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楼主: 晨枫
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[科学史记] 自动控制的故事

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风陵客
  • TA的每日心情
    开心
    2016-7-3 20:09

    • 签到天数: 3 天

    [LV.2]筑基
    21#
    发表于 2012-10-12 13:09:15 | 只看该作者
    对于自动控制本来没有学过，初步的看了看有了一个直观的了解。
    $ Y; X9 a. L  s9 K1 O6 ^下次有空认真学习学习 自动控制，看看是否能够有效的引用入自身工作中。
    / ^) ?$ Y/ O  W" M  B' y4 o9 ?
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    不打不相识
  • TA的每日心情
    开心
    2018-2-21 08:43

    • 签到天数: 1 天

    [LV.1]炼气
    22#
    发表于 2012-10-13 10:22:30 | 只看该作者
    好帖收藏。
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    kernelhmm

    该用户从未签到
    23#
    发表于 2012-10-23 13:21:36 | 只看该作者
    作为一个毕业了快二十年没搞过一天控制的控制专业学生，这篇文章翻起了好多回忆。顺便bs一下当年的课堂教育光学了一堆公式， 让人头大如斗。又一点都不联系实际，学完不用，只是为应付考试，很快忘的差不多了
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    捣江湖

    该用户从未签到
    24#
    发表于 2019-3-17 21:41:34 | 只看该作者

    xiexie chengda

    本帖最后由 捣江湖 于 2019-3-17 21:43 编辑 ) m$ I" G8 u0 P( I& _) q# J; E
    8 t9 e& P1 c  P+ `& L+ h: g
    晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。我最近找了些教程，感觉很多人都讲不清楚，有的在开始能够直观的表达 后来的推理就解释的不清楚。谢谢晨大老司机
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    晨枫

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    25#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:35:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41( h. r: T  e$ t+ M+ h. X
    晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...

    % {' n0 G* m7 w! k9 F. w' g! gPID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人看了可能一样觉得没有鸟用。8 d& W1 f1 ?' i5 r
    2 I+ _3 o# _# o3 A: ^, p8 ?9 G& P+ f
    不过上两个星期刚tune了一个回路，效果太好，自己把自己吓一跳，一大堆同事也纷纷表示不相信。但数据在那，哈哈哈
    ( m7 \; O* g( K: c! d# `8 g0 F  O% T  r: R5 ]/ l
    卡尔曼滤波倒是没有见过浅显而foolproof的。粒子滤波是什么东西？
    2 r! }% N: ^% [. p
    0 ^+ V, g8 M+ x' J* ]0 v你需要这些是什么用？或许把问题直接放到这里，我们一起帮你琢磨琢磨？

    点评

    油菜: 5.0
    马鹿
    油菜: 5
      发表于 2019-3-18 01:10
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    晨枫

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    26#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:36:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41
    - u* v! n* x  N4 A( D; N晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...
    # j0 O& z3 v6 i3 ?2 e
    对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场。
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    捣江湖

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    27#
    发表于 2019-3-17 23:05:42 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:36& ~% P7 x8 g0 b3 Y0 K
    对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场 ...
    9 p& S  W! [, i
    一定
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    捣江湖

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    28#
    发表于 2019-3-17 23:28:22 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:35
    , e  z( c$ c" l$ c, ^PID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人 ...
    . v8 C5 P# w) R. i1 s/ z) b
    主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学的不好，一开始选错了教材（技校那本）(好像国内也没有什么好教材，大部分就是不断的抛硬币抛若干届不换样，最大的问题就是应用的少，抽象，本来概率应该是很简单的东西, 费解在他们建立的描述体系的表达上)。其中的prediction 和 measure 的概率为何要相乘呢？（按乘法原理解释有点生搬硬套的感觉），还有某些文档中 对t，or  t-1 还有估计符号还不一致有的还有错误。为何 measure 是prediction 的另一个线性函数？还有就是这么最终估计出来的安全吗？涉及kalman滤波的有效性。不理解应该就是概率没学好。
    + y3 Z6 Y! {: D( _8 c! D5 \3 ?" m5 W! W( Y
    particle filtering ---蒙特卡罗方法相关的....
    1 w  z4 }8 ?/ G4 a" E- f; i  @# w; P' ?  J$ o) S, h& g
    谢谢晨大
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    晨枫

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    29#
     楼主| 发表于 2019-3-17 23:33:11 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 09:28  n( ?5 L; M+ C: t( g3 M% l
    主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学 ...

    2 H4 E4 x+ N) \+ n; ~5 A5 Y& |particle filtering没有接触过，不懂。5 w! y8 s) ]! i
    - U7 }" e" C2 B4 {
    KF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第一定律的应用？时间太长了，已经忘记很多了。1 D  A; T) h% T' i

    + ]- l+ T0 d, ?. C7 Z8 K自动驾驶可能要考虑constantly moving setpoint的问题。还记得激光制导炸弹追皮卡的时候，总是落在后面吗？需要lead补偿的。但不规则setpoint change要lead补偿都不好办。
      V" d- G* G$ ?0 G5 T/ U2 m, i. u( p# Z; Q" R6 \2 n
    你这些问题可不是入门级、foolproof就对付得下来的啊。
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    捣江湖

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    30#
    发表于 2019-3-18 00:20:40 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 23:336 B- O( o. Z$ e; U7 N9 u7 C0 ]
    particle filtering没有接触过，不懂。
    ! J$ }% n3 A- R& V3 p/ G# Q
    # R4 ~( I6 D' `KF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第 ...
    " B( e5 b" X/ J/ F8 r3 `) A
    KF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why
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    晨枫

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    31#
     楼主| 发表于 2019-3-18 00:38:16 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 10:20
    ; y5 c+ o; a+ o& }3 e! iKF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why

    8 Z# D" U6 f3 e9 P& e8 t# r+ e* @要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。
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    捣江湖

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    32#
    发表于 2019-3-18 07:27:05 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-18 00:38; |* a( I! a( B6 |4 I
    要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。 ...

    0 E  t& q1 |9 r, s2 m好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理
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    晨枫

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    33#
     楼主| 发表于 2019-3-18 08:31:04 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 17:27+ }) u( M* U/ d# i* y
    好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理

    ' x8 r- H9 J+ i' u8 k所以这东西是能用就能用，不能用也没有解释得出来的道路，就像早年Self Tuning Controller一样
    ; ?; k: V" a* @/ m
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    Delrio
  • TA的每日心情
    奋斗
    2019-4-29 20:41

    • 签到天数: 878 天

    [LV.10]大乘
    34#
    发表于 2019-3-18 20:36:35 | 只看该作者
    京东上已下单了。% p* ]2 Q& K9 @$ {+ O. R+ }; M" M6 c
    话说晨大有签售吗! x) N+ u6 J& R- v* q  u( P
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    晨枫

    该用户从未签到
    35#
     楼主| 发表于 2019-3-18 22:04:43 | 只看该作者
    Delrio 发表于 2019-3-18 06:36
    $ s7 m! z0 a% o京东上已下单了。8 u. o0 R/ l  x) R. ^
    话说晨大有签售吗

    4 s6 f/ j( \" h要是大家有兴趣，有可能四月底在上海弄一个坛友聚会
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