设为首页收藏本站
开启辅助访问 切换到宽版

爱吱声

 找回密码
 注册
搜索
爱吱声»广场 › 研究生院 › 科教学圃 › 自动控制的故事
12
返回列表 发新帖
楼主: 晨枫
打印 上一主题 下一主题

[科学史记] 自动控制的故事

[复制链接]
风陵客
  • TA的每日心情
    开心
    2016-7-3 20:09

    • 签到天数: 3 天

    [LV.2]筑基
    21#
    发表于 2012-10-12 13:09:15 | 只看该作者
    对于自动控制本来没有学过，初步的看了看有了一个直观的了解。( T7 l3 V4 Z; S/ ~+ U
    下次有空认真学习学习 自动控制，看看是否能够有效的引用入自身工作中。3 x; @- n  [* r+ B$ o# r, s
    回复 支持 反对

    使用道具 举报

    不打不相识
  • TA的每日心情
    开心
    2018-2-21 08:43

    • 签到天数: 1 天

    [LV.1]炼气
    22#
    发表于 2012-10-13 10:22:30 | 只看该作者
    好帖收藏。
    回复 支持 反对

    使用道具 举报

    kernelhmm

    该用户从未签到
    23#
    发表于 2012-10-23 13:21:36 | 只看该作者
    作为一个毕业了快二十年没搞过一天控制的控制专业学生，这篇文章翻起了好多回忆。顺便bs一下当年的课堂教育光学了一堆公式， 让人头大如斗。又一点都不联系实际，学完不用，只是为应付考试，很快忘的差不多了
    回复 支持 反对

    使用道具 举报

    捣江湖

    该用户从未签到
    24#
    发表于 2019-3-17 21:41:34 | 只看该作者

    xiexie chengda

    本帖最后由 捣江湖 于 2019-3-17 21:43 编辑
    * M' P; T6 ^* M2 S& ^! ~9 ?
    9 A) i& c# K1 v! Y5 {# ]( u晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。我最近找了些教程，感觉很多人都讲不清楚，有的在开始能够直观的表达 后来的推理就解释的不清楚。谢谢晨大老司机
    回复 支持 反对

    使用道具 举报

    晨枫

    该用户从未签到
    25#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:35:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41
    ) f! J2 e, @7 i& j5 K晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...
    ' W$ n) t. {" ~9 J6 B' V
    PID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人看了可能一样觉得没有鸟用。) \7 r9 i4 k: u, {

    3 @! C7 t1 G7 d4 [  K- Y) J不过上两个星期刚tune了一个回路，效果太好，自己把自己吓一跳，一大堆同事也纷纷表示不相信。但数据在那，哈哈哈
    / L/ K2 ?- X8 t/ ~; b' ?; e5 h
    ' p, D' M6 ]9 {卡尔曼滤波倒是没有见过浅显而foolproof的。粒子滤波是什么东西？3 k- j& T8 h0 I" G$ B. E( A" d
    / C2 q7 m5 y& {% }8 Y, F' u
    你需要这些是什么用？或许把问题直接放到这里，我们一起帮你琢磨琢磨？

    点评

    油菜: 5.0
    马鹿
    油菜: 5
      发表于 2019-3-18 01:10
    回复 支持 反对

    使用道具 举报

    晨枫

    该用户从未签到
    26#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:36:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41
    ! V! G  F, _2 A$ B, l2 Y4 p3 j晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...

    + N) u  s3 l/ L5 {: n! z% i对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场。
    回复 支持 反对

    使用道具 举报

    捣江湖

    该用户从未签到
    27#
    发表于 2019-3-17 23:05:42 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:36, p. s# ]+ `( q; \9 _
    对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场 ...

    4 E. \, s- ~+ W$ E; J9 B一定
    回复 支持 反对

    使用道具 举报

    捣江湖

    该用户从未签到
    28#
    发表于 2019-3-17 23:28:22 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:35
    7 Q0 Z* S' k1 q+ A! u4 S% pPID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人 ...
    0 Z/ D0 Q  V& X& ^. l; D+ a  V
    主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学的不好，一开始选错了教材（技校那本）(好像国内也没有什么好教材，大部分就是不断的抛硬币抛若干届不换样，最大的问题就是应用的少，抽象，本来概率应该是很简单的东西, 费解在他们建立的描述体系的表达上)。其中的prediction 和 measure 的概率为何要相乘呢？（按乘法原理解释有点生搬硬套的感觉），还有某些文档中 对t，or  t-1 还有估计符号还不一致有的还有错误。为何 measure 是prediction 的另一个线性函数？还有就是这么最终估计出来的安全吗？涉及kalman滤波的有效性。不理解应该就是概率没学好。% W: w3 D" h7 `8 J! w' U

