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楼主: 晨枫
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[科学史记] 自动控制的故事

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风陵客
  • TA的每日心情
    开心
    2016-7-3 20:09

    • 签到天数: 3 天

    [LV.2]筑基
    21#
    发表于 2012-10-12 13:09:15 | 只看该作者
    对于自动控制本来没有学过，初步的看了看有了一个直观的了解。" H5 b2 ~5 v( {# t8 k' o
    下次有空认真学习学习 自动控制，看看是否能够有效的引用入自身工作中。
    " p- [7 z) y6 \9 R# w% U
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    不打不相识
  • TA的每日心情
    开心
    2018-2-21 08:43

    • 签到天数: 1 天

    [LV.1]炼气
    22#
    发表于 2012-10-13 10:22:30 | 只看该作者
    好帖收藏。
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    kernelhmm

    该用户从未签到
    23#
    发表于 2012-10-23 13:21:36 | 只看该作者
    作为一个毕业了快二十年没搞过一天控制的控制专业学生，这篇文章翻起了好多回忆。顺便bs一下当年的课堂教育光学了一堆公式， 让人头大如斗。又一点都不联系实际，学完不用，只是为应付考试，很快忘的差不多了
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    捣江湖

    该用户从未签到
    24#
    发表于 2019-3-17 21:41:34 | 只看该作者

    xiexie chengda

    本帖最后由 捣江湖 于 2019-3-17 21:43 编辑
    " T( G$ k7 T# G5 h7 A
    , F5 K; F8 h( r. p3 f$ z7 H晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。我最近找了些教程，感觉很多人都讲不清楚，有的在开始能够直观的表达 后来的推理就解释的不清楚。谢谢晨大老司机
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    晨枫

    该用户从未签到
    25#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:35:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41
    : h% f* T& w9 k0 U: ~. _! M晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...

    1 i; m% t6 G( V, Y- E2 z5 c3 V: ^PID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人看了可能一样觉得没有鸟用。
    * u0 `8 f! n' N2 U8 M5 a7 t+ g6 ?2 u3 G8 k! G3 @9 {# [$ ?
    不过上两个星期刚tune了一个回路，效果太好，自己把自己吓一跳，一大堆同事也纷纷表示不相信。但数据在那，哈哈哈
    ; v. D8 `6 V6 B9 S: c4 k) v% g+ A/ x6 ?" }  l1 u
    卡尔曼滤波倒是没有见过浅显而foolproof的。粒子滤波是什么东西？1 \$ e9 |# s4 Z+ H  H# S
    ! C+ H: @" S9 d, n4 o# l% G
    你需要这些是什么用？或许把问题直接放到这里，我们一起帮你琢磨琢磨？

    点评

    油菜: 5.0
    马鹿
    油菜: 5
      发表于 2019-3-18 01:10
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    晨枫

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    26#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:36:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41; t; H$ l* c1 b( L6 ~) k- h$ L9 [- ]
    晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...
    . T7 D7 V8 l* s, Q: T, Y
    对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场。
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    捣江湖

    该用户从未签到
    27#
    发表于 2019-3-17 23:05:42 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:36; b' K* u. D' G% E& t4 B
    对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场 ...
    6 ^. Y7 F9 D, f9 k( k5 @2 D
    一定
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    捣江湖

    该用户从未签到
    28#
    发表于 2019-3-17 23:28:22 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:35- X7 p9 C/ R# W5 g5 a* B) ]
    PID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人 ...

    . g* p) G: Y. d5 W/ r主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学的不好，一开始选错了教材（技校那本）(好像国内也没有什么好教材，大部分就是不断的抛硬币抛若干届不换样，最大的问题就是应用的少，抽象，本来概率应该是很简单的东西, 费解在他们建立的描述体系的表达上)。其中的prediction 和 measure 的概率为何要相乘呢？（按乘法原理解释有点生搬硬套的感觉），还有某些文档中 对t，or  t-1 还有估计符号还不一致有的还有错误。为何 measure 是prediction 的另一个线性函数？还有就是这么最终估计出来的安全吗？涉及kalman滤波的有效性。不理解应该就是概率没学好。( q5 D& E4 |3 }! c) \: J! j+ m7 {

    $ b  n0 d  W. c" J# W7 U+ H8 }particle filtering ---蒙特卡罗方法相关的....
    ; W7 v; U! j( t% I/ i
    8 D% Z: D( x8 R! N' v谢谢晨大
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    晨枫

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    29#
     楼主| 发表于 2019-3-17 23:33:11 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 09:28
    6 L- ]6 u8 n9 R0 S& J3 T主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学 ...
    " P& e. l1 x% h5 n& X$ K" f: C; ]
    particle filtering没有接触过，不懂。
    : N+ z! o( W6 Z  l
    2 J6 j  C2 A% V. l# hKF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第一定律的应用？时间太长了，已经忘记很多了。
    2 F4 T$ I) T5 Z2 G9 g) K7 s% q
    自动驾驶可能要考虑constantly moving setpoint的问题。还记得激光制导炸弹追皮卡的时候，总是落在后面吗？需要lead补偿的。但不规则setpoint change要lead补偿都不好办。
    * n- G& p5 H; Q+ o" Y) h6 m/ i2 E- O- e( F& }- e% e& d3 u9 i* R: D$ f
    你这些问题可不是入门级、foolproof就对付得下来的啊。
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    捣江湖

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    30#
    发表于 2019-3-18 00:20:40 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 23:33
    ! Z8 E: v8 X, n4 K. a. B8 `particle filtering没有接触过，不懂。; S, a5 F2 Y4 t" l6 g

    7 ~7 t( d. P; f( J. |KF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第 ...
    ! n( \0 V* A- G  c
    KF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why
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    晨枫

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    31#
     楼主| 发表于 2019-3-18 00:38:16 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 10:20
    + P+ _6 Z& Z9 n- f8 Q& Y, W" [KF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why

    . T5 X4 E( y+ e% i# @0 s9 x: r! H要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。
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    捣江湖

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    32#
    发表于 2019-3-18 07:27:05 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-18 00:38
    - }4 u5 H- P/ {  C要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。 ...
    8 k$ F! y2 a$ z8 S( ?
    好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理
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    晨枫

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    33#
     楼主| 发表于 2019-3-18 08:31:04 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 17:27
    # e9 t- @1 {' M* y1 w; y% [  A好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理

    ( E1 R9 e# D7 Z4 \4 ]: T所以这东西是能用就能用，不能用也没有解释得出来的道路，就像早年Self Tuning Controller一样
      t: ]" Z4 ]0 a4 o! n
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    Delrio
  • TA的每日心情
    奋斗
    2019-4-29 20:41

    • 签到天数: 878 天

    [LV.10]大乘
    34#
    发表于 2019-3-18 20:36:35 | 只看该作者
    京东上已下单了。
    2 |" l/ s; E) f4 d1 u+ ?话说晨大有签售吗9 ~6 I6 ]" R) n7 q3 ^6 `; ~
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    晨枫

    该用户从未签到
    35#
     楼主| 发表于 2019-3-18 22:04:43 | 只看该作者
    Delrio 发表于 2019-3-18 06:361 m9 i: B) M  e3 s
    京东上已下单了。# c- T7 q- Y" }1 d4 S1 H; r
    话说晨大有签售吗
    9 K1 K' n( d- e; I
    要是大家有兴趣，有可能四月底在上海弄一个坛友聚会
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