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楼主: 晨枫
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[科学史记] 自动控制的故事

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风陵客
  • TA的每日心情
    开心
    2016-7-3 20:09

    • 签到天数: 3 天

    [LV.2]筑基
    21#
    发表于 2012-10-12 13:09:15 | 只看该作者
    对于自动控制本来没有学过，初步的看了看有了一个直观的了解。  ^8 s1 p3 K" n- @' w1 A& N
    下次有空认真学习学习 自动控制，看看是否能够有效的引用入自身工作中。# @2 z, I( B: i7 y2 X% S3 G
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    不打不相识
  • TA的每日心情
    开心
    2018-2-21 08:43

    • 签到天数: 1 天

    [LV.1]炼气
    22#
    发表于 2012-10-13 10:22:30 | 只看该作者
    好帖收藏。
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    kernelhmm

    该用户从未签到
    23#
    发表于 2012-10-23 13:21:36 | 只看该作者
    作为一个毕业了快二十年没搞过一天控制的控制专业学生，这篇文章翻起了好多回忆。顺便bs一下当年的课堂教育光学了一堆公式， 让人头大如斗。又一点都不联系实际，学完不用，只是为应付考试，很快忘的差不多了
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    捣江湖

    该用户从未签到
    24#
    发表于 2019-3-17 21:41:34 | 只看该作者

    xiexie chengda

    本帖最后由 捣江湖 于 2019-3-17 21:43 编辑 3 f- A5 N5 }  r
    $ h" t" a, a- t; I( g# |
    晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。我最近找了些教程，感觉很多人都讲不清楚，有的在开始能够直观的表达 后来的推理就解释的不清楚。谢谢晨大老司机
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    晨枫

    该用户从未签到
    25#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:35:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41' m- Q3 j- b8 D5 n+ I
    晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...
    , ~7 q6 ^4 b$ a
    PID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人看了可能一样觉得没有鸟用。6 F3 t& b6 M" Y
    ' h. {# z/ V- b; J
    不过上两个星期刚tune了一个回路，效果太好，自己把自己吓一跳，一大堆同事也纷纷表示不相信。但数据在那，哈哈哈0 C/ J% T  y. {) c1 J

    0 f1 }! c) G: z/ l4 j- W, z( }8 j卡尔曼滤波倒是没有见过浅显而foolproof的。粒子滤波是什么东西？6 n+ n+ \2 f' T, D* ^7 x3 ^
    7 \& H! V8 u7 j$ N, Q
    你需要这些是什么用？或许把问题直接放到这里，我们一起帮你琢磨琢磨？

    点评

    油菜: 5.0
    马鹿
    油菜: 5
      发表于 2019-3-18 01:10
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    晨枫

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    26#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:36:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41: N) R; ~) c# @# t0 L' L6 R
    晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...
    $ s6 t/ Y; w3 z0 K8 ?( s; W# |' ^' ?
    对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场。
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    捣江湖

    该用户从未签到
    27#
    发表于 2019-3-17 23:05:42 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:36
    , ~0 n9 L3 g# k! c9 J- z对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场 ...
    3 H6 m3 A9 b& T
    一定
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    捣江湖

    该用户从未签到
    28#
    发表于 2019-3-17 23:28:22 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:35
    1 C( w" z0 H* p! j* iPID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人 ...
    6 ]/ t4 i+ [2 j0 ^4 N% C
    主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学的不好，一开始选错了教材（技校那本）(好像国内也没有什么好教材，大部分就是不断的抛硬币抛若干届不换样，最大的问题就是应用的少，抽象，本来概率应该是很简单的东西, 费解在他们建立的描述体系的表达上)。其中的prediction 和 measure 的概率为何要相乘呢？（按乘法原理解释有点生搬硬套的感觉），还有某些文档中 对t，or  t-1 还有估计符号还不一致有的还有错误。为何 measure 是prediction 的另一个线性函数？还有就是这么最终估计出来的安全吗？涉及kalman滤波的有效性。不理解应该就是概率没学好。
    ; P' _& g& J* ]
    # S1 ~  w5 Y; O) i5 u0 u8 D& Fparticle filtering ---蒙特卡罗方法相关的....
    2 Z% z" m' Y2 z. d1 y# f( U$ V& d+ m- _0 I6 V) x
    谢谢晨大
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    晨枫

    该用户从未签到
    29#
     楼主| 发表于 2019-3-17 23:33:11 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 09:28( H$ e) v3 N0 `  ?  B4 \
    主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学 ...

    . K4 ]' B) s. u/ `$ Q& iparticle filtering没有接触过，不懂。
    - E$ g0 L2 A3 I. f0 c
    * Y0 \0 b+ a) I# fKF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第一定律的应用？时间太长了，已经忘记很多了。
    & q9 w1 V5 y7 H
    ! J+ l, b8 x& ^$ c* W* V- X4 n自动驾驶可能要考虑constantly moving setpoint的问题。还记得激光制导炸弹追皮卡的时候，总是落在后面吗？需要lead补偿的。但不规则setpoint change要lead补偿都不好办。) K0 l! c& k8 @  t/ L' l1 O

    ) I2 V/ x- Z8 u: ~% N: L你这些问题可不是入门级、foolproof就对付得下来的啊。
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    捣江湖

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    30#
    发表于 2019-3-18 00:20:40 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 23:33
    ! x' u+ z0 l! [# mparticle filtering没有接触过，不懂。" o, m  O" x8 N! S

    ( t$ r7 ^" y5 Q0 @) E' AKF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第 ...

    , O; q0 [& x" O- W. T' t# yKF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why
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    晨枫

    该用户从未签到
    31#
     楼主| 发表于 2019-3-18 00:38:16 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 10:20
    5 F. ], K1 U$ M1 n% c- I5 ?' N9 ~KF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why

    - s( v# j& H3 P$ Z要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。
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    捣江湖

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    32#
    发表于 2019-3-18 07:27:05 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-18 00:382 _/ e8 u' v6 V* q& V4 N: z
    要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。 ...

    . [. ^7 o3 n! A  f好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理
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    晨枫

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    33#
     楼主| 发表于 2019-3-18 08:31:04 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 17:27# U" {, @, m2 A  B6 v6 E( [: u
    好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理
    + B0 |) x" {" |- x! d/ Q. n& P; ~
    所以这东西是能用就能用，不能用也没有解释得出来的道路，就像早年Self Tuning Controller一样, Y) Y9 Y# N" X% _" c
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    Delrio
  • TA的每日心情
    奋斗
    2019-4-29 20:41

    • 签到天数: 878 天

    [LV.10]大乘
    34#
    发表于 2019-3-18 20:36:35 | 只看该作者
    京东上已下单了。7 T, H" z& F2 T" T8 C. N% F8 e+ s
    话说晨大有签售吗) m. \, t# d  Y, R: j4 I& b
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    晨枫

    该用户从未签到
    35#
     楼主| 发表于 2019-3-18 22:04:43 | 只看该作者
    Delrio 发表于 2019-3-18 06:362 n. j: j& n# @  x: [
    京东上已下单了。# v7 h) W& t" h1 V
    话说晨大有签售吗

    ! I5 y8 y# D% i. {' w& S) q要是大家有兴趣，有可能四月底在上海弄一个坛友聚会
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