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楼主: 晨枫
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[科学史记] 自动控制的故事

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风陵客
  • TA的每日心情
    开心
    2016-7-3 20:09

    • 签到天数: 3 天

    [LV.2]筑基
    21#
    发表于 2012-10-12 13:09:15 | 只看该作者
    对于自动控制本来没有学过，初步的看了看有了一个直观的了解。
    ) R+ i, h( y5 V# v; d! k2 p下次有空认真学习学习 自动控制，看看是否能够有效的引用入自身工作中。( L& f# h6 |* M0 x
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    不打不相识
  • TA的每日心情
    开心
    2018-2-21 08:43

    • 签到天数: 1 天

    [LV.1]炼气
    22#
    发表于 2012-10-13 10:22:30 | 只看该作者
    好帖收藏。
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    kernelhmm

    该用户从未签到
    23#
    发表于 2012-10-23 13:21:36 | 只看该作者
    作为一个毕业了快二十年没搞过一天控制的控制专业学生，这篇文章翻起了好多回忆。顺便bs一下当年的课堂教育光学了一堆公式， 让人头大如斗。又一点都不联系实际，学完不用，只是为应付考试，很快忘的差不多了
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    捣江湖

    该用户从未签到
    24#
    发表于 2019-3-17 21:41:34 | 只看该作者

    xiexie chengda

    本帖最后由 捣江湖 于 2019-3-17 21:43 编辑 . X8 E' E6 M% k

    3 H  ?4 j5 ^' T1 T- L5 ^/ Z晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。我最近找了些教程，感觉很多人都讲不清楚，有的在开始能够直观的表达 后来的推理就解释的不清楚。谢谢晨大老司机
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    晨枫

    该用户从未签到
    25#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:35:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:412 |$ _% x3 ~. z* x
    晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...
    3 ~1 Y5 w* a7 W4 @9 O" `
    PID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人看了可能一样觉得没有鸟用。
    ; _; y/ v, W+ i1 q, D
    4 M, }0 i5 T5 X7 S: g( W不过上两个星期刚tune了一个回路，效果太好，自己把自己吓一跳，一大堆同事也纷纷表示不相信。但数据在那，哈哈哈
    % i/ g( ?) [* o: t: ~& B5 L1 T/ j3 d$ i: G: D: u
    卡尔曼滤波倒是没有见过浅显而foolproof的。粒子滤波是什么东西？
    4 y+ ^5 n) c: S8 C* ~# ~8 ^/ u  z& D9 k# [4 ~0 I
    你需要这些是什么用？或许把问题直接放到这里，我们一起帮你琢磨琢磨？

    点评

    油菜: 5.0
    马鹿
    油菜: 5
      发表于 2019-3-18 01:10
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    晨枫

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    26#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:36:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41  b! {' q( o* b. h, U
    晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...
    % {" j: ~: h: k* E& X
    对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场。
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    捣江湖

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    27#
    发表于 2019-3-17 23:05:42 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:36, L/ S6 Q5 M: F# P; A
    对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场 ...

    " ]8 K2 ?3 X8 }! r' a6 [$ ]/ J/ i/ Y一定
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    捣江湖

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    28#
    发表于 2019-3-17 23:28:22 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:35
    1 D, L, J+ d) |# pPID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人 ...
    8 c! f" I# J9 P1 L4 L- z
    主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学的不好，一开始选错了教材（技校那本）(好像国内也没有什么好教材，大部分就是不断的抛硬币抛若干届不换样，最大的问题就是应用的少，抽象，本来概率应该是很简单的东西, 费解在他们建立的描述体系的表达上)。其中的prediction 和 measure 的概率为何要相乘呢？（按乘法原理解释有点生搬硬套的感觉），还有某些文档中 对t，or  t-1 还有估计符号还不一致有的还有错误。为何 measure 是prediction 的另一个线性函数？还有就是这么最终估计出来的安全吗？涉及kalman滤波的有效性。不理解应该就是概率没学好。, J# f1 E5 E4 |# s
    $ s6 ~( w# F0 P, s
    particle filtering ---蒙特卡罗方法相关的....5 A4 M% ?$ E: a6 ^3 R6 t- B

    % F7 d3 @6 P0 z& I谢谢晨大
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    晨枫

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    29#
     楼主| 发表于 2019-3-17 23:33:11 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 09:28" @1 C$ t2 O, h# x
    主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学 ...

    4 E* p! I( ~8 l  Rparticle filtering没有接触过，不懂。- H9 r* X0 c% R" q; ]. b& y/ X) C4 o
    ) k8 P1 y' O- O% G3 Z$ ~$ u5 q# f$ A
    KF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第一定律的应用？时间太长了，已经忘记很多了。" A: y, U; @5 X+ g9 i8 n
    5 ^! z3 I( I' s' A1 Q
    自动驾驶可能要考虑constantly moving setpoint的问题。还记得激光制导炸弹追皮卡的时候，总是落在后面吗？需要lead补偿的。但不规则setpoint change要lead补偿都不好办。: v) t% a8 g, ~8 Q& Y

      w. ]! X: ]& e6 n1 ^( Q你这些问题可不是入门级、foolproof就对付得下来的啊。
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    捣江湖

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    30#
    发表于 2019-3-18 00:20:40 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 23:33
    ! Z# y& J- `& U7 cparticle filtering没有接触过，不懂。
    5 _8 O, L" i! G6 I7 |2 z$ v4 F) c7 n" }6 h6 C2 U* g
    KF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第 ...
    0 H2 @1 w) \% b" [' Z7 h
    KF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why
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    晨枫

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    31#
     楼主| 发表于 2019-3-18 00:38:16 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 10:20
    ( H' h/ v$ s$ n: p/ o- [# |KF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why

    9 q' g9 {! ?# V9 C2 Y: }要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。
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    捣江湖

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    32#
    发表于 2019-3-18 07:27:05 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-18 00:38
    5 v# H1 C( z/ P; e要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。 ...

    ' w" s% L- _1 j/ l6 ~好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理
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    晨枫

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    33#
     楼主| 发表于 2019-3-18 08:31:04 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 17:27
    * T) P* R" G' Y* @* ^) v( Y好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理

    1 `. b( F7 P* E8 \4 K4 B3 @& A所以这东西是能用就能用，不能用也没有解释得出来的道路，就像早年Self Tuning Controller一样
    . D: ?3 o7 R. O
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    Delrio
  • TA的每日心情
    奋斗
    2019-4-29 20:41

    • 签到天数: 878 天

    [LV.10]大乘
    34#
    发表于 2019-3-18 20:36:35 | 只看该作者
    京东上已下单了。  ~& W+ M4 `, N, @
    话说晨大有签售吗
    & Z5 u  N  ^/ F9 x* x
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    晨枫

    该用户从未签到
    35#
     楼主| 发表于 2019-3-18 22:04:43 | 只看该作者
    Delrio 发表于 2019-3-18 06:36# x' I$ n/ ]2 Y$ X0 r+ D
    京东上已下单了。. ?! g7 K$ W- o+ z% W
    话说晨大有签售吗
    0 ]  C# K: Q3 }2 Z# \) N) u
    要是大家有兴趣，有可能四月底在上海弄一个坛友聚会
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