设为首页收藏本站

爱吱声

 找回密码
 注册
搜索
12
返回列表 发新帖
楼主: 晨枫
打印 上一主题 下一主题

[科学史记] 自动控制的故事

[复制链接]
  • TA的每日心情
    开心
    2016-7-3 20:09
  • 签到天数: 3 天

    [LV.2]筑基

    21#
    发表于 2012-10-12 13:09:15 | 只看该作者
    对于自动控制本来没有学过,初步的看了看有了一个直观的了解。
    1 Z; o' E& ^' R( A( ^下次有空认真学习学习 自动控制,看看是否能够有效的引用入自身工作中。6 H) |1 ^# L- H% H
  • TA的每日心情
    开心
    2018-2-21 08:43
  • 签到天数: 1 天

    [LV.1]炼气

    22#
    发表于 2012-10-13 10:22:30 | 只看该作者
    好帖收藏。

    该用户从未签到

    23#
    发表于 2012-10-23 13:21:36 | 只看该作者
    作为一个毕业了快二十年没搞过一天控制的控制专业学生,这篇文章翻起了好多回忆。顺便bs一下当年的课堂教育光学了一堆公式, 让人头大如斗。又一点都不联系实际,学完不用,只是为应付考试,很快忘的差不多了

    该用户从未签到

    24#
    发表于 2019-3-17 21:41:34 | 只看该作者

    xiexie chengda

    本帖最后由 捣江湖 于 2019-3-17 21:43 编辑 2 _6 v. ^' D  l! y6 C6 c/ E' r$ a
    $ |; {; z& R. J: w0 p
    晨大 有没有相关的 pid,卡尔曼滤波/EKF/UKF,粒子滤波的内部教程,给门外汉看的那种,foolproof 的那种。我最近找了些教程,感觉很多人都讲不清楚,有的在开始能够直观的表达 后来的推理就解释的不清楚。谢谢晨大老司机
    回复 支持 反对

    使用道具 举报

    该用户从未签到

    25#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:35:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41
    ) H- a/ A" @+ y6 c" `( B0 Y晨大 有没有相关的 pid,卡尔曼滤波/EKF/UKF,粒子滤波的内部教程,给门外汉看的那种,foolproof 的那种。 ...
    5 K: G+ a+ q' p" l4 c7 g
    PID tuning的内部教程很多,个人感觉都不着边际,没有鸟用。我自己写过一个,但只是自己觉得好而已,别人看了可能一样觉得没有鸟用。0 e7 w5 b2 a9 Y9 d  y, z5 F2 F' X  O. w

    ( C! p! [, w% E1 ?2 z* b9 p  s不过上两个星期刚tune了一个回路,效果太好,自己把自己吓一跳,一大堆同事也纷纷表示不相信。但数据在那,哈哈哈
    9 d& A3 g/ w# V- {0 p' t# P
    / E& M, Z( \, ?- U卡尔曼滤波倒是没有见过浅显而foolproof的。粒子滤波是什么东西?- a) |+ i' w$ l2 D2 L; C  }: [

    : ]- V/ n: A- g* A你需要这些是什么用?或许把问题直接放到这里,我们一起帮你琢磨琢磨?

    点评

    油菜: 5.0
    油菜: 5
      发表于 2019-3-18 01:10
    回复 支持 反对

    使用道具 举报

    该用户从未签到

    26#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:36:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41/ ~% k  Y8 ]# u* ]8 V6 B7 i0 U
    晨大 有没有相关的 pid,卡尔曼滤波/EKF/UKF,粒子滤波的内部教程,给门外汉看的那种,foolproof 的那种。 ...

    . N# j4 D* z" X4 ?9 g/ i4 ~$ R( E对了,自动控制的故事扩充成书了,机械工业出版社的《大话自动化》,已经付印了,应该近日上架。欢迎捧场。
    回复 支持 反对

    使用道具 举报

    该用户从未签到

    27#
    发表于 2019-3-17 23:05:42 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:36. S0 c/ o' N# p4 {: T
    对了,自动控制的故事扩充成书了,机械工业出版社的《大话自动化》,已经付印了,应该近日上架。欢迎捧场 ...
    1 C) x7 u5 I+ |( Q/ ]; s+ U
    一定
    回复 支持 反对

