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楼主: 晨枫
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[科学史记] 自动控制的故事

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风陵客
  • TA的每日心情
    开心
    2016-7-3 20:09

    • 签到天数: 3 天

    [LV.2]筑基
    21#
    发表于 2012-10-12 13:09:15 | 只看该作者
    对于自动控制本来没有学过，初步的看了看有了一个直观的了解。0 X1 f4 A4 g( f9 J
    下次有空认真学习学习 自动控制，看看是否能够有效的引用入自身工作中。
    : W2 T; d  p' T* V( _
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    不打不相识
  • TA的每日心情
    开心
    2018-2-21 08:43

    • 签到天数: 1 天

    [LV.1]炼气
    22#
    发表于 2012-10-13 10:22:30 | 只看该作者
    好帖收藏。
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    kernelhmm

    该用户从未签到
    23#
    发表于 2012-10-23 13:21:36 | 只看该作者
    作为一个毕业了快二十年没搞过一天控制的控制专业学生，这篇文章翻起了好多回忆。顺便bs一下当年的课堂教育光学了一堆公式， 让人头大如斗。又一点都不联系实际，学完不用，只是为应付考试，很快忘的差不多了
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    捣江湖

    该用户从未签到
    24#
    发表于 2019-3-17 21:41:34 | 只看该作者

    xiexie chengda

    本帖最后由 捣江湖 于 2019-3-17 21:43 编辑 - F, `9 G3 z/ m* }0 z

    , p& a6 E& k$ B* s晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。我最近找了些教程，感觉很多人都讲不清楚，有的在开始能够直观的表达 后来的推理就解释的不清楚。谢谢晨大老司机
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    晨枫

    该用户从未签到
    25#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:35:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41$ p  l* P- q; k0 u; `, k
    晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...
    8 \$ J* ~  K( A6 q% t3 Z# X
    PID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人看了可能一样觉得没有鸟用。2 T8 X2 M- d$ `0 ~
    6 ?1 j- v4 S. k, L+ F, J4 J+ z
    不过上两个星期刚tune了一个回路，效果太好，自己把自己吓一跳，一大堆同事也纷纷表示不相信。但数据在那，哈哈哈
    9 l, v- ~1 V$ B+ p4 q
    * M4 J) k- m# v3 @- c卡尔曼滤波倒是没有见过浅显而foolproof的。粒子滤波是什么东西？
    2 A7 n  b6 v" p9 g' V, b9 W0 R4 A6 I3 a
    你需要这些是什么用？或许把问题直接放到这里，我们一起帮你琢磨琢磨？

    点评

    油菜: 5.0
    马鹿
    油菜: 5
      发表于 2019-3-18 01:10
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    晨枫

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    26#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:36:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41
    $ h& P: c9 n6 h, f; G晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...

    : `0 N5 K: o, Y" x% U& u对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场。
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    捣江湖

    该用户从未签到
    27#
    发表于 2019-3-17 23:05:42 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:36
    6 o- M4 Q/ E7 a对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场 ...
    ' {9 D/ l( Z! p1 M" R
    一定
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    捣江湖

    该用户从未签到
    28#
    发表于 2019-3-17 23:28:22 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:350 {, _! _" j! l) m$ h$ Z' }5 W: U9 G
    PID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人 ...
    # u; T5 w# j( f4 L4 u7 E
    主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学的不好，一开始选错了教材（技校那本）(好像国内也没有什么好教材，大部分就是不断的抛硬币抛若干届不换样，最大的问题就是应用的少，抽象，本来概率应该是很简单的东西, 费解在他们建立的描述体系的表达上)。其中的prediction 和 measure 的概率为何要相乘呢？（按乘法原理解释有点生搬硬套的感觉），还有某些文档中 对t，or  t-1 还有估计符号还不一致有的还有错误。为何 measure 是prediction 的另一个线性函数？还有就是这么最终估计出来的安全吗？涉及kalman滤波的有效性。不理解应该就是概率没学好。* G1 X5 u# p6 M+ ]1 {+ L# ]2 k

    % V6 d- s0 u  D# Wparticle filtering ---蒙特卡罗方法相关的....
    $ U. I9 ^2 ^. H$ r, G) R, R5 [( D$ Y
    . f8 l- R8 {1 o% y# g( b6 j  `! V谢谢晨大
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    晨枫

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    29#
     楼主| 发表于 2019-3-17 23:33:11 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 09:28  Q- \2 m( ?: H
    主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学 ...
    + o' |$ G1 P$ O) v3 d) W
    particle filtering没有接触过，不懂。- i% r5 ]6 k2 e0 z) ^* S* r0 A
    # R! |) y8 g" C# d( z
    KF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第一定律的应用？时间太长了，已经忘记很多了。$ F( H9 |$ S; l1 F! ^

    ; ~' x. x! ?, ?6 ^8 n, u自动驾驶可能要考虑constantly moving setpoint的问题。还记得激光制导炸弹追皮卡的时候，总是落在后面吗？需要lead补偿的。但不规则setpoint change要lead补偿都不好办。0 a8 }- e% S# B2 r, G3 L/ f9 H+ V: G
    # y# Z0 L" M8 Y
    你这些问题可不是入门级、foolproof就对付得下来的啊。
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    捣江湖

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    30#
    发表于 2019-3-18 00:20:40 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 23:33
    0 [0 X- I& U( s' A; Uparticle filtering没有接触过，不懂。! }2 z6 R' X0 }. n: l  M/ u

    : P& {- b6 g; }1 K  O; [$ AKF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第 ...
    5 _2 S( T& `5 a# E; z: ]
    KF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why
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    晨枫

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    31#
     楼主| 发表于 2019-3-18 00:38:16 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 10:20( g. ^) ~# N5 R8 |8 z3 w4 K
    KF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why
    ; P( L  k9 V( J- l/ L0 L* O
    要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。
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    捣江湖

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    32#
    发表于 2019-3-18 07:27:05 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-18 00:38
    # ^# J, [3 v! H, K+ y5 x6 `要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。 ...
    ' I# r& _7 H* d0 _6 ?/ f8 A2 K
    好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理
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    晨枫

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    33#
     楼主| 发表于 2019-3-18 08:31:04 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 17:27
    1 ?* Z$ e8 _4 p5 E好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理
    7 o# a+ |; n* M8 l) X! `7 N1 ^
    所以这东西是能用就能用，不能用也没有解释得出来的道路，就像早年Self Tuning Controller一样( m# N; j4 Q8 L" Q
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    Delrio
  • TA的每日心情
    奋斗
    2019-4-29 20:41

    • 签到天数: 878 天

    [LV.10]大乘
    34#
    发表于 2019-3-18 20:36:35 | 只看该作者
    京东上已下单了。5 v+ b% o: q8 p% P1 }3 W5 v
    话说晨大有签售吗
    ) t# P6 H. W' O* ^! A+ L5 Z! _
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    晨枫

    该用户从未签到
    35#
     楼主| 发表于 2019-3-18 22:04:43 | 只看该作者
    Delrio 发表于 2019-3-18 06:367 _2 |" Q+ j( C6 [" p9 s
    京东上已下单了。& Y" I% F  ^: @3 F7 w  K
    话说晨大有签售吗

    / s8 m2 g- @: ^& p要是大家有兴趣，有可能四月底在上海弄一个坛友聚会
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