自动控制的故事

风陵客 · 发表于 2012-10-12 13:09:15

对于自动控制本来没有学过，初步的看了看有了一个直观的了解。
下次有空认真学习学习自动控制，看看是否能够有效的引用入自身工作中。

不打不相识 · 发表于 2012-10-13 10:22:30

好帖收藏。

kernelhmm · 发表于 2012-10-23 13:21:36

作为一个毕业了快二十年没搞过一天控制的控制专业学生，这篇文章翻起了好多回忆。顺便bs一下当年的课堂教育光学了一堆公式，让人头大如斗。又一点都不联系实际，学完不用，只是为应付考试，很快忘的差不多了

捣江湖 · 发表于 2019-3-17 21:41:34

本帖最后由捣江湖于 2019-3-17 21:43 编辑

晨大有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。我最近找了些教程，感觉很多人都讲不清楚，有的在开始能够直观的表达后来的推理就解释的不清楚。谢谢晨大老司机

晨枫 · 发表于 2019-3-17 22:35:38

捣江湖发表于 2019-3-17 07:41" S* s% ~2 w3 @3 k3 I& ^* @) l9 e
晨大有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...

PID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人看了可能一样觉得没有鸟用。

不过上两个星期刚tune了一个回路，效果太好，自己把自己吓一跳，一大堆同事也纷纷表示不相信。但数据在那，哈哈哈

卡尔曼滤波倒是没有见过浅显而foolproof的。粒子滤波是什么东西？

你需要这些是什么用？或许把问题直接放到这里，我们一起帮你琢磨琢磨？

晨枫 · 发表于 2019-3-17 22:36:38

捣江湖发表于 2019-3-17 07:41
! ^5 i1 b( A# i8 k晨大有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...

对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场。

捣江湖 · 发表于 2019-3-17 23:05:42

晨枫发表于 2019-3-17 22:36
) i# E8 h3 U! W) p9 u对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场 ...

一定

捣江湖 · 发表于 2019-3-17 23:28:22

晨枫发表于 2019-3-17 22:357 W. n7 q5 J) f
PID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人 ...

主要是自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学的不好，一开始选错了教材（技校那本）(好像国内也没有什么好教材，大部分就是不断的抛硬币抛若干届不换样，最大的问题就是应用的少，抽象，本来概率应该是很简单的东西, 费解在他们建立的描述体系的表达上)。其中的prediction 和 measure 的概率为何要相乘呢？（按乘法原理解释有点生搬硬套的感觉），还有某些文档中对t，or t-1 还有估计符号还不一致有的还有错误。为何 measure 是prediction 的另一个线性函数？还有就是这么最终估计出来的安全吗？涉及kalman滤波的有效性。不理解应该就是概率没学好。

particle filtering ---蒙特卡罗方法相关的....

谢谢晨大

晨枫 · 发表于 2019-3-17 23:33:11

捣江湖发表于 2019-3-17 09:28
" t5 E, `/ f- b3 h3 `主要是自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学 ...

particle filtering没有接触过，不懂。

KF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第一定律的应用？时间太长了，已经忘记很多了。

自动驾驶可能要考虑constantly moving setpoint的问题。还记得激光制导炸弹追皮卡的时候，总是落在后面吗？需要lead补偿的。但不规则setpoint change要lead补偿都不好办。

你这些问题可不是入门级、foolproof就对付得下来的啊。

捣江湖 · 发表于 2019-3-18 00:20:40

晨枫发表于 2019-3-17 23:33& m, S/ ?) I f; N' D0 \* d8 m
particle filtering没有接触过，不懂。
) i: r6 L' N1 u' @( p. X9 }2 T2 k+ l% J8 X- W
KF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第 ...

KF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的但只讲how ，不讲why

晨枫 · 发表于 2019-3-18 00:38:16

捣江湖发表于 2019-3-17 10:20( [: ^0 R: m3 N7 B( K$ h' w
KF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的但只讲how ，不讲why

要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。

捣江湖 · 发表于 2019-3-18 07:27:05

晨枫发表于 2019-3-18 00:38
8 \. O0 T7 S- j0 w5 F# N要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。 ...

好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理

晨枫 · 发表于 2019-3-18 08:31:04

捣江湖发表于 2019-3-17 17:27
+ q, ^( S" ~) ?& t+ {7 s/ ]好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理

所以这东西是能用就能用，不能用也没有解释得出来的道路，就像早年Self Tuning Controller一样

Delrio · 发表于 2019-3-18 20:36:35

京东上已下单了。
话说晨大有签售吗

晨枫 · 发表于 2019-3-18 22:04:43

Delrio 发表于 2019-3-18 06:36' t, x' @: Z: c+ x0 g O
京东上已下单了。- V( @+ M% d5 m3 W2 \0 ?
话说晨大有签售吗

要是大家有兴趣，有可能四月底在上海弄一个坛友聚会

		自动登录	找回密码
密码			注册

[科学史记] 自动控制的故事

xiexie chengda

点评