    使用道具 举报

    该用户从未签到

    28#
    发表于 2019-3-17 23:28:22 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:35+ Q3 J8 E; ~. W5 |* }* x4 r; R$ g( [
    PID tuning的内部教程很多,个人感觉都不着边际,没有鸟用。我自己写过一个,但只是自己觉得好而已,别人 ...
    1 T2 I: Y9 `7 Q. y- D
    主要是 自动驾驶过程中 lidar ,radar,还有车本身运动的 模型,3者之间的数据融合要用到。但是我概率学的不好,一开始选错了教材(技校那本)(好像国内也没有什么好教材,大部分就是不断的抛硬币抛若干届不换样,最大的问题就是应用的少,抽象,本来概率应该是很简单的东西, 费解在他们建立的描述体系的表达上)。其中的prediction 和 measure 的概率为何要相乘呢?(按乘法原理解释有点生搬硬套的感觉),还有某些文档中 对t,or  t-1 还有估计符号还不一致有的还有错误。为何 measure 是prediction 的另一个线性函数?还有就是这么最终估计出来的安全吗?涉及kalman滤波的有效性。不理解应该就是概率没学好。
    ( B' S8 r; i$ E7 z/ r& |$ n2 \8 `% C1 F, E# e+ |
    particle filtering ---蒙特卡罗方法相关的....
    * F, b: i# J7 p$ K$ m9 h% d/ ], u0 [; L: w) x/ n5 y
    谢谢晨大
    回复 支持 反对

    使用道具 举报

    该用户从未签到

    29#
     楼主| 发表于 2019-3-17 23:33:11 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 09:28
    + J; o' g" j$ [- m7 r. M主要是 自动驾驶过程中 lidar ,radar,还有车本身运动的 模型,3者之间的数据融合要用到。但是我概率学 ...

    1 ^1 h" L4 b) P' K) w- W' rparticle filtering没有接触过,不懂。
    5 R' J9 f% p9 I) o$ }3 M: f9 O! @
    ) U. w; U1 J6 a: t4 g0 CKF是线性的还是EKF?后者好像理论上不大严谨,属于李雅普诺夫第一定律的应用?时间太长了,已经忘记很多了。
    7 i4 u7 y/ I7 o0 K2 Y& H6 x, a! Q% e! `( N9 F5 v- p
    自动驾驶可能要考虑constantly moving setpoint的问题。还记得激光制导炸弹追皮卡的时候,总是落在后面吗?需要lead补偿的。但不规则setpoint change要lead补偿都不好办。% r3 B  K5 m8 u, @
    , w( z& \5 U& Z+ t
    你这些问题可不是入门级、foolproof就对付得下来的啊。
    回复 支持 反对

    使用道具 举报

    该用户从未签到

    30#
    发表于 2019-3-18 00:20:40 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 23:33) U1 D3 G! b; n! ^7 u
    particle filtering没有接触过,不懂。+ S% {+ g) ?5 t- {4 D$ r% \4 r5 N
    3 Z$ o1 [3 G) m# a/ p6 K
    KF是线性的还是EKF?后者好像理论上不大严谨,属于李雅普诺夫第 ...

      b0 y( w, v; A# V$ g6 PKF 应用于线性,EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ,不讲why
    回复 支持 反对

    使用道具 举报

    该用户从未签到

    31#
     楼主| 发表于 2019-3-18 00:38:16 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 10:20; K3 J) V+ S- r- a1 M
    KF 应用于线性,EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ,不讲why

    ' u' |6 ?1 Z) P- s3 C' n要是我没记错的话,KF本质上是线性的,EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。
    回复 支持 反对

    使用道具 举报

    该用户从未签到

    32#
    发表于 2019-3-18 07:27:05 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-18 00:38( ]* o2 l! U, {) K; J: x% U
    要是我没记错的话,KF本质上是线性的,EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。 ...

    . L+ V* f& n5 `! P8 y# w好像是这样的,把非线性的,转化成线性的再处理
    回复 支持 反对

    使用道具 举报

    该用户从未签到

    33#
     楼主| 发表于 2019-3-18 08:31:04 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 17:27
    9 @% M" o3 D* B1 z7 G. C好像是这样的,把非线性的,转化成线性的再处理

    - g4 w3 e: p0 B! D# c, c所以这东西是能用就能用,不能用也没有解释得出来的道路,就像早年Self Tuning Controller一样
      k/ G' b; f1 k. F
    回复 支持 反对

    使用道具 举报

  • TA的每日心情
    奋斗
    2019-4-29 20:41
  • 签到天数: 878 天

    [LV.10]大乘

    34#
    发表于 2019-3-18 20:36:35 | 只看该作者
    京东上已下单了。
    ! {/ M) e" h" m9 l* i1 E1 J8 m话说晨大有签售吗1 r& g1 \$ [& `1 x! _
    回复 支持 反对

    使用道具 举报

    该用户从未签到

    35#
     楼主| 发表于 2019-3-18 22:04:43 | 只看该作者
    Delrio 发表于 2019-3-18 06:36' s/ F7 G+ y$ z5 t; q5 S
    京东上已下单了。' R9 ^2 x: J1 E2 ^+ X! ~. O# t
    话说晨大有签售吗
    ' D+ R; d& k( U( G
    要是大家有兴趣,有可能四月底在上海弄一个坛友聚会
    回复 支持 反对

    使用道具 举报

    手机版|小黑屋|Archiver|网站错误报告|爱吱声   

    GMT+8, 2026-6-7 13:10 , Processed in 0.064368 second(s), 17 queries , Gzip On.

    Powered by Discuz! X3.2

    © 2001-2013 Comsenz Inc.

    快速回复 返回顶部 返回列表