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楼主: 晨枫
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[科学史记] 自动控制的故事

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  • TA的每日心情
    开心
    2016-7-3 20:09
  • 签到天数: 3 天

    [LV.2]筑基

    21#
    发表于 2012-10-12 13:09:15 | 只看该作者
    对于自动控制本来没有学过,初步的看了看有了一个直观的了解。( T7 l3 V4 Z; S/ ~+ U
    下次有空认真学习学习 自动控制,看看是否能够有效的引用入自身工作中。3 x; @- n  [* r+ B$ o# r, s
  • TA的每日心情
    开心
    2018-2-21 08:43
  • 签到天数: 1 天

    [LV.1]炼气

    22#
    发表于 2012-10-13 10:22:30 | 只看该作者
    好帖收藏。

    该用户从未签到

    23#
    发表于 2012-10-23 13:21:36 | 只看该作者
    作为一个毕业了快二十年没搞过一天控制的控制专业学生,这篇文章翻起了好多回忆。顺便bs一下当年的课堂教育光学了一堆公式, 让人头大如斗。又一点都不联系实际,学完不用,只是为应付考试,很快忘的差不多了

    该用户从未签到

    24#
    发表于 2019-3-17 21:41:34 | 只看该作者

    xiexie chengda

    本帖最后由 捣江湖 于 2019-3-17 21:43 编辑
    * M' P; T6 ^* M2 S& ^! ~9 ?
    9 A) i& c# K1 v! Y5 {# ]( u晨大 有没有相关的 pid,卡尔曼滤波/EKF/UKF,粒子滤波的内部教程,给门外汉看的那种,foolproof 的那种。我最近找了些教程,感觉很多人都讲不清楚,有的在开始能够直观的表达 后来的推理就解释的不清楚。谢谢晨大老司机
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    该用户从未签到

    25#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:35:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41
    ) f! J2 e, @7 i& j5 K晨大 有没有相关的 pid,卡尔曼滤波/EKF/UKF,粒子滤波的内部教程,给门外汉看的那种,foolproof 的那种。 ...
    ' W$ n) t. {" ~9 J6 B' V
    PID tuning的内部教程很多,个人感觉都不着边际,没有鸟用。我自己写过一个,但只是自己觉得好而已,别人看了可能一样觉得没有鸟用。) \7 r9 i4 k: u, {

    3 @! C7 t1 G7 d4 [  K- Y) J不过上两个星期刚tune了一个回路,效果太好,自己把自己吓一跳,一大堆同事也纷纷表示不相信。但数据在那,哈哈哈
    / L/ K2 ?- X8 t/ ~; b' ?; e5 h
    ' p, D' M6 ]9 {卡尔曼滤波倒是没有见过浅显而foolproof的。粒子滤波是什么东西?3 k- j& T8 h0 I" G$ B. E( A" d
    / C2 q7 m5 y& {% }8 Y, F' u
    你需要这些是什么用?或许把问题直接放到这里,我们一起帮你琢磨琢磨?

    点评

    油菜: 5.0
    油菜: 5
      发表于 2019-3-18 01:10
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    26#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:36:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41
    ! V! G  F, _2 A$ B, l2 Y4 p3 j晨大 有没有相关的 pid,卡尔曼滤波/EKF/UKF,粒子滤波的内部教程,给门外汉看的那种,foolproof 的那种。 ...

    + N) u  s3 l/ L5 {: n! z% i对了,自动控制的故事扩充成书了,机械工业出版社的《大话自动化》,已经付印了,应该近日上架。欢迎捧场。
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    27#
    发表于 2019-3-17 23:05:42 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:36, p. s# ]+ `( q; \9 _
    对了,自动控制的故事扩充成书了,机械工业出版社的《大话自动化》,已经付印了,应该近日上架。欢迎捧场 ...

