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楼主: 晨枫
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[科学史记] 自动控制的故事

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风陵客
  • TA的每日心情
    开心
    2016-7-3 20:09

    • 签到天数: 3 天

    [LV.2]筑基
    21#
    发表于 2012-10-12 13:09:15 | 只看该作者
    对于自动控制本来没有学过，初步的看了看有了一个直观的了解。5 F. g2 g" j- `1 `# t
    下次有空认真学习学习 自动控制，看看是否能够有效的引用入自身工作中。
    . P% i5 H- t9 s. w( p& H  R
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    不打不相识
  • TA的每日心情
    开心
    2018-2-21 08:43

    • 签到天数: 1 天

    [LV.1]炼气
    22#
    发表于 2012-10-13 10:22:30 | 只看该作者
    好帖收藏。
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    kernelhmm

    该用户从未签到
    23#
    发表于 2012-10-23 13:21:36 | 只看该作者
    作为一个毕业了快二十年没搞过一天控制的控制专业学生，这篇文章翻起了好多回忆。顺便bs一下当年的课堂教育光学了一堆公式， 让人头大如斗。又一点都不联系实际，学完不用，只是为应付考试，很快忘的差不多了
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    捣江湖

    该用户从未签到
    24#
    发表于 2019-3-17 21:41:34 | 只看该作者

    xiexie chengda

    本帖最后由 捣江湖 于 2019-3-17 21:43 编辑
    / ~# X. `! l: ?( z  v
    9 G( H5 U# K9 ?7 M7 @8 B晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。我最近找了些教程，感觉很多人都讲不清楚，有的在开始能够直观的表达 后来的推理就解释的不清楚。谢谢晨大老司机
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    晨枫

    该用户从未签到
    25#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:35:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41
    7 W8 C8 ~0 p% U0 M/ q晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...
    1 r: T: T9 s  z: z% c  m: y$ k" n
    PID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人看了可能一样觉得没有鸟用。
    & t9 R/ |/ K* w7 o: t, `
      \4 a) E; ^; q* p& }4 C不过上两个星期刚tune了一个回路，效果太好，自己把自己吓一跳，一大堆同事也纷纷表示不相信。但数据在那，哈哈哈
      A( \5 E7 H! I- f
    ' y1 Z; X7 G: R* m+ q& S卡尔曼滤波倒是没有见过浅显而foolproof的。粒子滤波是什么东西？5 q$ l- x9 Z! H, P7 f% U
      \1 u. N  [0 j1 p, Z! Y- @6 A& N
    你需要这些是什么用？或许把问题直接放到这里，我们一起帮你琢磨琢磨？

    点评

    油菜: 5.0
    马鹿
    油菜: 5
      发表于 2019-3-18 01:10
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    晨枫

    该用户从未签到
    26#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:36:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41; |: S- ~" ~$ w) P. c4 `
    晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...

    ' |6 ~  g, P2 {* x对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场。
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    捣江湖

    该用户从未签到
    27#
    发表于 2019-3-17 23:05:42 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:36
    - Y1 L( a& k: t  `6 q3 j2 w对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场 ...
    ' a2 L' o& a- W; b7 l
    一定
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    捣江湖

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    28#
    发表于 2019-3-17 23:28:22 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:356 N4 z2 K4 Z/ Y) l: B; {
    PID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人 ...
    % z! w" M5 T3 l. G( b1 r* F1 F
    主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学的不好，一开始选错了教材（技校那本）(好像国内也没有什么好教材，大部分就是不断的抛硬币抛若干届不换样，最大的问题就是应用的少，抽象，本来概率应该是很简单的东西, 费解在他们建立的描述体系的表达上)。其中的prediction 和 measure 的概率为何要相乘呢？（按乘法原理解释有点生搬硬套的感觉），还有某些文档中 对t，or  t-1 还有估计符号还不一致有的还有错误。为何 measure 是prediction 的另一个线性函数？还有就是这么最终估计出来的安全吗？涉及kalman滤波的有效性。不理解应该就是概率没学好。( I* ~  e8 g* j1 ?

    . E. t) ]# y5 ]/ _+ D; yparticle filtering ---蒙特卡罗方法相关的....4 O( g7 D$ x- e0 `4 q
    1 U$ F* r, R- }
    谢谢晨大
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    晨枫

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    29#
     楼主| 发表于 2019-3-17 23:33:11 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 09:28" [. a+ u0 \" O9 O
    主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学 ...

    - L# A3 p/ g1 q, r, i6 xparticle filtering没有接触过，不懂。
    1 n0 f4 B7 |  t9 ?: Q6 a! g8 L
    ' E; Z7 D4 b' _# DKF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第一定律的应用？时间太长了，已经忘记很多了。7 G( G7 C1 U7 Y# ]; n7 H4 o

    - \' H; P" `4 a' n3 L自动驾驶可能要考虑constantly moving setpoint的问题。还记得激光制导炸弹追皮卡的时候，总是落在后面吗？需要lead补偿的。但不规则setpoint change要lead补偿都不好办。3 v% V3 |* O5 o0 [; W! C

    / X# d  B3 B! D% O7 Z+ `你这些问题可不是入门级、foolproof就对付得下来的啊。
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    捣江湖

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    30#
    发表于 2019-3-18 00:20:40 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 23:33/ S2 g; W' J1 z1 @5 L
    particle filtering没有接触过，不懂。9 @( N7 G4 `+ q7 _
    5 z& y. Q0 Z- r; G+ u% w
    KF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第 ...
    * s0 A* d/ S7 I, N* [: W
    KF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why
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    晨枫

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    31#
     楼主| 发表于 2019-3-18 00:38:16 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 10:20$ A: D6 }6 j8 d  l# m
    KF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why

    3 t* G1 h! C& R9 b* Z" u+ S要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。
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    捣江湖

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    32#
    发表于 2019-3-18 07:27:05 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-18 00:38+ H" t+ J. C/ k) O; [: m; s: K
    要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。 ...
    + @* O) q  d6 e/ b
    好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理
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    晨枫

    该用户从未签到
    33#
     楼主| 发表于 2019-3-18 08:31:04 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 17:27
    ' X: G% |2 x  f- c. [5 C; u. T好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理

    , {7 Z. h$ F7 d  f+ M$ X所以这东西是能用就能用，不能用也没有解释得出来的道路，就像早年Self Tuning Controller一样
    2 ~- D2 n8 n0 }9 p3 n
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    Delrio
  • TA的每日心情
    奋斗
    2019-4-29 20:41

    • 签到天数: 878 天

    [LV.10]大乘
    34#
    发表于 2019-3-18 20:36:35 | 只看该作者
    京东上已下单了。
    & L; y$ u' I% k$ A5 ]话说晨大有签售吗1 t  P* T3 u* b4 _8 W  d( f
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    晨枫

    该用户从未签到
    35#
     楼主| 发表于 2019-3-18 22:04:43 | 只看该作者
    Delrio 发表于 2019-3-18 06:36/ M$ x. a6 a* f
    京东上已下单了。8 e, ~, W% P" V, p) J+ |6 }  D
    话说晨大有签售吗

    8 F* V* A: U) v3 x1 N- `要是大家有兴趣，有可能四月底在上海弄一个坛友聚会
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