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楼主: 晨枫
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[科学史记] 自动控制的故事

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风陵客
  • TA的每日心情
    开心
    2016-7-3 20:09

    • 签到天数: 3 天

    [LV.2]筑基
    21#
    发表于 2012-10-12 13:09:15 | 只看该作者
    对于自动控制本来没有学过，初步的看了看有了一个直观的了解。4 k% j0 l( J$ x8 K6 j0 V1 ?) j% b
    下次有空认真学习学习 自动控制，看看是否能够有效的引用入自身工作中。
    # `, x6 _! f: _- ?! \5 ~
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    不打不相识
  • TA的每日心情
    开心
    2018-2-21 08:43

    • 签到天数: 1 天

    [LV.1]炼气
    22#
    发表于 2012-10-13 10:22:30 | 只看该作者
    好帖收藏。
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    kernelhmm

    该用户从未签到
    23#
    发表于 2012-10-23 13:21:36 | 只看该作者
    作为一个毕业了快二十年没搞过一天控制的控制专业学生，这篇文章翻起了好多回忆。顺便bs一下当年的课堂教育光学了一堆公式， 让人头大如斗。又一点都不联系实际，学完不用，只是为应付考试，很快忘的差不多了
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    捣江湖

    该用户从未签到
    24#
    发表于 2019-3-17 21:41:34 | 只看该作者

    xiexie chengda

    本帖最后由 捣江湖 于 2019-3-17 21:43 编辑 * t$ _. F4 z( a) w
    7 w, Q# V+ {4 Z% H$ ^8 D9 A7 ^, p
    晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。我最近找了些教程，感觉很多人都讲不清楚，有的在开始能够直观的表达 后来的推理就解释的不清楚。谢谢晨大老司机
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    晨枫

    该用户从未签到
    25#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:35:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41
    ( |4 n$ k, L% c* |晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...

    " Z: j# s& s+ ]PID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人看了可能一样觉得没有鸟用。
    , g0 s( |6 P$ `3 a# u0 L  c$ d- f* F8 Y" ?% P8 j
    不过上两个星期刚tune了一个回路，效果太好，自己把自己吓一跳，一大堆同事也纷纷表示不相信。但数据在那，哈哈哈
    " @" m+ ?2 ]! g7 Y" Z4 ?
    . H( O' {1 ]" j卡尔曼滤波倒是没有见过浅显而foolproof的。粒子滤波是什么东西？  `) l: [; j; w

    8 D) E2 u* x. }你需要这些是什么用？或许把问题直接放到这里，我们一起帮你琢磨琢磨？

    点评

    油菜: 5.0
    马鹿
    油菜: 5
      发表于 2019-3-18 01:10
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    晨枫

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    26#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:36:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41
    + p, u  q0 Q. Y+ z晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...

    6 i) a9 `# C4 I; ~, X对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场。
    回复 支持 反对

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    捣江湖

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    27#
    发表于 2019-3-17 23:05:42 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:36
    ; d, O" G5 Y$ j, Y对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场 ...
    # Q% h) H8 W7 ^+ {
    一定
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    捣江湖

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    28#
    发表于 2019-3-17 23:28:22 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:35
    8 {9 h' i9 d8 b3 {9 w5 CPID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人 ...

    / E8 j' v: G) q) o3 f' _主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学的不好，一开始选错了教材（技校那本）(好像国内也没有什么好教材，大部分就是不断的抛硬币抛若干届不换样，最大的问题就是应用的少，抽象，本来概率应该是很简单的东西, 费解在他们建立的描述体系的表达上)。其中的prediction 和 measure 的概率为何要相乘呢？（按乘法原理解释有点生搬硬套的感觉），还有某些文档中 对t，or  t-1 还有估计符号还不一致有的还有错误。为何 measure 是prediction 的另一个线性函数？还有就是这么最终估计出来的安全吗？涉及kalman滤波的有效性。不理解应该就是概率没学好。
    4 }0 N+ v* K+ N& s0 {  Q7 @# g6 |# L
    particle filtering ---蒙特卡罗方法相关的....) I8 H/ h6 u* ~! h& E

    " j; s3 ]4 {2 g' {" {0 E) X$ ?谢谢晨大
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    晨枫

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    29#
     楼主| 发表于 2019-3-17 23:33:11 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 09:28
    & I7 U) G- [" x' L3 p主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学 ...

    3 n2 E- [$ _  S0 Q1 U& W% [4 tparticle filtering没有接触过，不懂。8 ]# W  @; n0 b/ j! a2 s/ c) |
    3 W* i7 [7 n. F; b# G+ s, d2 I
    KF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第一定律的应用？时间太长了，已经忘记很多了。# Z* v+ d. Q5 U; C5 P6 _

    8 ~  W7 L' H: H7 K- @自动驾驶可能要考虑constantly moving setpoint的问题。还记得激光制导炸弹追皮卡的时候，总是落在后面吗？需要lead补偿的。但不规则setpoint change要lead补偿都不好办。) B9 n, L9 h+ P3 o! V

    7 \9 s, {" J) |6 {你这些问题可不是入门级、foolproof就对付得下来的啊。
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    捣江湖

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    30#
    发表于 2019-3-18 00:20:40 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 23:339 U1 t( z  e- Q5 z/ M6 h
    particle filtering没有接触过，不懂。7 D+ K$ N6 ~$ J8 ?2 Q* ]& R0 [

    & l  H" O8 G3 ]5 t+ Z$ [KF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第 ...
    1 Q" K" o% n' x% P
    KF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why
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    晨枫

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    31#
     楼主| 发表于 2019-3-18 00:38:16 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 10:20
    4 |( E) v0 x5 a# X( c9 I- i+ rKF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why

    ; v4 l, |0 v4 N$ K要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。
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    捣江湖

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    32#
    发表于 2019-3-18 07:27:05 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-18 00:38: a  T8 j- X0 o, ^. l
    要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。 ...

    + E) @, y- G9 J/ u9 ?! a" K好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理
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    晨枫

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    33#
     楼主| 发表于 2019-3-18 08:31:04 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 17:27% A! A' [" W! v
    好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理
    8 z, A' e' f/ D" T2 K
    所以这东西是能用就能用，不能用也没有解释得出来的道路，就像早年Self Tuning Controller一样
    9 C6 }, G1 d6 k! V" H* n! [7 y
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    Delrio
  • TA的每日心情
    奋斗
    2019-4-29 20:41

    • 签到天数: 878 天

    [LV.10]大乘
    34#
    发表于 2019-3-18 20:36:35 | 只看该作者
    京东上已下单了。
    4 J7 K0 Z) D) t  u7 Y$ [话说晨大有签售吗
    5 S* d. d  P9 m) {# u
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    晨枫

    该用户从未签到
    35#
     楼主| 发表于 2019-3-18 22:04:43 | 只看该作者
    Delrio 发表于 2019-3-18 06:36
      K3 |. M! g2 K6 E; p1 ?1 p8 t) p京东上已下单了。/ @9 [6 p) j; |# B
    话说晨大有签售吗

    ; n) R( A. o5 Q; J5 |" b要是大家有兴趣，有可能四月底在上海弄一个坛友聚会
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