    4 E. \, s- ~+ W$ E; J9 B一定
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    28#
    发表于 2019-3-17 23:28:22 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:35
    7 Q0 Z* S' k1 q+ A! u4 S% pPID tuning的内部教程很多,个人感觉都不着边际,没有鸟用。我自己写过一个,但只是自己觉得好而已,别人 ...
    0 Z/ D0 Q  V& X& ^. l; D+ a  V
    主要是 自动驾驶过程中 lidar ,radar,还有车本身运动的 模型,3者之间的数据融合要用到。但是我概率学的不好,一开始选错了教材(技校那本)(好像国内也没有什么好教材,大部分就是不断的抛硬币抛若干届不换样,最大的问题就是应用的少,抽象,本来概率应该是很简单的东西, 费解在他们建立的描述体系的表达上)。其中的prediction 和 measure 的概率为何要相乘呢?(按乘法原理解释有点生搬硬套的感觉),还有某些文档中 对t,or  t-1 还有估计符号还不一致有的还有错误。为何 measure 是prediction 的另一个线性函数?还有就是这么最终估计出来的安全吗?涉及kalman滤波的有效性。不理解应该就是概率没学好。% W: w3 D" h7 `8 J! w' U

    0 Q5 S- ~' x, l7 cparticle filtering ---蒙特卡罗方法相关的....7 j( y. P/ J! ?6 z1 m( X& v7 S. B
    : S# a8 u* j) |4 o+ L3 m# ^
    谢谢晨大
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    29#
     楼主| 发表于 2019-3-17 23:33:11 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 09:28
    ! M5 b* B, I3 L; K& U' Q主要是 自动驾驶过程中 lidar ,radar,还有车本身运动的 模型,3者之间的数据融合要用到。但是我概率学 ...

    , |5 Z, W: _1 c# D" @particle filtering没有接触过,不懂。2 Y" Z/ }1 Y8 B+ G
    7 S* Q& {- z8 R8 W
    KF是线性的还是EKF?后者好像理论上不大严谨,属于李雅普诺夫第一定律的应用?时间太长了,已经忘记很多了。
    % u4 |+ p4 E+ ^. y7 ^2 \3 Q( U/ k2 e
    自动驾驶可能要考虑constantly moving setpoint的问题。还记得激光制导炸弹追皮卡的时候,总是落在后面吗?需要lead补偿的。但不规则setpoint change要lead补偿都不好办。1 F! G2 m+ a- H8 ~

    7 J: O; ]0 ^  x你这些问题可不是入门级、foolproof就对付得下来的啊。
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    该用户从未签到

    30#
    发表于 2019-3-18 00:20:40 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 23:330 Z! U  v& A) J# d/ W+ o
    particle filtering没有接触过,不懂。3 P* f( y$ L5 K5 @5 B
    $ \6 U1 a* D9 L2 K7 }* n" z
    KF是线性的还是EKF?后者好像理论上不大严谨,属于李雅普诺夫第 ...
    % |0 ]0 w6 O2 `0 M! ]. k
    KF 应用于线性,EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ,不讲why
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    31#
     楼主| 发表于 2019-3-18 00:38:16 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 10:20
    & k7 [  V& o: n6 U" `KF 应用于线性,EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ,不讲why

    ; U2 n) ?. ?8 o( x要是我没记错的话,KF本质上是线性的,EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。
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    32#
    发表于 2019-3-18 07:27:05 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-18 00:385 L) K4 F3 f' ?4 ^2 ]6 ^# s
    要是我没记错的话,KF本质上是线性的,EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。 ...

    & p7 J( Q6 n  C. w2 i  E好像是这样的,把非线性的,转化成线性的再处理
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    33#
     楼主| 发表于 2019-3-18 08:31:04 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 17:271 w, v  t" i3 W* b% c2 c, t
    好像是这样的,把非线性的,转化成线性的再处理
    2 H$ f3 W  F/ F& z- g8 a6 t3 T
    所以这东西是能用就能用,不能用也没有解释得出来的道路,就像早年Self Tuning Controller一样* \/ ~6 Y2 u& o- ?" [- p
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  • TA的每日心情
    奋斗
    2019-4-29 20:41
  • 签到天数: 878 天

    [LV.10]大乘

    34#
    发表于 2019-3-18 20:36:35 | 只看该作者
    京东上已下单了。
    7 X3 l$ @6 \5 F! X$ Q' P0 h' I话说晨大有签售吗& t/ ^9 H, y- K% J% q7 T! U4 w2 w
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    35#
     楼主| 发表于 2019-3-18 22:04:43 | 只看该作者
    Delrio 发表于 2019-3-18 06:36. }# C# r( F- V, b* g
    京东上已下单了。% U  S* r, M! N" l) Z  I4 k6 t
    话说晨大有签售吗

    ! e! N2 h4 O- _9 A, r要是大家有兴趣,有可能四月底在上海弄一个坛友聚会
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