    0 Q5 S- ~' x, l7 cparticle filtering ---蒙特卡罗方法相关的....7 j( y. P/ J! ?6 z1 m( X& v7 S. B
    : S# a8 u* j) |4 o+ L3 m# ^
    谢谢晨大
    回复 支持 反对

    使用道具 举报

    晨枫

    该用户从未签到
    29#
     楼主| 发表于 2019-3-17 23:33:11 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 09:28
    ! M5 b* B, I3 L; K& U' Q主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学 ...

    , |5 Z, W: _1 c# D" @particle filtering没有接触过，不懂。2 Y" Z/ }1 Y8 B+ G
    7 S* Q& {- z8 R8 W
    KF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第一定律的应用？时间太长了，已经忘记很多了。
    % u4 |+ p4 E+ ^. y7 ^2 \3 Q( U/ k2 e
    自动驾驶可能要考虑constantly moving setpoint的问题。还记得激光制导炸弹追皮卡的时候，总是落在后面吗？需要lead补偿的。但不规则setpoint change要lead补偿都不好办。1 F! G2 m+ a- H8 ~

    7 J: O; ]0 ^  x你这些问题可不是入门级、foolproof就对付得下来的啊。
    回复 支持 反对

    使用道具 举报

    捣江湖

    该用户从未签到
    30#
    发表于 2019-3-18 00:20:40 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 23:330 Z! U  v& A) J# d/ W+ o
    particle filtering没有接触过，不懂。3 P* f( y$ L5 K5 @5 B
    $ \6 U1 a* D9 L2 K7 }* n" z
    KF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第 ...
    % |0 ]0 w6 O2 `0 M! ]. k
    KF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why
    回复 支持 反对

    使用道具 举报

    晨枫

    该用户从未签到
    31#
     楼主| 发表于 2019-3-18 00:38:16 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 10:20
    & k7 [  V& o: n6 U" `KF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why

    ; U2 n) ?. ?8 o( x要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。
    回复 支持 反对

    使用道具 举报

    捣江湖

    该用户从未签到
    32#
    发表于 2019-3-18 07:27:05 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-18 00:385 L) K4 F3 f' ?4 ^2 ]6 ^# s
    要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。 ...

    & p7 J( Q6 n  C. w2 i  E好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理
    回复 支持 反对

    使用道具 举报

    晨枫

    该用户从未签到
    33#
     楼主| 发表于 2019-3-18 08:31:04 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 17:271 w, v  t" i3 W* b% c2 c, t
    好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理
    2 H$ f3 W  F/ F& z- g8 a6 t3 T
    所以这东西是能用就能用，不能用也没有解释得出来的道路，就像早年Self Tuning Controller一样* \/ ~6 Y2 u& o- ?" [- p
    回复 支持 反对

    使用道具 举报

    Delrio
  • TA的每日心情
    奋斗
    2019-4-29 20:41

    • 签到天数: 878 天

    [LV.10]大乘
    34#
    发表于 2019-3-18 20:36:35 | 只看该作者
    京东上已下单了。
    7 X3 l$ @6 \5 F! X$ Q' P0 h' I话说晨大有签售吗& t/ ^9 H, y- K% J% q7 T! U4 w2 w
    回复 支持 反对

    使用道具 举报

    晨枫

    该用户从未签到
    35#
     楼主| 发表于 2019-3-18 22:04:43 | 只看该作者
    Delrio 发表于 2019-3-18 06:36. }# C# r( F- V, b* g
    京东上已下单了。% U  S* r, M! N" l) Z  I4 k6 t
    话说晨大有签售吗

    ! e! N2 h4 O- _9 A, r要是大家有兴趣，有可能四月底在上海弄一个坛友聚会
    回复 支持 反对

    使用道具 举报

    12
    返回列表 发新帖

    手机版|小黑屋|Archiver|网站错误报告|爱吱声   

    GMT+8, 2026-6-7 10:13 , Processed in 0.069578 second(s), 20 queries , Gzip On.

    Powered by Discuz! X3.2

    © 2001-2013 Comsenz Inc.

    快速回复 返回顶部 返回列表