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楼主: 晨枫
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[科学史记] 自动控制的故事

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风陵客
  • TA的每日心情
    开心
    2016-7-3 20:09

    • 签到天数: 3 天

    [LV.2]筑基
    21#
    发表于 2012-10-12 13:09:15 | 只看该作者
    对于自动控制本来没有学过，初步的看了看有了一个直观的了解。4 i# U, P! g3 D. j. J
    下次有空认真学习学习 自动控制，看看是否能够有效的引用入自身工作中。9 F: c% ?- X# V9 M- C. V
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    不打不相识
  • TA的每日心情
    开心
    2018-2-21 08:43

    • 签到天数: 1 天

    [LV.1]炼气
    22#
    发表于 2012-10-13 10:22:30 | 只看该作者
    好帖收藏。
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    kernelhmm

    该用户从未签到
    23#
    发表于 2012-10-23 13:21:36 | 只看该作者
    作为一个毕业了快二十年没搞过一天控制的控制专业学生，这篇文章翻起了好多回忆。顺便bs一下当年的课堂教育光学了一堆公式， 让人头大如斗。又一点都不联系实际，学完不用，只是为应付考试，很快忘的差不多了
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    捣江湖

    该用户从未签到
    24#
    发表于 2019-3-17 21:41:34 | 只看该作者

    xiexie chengda

    本帖最后由 捣江湖 于 2019-3-17 21:43 编辑
      |3 A7 B2 o' [+ r0 J
    ) V8 {" t: X6 M( E6 P( T晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。我最近找了些教程，感觉很多人都讲不清楚，有的在开始能够直观的表达 后来的推理就解释的不清楚。谢谢晨大老司机
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    晨枫

    该用户从未签到
    25#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:35:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41; @6 b  M+ w5 s& K9 Y. U
    晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...
    8 ?9 N5 j, ~" Y9 t: n3 w
    PID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人看了可能一样觉得没有鸟用。
    ( p# f/ @0 I, `: D" f% p, a0 z4 ]# z/ u, V, a+ [
    不过上两个星期刚tune了一个回路，效果太好，自己把自己吓一跳，一大堆同事也纷纷表示不相信。但数据在那，哈哈哈
    $ o- f( t0 j3 d2 q) ?7 b
    $ ?+ V$ W% U/ ^; r5 k3 s  V卡尔曼滤波倒是没有见过浅显而foolproof的。粒子滤波是什么东西？
    5 a. r. |9 ~# G/ q
    , W: r, T2 }9 j( A: [6 M你需要这些是什么用？或许把问题直接放到这里，我们一起帮你琢磨琢磨？

    点评

    油菜: 5.0
    马鹿
    油菜: 5
      发表于 2019-3-18 01:10
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    晨枫

    该用户从未签到
    26#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:36:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:417 k' E% e6 U* ]) V
    晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...

    8 w9 m/ ~8 P: n4 I& Z+ ], \对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场。
    回复 支持 反对

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    捣江湖

    该用户从未签到
    27#
    发表于 2019-3-17 23:05:42 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:363 g/ @' T% z9 c4 H5 j. x
    对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场 ...
    $ ]. N# L, a  Q' {
    一定
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    捣江湖

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    28#
    发表于 2019-3-17 23:28:22 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:357 {+ M) g7 [6 g% k  h
    PID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人 ...

    & g- J  p* j. \( ?' T$ w主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学的不好，一开始选错了教材（技校那本）(好像国内也没有什么好教材，大部分就是不断的抛硬币抛若干届不换样，最大的问题就是应用的少，抽象，本来概率应该是很简单的东西, 费解在他们建立的描述体系的表达上)。其中的prediction 和 measure 的概率为何要相乘呢？（按乘法原理解释有点生搬硬套的感觉），还有某些文档中 对t，or  t-1 还有估计符号还不一致有的还有错误。为何 measure 是prediction 的另一个线性函数？还有就是这么最终估计出来的安全吗？涉及kalman滤波的有效性。不理解应该就是概率没学好。
    & z: V1 P$ v2 T/ f0 {1 }
    7 Z3 V# k6 R' @7 {; \. Z' K; uparticle filtering ---蒙特卡罗方法相关的....
    : z3 o! V  |( o2 o* D1 f
    " r0 F1 l9 U7 [; [谢谢晨大
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    晨枫

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    29#
     楼主| 发表于 2019-3-17 23:33:11 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 09:28+ f2 l7 t7 @5 P
    主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学 ...

    4 ^" {$ b) L6 D* Q% E8 Q( e3 aparticle filtering没有接触过，不懂。
    - n; b7 ^6 u$ |, ~/ f) u' f8 N  J$ i6 Q- A
    KF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第一定律的应用？时间太长了，已经忘记很多了。
    6 d. a( J! N! N4 V* Q5 P  z  S; p5 _/ r, x7 g1 Q
    自动驾驶可能要考虑constantly moving setpoint的问题。还记得激光制导炸弹追皮卡的时候，总是落在后面吗？需要lead补偿的。但不规则setpoint change要lead补偿都不好办。
    + p( `3 d8 V& d. n9 N5 G, b4 A: ?9 j
    你这些问题可不是入门级、foolproof就对付得下来的啊。
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    捣江湖

    该用户从未签到
    30#
    发表于 2019-3-18 00:20:40 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 23:33* ]1 P7 c8 P+ E! n& X* }* p% I
    particle filtering没有接触过，不懂。* e% l; C1 s6 j+ w  ]
    0 b' K5 D& v' d- c) Q: o7 L
    KF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第 ...
    5 Q$ Z: Z# c/ K; H) ~: _. C* q
    KF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why
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    晨枫

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    31#
     楼主| 发表于 2019-3-18 00:38:16 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 10:20
    . S# l8 |! W# }: q  M( Y& `( B  W2 cKF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why

    9 ~( {" h6 M+ m要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。
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    捣江湖

    该用户从未签到
    32#
    发表于 2019-3-18 07:27:05 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-18 00:38
      `1 Q9 D* {, O要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。 ...
    # C, Z4 Y( s3 p; v
    好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理
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    晨枫

    该用户从未签到
    33#
     楼主| 发表于 2019-3-18 08:31:04 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 17:27* n8 u$ ~- `, K+ W
    好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理

    7 {' {3 m# l9 x9 Z' J- W: X所以这东西是能用就能用，不能用也没有解释得出来的道路，就像早年Self Tuning Controller一样
    # B8 M2 B, @, v2 n9 R5 B
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    Delrio
  • TA的每日心情
    奋斗
    2019-4-29 20:41

    • 签到天数: 878 天

    [LV.10]大乘
    34#
    发表于 2019-3-18 20:36:35 | 只看该作者
    京东上已下单了。
    4 p: {1 W9 N- X8 `话说晨大有签售吗* L6 P' `8 c- L" Y( b% ^
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    晨枫

    该用户从未签到
    35#
     楼主| 发表于 2019-3-18 22:04:43 | 只看该作者
    Delrio 发表于 2019-3-18 06:36; H' e5 V8 m6 I
    京东上已下单了。; J) q8 [3 ^4 @3 [; {4 B  u
    话说晨大有签售吗

    2 d( X, W% F' S" R/ X# q% Q2 W: w/ n% q要是大家有兴趣，有可能四月底在上海弄一个坛友聚会
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