看看是否能够有效的引用入自身工作中。0 [% Z4 i+ J) [* z! ~
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    不打不相识
  • TA的每日心情
    开心
    2018-2-21 08:43

    • 签到天数: 1 天

    [LV.1]炼气
    22#
    发表于 2012-10-13 10:22:30 | 只看该作者
    好帖收藏。
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    kernelhmm

    该用户从未签到
    23#
    发表于 2012-10-23 13:21:36 | 只看该作者
    作为一个毕业了快二十年没搞过一天控制的控制专业学生，这篇文章翻起了好多回忆。顺便bs一下当年的课堂教育光学了一堆公式， 让人头大如斗。又一点都不联系实际，学完不用，只是为应付考试，很快忘的差不多了
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    捣江湖

    该用户从未签到
    24#
    发表于 2019-3-17 21:41:34 | 只看该作者

    xiexie chengda

    本帖最后由 捣江湖 于 2019-3-17 21:43 编辑 ! ~7 S$ v% X, ?# Y
    6 ]- L- u, N3 H& z4 u) w
    晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。我最近找了些教程，感觉很多人都讲不清楚，有的在开始能够直观的表达 后来的推理就解释的不清楚。谢谢晨大老司机
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    晨枫

    该用户从未签到
    25#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:35:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41! A. N3 _: p. P" b6 }3 \
    晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...
    $ a' R( {- J% Y7 O% |
    PID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人看了可能一样觉得没有鸟用。5 T# N" Y3 e; ~) C: b/ H' o
    ) E0 N. O2 ^6 `4 R/ ~0 p) w
    不过上两个星期刚tune了一个回路，效果太好，自己把自己吓一跳，一大堆同事也纷纷表示不相信。但数据在那，哈哈哈/ d# Q1 o+ Z/ V! R

    % h/ G" e1 ~8 A9 i3 |3 u8 \* d卡尔曼滤波倒是没有见过浅显而foolproof的。粒子滤波是什么东西？, c0 [4 D. V) z- P7 z0 u5 ]  E8 M- c

    4 g; [& y! w5 C/ E& H% w& k6 s你需要这些是什么用？或许把问题直接放到这里，我们一起帮你琢磨琢磨？

    点评

    油菜: 5.0
    马鹿
    油菜: 5
      发表于 2019-3-18 01:10
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    晨枫

    该用户从未签到
    26#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:36:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41' m7 R) ~4 ?0 \7 D% v7 H
    晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...
    2 ~  o& J) R2 k: s8 t
    对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场。
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    捣江湖

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    27#
    发表于 2019-3-17 23:05:42 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:36
    . E$ _6 |( J; ]0 W% A+ `1 L' G对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场 ...

    : g* }. W2 Z" Z# n; a0 h一定
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    捣江湖

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    28#
    发表于 2019-3-17 23:28:22 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:35
    5 e/ x, o+ f/ A' @1 yPID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人 ...

    : ^' V3 g+ s6 x; V主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学的不好，一开始选错了教材（技校那本）(好像国内也没有什么好教材，大部分就是不断的抛硬币抛若干届不换样，最大的问题就是应用的少，抽象，本来概率应该是很简单的东西, 费解在他们建立的描述体系的表达上)。其中的prediction 和 measure 的概率为何要相乘呢？（按乘法原理解释有点生搬硬套的感觉），还有某些文档中 对t，or  t-1 还有估计符号还不一致有的还有错误。为何 measure 是prediction 的另一个线性函数？还有就是这么最终估计出来的安全吗？涉及kalman滤波的有效性。不理解应该就是概率没学好。
    ' ?( J' U) T/ U. y& O
    " ?% m6 _" A" p& cparticle filtering ---蒙特卡罗方法相关的....4 D& j, T5 ]- [, U" H% k$ Z

    ! ]0 N# h+ ^9 O6 I( [谢谢晨大
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    晨枫

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    29#
     楼主| 发表于 2019-3-17 23:33:11 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 09:28& x! T& [* I) [& h" L
    主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学 ...

    1 N0 }2 X2 x1 F; C8 r4 bparticle filtering没有接触过，不懂。
    % `9 R( y8 u/ G$ z+ I- n; n+ p  E9 }  u2 x) }
    KF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第一定律的应用？时间太长了，已经忘记很多了。+ ]" h; D1 J( s: `
    ( a. k9 u$ O" {1 F) V0 p! R
    自动驾驶可能要考虑constantly moving setpoint的问题。还记得激光制导炸弹追皮卡的时候，总是落在后面吗？需要lead补偿的。但不规则setpoint change要lead补偿都不好办。+ P3 ~9 G2 ~$ H0 s2 Z
    . v5 e+ }3 U: m* @( I4 f
    你这些问题可不是入门级、foolproof就对付得下来的啊。
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    捣江湖

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    30#
    发表于 2019-3-18 00:20:40 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 23:33: |# d% @1 }! r0 u
    particle filtering没有接触过，不懂。7 F  b! m0 b) Q. ]$ _8 I; a
    $ V! {. h+ n2 n9 n6 N, G  Z  f
    KF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第 ...
    : I& b' ]8 M& a  y0 m* i
    KF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why
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    晨枫

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    31#
     楼主| 发表于 2019-3-18 00:38:16 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 10:20% q+ Z( a2 M; Z- N9 G
    KF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why

    ) z- l% c! f, d6 |2 m( E要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。
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    捣江湖

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    32#
    发表于 2019-3-18 07:27:05 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-18 00:38
    , A  q/ Y% B* f) O7 x要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。 ...

    . L9 {6 ^/ ]6 Q8 y% X好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理
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    晨枫

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    33#
     楼主| 发表于 2019-3-18 08:31:04 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 17:27& x% k: j, b- T7 f! `
    好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理
    . z& ~. j; l1 _
    所以这东西是能用就能用，不能用也没有解释得出来的道路，就像早年Self Tuning Controller一样# n8 Y8 i: D" b5 b0 n% }# J
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    Delrio
  • TA的每日心情
    奋斗
    2019-4-29 20:41

    • 签到天数: 878 天

    [LV.10]大乘
    34#
    发表于 2019-3-18 20:36:35 | 只看该作者
    京东上已下单了。' f! t. w: K$ ]1 y
    话说晨大有签售吗
    & {5 S, O6 o- ]% f! [
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    晨枫

    该用户从未签到
    35#
     楼主| 发表于 2019-3-18 22:04:43 | 只看该作者
    Delrio 发表于 2019-3-18 06:36# x: S# l% O# \/ }* `. J
    京东上已下单了。
    - x, T/ \+ U4 }/ R  \6 `话说晨大有签售吗

    1 \/ u) m$ [; l. q要是大家有兴趣，有可能四月底在上海弄一个坛友聚会
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