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楼主: 晨枫
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[科学史记] 自动控制的故事

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风陵客
  • TA的每日心情
    开心
    2016-7-3 20:09

    • 签到天数: 3 天

    [LV.2]筑基
    21#
    发表于 2012-10-12 13:09:15 | 只看该作者
    对于自动控制本来没有学过，初步的看了看有了一个直观的了解。* y  `; F& o$ _3 K4 P
    下次有空认真学习学习 自动控制，看看是否能够有效的引用入自身工作中。
      b' y0 N+ ^9 Z( F, K$ m% _1 w9 I
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    不打不相识
  • TA的每日心情
    开心
    2018-2-21 08:43

    • 签到天数: 1 天

    [LV.1]炼气
    22#
    发表于 2012-10-13 10:22:30 | 只看该作者
    好帖收藏。
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    kernelhmm

    该用户从未签到
    23#
    发表于 2012-10-23 13:21:36 | 只看该作者
    作为一个毕业了快二十年没搞过一天控制的控制专业学生，这篇文章翻起了好多回忆。顺便bs一下当年的课堂教育光学了一堆公式， 让人头大如斗。又一点都不联系实际，学完不用，只是为应付考试，很快忘的差不多了
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    捣江湖

    该用户从未签到
    24#
    发表于 2019-3-17 21:41:34 | 只看该作者

    xiexie chengda

    本帖最后由 捣江湖 于 2019-3-17 21:43 编辑
    0 `' R( f! z$ \1 i6 S9 D# H! B9 s' o  R2 z2 w
    晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。我最近找了些教程，感觉很多人都讲不清楚，有的在开始能够直观的表达 后来的推理就解释的不清楚。谢谢晨大老司机
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    晨枫

    该用户从未签到
    25#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:35:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41
    8 H0 P- q9 l) _2 S3 j1 Z晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...

    / Y9 X$ q! J- I# g2 e4 A6 c; NPID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人看了可能一样觉得没有鸟用。
    - \2 p5 C( L! w& L
    ! Y* ]; x/ C! i9 k! L不过上两个星期刚tune了一个回路，效果太好，自己把自己吓一跳，一大堆同事也纷纷表示不相信。但数据在那，哈哈哈, N+ z$ P5 ^' M( ]. ^' _) J
    ( e- D7 R2 Z( ]4 t
    卡尔曼滤波倒是没有见过浅显而foolproof的。粒子滤波是什么东西？& |5 j, T& @! \/ ]) y
    4 M4 `6 [* G, ?" K: a; n& ~) X4 v( s9 m1 C
    你需要这些是什么用？或许把问题直接放到这里，我们一起帮你琢磨琢磨？

    点评

    油菜: 5.0
    马鹿
    油菜: 5
      发表于 2019-3-18 01:10
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    晨枫

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    26#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:36:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41' u; E8 B( H+ e  q3 d
    晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...
    ( c. Q4 c7 H: J1 W
    对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场。
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    捣江湖

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    27#
    发表于 2019-3-17 23:05:42 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:36" f5 n! b! X1 c/ N! M
    对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场 ...
    # h- S# e: t! G, N  r$ k
    一定
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    捣江湖

    该用户从未签到
    28#
    发表于 2019-3-17 23:28:22 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:35
    4 d: z' p$ _8 [5 A' I( r" @/ kPID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人 ...

      H6 |' T% j! ^- q2 I( m5 j主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学的不好，一开始选错了教材（技校那本）(好像国内也没有什么好教材，大部分就是不断的抛硬币抛若干届不换样，最大的问题就是应用的少，抽象，本来概率应该是很简单的东西, 费解在他们建立的描述体系的表达上)。其中的prediction 和 measure 的概率为何要相乘呢？（按乘法原理解释有点生搬硬套的感觉），还有某些文档中 对t，or  t-1 还有估计符号还不一致有的还有错误。为何 measure 是prediction 的另一个线性函数？还有就是这么最终估计出来的安全吗？涉及kalman滤波的有效性。不理解应该就是概率没学好。
    # ?8 P& i; O& ^% \8 K
    0 v; i/ v, K5 [/ d  o( Cparticle filtering ---蒙特卡罗方法相关的....
    " P/ X2 w$ k5 W2 @, j) O" A8 U  W
    谢谢晨大
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    晨枫

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    29#
     楼主| 发表于 2019-3-17 23:33:11 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 09:28
    ( K# A, i1 J6 _4 _* P主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学 ...
    4 G* r3 P2 R8 U3 p
    particle filtering没有接触过，不懂。9 x' Q6 P/ y# {7 o2 i6 ]. r5 g  a

    0 z0 `/ \* n+ p& P2 n# JKF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第一定律的应用？时间太长了，已经忘记很多了。
    - _# h) f4 I/ Z' l# H* Y) g6 X- C  p0 |7 F
    自动驾驶可能要考虑constantly moving setpoint的问题。还记得激光制导炸弹追皮卡的时候，总是落在后面吗？需要lead补偿的。但不规则setpoint change要lead补偿都不好办。
    6 ~  k! I) E7 u, X* \/ ?6 f; ?. a0 Z2 q& ~0 l* V+ M3 ^- R
    你这些问题可不是入门级、foolproof就对付得下来的啊。
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    捣江湖

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    30#
    发表于 2019-3-18 00:20:40 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 23:334 R/ Q* K1 f# R+ ?
    particle filtering没有接触过，不懂。
    . C/ z# G) ?6 j0 S8 N( J5 c' X+ h: b& e5 b4 }0 u
    KF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第 ...
    " n/ S* P  v: w2 d1 a4 N6 ~7 Q
    KF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why
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    晨枫

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    31#
     楼主| 发表于 2019-3-18 00:38:16 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 10:20
    # n# @0 j7 w6 {: t* KKF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why
    6 D' f; l. e. a. S1 v, y
    要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。
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    捣江湖

    该用户从未签到
    32#
    发表于 2019-3-18 07:27:05 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-18 00:38
    ; R, w" r: A# g- C- G- v) O, y$ n要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。 ...

    : ?$ n: ~" w' R, y! D好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理
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    晨枫

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    33#
     楼主| 发表于 2019-3-18 08:31:04 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 17:27
    1 P3 r6 }% M3 m% D) U. N好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理

    6 u4 o4 }  I$ z0 x所以这东西是能用就能用，不能用也没有解释得出来的道路，就像早年Self Tuning Controller一样
    7 V, d+ `7 I! C6 `
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    Delrio
  • TA的每日心情
    奋斗
    2019-4-29 20:41

    • 签到天数: 878 天

    [LV.10]大乘
    34#
    发表于 2019-3-18 20:36:35 | 只看该作者
    京东上已下单了。9 `$ g% o7 P  Y6 ?) P  I) V! K
    话说晨大有签售吗; Z. J- A3 H$ z8 ~0 h; u
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    晨枫

    该用户从未签到
    35#
     楼主| 发表于 2019-3-18 22:04:43 | 只看该作者
    Delrio 发表于 2019-3-18 06:364 [# V0 T$ S) O. F  w) C$ U! q% D) e
    京东上已下单了。; C7 w8 C' u- N
    话说晨大有签售吗
    , E; I7 j+ l+ L, r9 z! O0 Y
    要是大家有兴趣，有可能四月底在上海弄一个坛友聚会
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