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楼主: 晨枫
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[科学史记] 自动控制的故事

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风陵客
  • TA的每日心情
    开心
    2016-7-3 20:09

    • 签到天数: 3 天

    [LV.2]筑基
    21#
    发表于 2012-10-12 13:09:15 | 只看该作者
    对于自动控制本来没有学过，初步的看了看有了一个直观的了解。. v8 Z: O) Q6 ~) h: v, W9 p" U1 h
    下次有空认真学习学习 自动控制，看看是否能够有效的引用入自身工作中。
    ) K: Q. q$ D7 o/ W6 G+ Z
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    不打不相识
  • TA的每日心情
    开心
    2018-2-21 08:43

    • 签到天数: 1 天

    [LV.1]炼气
    22#
    发表于 2012-10-13 10:22:30 | 只看该作者
    好帖收藏。
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    kernelhmm

    该用户从未签到
    23#
    发表于 2012-10-23 13:21:36 | 只看该作者
    作为一个毕业了快二十年没搞过一天控制的控制专业学生，这篇文章翻起了好多回忆。顺便bs一下当年的课堂教育光学了一堆公式， 让人头大如斗。又一点都不联系实际，学完不用，只是为应付考试，很快忘的差不多了
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    捣江湖

    该用户从未签到
    24#
    发表于 2019-3-17 21:41:34 | 只看该作者

    xiexie chengda

    本帖最后由 捣江湖 于 2019-3-17 21:43 编辑 9 U. g. y  b: E7 r0 F
    4 A) G  F; d7 M6 f
    晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。我最近找了些教程，感觉很多人都讲不清楚，有的在开始能够直观的表达 后来的推理就解释的不清楚。谢谢晨大老司机
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    晨枫

    该用户从未签到
    25#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:35:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41
    3 G5 H1 c  _" U$ I晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...
    3 q3 B/ p) \+ k% X$ Z1 J" X
    PID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人看了可能一样觉得没有鸟用。
    - g& |; \( z9 ^5 s9 G4 m6 x9 r" D9 ?$ }
    不过上两个星期刚tune了一个回路，效果太好，自己把自己吓一跳，一大堆同事也纷纷表示不相信。但数据在那，哈哈哈% d+ w! a$ ?' L% H+ R4 l" O

    1 F/ J) K! P- C6 l. g8 G! u1 x4 T' Y# T% e- }卡尔曼滤波倒是没有见过浅显而foolproof的。粒子滤波是什么东西？$ M/ R1 C' x& f' F- M8 `0 }
    8 d) m% e/ y; b+ _  i  H: g
    你需要这些是什么用？或许把问题直接放到这里，我们一起帮你琢磨琢磨？

    点评

    油菜: 5.0
    马鹿
    油菜: 5
      发表于 2019-3-18 01:10
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    晨枫

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    26#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:36:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41
    . H% O/ ?- J* I0 T/ f晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...

    5 {. [9 y& m# J( Z5 h0 R对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场。
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    捣江湖

    该用户从未签到
    27#
    发表于 2019-3-17 23:05:42 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:36& g! T$ x* r+ {0 ]9 m, M
    对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场 ...

    5 F( y# i9 w0 P- A& Y一定
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    捣江湖

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    28#
    发表于 2019-3-17 23:28:22 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:358 S( n7 K  ~5 o
    PID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人 ...

    # F) m9 n. C. g0 `2 }6 O$ x- w主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学的不好，一开始选错了教材（技校那本）(好像国内也没有什么好教材，大部分就是不断的抛硬币抛若干届不换样，最大的问题就是应用的少，抽象，本来概率应该是很简单的东西, 费解在他们建立的描述体系的表达上)。其中的prediction 和 measure 的概率为何要相乘呢？（按乘法原理解释有点生搬硬套的感觉），还有某些文档中 对t，or  t-1 还有估计符号还不一致有的还有错误。为何 measure 是prediction 的另一个线性函数？还有就是这么最终估计出来的安全吗？涉及kalman滤波的有效性。不理解应该就是概率没学好。
    " [5 j; s( Y, V0 B% e+ t" c0 E1 W: m/ D! X: l
    particle filtering ---蒙特卡罗方法相关的....' }( B+ L* M  P0 K7 f& {' b

    8 R" G- P$ g7 P9 U& {" @% J- a谢谢晨大
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    晨枫

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    29#
     楼主| 发表于 2019-3-17 23:33:11 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 09:28
    / h+ g( W5 h4 q, [: \* v主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学 ...

    . w' m, a0 S: dparticle filtering没有接触过，不懂。: A& v% V' j3 u( I
    ( K. U7 j, X: _& @4 O/ e* I- d$ Y
    KF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第一定律的应用？时间太长了，已经忘记很多了。
    ; Y+ B9 _0 C9 O2 b3 H4 }% s/ k8 {: S, R3 @* `  X! D0 x
    自动驾驶可能要考虑constantly moving setpoint的问题。还记得激光制导炸弹追皮卡的时候，总是落在后面吗？需要lead补偿的。但不规则setpoint change要lead补偿都不好办。
    ; F5 |' v: _# N4 a6 F3 l
    9 j/ y0 O# O, X# h' F& K你这些问题可不是入门级、foolproof就对付得下来的啊。
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    捣江湖

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    30#
    发表于 2019-3-18 00:20:40 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 23:33, S: G, k# U, S& J7 `3 |4 T
    particle filtering没有接触过，不懂。
    + d" U3 W  b% A& S  M% ^& I9 c1 Y+ ^( {0 s/ r( w
    KF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第 ...

    $ \. \" M: U- o, d. x% L) F# e- HKF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why
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    晨枫

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    31#
     楼主| 发表于 2019-3-18 00:38:16 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 10:20
    7 k5 R( K" |+ d( m7 FKF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why
    6 @; a" Z1 K0 b( \/ t0 k' n, ^
    要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。
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    捣江湖

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    32#
    发表于 2019-3-18 07:27:05 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-18 00:38
    7 H" d: g" S+ M( @/ g7 I5 r' |要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。 ...

    * I0 g/ t; f* y  Q4 S好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理
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    晨枫

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    33#
     楼主| 发表于 2019-3-18 08:31:04 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 17:27
    : [0 ^, \$ V" y5 t, g好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理
    4 M6 V+ T- A5 d* l' X) ]
    所以这东西是能用就能用，不能用也没有解释得出来的道路，就像早年Self Tuning Controller一样
      J0 [  u' u# L* N  T
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    Delrio
  • TA的每日心情
    奋斗
    2019-4-29 20:41

    • 签到天数: 878 天

    [LV.10]大乘
    34#
    发表于 2019-3-18 20:36:35 | 只看该作者
    京东上已下单了。. l( h9 b% J5 t7 }3 V! t
    话说晨大有签售吗- T: U0 y6 V  \) R
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    晨枫

    该用户从未签到
    35#
     楼主| 发表于 2019-3-18 22:04:43 | 只看该作者
    Delrio 发表于 2019-3-18 06:36" y0 N( G% ]1 b4 w: X
    京东上已下单了。
    5 c8 ?- X+ V9 T6 i7 I  f4 m话说晨大有签售吗
    ) ~' L( [# b; v
    要是大家有兴趣，有可能四月底在上海弄一个坛友聚会
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